一种车辆起步控制方法、装置、车辆以及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆起步控制方法、装置、车辆以及存储介质。


背景技术：

2.汽车在人们生活中越来越普遍，汽车的存在，大大方便了人们的日常生活、工作，而随着自动挡汽车的出现，汽车逐渐智能化，更是给用户带来了极大的便利。自动换挡不需要采用离合器和传统手动变速器来变化挡位，驾驶员驾驶车辆过程中的操作更简单。
3.无论是手动挡汽车还是自动挡汽车都无法实现汽车在驻车状态时，自动从驻车挡换到前进挡或者倒车挡，以完成车辆起步。无法实现智能换挡，需要依赖人手操作进行换挡，不够智能化。同时人在判断环境是否适合车辆起步时，需要人眼观察车辆四周是否存在障碍物，若存在障碍物，还需要目测障碍物与自己车辆的距离，在车辆起步时是否会与障碍物发生剐蹭，由于是目测障碍物与车辆距离，存在视觉偏差，以及估算距离不准确的问题，容易造成车辆碰撞。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本技术的至少一个实施例提供了一种车辆起步控制方法、装置、车辆以及存储介质。
5.本技术实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
6.第一方面，本技术提供了一种车辆起步控制方法，包括：
7.获取车辆状态信息；
8.在所述车辆状态信息满足车辆起步条件时，获取车辆周围的障碍物分布信息；
9.根据所述车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡。
10.在一些实施例中，所述根据所述车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡，包括：
11.若所述车辆周围的障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内无障碍物，控制车辆由驻车挡换为前进挡；
12.若所述车辆周围的障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方第二预设距离内无障碍物，控制车辆由驻车挡换为倒车挡。
13.在一些实施例中，所述根据所述车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡，包括：
14.根据车辆转向运动模型、车辆的左侧障碍物分布信息以及右侧障碍物分布信息确定车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域；
15.根据所述车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域、车辆的前方障碍物分布信息以及车辆的后方障碍物分布信息控制车辆起步换挡。
16.在一些实施例中，所述根据所述车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆
盖区域、车辆的前方障碍物分布信息以及车辆的后方障碍物分布信息控制车辆起步换挡，包括：
17.若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内无障碍物，且车辆的前方障碍物未位于车辆第一侧最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为前进挡，以使车辆向第一侧前方起步；
18.或，若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内无障碍物，且车辆的前方障碍物位于车辆第一侧最小转向覆盖区域内，车辆的后方障碍物未位于所述最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为倒车挡，以使车辆向第一侧后方起步；
19.或，若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内有障碍物，车辆第二侧障碍物分布信息满足车辆第二侧第四预设距离内有障碍物，且车辆的前方障碍物未位于车辆第一侧最小转向覆盖区域以及车辆第二侧最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为前进挡，以使车辆向第一侧前方起步；车辆第一侧最小转向覆盖区域的转向半径小于车辆第二侧最小转向覆盖区域的转向半径；
20.或，若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内有障碍物，车辆第二侧障碍物分布信息满足车辆第二侧第四预设距离内有障碍物，且车辆的前方障碍物位于车辆第一侧最小转向覆盖区域以及车辆第二侧最小转向覆盖区域内，车辆的后方障碍物未位于车辆第一侧最小转向覆盖区域以及车辆第二侧最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为倒车挡，以使车辆向第一侧后方起步；车辆第一侧最小转向覆盖区域的转向半径小于车辆第二侧最小转向覆盖区域的转向半径；
21.其中，所述第一侧为车辆左侧，或者，所述第一侧为车辆右侧。在一些实施例中，所述获取车辆状态信息，包括：
22.获取车辆的挡位状态信息以及获取车辆的车门状态信息、车辆安全带使用信息和车辆制动信息中的至少一种；
23.所述在所述车辆状态信息满足车辆起步条件时，获取车辆周围的障碍物分布信息，包括：
24.若所述车辆的车门状态信息为车门打开后又闭合、车辆安全带使用信息为驾驶舱安全带开启使用，以及车辆制动信息为制动踏板有制动行程中的至少一种，且所述车辆挡位状态信息为车辆当前挡位是驻车挡，则确定所述车辆状态信息满足车辆起步条件，并获取车辆周围的障碍物分布信息。
25.在一些实施例中，所述获取车辆周围的障碍物分布信息，包括：
26.通过多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息；
