调平方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及调平技术领域，尤其涉及一种调平方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.特种车辆一般由底盘和上装特殊装备组成，两者之间采用柔性或刚性连接，为保证上装特殊设备能够正常工作，需要对其进行调平，以保证其处于一个稳定且水平的基准平面，通常使用液压系统对上装特殊设备进行调平，以安装在底盘悬架上的前后调平角度传感器为依据，使用液压系统的比例阀控制伸出多支调平支腿来实现悬架的水平调整，然而在实际的调平过程中，由于液压系统响应较慢，导致调平时间容易出现超差。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种调平方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决目前在使用液压系统对特殊上装设备进行调平的过程中，由于液压系统响应较慢，导致调平时间容易出现超差的技术问题。
4.第一方面，本发明提供一种调平方法，所述调平方法包括：
5.获取待调平设备的倾角，所述待调平设备的倾角包括前调平传感器的x方向和y方向的角度值，以及后调平传感器的x方向和y方向的角度值；
6.若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第一行程长度；
7.控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度。
8.可选的，所述计算得到各个调平支腿的第一行程长度包括：
9.所述各个调平支腿包括四支调平支腿，根据待调平设备的实时姿态，通过角度判断理论，将四支调平支腿中预计伸出行程最短的调平支腿作为基准调平支腿；
10.以基准调平支腿为基准，通过公式一计算得到各个调平支腿的第一行程长度，所述公式一为：
11.l1＝l0，
12.l2＝l1+d
lr
×
α，
[0013][0014][0015]
其中，l0为基准调平支腿的离地距离，l1、l2、l3和l4分别为四支调平支腿的第一行程长度，d
lr
为所有支腿行程最短时，前左右支腿之间的距离，前左右支腿之间的距离和后左右支腿之间的距离相等，d
fb
为所有支腿行程最短时，前左右支腿的连线中心和后左右支腿的连线中心之间的距离，α为前调平传感器x方向的角度值，β为前和后调平传感器y方向角度值的平均值，γ为后调平传感器x方向的角度值。
[0016]
可选的，所述控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行
程长度包括：
[0017]
检测各个调平支腿的离地距离；
[0018]
若调平支腿的离地距离大于预设距离，则控制调平支腿以第一预设速度下放，否则控制调平支腿以第二预设速度下放，所述第二预设速度小于第一预设速度；
[0019]
当调平支腿的长度达到各自的第一行程长度时，停止调平支腿的下放。
[0020]
可选的，在所述控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度之后，包括：
[0021]
若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第二预设角度，且小于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第二行程长度；
[0022]
控制各个调平支腿以第三预设速度下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第二行程长度，所述第三预设速度小于第二预设速度。
[0023]
可选的，在所述控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度之后，还包括：
[0024]
通过公式二计算得到各个调平支腿的压实判据，所述公式二为：
[0025]
其中，
[0026][0027]
给各个调平支腿施加压实判据，以供使各个调平支腿压实路面；
[0028]
其中，p代表各个支腿的压实判据，f代表各个支腿的压实压力，r为四支调平支腿触地时所形成的圆形脚盘的半径，f
lf
为左前支腿的压实压力，f
rf
为右前支腿的压实压力，f
lb
为左后支腿的压实压力，f
rb
为右后支腿的压实压力，m为特种车辆的质量，k1为调平前支腿的修正系数，k2为调平后支腿的修正系数，k3为调平前支腿的质心修正系数，k4为调平后支腿的质心修正系数，d
gb
为两后支腿行程最短时的连线中心和质心之间的距离，d
gf
为两前支腿行程最短时的连线中心和质心之间的距离，d
fb
为所有支腿行程最短时，前左右支腿的连线中心至后左右支腿的连线中心的距离，df为两前支腿行程最短时支腿之间的距离，db为两后支腿行程最短时支腿之间的距离，h为质心距离地面的距离，α为前调平传感器x方向的角度值，β为前和后调平传感器y方向角度值的平均值，γ为后调平传感器x方向的角度值。
