应用多目标检测的行驶策略执行系统的制作方法

1.本发明涉及行驶控制领域，尤其涉及一种应用多目标检测的行驶策略执行系统。


背景技术：

2.行车控制技术，就行车控制技术而言，由于信息科学的不断进步推动了微电子技术、信息传输技术和计算机网络技术的飞跃发展，城市轨道交通系统的行车控制技术充分利用了这些高新技术成果，行车系统使用的设备和工艺流程技术，已从传统的电磁和电机设备，发展到功率电子和计算机技术；从运用普通金属电缆，发展到运用具有高速通信能力的光缆，使通信系统向无线通信和控制一体化的方向发展。当前，在车辆处于自动巡航模式中，车辆会一直保持驾驶员设定的速度进行行驶，虽然这种行驶控制模式为驾驶员提供了方便，使得驾驶员能够保持更多注意力在沿途风景上，然而，行驶场景是动态变化的，在前方某一行车道存在过近的车体目标时，自动巡航模式的行驶风险会极速上升。


技术实现要素：

3.为了解决相关领域的技术问题，本发明提供了一种应用多目标检测的行驶策略执行系统，能够在对车辆前方各个行车道内各个车辆目标的分布状态进行智能化识别的基础上，实时判断当前自动巡航模式的行驶风险，并在风险过高时自动退出自动巡航模式，从而提升行车的安全性。
4.相比较于现有技术，本发明至少需要具备以下几处突出的实质性特点：
5.(1)在车辆处于自动巡航模式中，对前方各条行车道内存在的车辆目标进行视觉化解析，并在判断前方各条行车道内存在一个以上行车道其内部车辆目标距离本车过近时，自动退出自动巡航模式以避免行车事故发生；
6.(2)采用智能化识别机制对车辆前方行车道以及每一个行车道内的车辆目标的参数进行实时识别处理，从而为后续判断提供关键数据。
7.根据本发明的一方面，提供了一种应用多目标检测的行驶策略执行系统，所述系统包括：
8.实时判定机构，设置在车辆内，与车辆的行驶控制机构连接，用于在判断车辆当前处于自动巡航模式时，发出第一判定信号；
9.巡航控制器件，设置在所述行驶控制机构内，用于在接收到退出巡航指令时，控制车辆退出自动巡航模式。
10.更具体地，在所述应用多目标检测的行驶策略执行系统中：
11.所述巡航控制器件还用于在接收到保持巡航指令时，在未接收到人工退出巡航的操控指令之前，控制车辆保持当前的自动巡航模式。
12.更具体地，在所述应用多目标检测的行驶策略执行系统中：
13.所述实时判定机构还用于在判断所述车辆当前未处于自动巡航模式时，发出第二判定信号。
14.更具体地，在所述应用多目标检测的行驶策略执行系统中，所述系统还包括：
15.定向录像器件，设置在所述车辆的前档玻璃的顶部的中央位置的后方，与所述实时判定机构连接，用于在接收到所述第一判定信号时，驱动所述定向录像器件内置的定时器和光电传感器工作，以获得每一采集时间点对应的定向录像帧；
16.行车线检测部件，与所述定向录像器件连接，用于基于行车线的灰度成像特征识别当前采集时间点对应的定向录像帧中的各条行车线分别对应的各个行车线区域；
17.数据分割部件，与所述行车道检测部件连接，用于基于所述定向录像帧中的各个行车线区域的分布位置将所述当前采集时间点对应的定向录像帧分割成从左到右的各个行车道区域；
18.区域处理部件，与所述数据分割部件连接，用于对每一个行车道区域执行以下动作：识别所述行车道区域内的各个车体目标以及各个车体目标分别对应的占据像素点数量，并在所述行车道区域中存在某一个车体目标对应的占据像素点数量大于设定数目阈值时，判断所述行车道区域为高危行车道区域，否则，判断所述行车道区域为低危行车道区域；