27.将所述多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息及进行数据融合，确定车
辆周围的障碍物分布信息。
28.在一些实施例中，所述将所述多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息，包括：
29.通过超声波雷达传感器获取车辆周围的第一初始障碍物分布信息、通过毫米波雷达传感器获取车辆周围的第二初始障碍物分布信息，以及通过视觉传感器获取车辆周围的第三初始障碍物分布信息；
30.所述将所述多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息及进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息，包括：根据所述第一初始障碍物分布信息、所述第二初始障碍物分布信息以及所述第三初始障碍物分布信息的至少两种进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息。
31.在一些实施例中，所述根据所述第一初始障碍物分布信息、所述第二初始障碍物分布信息以及所述第三初始障碍物分布信息的至少两种进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息，包括：
32.将所述第二初始障碍物分布信息与所述第三初始障碍物分布信息进行数据融合，获取第四初始障碍物分布信息；
33.将所述第四初始障碍物分布信息与所述第一初始障碍物分布信息进行数据融合，获取车辆周围的障碍物分布信息。第二方面，本技术实施例还提供一种车辆起步控制装置，包括：
34.车辆状态信息获取模块，用于获取车辆状态信息；
35.障碍物分布获取模块，用于在所述车辆状态信息满足车辆起步条件时，获取车辆周围的障碍物分布信息；
36.起步换挡模块，用于根据所述车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡。
37.第三方面，本技术实施例还提供一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面任意实施例所述的车辆起步控制方法的步骤。
38.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任意实施例所述的车辆起步控制方法的步骤。
39.可见，本技术的至少一个实施例中，通过获取车辆状态信息，并在所述车辆状态信息满足车辆起步条件时，获取车辆周围的障碍物分布信息。根据所述车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡。通过对车辆周围的障碍物分布信息的检测，智能决策车辆在起步过程中是否可以自动换挡。通过车辆状态判断车辆是否满足起步条件，若满足起步条件，获取周围的障碍物分布信息，并根据周围的障碍物分布信息，自动对车辆起步换挡进行控制，无需驾驶员对周围环境进行判断，避免人眼的观测失误，造成车辆的碰撞，同时在恶劣天气情况下也能实现比较精确的车辆起步控制。解决了车辆换挡过程中过于依赖驾驶员的问题，提高车辆驾驶的智能化水平。
附图说明
40.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中
所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1为本技术实施例提供的一种车辆起步控制方法的流程示意图；
42.图2为本技术实施例提供的一种车辆起步控制装置的结构框图；
43.图3为本技术实施例提供的一种车辆起步控制方法原理的示意图。
具体实施方式
44.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本公开，而非对本公开的限定。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
45.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
46.目前车辆在起步时，需要人手动进行换挡，启动车辆。主要依靠人的视觉判断周围环境是否可以对车辆进行换挡操作，以及对挡位判断都单纯依靠人的视觉。而视觉判断可能会出现角度偏差，或存在视觉盲点，干扰人的判断，对车辆起步换挡造成影响，导致车辆与周围的障碍物发生碰撞情况。
47.鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术实施例提供一种车辆起步控制方法。图1为申请实施例提供的车辆起步控制方法的流程示意图。本技术实施例提供的车辆起步控制方法的执行主体为待起步车辆。如图1所示，车辆起步控制方法包括：s110至s130：
48.s110、获取车辆状态信息。
49.在对车辆进行起步换挡之前，需要先获取车辆当前的状态信息。例如，可以通过车辆上设置的传感器判断是否有车门闭合，安全带的使用等，判断车内是否有驾驶员的存在。并获取车辆挡位状态信息，确定车辆是否处于驻车挡。当驾驶员坐进驾驶位，设置的传感器检测到相应信息，车辆挡位为驻车挡，可以判断车辆处于等待起步控制状态。
50.s120、在车辆状态信息满足车辆起步条件时，获取车辆周围的障碍物分布信息。
51.获取车辆状态信息后，若车辆的状态信息满足车辆起步的条件，例如，车辆的车门被打开，安全带被驾驶员使用，且车辆挡位为驻车挡，可以根据上述车辆状态信息判断驾驶员有开车的需求，满足车辆起步条件，则可以获取车辆周围的障碍物分布信息。若车辆车门未被打开，没有驾驶员上车，即使车辆挡位处于驻车挡，也可以判断车辆未满足车辆起步条件，车辆保持原有状态，不会获取车辆周围的障碍物分布信息。其中，车辆周围的障碍物分布信息可以通过传感器获取，车辆状态信息也可以通过设置传感器获取。例如，在车辆上设置传感器，通过传感器获取车辆周围的障碍物分布信息，识别车辆周围的障碍物。需要说明的是本技术实施例对车辆需要设置的传感器类型和数量不做限定，可以根据实际需求选择。