[0029]
第二方面，本发明还提供一种调平装置，所述调平装置包括：
[0030]
获取模块，用于获取待调平设备的倾角，所述待调平设备的倾角包括前调平传感器的x方向和y方向的角度值，以及后调平传感器的x方向和y方向的角度值；
[0031]
计算模块，用于若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第一行程长度；
[0032]
控制模块，用于控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度。
[0033]
可选的，所述计算模块，用于：
[0034]
所述各个调平支腿包括四支调平支腿，根据待调平设备的实时姿态，通过角度判断理论，将四支调平支腿中预计伸出行程最短的调平支腿作为基准调平支腿；
[0035]
以基准调平支腿为基准，通过公式一计算得到各个调平支腿的第一行程长度，所述公式一为：
[0036]
l1＝l0，
[0037]
l2＝l1+d
lr
×
α，
[0038][0039][0040]
其中，l0为基准调平支腿的离地距离，l1、l2、l3和l4分别为四支调平支腿的第一行程长度，d
lr
为所有支腿行程最短时，前左右支腿之间的距离，前左右支腿之间的距离和后左右支腿之间的距离相等，d
fb
为所有支腿行程最短时，前左右支腿的连线中心和后左右支腿的连线中心之间的距离，α为前调平传感器x方向的角度值，β为前和后调平传感器y方向角度值的平均值，γ为后调平传感器x方向的角度值。
[0041]
可选的，所述控制模块，用于：
[0042]
检测各个调平支腿的离地距离；
[0043]
若调平支腿的离地距离大于预设距离，则控制调平支腿以第一预设速度下放，否则控制调平支腿以第二预设速度下放，所述第二预设速度小于第一预设速度；
[0044]
当调平支腿的长度达到各自的第一行程长度时，停止调平支腿的下放。
[0045]
第三方面，本发明还提供一种调平设备，所述调平设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的调平程序，其中所述调平程序被所述处理器执行时，实现如上述所述的调平方法的步骤。
[0046]
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有调平程序，其中所述调平程序被处理器执行时，实现如上述所述的调平方法的步骤。
[0047]
本发明中，获取待调平设备的倾角，所述待调平设备的倾角包括前调平传感器的x方向和y方向的角度值，以及后调平传感器的x方向和y方向的角度值；若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第一行程长度；控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度。本发明通过，提前计算出各个调平支腿的行程长度，进而控制各个调平支腿的下放，从而实现快速的调平，能够解决液压系统响应较慢，调平时间容易出现超差的问题。
附图说明
[0048]
图1为本发明调平方法一实施例的流程示意图；
[0049]
图2为本发明调平方法一实施例的调平系统架构示意图；
[0050]
图3为本发明调平方法一实施例的四支调平支腿示意图；
[0051]
图4为本发明调平方法一实施例的基准调平支腿示意图；
[0052]
图5为本发明调平装置一实施例的功能模块示意图；
[0053]
图6为本发明调平设备一实施例的硬件结构示意图。
[0054]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0055]
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0056]
第一方面，本发明实施例提供了一种调平方法。
[0057]
为了更清楚地展示本技术实施例提供的调平方法，首先介绍一下本技术实施例提供的调平方法的应用场景。
[0058]
本技术实施例提供的调平方法应用在为保证特种车辆上的特殊上装设备能够正常工作，需要对其进行调平，以保证其处于一个稳定且水平的基准平面，通常使用液压系统对上装特殊设备进行调平，以安装在底盘悬架上的前后调平角度传感器为依据，使用液压系统的比例阀控制伸出多支调平支腿来实现悬架的水平调整。
[0059]
一实施例中，参照图1，图1为本发明调平方法一实施例的流程示意图，如图1所示，所述调平方法包括：
[0060]
步骤s10，获取待调平设备的倾角，所述待调平设备的倾角包括前调平传感器的x方向和y方向的角度值，以及后调平传感器的x方向和y方向的角度值。
[0061]
本实施例中，待调平设备可以为特种车辆上的特殊上装设备，特殊上装设备配备有前和后两个调平传感器，用于采集各自的x方向和y方向的倾角。
[0062]
步骤s20，若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第一行程长度。
[0063]