19.危险鉴定部件，与所述区域处理部件连接，用于在所述各个行车道区域中存在一个以上高危行车道区域时，发出退出巡航指令；
20.其中，基于行车线的灰度成像特征识别当前采集时间点对应的定向录像帧中的各条行车线分别对应的各个行车线区域包括：行车线的灰度成像特征为行车线对应的设定灰度数值区间；
21.其中，在所述定向录像器件中，所述光电传感器与所述定时器连接，用于基于所述定时器每隔设定时间间隔发送的感应触发信号执行对车辆前方场景的光电感应动作；
22.其中，基于所述定时器每隔设定时间间隔发送的感应触发信号执行对车辆前方场景的光电感应动作包括：所述设定时间间隔与所述车辆的当前行驶速度相关；
23.其中，所述设定时间间隔与所述车辆的当前行驶速度相关包括：所述车辆的当前行驶速度越快，所述设定时间间隔越短。
24.本发明的应用多目标检测的行驶策略执行系统结构紧凑、操控智能。由于能够在对车辆前方各个行车道内各个车辆目标的分布状态进行智能化识别的基础上，实时判断当前自动巡航模式的行驶风险，并在风险过高时自动退出自动巡航模式，从而降低行车事故发生的概率。
具体实施方式
25.下面将对本发明的应用多目标检测的行驶策略执行系统的实施方案进行详细说明。
26.视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉检测是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分cmos和ccd两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。是用于生产、装配或包装的有价值的机制。它在检测缺陷和防止缺陷产品被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。当前，在车辆处于自动巡航模式中，车辆会一直保持驾驶员设定的速度进
行行驶，虽然这种行驶控制模式为驾驶员提供了方便，使得驾驶员能够保持更多注意力在沿途风景上，然而，行驶场景是动态变化的，在前方某一行车道存在过近的车体目标时，自动巡航模式的行驶风险会极速上升。
27.为了克服上述不足，本发明搭建了一种应用多目标检测的行驶策略执行系统，能够有效解决相应的技术问题。
28.根据本发明实施方案示出的应用多目标检测的行驶策略执行系统包括：
29.实时判定机构，设置在车辆内，与车辆的行驶控制机构连接，用于在判断车辆当前处于自动巡航模式时，发出第一判定信号；
30.巡航控制器件，设置在所述行驶控制机构内，用于在接收到退出巡航指令时，控制车辆退出自动巡航模式。
31.接着，继续对本发明的应用多目标检测的行驶策略执行系统的具体结构进行进一步的说明。
32.在所述应用多目标检测的行驶策略执行系统中：
33.所述巡航控制器件还用于在接收到保持巡航指令时，在未接收到人工退出巡航的操控指令之前，控制车辆保持当前的自动巡航模式。
34.在所述应用多目标检测的行驶策略执行系统中：
35.所述实时判定机构还用于在判断所述车辆当前未处于自动巡航模式时，发出第二判定信号。
36.所述应用多目标检测的行驶策略执行系统中还可以包括：
37.定向录像器件，设置在所述车辆的前档玻璃的顶部的中央位置的后方，与所述实时判定机构连接，用于在接收到所述第一判定信号时，驱动所述定向录像器件内置的定时器和光电传感器工作，以获得每一采集时间点对应的定向录像帧；