52.s130、根据车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡。
53.在获取车辆周围的障碍物分布信息后，待起步车辆可以根据周围的障碍物分布信
息确定车辆起步行驶的方位，确定切换的挡位，准确避开障碍物。若车辆前方没有障碍物，此时车辆可切换为前进挡，完成车辆起步换挡。
54.本技术实施例提供的车辆起步控制方法，通过获取车辆状态信息，判断当前车辆是否满足车辆起步条件，若满足车辆起步条件，获取车辆周围的障碍物分布信息，对周围的障碍物进行精准识别，根据周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡。由于需要判断车辆是否满足起步条件，以及周围的障碍物分布信息，因此可以使车辆完成自动起步换挡，避免人眼在车辆起步过程中判断失误，造成车辆与周围的障碍物的碰撞，提高了车辆驾驶的智能化水平。
55.在一些实施例中，s130根据车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡，包括：
56.若车辆周围的障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内无障碍物，控制车辆由驻车挡换为前进挡。
57.若车辆周围的障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方第二预设距离内无障碍物，控制车辆由驻车挡换为倒车挡。
58.在获取车辆周围的障碍物分布信息后，对车辆周围的障碍物的分布进行分析，判断车辆是否可以进行起步换挡操作。首先，判断车辆前方障碍物与车辆之间的距离是否大于第一预设距离，若前方障碍物与车辆之间的距离大于第一预设距离，表明车辆前方距离足够车辆起步，而控制车辆向前方起步比较方便，操作更容易，因此控制车辆由驻车挡换为前进挡。若前方障碍物与车辆之间的距离小于第一预设距离，表明车辆前方距离不够车辆起步，向前行驶会发生碰撞，此时判断车辆后方障碍物与车辆之间的距离是否大于第二预设距离。若后方障碍物与车辆之间的距离大于第二预设距离，表明车辆后方距离足够车辆起步，控制车辆由驻车挡换为倒车挡。若车辆前方与车辆后方都不存在障碍物，由于控制车辆向前方起步比向后方起步的操作更简单，因此控制车辆由驻车挡换为倒车挡。
59.根据车辆周围的障碍物分布信息，对车辆前方一定距离内是否存在障碍物进行判断，若前方第一预设距离内无障碍物，车辆即可切换为前进挡，若前方第一预设距离内有障碍物则继续对车辆后方第二距离内有无障碍物进行判断。可以对车辆起步进行精准的自动控制，使车辆经最简单的步骤起步。
60.在一些实施例中，s130根据车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡，包括：
61.根据车辆转向运动模型、车辆的左侧障碍物分布信息以及右侧障碍物分布信息确定车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域。
62.根据车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域、车辆的前方障碍物分布信息以及车辆的后方障碍物分布信息控制车辆起步换挡。
63.若车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方第二预设距离内也有障碍物，车辆无法直接前进或者后退进行起步，可以考虑车辆的转向起步。首先，可以建立车辆转向运动模型。例如可以根据车辆自身的尺寸信息，包括长宽高以及车轮的尺寸信息等可以构建车辆转向运动模型，结合车辆转向运动模型、车辆的左侧障碍物分布信息以及右侧障碍物分布信息，可以计算得出车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域。其中，左侧最小转向覆盖区域是指车辆向左转向过程中能够避开左侧障碍物所需的最小区域；右侧最小转向覆盖区域是指车辆向右转向过程中能够避开右侧障碍物所需的最小区域。
64.控制车辆转向起步时，若车辆前方与车辆后方也存在障碍物，此时需要考虑车辆
在向左侧转向起步以及向右侧转向起步时，是否会碰撞到车辆前方障碍物与车辆后方障碍物，所以还需要根据左侧车辆左侧最小转向覆盖区域、右侧最小转向覆盖区域、车辆的前方障碍物分布信息以及车辆的后方障碍物分布信息综合的控制车辆起步换挡，避免车辆在起步换挡过程中碰撞到前后左右各个方向的障碍物。
65.根据车辆周围的障碍物分布方位的不同，分别考虑不同的起步换挡操作，可以更加准确对车辆起步进行控制，使得控制车辆自动起步换挡更加简单。
66.在一些实施例中，根据车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域、车辆的前方障碍物分布信息以及车辆的后方障碍物分布信息控制车辆起步换挡，包括：
67.若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内无障碍物，且车辆的前方障碍物未位于车辆第一侧最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为前进挡，以使车辆向第一侧前方起步。
68.若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内无障碍物，且车辆的前方障碍物位于车辆第一侧最小转向覆盖区域内，车辆的后方障碍物未位于最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为倒车挡，以使车辆向第一侧后方起步。