本实施例中，如果待调平设备的倾角中的任一角度值大于第一预设角度，第一预设角度比如50
′
(50
′
为约0.83度，其中，1度＝60
′
)，说明需要对待调平设备进行调平，计算出各个调平支腿的第一行程长度，以用于控制调平支腿的下放。
[0064]
步骤s30，控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度。
[0065]
本实施例中，将各个调平支腿伸出下放，直至至各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度，各个调平支腿将待调平设备撑起，目的是将待调平设备调节为水平状态，以保障待调平设备能够正常工作。
[0066]
本实施例中，通过特殊上装设备的前和后两个调平传感器，采集各自的x方向和y方向的倾角，若任一方向的倾角角度值大于第一预设角度，说明需要对待调平设备进行调平，通过提前计算出各个调平支腿的行程长度，进而控制各个调平支腿的下放，从而实现特殊上装设备的快速调平，能够解决液压系统响应较慢，调平时间容易出现超差的问题。
[0067]
进一步地，一实施例中，提供一种与本发明调平方法相对应的调平系统，参照图2，图2为本发明调平方法一实施例的调平系统架构示意图，如图2所示，所述调平系统包括调平控制器、前后两个调平传感器，分布于四角的调平支腿，用于控制调平支腿下放的液压系统及阀组，调平传感器中的每个调平传感器均包含x方向和y方向的采集值，分布于四角的调平支腿均含有支腿大腔压力、小腔压力及行程传感器，调平控制器通过can总线与调平传感器、调平支腿控制阀组、液压系统及其他各传感器通讯。
[0068]
进一步地，一实施例中，步骤s20包括：
[0069]
所述各个调平支腿包括四支调平支腿，根据待调平设备的实时姿态，通过角度判
断理论，将四支调平支腿中预计伸出行程最短的调平支腿作为基准调平支腿；
[0070]
以基准调平支腿为基准，通过公式一计算得到各个调平支腿的第一行程长度，所述公式一为：
[0071]
l1＝l0，
[0072]
l2＝l1+d
lr
×
α，
[0073][0074][0075]
其中，l0为基准调平支腿的离地距离，l1、l2、l3和l4分别为四支调平支腿的第一行程长度，d
lr
为所有支腿行程最短时，前左右支腿之间的距离，前左右支腿之间的距离和后左右支腿之间的距离相等，d
fb
为所有支腿行程最短时，前左右支腿的连线中心和后左右支腿的连线中心之间的距离，α为前调平传感器x方向的角度值，β为前和后调平传感器y方向角度值的平均值，γ为后调平传感器x方向的角度值。
[0076]
本实施例中，参照图3，图3为本发明调平方法一实施例的四支调平支腿示意图，如图3所示，基准调平支腿即四支调平支腿中预计伸出行程最短的调平支腿，根据待调平设备的实时姿态，通过角度判断理论确定基准调平支腿的过程具体为：根据待调平设备的实时姿态确定待调平设备当前是处于上坡还是下坡路况，以及待调平设备左右部分的高低状态，当下坡时后支腿应该少伸出，上坡时前支腿应该少伸出，当左高右低时右支腿应该少伸出，当右高左低时左支腿应该少伸出，据此确定出四支调平支腿中预计伸出行程最短的调平支腿，将其作为基准调平支腿。参照图4，图4为本发明调平方法一实施例的基准调平支腿示意图，如图4所示，以1号支腿作为基准调平支腿，计算各个调平支腿的第一行程长度。
[0077]
进一步地，一实施例中，步骤s30包括：
[0078]
检测各个调平支腿的离地距离；
[0079]
若调平支腿的离地距离大于预设距离，则控制调平支腿以第一预设速度下放，否则控制调平支腿以第二预设速度下放，所述第二预设速度小于第一预设速度；
[0080]
当调平支腿的长度达到各自的第一行程长度时，停止调平支腿的下放。
[0081]
本实施例中，为加快调平的速度，可通过设置预设距离，检测各个调平支腿的离地距离，如果调平支腿的离地距离大于预设距离，则控制调平支腿以一个较快的速度下放支腿，当调平支腿离地距离较小时，则降低调平支腿下放的速度。
[0082]
进一步地，一实施例中，在步骤s30之后，包括：
[0083]
若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第二预设角度，且小于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第二行程长度；
[0084]
控制各个调平支腿以第三预设速度下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第二行程长度，所述第三预设速度小于第二预设速度。
[0085]
本实施例中，第二预设角度值是一个比第一预设角度值(比如50
′
)更小的角度值，当待调平设备的倾角中的任一角度值大于第二预设角度，且小于第一预设角度，说明待调平设备的倾斜角度进入了一个较小的倾斜状态，但为保障待调平设备更好的工作，还需对其进行进一步的调整，若步骤s30相当于对待调平设备的粗调，这里就相当于对待调平设备