38.行车线检测部件，与所述定向录像器件连接，用于基于行车线的灰度成像特征识别当前采集时间点对应的定向录像帧中的各条行车线分别对应的各个行车线区域；
39.数据分割部件，与所述行车道检测部件连接，用于基于所述定向录像帧中的各个行车线区域的分布位置将所述当前采集时间点对应的定向录像帧分割成从左到右的各个行车道区域；
40.区域处理部件，与所述数据分割部件连接，用于对每一个行车道区域执行以下动作：识别所述行车道区域内的各个车体目标以及各个车体目标分别对应的占据像素点数量，并在所述行车道区域中存在某一个车体目标对应的占据像素点数量大于设定数目阈值时，判断所述行车道区域为高危行车道区域，否则，判断所述行车道区域为低危行车道区域；
41.危险鉴定部件，与所述区域处理部件连接，用于在所述各个行车道区域中存在一个以上高危行车道区域时，发出退出巡航指令；
42.其中，基于行车线的灰度成像特征识别当前采集时间点对应的定向录像帧中的各条行车线分别对应的各个行车线区域包括：行车线的灰度成像特征为行车线对应的设定灰度数值区间；
43.其中，在所述定向录像器件中，所述光电传感器与所述定时器连接，用于基于所述定时器每隔设定时间间隔发送的感应触发信号执行对车辆前方场景的光电感应动作；
44.其中，基于所述定时器每隔设定时间间隔发送的感应触发信号执行对车辆前方场景的光电感应动作包括：所述设定时间间隔与所述车辆的当前行驶速度相关；
45.其中，所述设定时间间隔与所述车辆的当前行驶速度相关包括：所述车辆的当前行驶速度越快，所述设定时间间隔越短。
46.在所述应用多目标检测的行驶策略执行系统中：
47.所述危险鉴定部件还用于在所述各个行车道区域中不存在一个以上高危行车道区域时，发出保持巡航指令。
48.在所述应用多目标检测的行驶策略执行系统中：
49.所述定向录像器件还用于在接收到所述第二判定信号时，驱动所述定向录像器件内置的定时器和光电传感器停止工作。
50.所述应用多目标检测的行驶策略执行系统中还可以包括：
51.速度测量机构，设置在所述车辆内，与所述车辆的驱动轮体连接，用于基于所述车辆的驱动轮体的转动角速度确定所述车辆的当前行驶速度。
52.在所述应用多目标检测的行驶策略执行系统中：
53.基于所述车辆的驱动轮体的转动角速度确定所述车辆的当前行驶速度包括：所述车辆的当前行驶速度与所述车辆的驱动轮体的转动角速度呈正比关系。
54.所述应用多目标检测的行驶策略执行系统中还可以包括：
55.间隔设置器件，分别与所述速度测量机构和所述定向录像器件连接，用于基于所述车辆的当前行驶速度设置所述设定时间间隔。
56.另外，在所述应用多目标检测的行驶策略执行系统中，识别所述行车道区域内的各个车体目标以及各个车体目标分别对应的占据像素点数量，并在所述行车道区域中存在某一个车体目标对应的占据像素点数量大于设定数目阈值时，判断所述行车道区域为高危行车道区域，否则，判断所述行车道区域为低危行车道区域包括：基于各种类型车辆的基准外形轮廓识别所述行车道区域内的各个车体目标，获取各个车体目标分别对应的占据像素点数量，并在所述行车道区域中存在某一个车体目标对应的占据像素点数量大于设定数目阈值时，判断所述行车道区域为高危行车道区域，否则，判断所述行车道区域为低危行车道区域。
57.虽然本发明已经参照具体实施例进行了描述，但是将理解为可能进行多种变化、修改和附加，并且因此所有这样的变化、修改、和各个实施例都认为是在本发明的精神和范围内。另外，本说明书中具体的确定和讨论的各个参考结合了前述的全部参考。因此，说明书在实际上认为是说明性的，并且不作为限制。