69.下面以第一侧为车辆左侧为例进行介绍，获取车辆周围的障碍物分布信息后，若车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方第二预设距离内也有障碍物，车辆无法直接前进起步或者后退起步，需要进行转向起步。若车辆左侧第三预设距离内没有障碍物，且车辆前方障碍物未在车辆向左进行转向所需的最小转向覆盖范围内，即车辆向左侧转向起步不会碰撞前方障碍物，控制车辆由驻车挡换为前进挡，使车辆向左侧前方转向起步。
70.若车辆左侧第三预设距离内没有障碍物，但是车辆前方障碍物在车辆向左进行转向所需的最小转向覆盖范围内，此时车辆向左侧转向起步会碰撞前方障碍物，可以考虑车辆后方障碍物是否在车辆向左进行转向所需的最小转向覆盖范围内。若车辆后方障碍物未在车辆向左进行转向所需的最小转向覆盖范围内，即车辆向左侧转向起步不会碰撞后方障碍物，控制车辆由驻车挡换为倒车挡，使车辆向左侧后方转向起步。
71.若车辆第一侧第三预设距离内无障碍物，车辆第二侧第四预设距离内也无障碍物，此时车辆可以向第一侧转向起步或第二侧转向起步。若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内有障碍物，车辆第二侧障碍物分布信息满足车辆第二侧第四预设距离内有障碍物，且车辆的前方障碍物未位于车辆第一侧最小转向覆盖区域以及车辆第二侧最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为前进挡，以使车辆向第一侧前方起步；
72.若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内有障碍物，车辆第二侧障碍物分布信息满足车辆第二侧第四预设距离内有障碍物，且车辆的前方障碍物位于车辆第一侧最小转向覆盖区域以及车辆第二侧最小转向覆盖区域内，车辆的后方障碍物未位于车辆第一侧最小转向覆盖区域以及车辆
第二侧最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为倒车挡，以使车辆向第一侧后方起步；
73.其中，第一侧为车辆左侧，或者，第一侧为车辆右侧。车辆第一侧最小转向覆盖区域的转向半径小于车辆第二侧最小转向覆盖区域的转向半径。
74.下面以第一侧为车辆左侧为例进行介绍，获取车辆周围的障碍物分布信息后，若车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方第二预设距离内也有障碍物，车辆无法直接前进起步或者后退起步，需要进行转向起步。若车辆左侧第三预设距离内有障碍物，车辆右侧第四预设距离内也有障碍物。此时，车辆向左转向需要的区域为左侧最小转向覆盖区域，车辆才能够避开左侧障碍物；车辆向右转向需要的区域为右侧最小转向覆盖区域，车辆才能够避开右侧障碍物。其中，车辆左侧最小转向覆盖区域的转向半径小于车辆右侧最小转向覆盖区域的转向半径。并且车辆前方障碍物未位于左侧最小转向覆盖区域和右侧最小转向覆盖区域内，即车辆向左转向起步或者向右转向起步均不会与前方障碍物发生碰撞。由于车辆左侧最小转向覆盖区域的转向半径小于车辆右侧最小转覆盖区域的转向半径，车辆向左侧转向起步需要的空间区域较小，因此控制车辆由驻车挡换为前进挡，使车辆向左前方转向起步。
75.若车辆前方障碍物位于左侧最小转向覆盖区域和右侧最小转向覆盖区域内，即车辆向左转向起步或者向右转向起步均会与前方障碍物发生碰撞。此时需要考虑车辆后方障碍物的位置，若车辆后方障碍物未位于左侧最小转向覆盖区域和右侧最小转向覆盖区域内，即车辆向左转向起步或者向右转向起步均不会与后方障碍物发生碰撞。由于车辆左侧最小转向覆盖区域的转向半径小于车辆右侧最小转覆盖区域的转向半径，车辆向左侧转向起步需要的空间区域较小，因此控制车辆由驻车挡换为倒车挡，使车辆向左后方转向起步。
76.若车辆前方障碍物与车辆后方障碍物均位于左侧最小转向覆盖区域和右侧最小转向覆盖区域内,此时，车辆不进行起步换挡，避免与周围障碍物发生碰撞。其中，第一侧为车辆左侧或者车辆右侧。车辆第一侧最小转向覆盖区域的转向半径小于车辆第二侧最小转向覆盖区域的转向半径。由于车辆周围可能存在多个障碍物，车辆避开不同障碍物所需的最小转向覆盖区域不同，即最小转向半径不同，选择最小转向半径较小的一侧作为控制车辆进行转向的方向。若车辆第一侧最小转向覆盖区域的转向半径与车辆第二侧最小转向覆盖区域的转向半径相同，可以控制车辆向第一侧进行转向或者向第二侧进行转向。
77.在一些实施例中，获取车辆状态信息，包括：获取车辆的挡位状态信息以及获取车辆的车门状态信息、车辆安全带使用信息和车辆制动信息中的至少一种。在车辆状态信息满足车辆起步条件时，获取车辆周围的障碍物分布信息，包括：若车辆的车门状态信息为车门打开后又闭合、车辆安全带使用信息为驾驶舱安全带开启使用，以及车辆制动信息为制动踏板有制动行程中的至少一种，且车辆挡位状态信息为车辆当前挡位是驻车挡，则确定车辆状态信息满足车辆起步条件，并获取车辆周围的障碍物分布信息。
78.在对车辆进行起步控制之前，需要先对车辆自身是否符合起步条件进行判断，例如可以通过获取车辆状态信息并根据车辆状态信息进行判断。获取车辆状态信息包括但不限于车辆的车门状态信息、车辆安全带使用信息、车辆制动信息以及车辆挡位状态信息等，还可以包括车辆发动机舱门、后备箱舱门等信息。可以通过在需要获取车辆状态信息的部位设置传感器，检测需要的车辆状态信息。例如，可以设置车门闭合状态传感器、驾驶舱安
全带状态传感器、刹车状态传感器以及档位传感器等。若车门闭合状态传感器检测到有人将车门打开后又闭合，车辆的档位传感器检测到车辆挡位为驻车挡时，则车辆控制装置判断车辆符合起步条件，可以对车辆进行进行起步控制。若驾驶舱安全带开启使用，且车辆的档位传感器检测到车辆挡位为驻车挡时，则确定车辆控制装置判断驾驶员有开车意图，符合车辆起步条件，可以对车辆进行控起步制。又或者刹车状态传感器检测到制动踏板有制动行程，即驾驶员有踩踏制动踏板的动作，且车辆的档位传感器检测到车辆挡位为驻车挡时，车辆控制装置判断驾驶员有开车意图，符合车辆起步条件，可以对车辆进行起步控制。若车辆状态信息不符合对车辆进行起步控制的条件条件，车辆可以对驾驶员进行提示，例如可以将车辆状态信息显示在在车辆显示屏上，以达到提醒驾驶员的目的。需要说明的是，车辆的起步条件可以根据实际需求设定，本技术对此不做具体限定。