的精调，对应的，控制各个调平支腿以一个相比第二预设速度更小的第三预设速度下放，而当待调平设备的倾角中的所有角度值均小于第二预设角度时，达到保障待调平设备稳定工作的要求，满足调平的标准，结束调平。
[0086]
进一步地，一实施例中，在步骤s30之后，还包括：
[0087]
通过公式二计算得到各个调平支腿的压实判据，所述公式二为：
[0088]
其中，
[0089][0090]
给各个调平支腿施加压实判据，以供使各个调平支腿压实路面；
[0091]
其中，p代表各个支腿的压实判据，f代表各个支腿的压实压力，r为四支调平支腿触地时所形成的圆形脚盘的半径，f
lf
为左前支腿的压实压力，f
rf
为右前支腿的压实压力，f
lb
为左后支腿的压实压力，f
rb
为右后支腿的压实压力，m为特种车辆的质量，k1为调平前支腿的修正系数，k2为调平后支腿的修正系数，k3为调平前支腿的质心修正系数，k4为调平后支腿的质心修正系数，d
gb
为两后支腿行程最短时的连线中心和质心之间的距离，d
gf
为两前支腿行程最短时的连线中心和质心之间的距离，d
fb
为所有支腿行程最短时，前左右支腿的连线中心至后左右支腿的连线中心的距离，df为两前支腿行程最短时支腿之间的距离，db为两后支腿行程最短时支腿之间的距离，h为质心距离地面的距离，α为前调平传感器x方向的角度值，β为前和后调平传感器y方向角度值的平均值，γ为后调平传感器x方向的角度值。
[0092]
本实施例中，当各个调平支腿达到各自的行程长度，支腿接触地面后，将各个支腿继续下放，给各个调平支腿施加压实判据，当各个调平支腿的大腔压力达到压实判据时，说明各个支腿压实了路面，从而使得待调平设备能够适应各种软、硬路面。
[0093]
第二方面，本发明实施例还提供一种调平装置。
[0094]
参照图5，图5为本发明调平装置一实施例的功能模块示意图。
[0095]
本实施例中，所述调平装置包括：
[0096]
获取模块10，用于获取待调平设备的倾角，所述待调平设备的倾角包括前调平传感器的x方向和y方向的角度值，以及后调平传感器的x方向和y方向的角度值；
[0097]
计算模块20，用于若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第一行程长度；
[0098]
控制模块30，用于控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度。
[0099]
进一步地，一实施例中，计算模块20，用于：
[0100]
所述各个调平支腿包括四支调平支腿，根据待调平设备的实时姿态，通过角度判断理论，将四支调平支腿中预计伸出行程最短的调平支腿作为基准调平支腿；
[0101]
以基准调平支腿为基准，通过公式一计算得到各个调平支腿的第一行程长度，所述公式一为：
[0102]
l1＝l0，
[0103]
l2＝l1+d
lr
×
α，
[0104][0105][0106]
其中，l0为基准调平支腿的离地距离，l1、l2、l3和l4分别为四支调平支腿的第一行程长度，d
lr
为所有支腿行程最短时，前左右支腿之间的距离，前左右支腿之间的距离和后左右支腿之间的距离相等，d
fb
为所有支腿行程最短时，前左右支腿的连线中心和后左右支腿的连线中心之间的距离，α为前调平传感器x方向的角度值，β为前和后调平传感器y方向角度值的平均值，γ为后调平传感器x方向的角度值。
[0107]
进一步地，一实施例中，控制模块30，用于：
[0108]
检测各个调平支腿的离地距离；
[0109]
若调平支腿的离地距离大于预设距离，则控制调平支腿以第一预设速度下放，否则控制调平支腿以第二预设速度下放，所述第二预设速度小于第一预设速度；
[0110]
当调平支腿的长度达到各自的第一行程长度时，停止调平支腿的下放。
[0111]
进一步地，一实施例中，所述调平装置，还包括精调模块，用于：
[0112]
若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第二预设角度，且小于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第二行程长度；
[0113]
控制各个调平支腿以第三预设速度下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第二行程长度，所述第三预设速度小于第二预设速度。
[0114]
进一步地，一实施例中，所述调平装置，还包括压实模块，用于：
[0115]
通过公式二计算得到各个调平支腿的压实判据，所述公式二为：
[0116]
其中，
[0117][0118]
给各个调平支腿施加压实判据，以供使各个调平支腿压实路面；
[0119]
其中，p代表各个支腿的压实判据，f代表各个支腿的压实压力，r为四支调平支腿触地时所形成的圆形脚盘的半径，f
lf
为左前支腿的压实压力，f
rf
为右前支腿的压实压力，f
lb
为左后支腿的压实压力，f
rb