技术特征：
1.一种应用多目标检测的行驶策略执行系统，其特征在于，所述系统包括：实时判定机构，设置在车辆内，与车辆的行驶控制机构连接，用于在判断车辆当前处于自动巡航模式时，发出第一判定信号；巡航控制器件，设置在所述行驶控制机构内，用于在接收到退出巡航指令时，控制车辆退出自动巡航模式。2.如权利要求1所述的应用多目标检测的行驶策略执行系统，其特征在于：所述巡航控制器件还用于在接收到保持巡航指令时，在未接收到人工退出巡航的操控指令之前，控制车辆保持当前的自动巡航模式。3.如权利要求2所述的应用多目标检测的行驶策略执行系统，其特征在于：所述实时判定机构还用于在判断所述车辆当前未处于自动巡航模式时，发出第二判定信号。4.如权利要求3所述的应用多目标检测的行驶策略执行系统，其特征在于，所述系统还包括：定向录像器件，设置在所述车辆的前档玻璃的顶部的中央位置的后方，与所述实时判定机构连接，用于在接收到所述第一判定信号时，驱动所述定向录像器件内置的定时器和光电传感器工作，以获得每一采集时间点对应的定向录像帧；行车线检测部件，与所述定向录像器件连接，用于基于行车线的灰度成像特征识别当前采集时间点对应的定向录像帧中的各条行车线分别对应的各个行车线区域；数据分割部件，与所述行车道检测部件连接，用于基于所述定向录像帧中的各个行车线区域的分布位置将所述当前采集时间点对应的定向录像帧分割成从左到右的各个行车道区域；区域处理部件，与所述数据分割部件连接，用于对每一个行车道区域执行以下动作：识别所述行车道区域内的各个车体目标以及各个车体目标分别对应的占据像素点数量，并在所述行车道区域中存在某一个车体目标对应的占据像素点数量大于设定数目阈值时，判断所述行车道区域为高危行车道区域，否则，判断所述行车道区域为低危行车道区域；危险鉴定部件，与所述区域处理部件连接，用于在所述各个行车道区域中存在一个以上高危行车道区域时，发出退出巡航指令；其中，基于行车线的灰度成像特征识别当前采集时间点对应的定向录像帧中的各条行车线分别对应的各个行车线区域包括：行车线的灰度成像特征为行车线对应的设定灰度数值区间；其中，在所述定向录像器件中，所述光电传感器与所述定时器连接，用于基于所述定时器每隔设定时间间隔发送的感应触发信号执行对车辆前方场景的光电感应动作；其中，基于所述定时器每隔设定时间间隔发送的感应触发信号执行对车辆前方场景的光电感应动作包括：所述设定时间间隔与所述车辆的当前行驶速度相关；其中，所述设定时间间隔与所述车辆的当前行驶速度相关包括：所述车辆的当前行驶速度越快，所述设定时间间隔越短。5.如权利要求4所述的应用多目标检测的行驶策略执行系统，其特征在于：所述危险鉴定部件还用于在所述各个行车道区域中不存在一个以上高危行车道区域时，发出保持巡航指令。
6.如权利要求4所述的应用多目标检测的行驶策略执行系统，其特征在于：所述定向录像器件还用于在接收到所述第二判定信号时，驱动所述定向录像器件内置的定时器和光电传感器停止工作。7.如权利要求4所述的应用多目标检测的行驶策略执行系统，其特征在于，所述系统还包括：速度测量机构，设置在所述车辆内，与所述车辆的驱动轮体连接，用于基于所述车辆的驱动轮体的转动角速度确定所述车辆的当前行驶速度。8.如权利要求7所述的应用多目标检测的行驶策略执行系统，其特征在于：基于所述车辆的驱动轮体的转动角速度确定所述车辆的当前行驶速度包括：所述车辆的当前行驶速度与所述车辆的驱动轮体的转动角速度呈正比关系。9.如权利要求7所述的应用多目标检测的行驶策略执行系统，其特征在于，所述系统还包括：间隔设置器件，分别与所述速度测量机构和所述定向录像器件连接，用于基于所述车辆的当前行驶速度设置所述设定时间间隔。

技术总结
本发明涉及一种应用多目标检测的行驶策略执行系统，包括：实时判定机构，设置在车辆内，与车辆的行驶控制机构连接，用于在判断车辆当前处于自动巡航模式时，发出第一判定信号；巡航控制器件，设置在所述行驶控制机构内，用于在接收到退出巡航指令时，控制车辆退出自动巡航模式；危险鉴定部件，用于在各个行车道区域中存在一个以上高危行车道区域时，发出退出巡航指令。本发明的应用多目标检测的行驶策略执行系统结构紧凑、操控智能。由于能够在对车辆前方各个行车道内各个车辆目标的分布状态进行智能化识别的基础上，实时判断当前自动巡航模式的行驶风险，并在风险过高时自动退出自动巡航模式，从而降低行车事故发生的概率。从而降低行车事故发生的概率。


技术研发人员：吴晓晓
受保护的技术使用者：吴晓晓
技术研发日：2021.12.24
技术公布日：2023/6/28