79.在一些实施例中，获取车辆周围的障碍物分布信息，包括：
80.通过多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息。将多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息及进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息。
81.可以在车辆上设置多种传感器，获取车辆周围的障碍物分布信息。在车辆的前后方，以及车辆的四个车角位置都可以设置传感器，以便更全面精准的检测到周围的障碍物。通过多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息后，由于不同种类传感器探测周围障碍物的准确度不同，探测范围不同，因此可以对不同种类传感器获取的车辆周围的初始障碍物分布信息进行数据融合，得出更准确的车辆周围的障碍物分布信息。
82.在一些实施例中，通过多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息，包括：
83.通过超声波雷达传感器获取车辆周围的第一初始障碍物分布信息，通过毫米波雷达传感器获取车辆周围的第二初始障碍物分布信息，以及通过视觉传感器获取车辆周围的第三初始障碍物分布信息。将多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息及进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息，包括：根据第一初始障碍物分布信息、第二初始障碍物分布信息以及第三初始障碍物分布信息的至少两种进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息。
84.可以在车辆上设置超声波雷达传感器，通过超声波雷达传感器上的超声波发射装置向外发射超声波，通过接收器接收到发送过来超声波时的时间差来测算距离，得到第一初始障碍物分布信息。超声波雷达在应用中比较广泛，防水防尘，并且成本低，在有效测距范围内精度高，因此用来获取第一初始障碍物分布信息。可以在车辆上设置毫米波雷达传感器，毫米波雷达传感器主要是通过对目标物发送电磁波并接收回波来获得目标物体的距离、速度和角度，通过多普勒偏移的原理能够实现更高精度的目标速度探测，以获取车辆周围的第二初始障碍物分布信息。还可以通过视觉传感器获取车辆周围的第三初始障碍物分布信息，视觉传感器的成本低，可以识别不同的物体，在物体高度与宽度测量精度、车道线识别、行人识别准确度等方面有优势。
85.由于三种传感器在获取周围障碍物的信息时，能够采集到障碍物的距离、精度不同。为了获取更精准的车辆周围的障碍物分布信息，可以将第一初始障碍物分布信息、第二初始障碍物分布信息以及第三初始障碍物分布信息的至少两种进行数据融合，通过数据融合可以得出更加精准，不同范围的车辆周围的障碍物分布信息。
86.在一些实施例中，根据第一初始障碍物分布信息、第二初始障碍物分布信息以及
第三初始障碍物分布信息的至少两种进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息，包括：将第二初始障碍物分布信息与第三初始障碍物分布信息进行数据融合，获取第四初始障碍物分布信息。将第四初始障碍物分布信息与第一初始障碍物分布信息进行数据融合，获取车辆周围的障碍物分布信息。为了获取更精准的车辆周围障碍物分布信息，还可以将第二初始障碍物分布信息与第三初始障碍物分布信息进行融合，获取第四初始障碍物分布信息。毫米波雷达传感器主要是通过对目标物发送电磁波并接收回波来获得目标物体的距离、速度和角度，通过多普勒偏移的原理能够实现更高精度的目标速度探测。视觉传感器的成本低，可以识别不同的物体，在物体高度与宽度测量精度、车道线识别、行人识别准确度等方面有优势。将毫米波雷达传感器采集到的障碍物分布信息与视觉传感器采集到的障碍物分布信息进行融合，对各传感器的输出数据进行特征提取与模式识别处理，并将目标按类别进行准确关联，最后利用融合算法将同一目标的所有传感器数据进行整合，从而得出得出更加准确的带有距离、方位的第四初始障碍物分布信息。视觉和毫米波雷达的数据融合有图像级、目标级和信号级三种融合策略。图像级融合，是以视觉传感器为主体，将毫米波雷达传感器输出的整体信息进行图像特征转化，然后与视觉传感器的图像输出进行融合。目标级融合，是对视觉传感器和毫米波雷达传感器的输出进行综合可信度加权，配合精度标定信息进行自适应的搜索匹配后融合输出。信号级融合，是对视觉传感器和毫米波雷达传感器传出的数据源进行融合。其中，信号级别的融合数据损失最小，可靠性最高，但需要大量的运算。例如还可以使用使用单变量图像差值法进行解析。具体的融合方式可以根据具体需要选择，本技术对此不做限定。将车辆周围的第一初始障碍物分布信息与第四初始障碍物分布信息进行融合，确定车辆周围更为准确的障碍物分布信息。超声波雷达传感器、毫米波雷达传感器以及视觉传感器的测距范围、精度不同，获取的第一初始障碍物分布信息中距离车辆较近的障碍物分布信息比较准确，而第四初始障碍物分布信息中距离车辆较远的障碍物分布信息比较准确，因此对其进行加权融合，在不同的距离范围内，都能得到更准确的障碍物分布信息。