为右后支腿的压实压力，m为特种车辆的质量，k1为调平前支腿的修正系数，k2为调平后支腿的修正系数，k3为调平前支腿的质心修正系数，k4为调平后支腿的质心修正系数，d
gb
为两后支腿行程最短时的连线中心和质心之间的距离，d
gf
为两前支腿行程最短时的连线中心和质心之间的距离，d
fb
为所有支腿行程最短时，前左右支腿的连线中心至后左右支腿的连线中心的距离，df为两前支腿行程最短时支腿之间的距离，db为两后支腿行程最短时支腿之间的距离，h为质心距离地面的距离，α为前调平传感器x方向的
角度值，β为前和后调平传感器y方向角度值的平均值，γ为后调平传感器x方向的角度值。
[0120]
其中，上述调平装置中各个模块的功能实现与上述调平方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
[0121]
第三方面，本发明实施例提供一种调平设备，该调平设备可以是个人计算机(personal computer，pc)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。
[0122]
参照图6，图6为本发明调平设备一实施例的硬件结构示意图。本发明实施例中，调平设备可以包括处理器1001(例如中央处理器central processing unit，cpu)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真wireless-fidelity，wi-fi接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图6中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0123]
继续参照图6，图6中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及调平程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的调平程序，并执行本发明实施例提供的调平方法。
[0124]
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
[0125]
本发明可读存储介质上存储有调平程序，其中所述调平程序被处理器执行时，实现如上述的调平方法的步骤。
[0126]
其中，调平程序被执行时所实现的方法可参照本发明调平方法的各个实施例，此处不再赘述。
[0127]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0128]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0129]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
[0130]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种调平方法，其特征在于，所述调平方法包括：获取待调平设备的倾角，所述待调平设备的倾角包括前调平传感器的x方向和y方向的角度值，以及后调平传感器的x方向和y方向的角度值；若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第一行程长度；控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度。2.如权利要求1所述的调平方法，其特征在于，所述计算得到各个调平支腿的第一行程长度包括：所述各个调平支腿包括四支调平支腿，根据待调平设备的实时姿态，通过角度判断理论，将四支调平支腿中预计伸出行程最短的调平支腿作为基准调平支腿；以基准调平支腿为基准，通过公式一计算得到各个调平支腿的第一行程长度，所述公式一为：l1＝l0，l2＝l1+d
lr
×
α，α，其中，l0为基准调平支腿的离地距离，l1、l2、l3和l4分别为四支调平支腿的第一行程长度，d
lr
为所有支腿行程最短时，前左右支腿之间的距离，前左右支腿之间的距离和后左右支腿之间的距离相等，d
fb
为所有支腿行程最短时，前左右支腿的连线中心和后左右支腿的连线中心之间的距离，α为前调平传感器x方向的角度值，β为前和后调平传感器y方向角度值的平均值，γ为后调平传感器x方向的角度值。3.如权利要求1所述的调平方法，其特征在于，所述控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度包括：检测各个调平支腿的离地距离；若调平支腿的离地距离大于预设距离，则控制调平支腿以第一预设速度下放，否则控制调平支腿以第二预设速度下放，所述第二预设速度小于第一预设速度；当调平支腿的长度达到各自的第一行程长度时，停止调平支腿的下放。4.如权利要求3所述的调平方法，其特征在于，在所述控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度之后，包括：若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第二预设角度，且小于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第二行程长度；控制各个调平支腿以第三预设速度下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第二行程长度，所述第三预设速度小于第二预设速度。5.如权利要求1所述的调平方法，其特征在于，在所述控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度之后，还包括：通过公式二计算得到各个调平支腿的压实判据，所述公式二为：其中，