87.例如超声波雷达传感器的检测范围包括第一距离和第二距离。第一距离为超声波雷达传感器的有效检测范围，超声波雷达传感器检测到第二距离内障碍物的精准度高于检测到第一距离与第二距离之间障碍物的精度。其中，第二距离小于第一距离。若障碍物位于第二距离内，此时超声波雷达传感器检测到的障碍物位置准确度较高，在加权融合过程中，超声波雷达传感器检测到的障碍物位置信息权重较大，毫米波雷达传感器与视觉传感器检测出的此障碍物位置信息权重较小。若障碍物位于第一距离与第二距离之间，此时两种检测方法权重相同。若障碍物位于第二距离之外，因超声波雷达传感器检测精度的限制，在对障碍物位置进行融合时，超声波雷达传感器检测到障碍物位置信息的权重较小，毫米波雷达传感器与视觉传感器检测到障碍物位置信息的权重较大。当障碍物与车辆之间的距离超出一定距离之后，超声波雷达传感器检测到障碍物位置信息的权重可为0。
88.需要说明的是，本技术对传感器数量不做具体限定，根据车辆需要选择即可。
89.图3为本技术实施例提供的一种车辆起步控制方法原理的示意图。获取车门状态、安全带状态、刹车状态信息以及获取车辆挡位状态信息等车辆状态信息，通过车辆状态信息判断车辆是否满足起步条件。若不满足车辆起步条件，则会对驾驶员发出提醒，不会进行车辆起步控制。若满足车辆起步条件，通过超声波雷达传感器获取第一初始障碍物分布信
息，通过毫米波雷达传感器获取第二初始障碍物分布信息，并通过视觉传感器获取第三初始障碍物分布信息。为了获取更准确的车辆周围的障碍物分布信息，将通过毫米波雷达传感器与视觉传感器获取的障碍物分布信息融合，得到第四初始障碍物分布信息，并将第一初始障碍物分布信息与第四初始障碍物分布信息融合，以获取更准确的车辆周围的障碍物分布信息。根据车辆周围的障碍物分布信息，可以确定车辆前方障碍物分布、后方障碍物分布、左侧障碍物分布与右侧障碍物分布。并根据车辆自身相关参数构建车辆转向运动学模型，结合左侧障碍物分布以及右侧障碍物计算出若车辆左侧或右侧存在障碍物，车辆的最小转向覆盖区域。根据车辆周围存在障碍物的不同情况，对车辆换挡进行判断，得到车辆起步换挡结果并控制车辆进行起步换挡操作。
90.本技术实施例还提供一种车辆起步控制装置，图2为本技术实施例提供的一种车辆起步控制装置的结构框图。如图2所示，包括车辆状态信息获取模块11、障碍物分布获取模块12、起步换挡模块13。
91.车辆状态信息获取模块11用于获取车辆状态信息。障碍物分布获取模块12用于在车辆状态信息满足车辆起步条件时，获取车辆周围的障碍物分布信息。起步换挡模块13用于根据车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡。
92.可选的，起步换挡模块具体用于若车辆周围的障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内无障碍物，控制车辆由驻车挡换为前进挡。
93.若车辆周围的障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方第二预设距离内无障碍物，控制车辆由驻车挡换为倒车挡。
94.可选的，起步换挡模块还可以用于根据车辆转向运动模型、车辆的左侧障碍物分布信息以及右侧障碍物分布信息确定车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域。
95.根据车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域、车辆的前方障碍物分布信息以及车辆的后方障碍物分布信息控制车辆起步换挡。
96.可选的，起步换挡模块还可以用于根据车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域、车辆的前方障碍物分布信息以及车辆的后方障碍物分布信息控制车辆起步换挡，包括：
97.若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内无障碍物，且车辆的前方障碍物未位于车辆第一侧最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为前进挡，以使车辆向第一侧前方起步。
98.或，若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内无障碍物，且车辆的前方障碍物位于车辆第一侧最小转向覆盖区域内，车辆的后方障碍物未位于最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为倒车挡，以使车辆向第一侧后方起步。
99.或，若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内有障碍物，车辆第二侧障碍物分布信息满足车辆第二侧第
四预设距离内有障碍物，且车辆的前方障碍物未位于车辆第一侧最小转向覆盖区域以及车辆第二侧最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为前进挡，以使车辆向第一侧前方起步；车辆第一侧最小转向覆盖区域的转向半径小于车辆第二侧最小转向覆盖区域的转向半径；
100.或，若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内有障碍物，车辆第二侧障碍物分布信息满足车辆第二侧第四预设距离内有障碍物，且车辆的前方障碍物位于车辆第一侧最小转向覆盖区域以及车辆第二侧最小转向覆盖区域内，车辆的后方障碍物未位于车辆第一侧最小转向覆盖区域以及车辆第二侧最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为倒车挡，以使车辆向第一侧后方起步；车辆第一侧最小转向覆盖区域的转向半径小于车辆第二侧最小转向覆盖区域的转向半径；
101.其中，第一侧为车辆左侧，或者，第一侧为车辆右侧。可选的，车辆状态信息获取模块具体用于获取车辆的挡位状态信息以及获取车辆的车门状态信息、车辆安全带使用信息和车辆制动信息中的至少一种。
102.在车辆状态信息满足车辆起步条件时，获取车辆周围的障碍物分布信息，包括：
103.若车辆的车门状态信息为车门打开后又闭合、车辆安全带使用信息为驾驶舱安全带开启使用，以及车辆制动信息为制动踏板有制动行程中的至少一种，且车辆挡位状态信息为车辆当前挡位是驻车挡，则确定车辆状态信息满足车辆起步条件，并获取车辆周围的障碍物分布信息。
104.可选的，障碍物分布获取模块具体用于通过多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息。
105.将多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息及进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息。
106.可选的，障碍物分布获取模块还可以用于获取车辆周围的障碍物分布信息，包括：将多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息。
107.通过超声波雷达传感器获取车辆周围的第一初始障碍物分布信息、通过毫米波雷达传感器获取车辆周围的第二初始障碍物分布信息，以及通过视觉传感器获取车辆周围的第三初始障碍物分布信息。
108.将多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息及进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息，包括：根据第一初始障碍物分布信息、第二初始障碍物分布信息以及所述第三初始障碍物分布信息的至少两种进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息。
109.可选的，障碍物分布获取模块还可以用于根据第一初始障碍物分布信息、第二初始障碍物分布信息以及第三初始障碍物分布信息的至少两种进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息，包括：
110.将第二初始障碍物分布信息与第三初始障碍物分布信息进行数据融合，获取第四初始障碍物分布信息。
111.将第四初始障碍物分布信息与第一初始障碍物分布信息进行数据融合，获取车辆
周围的障碍物分布信息。
112.本技术通过获取车辆状态信息，判断当前车辆是否满足车辆起步条件，若满足车辆起步条件，获取车辆周围的障碍物分布信息，对周围的障碍物进行精准识别，根据周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡。由于需要判断车辆是否满足起步条件，以及周围的障碍物分布信息，因此可以使车辆完成自动起步换挡，避免人眼在车辆起步过程中判断失误，造成车辆与周围的障碍物的碰撞，提高了车辆驾驶的智能化水平。本技术实施例还提供一种车辆，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行所述计算机程序时实现上述任意实施例所述的车辆起步控制方法的步骤。
113.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意实施例所述的车辆起步控制方法的步骤。
114.需要说明的是，可读存储介质的例子包括但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(random access memory，ram)、只读存储器(read-only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(electrical programmable read only memory，eprom)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
115.本发明的上述实施例提供的存储介质与本发明实施例提供的车辆起步控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序或指令所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
116.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
117.本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。
118.虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

技术特征：
1.一种车辆起步控制方法，其特征在于，包括：获取车辆状态信息；在所述车辆状态信息满足车辆起步条件时，获取车辆周围的障碍物分布信息；根据所述车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡。2.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡，包括：若所述车辆周围的障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内无障碍物，控制车辆由驻车挡换为前进挡；若所述车辆周围的障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方第二预设距离内无障碍物，控制车辆由驻车挡换为倒车挡。3.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡，包括：根据车辆转向运动模型、车辆的左侧障碍物分布信息以及右侧障碍物分布信息确定车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域；根据所述车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域、车辆的前方障碍物分布信息以及车辆的后方障碍物分布信息控制车辆起步换挡。4.