给各个调平支腿施加压实判据，以供使各个调平支腿压实路面；其中，p代表各个支腿的压实判据，f代表各个支腿的压实压力，r为四支调平支腿触地时所形成的圆形脚盘的半径，f
lf
为左前支腿的压实压力，f
rf
为右前支腿的压实压力，f
lb
为左后支腿的压实压力，f
rb
为右后支腿的压实压力，m为特种车辆的质量，k1为调平前支腿的修正系数，k2为调平后支腿的修正系数，k3为调平前支腿的质心修正系数，k4为调平后支腿的质心修正系数，d
gb
为两后支腿行程最短时的连线中心和质心之间的距离，d
gf
为两前支腿行程最短时的连线中心和质心之间的距离，d
fb
为所有支腿行程最短时，前左右支腿的连线中心至后左右支腿的连线中心的距离，d
f
为两前支腿行程最短时支腿之间的距离，d
b
为两后支腿行程最短时支腿之间的距离，h为质心距离地面的距离，α为前调平传感器x方向的角度值，β为前和后调平传感器y方向角度值的平均值，γ为后调平传感器x方向的角度值。6.一种调平装置，其特征在于，所述调平装置包括：获取模块，用于获取待调平设备的倾角，所述待调平设备的倾角包括前调平传感器的x方向和y方向的角度值，以及后调平传感器的x方向和y方向的角度值；计算模块，用于若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第一行程长度；控制模块，用于控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度。7.如权利要求6所述的调平装置，其特征在于，所述计算模块，用于：所述各个调平支腿包括四支调平支腿，根据待调平设备的实时姿态，通过角度判断理论，将四支调平支腿中预计伸出行程最短的调平支腿作为基准调平支腿；以基准调平支腿为基准，通过公式一计算得到各个调平支腿的第一行程长度，所述公式一为：l1＝l0，l2＝l1+d
lr
×
α，α，其中，l0为基准调平支腿的离地距离，l1、l2、l3和l4分别为四支调平支腿的第一行程长度，d
lr
为所有支腿行程最短时，前左右支腿之间的距离，前左右支腿之间的距离和后左右支腿之间的距离相等，d
fb
为所有支腿行程最短时，前左右支腿的连线中心和后左右支腿的连线中心之间的距离，α为前调平传感器x方向的角度值，β为前和后调平传感器y方向角度值的平均值，γ为后调平传感器x方向的角度值。8.如权利要求6所述的调平装置，其特征在于，所述控制模块，用于：
检测各个调平支腿的离地距离；若调平支腿的离地距离大于预设距离，则控制调平支腿以第一预设速度下放，否则控制调平支腿以第二预设速度下放，所述第二预设速度小于第一预设速度；当调平支腿的长度达到各自的第一行程长度时，停止调平支腿的下放。9.一种调平设备，其特征在于，所述调平设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的调平程序，其中所述调平程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的调平方法的步骤。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有调平程序，其中所述调平程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的调平方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种调平方法、装置、设备及可读存储介质，调平方法包括：获取待调平设备的倾角，所述待调平设备的倾角包括前调平传感器的X方向和Y方向的角度值，以及后调平传感器的X方向和Y方向的角度值；若待调平设备的倾角中的任一角度值大于第一预设角度，则计算得到各个调平支腿的第一行程长度；控制各个调平支腿下放，使各个调平支腿的长度达到各自的第一行程长度。通过本发明，提前计算出各个调平支腿的行程长度，进而控制各个调平支腿的下放，从而实现快速的调平，能够解决液压系统响应较慢，调平时间容易出现超差的问题。调平时间容易出现超差的问题。调平时间容易出现超差的问题。


技术研发人员：曹扬帆 魏振东 陈义红 于霄 张帆 王文军
受保护的技术使用者：湖北航天技术研究院总体设计所
技术研发日：2023.03.10
技术公布日：2023/6/28