根据权利要求3所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆左侧最小转向覆盖区域以及右侧最小转向覆盖区域、车辆的前方障碍物分布信息以及车辆的后方障碍物分布信息控制车辆起步换挡，包括：若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内无障碍物，且车辆的前方障碍物未位于车辆第一侧最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为前进挡，以使车辆向第一侧前方起步；或，若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内无障碍物，且车辆的前方障碍物位于车辆第一侧最小转向覆盖区域内，车辆的后方障碍物未位于所述最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为倒车挡，以使车辆向第一侧后方起步；或，若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内有障碍物，车辆第二侧障碍物分布信息满足车辆第二侧第四预设距离内有障碍物，且车辆的前方障碍物未位于车辆第一侧最小转向覆盖区域以及车辆第二侧最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为前进挡，以使车辆向第一侧前方起步；车辆第一侧最小转向覆盖区域的转向半径小于车辆第二侧最小转向覆盖区域的转向半径；或，若车辆的前方障碍物分布信息满足车辆前方第一预设距离内有障碍物，车辆后方障碍物分布信息满足车辆后方第二预设距离内有障碍物，车辆第一侧障碍物分布信息满足车辆第一侧第三预设距离内有障碍物，车辆第二侧障碍物分布信息满足车辆第二侧第四预设距离内有障碍物，且车辆的前方障碍物位于车辆第一侧最小转向覆盖区域以及车辆第二侧最小转向覆盖区域内，车辆的后方障碍物未位于车辆第一侧最小转向覆盖区域以及车辆
第二侧最小转向覆盖区域内时，控制车辆由驻车挡换为倒车挡，以使车辆向第一侧后方起步；车辆第一侧最小转向覆盖区域的转向半径小于车辆第二侧最小转向覆盖区域的转向半径；其中，所述第一侧为车辆左侧，或者，所述第一侧为车辆右侧。5.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述获取车辆状态信息，包括：获取车辆的挡位状态信息以及获取车辆的车门状态信息、车辆安全带使用信息和车辆制动信息中的至少一种；所述在所述车辆状态信息满足车辆起步条件时，获取车辆周围的障碍物分布信息，包括：若所述车辆的车门状态信息为车门打开后又闭合、车辆安全带使用信息为驾驶舱安全带开启使用，以及车辆制动信息为制动踏板有制动行程中的至少一种，且所述车辆挡位状态信息为车辆当前挡位是驻车挡，则确定所述车辆状态信息满足车辆起步条件，并获取车辆周围的障碍物分布信息。6.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述获取车辆周围的障碍物分布信息，包括：通过多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息；将所述多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息及进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息。7.根据权利要求6所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述将所述多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息，包括：通过超声波雷达传感器获取车辆周围的第一初始障碍物分布信息、通过毫米波雷达传感器获取车辆周围的第二初始障碍物分布信息，以及通过视觉传感器获取车辆周围的第三初始障碍物分布信息；所述将所述多种传感器获取车辆周围的初始障碍物分布信息及进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息，包括：根据所述第一初始障碍物分布信息、所述第二初始障碍物分布信息以及所述第三初始障碍物分布信息的至少两种进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息。8.根据权利要求7所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述根据所述第一初始障碍物分布信息、所述第二初始障碍物分布信息以及所述第三初始障碍物分布信息的至少两种进行数据融合，确定车辆周围的障碍物分布信息，包括：将所述第二初始障碍物分布信息与所述第三初始障碍物分布信息进行数据融合，获取第四初始障碍物分布信息；将所述第四初始障碍物分布信息与所述第一初始障碍物分布信息进行数据融合，获取车辆周围的障碍物分布信息。9.一种车辆起步控制装置，其特征在于，包括：车辆状态信息获取模块，用于获取车辆状态信息；障碍物分布获取模块，用于在所述车辆状态信息满足车辆起步条件时，获取车辆周围的障碍物分布信息；
起步换挡模块，用于根据所述车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡。10.一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种车辆起步控制方法、装置、车辆以及存储介质，包括获取车辆状态信息；在所述车辆状态信息满足车辆起步条件时，获取车辆周围的障碍物分布信息；根据所述车辆周围的障碍物分布信息控制车辆起步换挡。本申请通过对车辆周围的障碍物分布信息的检测，智能决策车辆在起步过程中是否可以自动换挡，解决了车辆换挡过程中过于依赖驾驶员的问题，提高车辆驾驶的智能化水平。驾驶的智能化水平。驾驶的智能化水平。


技术研发人员：祝勇 华飞 蒙越 宁昀鹏
受保护的技术使用者：北京罗克维尔斯科技有限公司
技术研发日：2021.12.21
技术公布日：2023/6/28