避免碰撞的方法、系统、车辆和计算机程序产品与流程

1.本发明涉及一种用于使车辆避免碰撞的方法。此外，本发明涉及一种用于使车辆避免碰撞的系统、一种车辆以及一种计算机程序产品。


背景技术：

2.随着车辆的日益增加的使用，车辆安全问题正日益受到人们的关注。每年，世界各地都会发生一些恶性事故，例如，如在图1中所示，一辆卡车撞上了另一辆卡车的尾部，然后位于两辆卡车中间的较小的车辆被完全撞毁，这种事故通常会导致车内所有乘员死亡。
3.目前，各大车辆生产厂商在车辆的主动安全技术方面做了大量的努力，例如为了降低追尾风险，车辆上通常设置有前碰撞预警系统(forward collision warning，fcw)、后碰撞预警系统(rear collision warning，rcw)等。然而，这些主动安全技术无法做出相应的响应。


技术实现要素：

4.本发明的任务在于，尤其是在考虑车辆类型的情况下，当求取出即将发生碰撞时，自动地采取相应的措施，以便车辆能够驶离最危险的位置，从而拯救所有乘员或部分乘员的生命。
5.该任务通过一种用于使车辆避免碰撞的方法、一种用于使车辆避免碰撞的系统、一种车辆和一种计算机程序产品来解决。
6.根据本发明的第一方面，提出一种用于使车辆避免碰撞的方法，所述方法包括：
[0007]-获取碰撞危险数据，所述碰撞危险数据包括表征与所述车辆相关的其他移动对象的类型的数据；
[0008]-基于所获取的碰撞危险数据，判断碰撞是否即将发生；
[0009]-如果碰撞即将发生，则在使用所述碰撞危险数据的情况下生成车辆操控指令；
[0010]-基于所述车辆操控指令，自动执行相应的车辆操纵，以便降低碰撞风险。
[0011]
上述方法将与车辆相关的其他移动对象的类型(例如车辆类型)考虑在内，从而能够更精准地、特定于交通状况地判断是否可能发生碰撞。例如，如果周围车辆涉及诸如大型卡车或大型客车之类的大型车辆，则危险性更高或者说车辆的安全性受到威胁的可能性更大，应当以更加严格的条件来进行判断。进一步地，驾驶员不必手动干预，而是车辆自动执行相应的车辆操纵，从而节省了反应时间并且借此进一步提高了安全性。
[0012]
根据本发明的一种优选的实施方式设置，所述碰撞危险数据包括：
[0013]-前方环境数据，所述前方环境数据包括前方车辆的大小、与所述前方车辆的距离和/或所述前方车辆的离开速度；和/或
[0014]-后方环境数据，所述后方环境数据包括后方车辆的大小、与所述后方车辆的距离和/或所述后方车辆的接近速度；和/或
[0015]-侧向环境数据，所述侧向环境数据包括表征本车道的侧向环境的数据，例如相邻
车道和/或位于所述相邻车道上的对象。
[0016]
在本发明的范畴内，所述碰撞危险数据可以理解为如下数据：借助所述数据可以求取出，如果车辆保持现有的驾驶状态，则车辆将发生碰撞，这些数据也可以被称为碰撞判定数据。所述碰撞危险数据还可以理解为如下数据：借助所述数据可以求取出，在对车辆进行适当车辆操纵的情况下，车辆是否能够避免碰撞或者至少减少碰撞引起的损失，这些数据也可以被称为碰撞避免数据。
[0017]
由此，不仅能够判断出碰撞是否即将发生，还能为后续的碰撞避免提供可用的数据，以便生成最佳的车辆操控指令。
[0018]
根据本发明的一种优选的实施方式设置，能够根据与所述车辆相关的其他移动对象的类型相应地调整用于判断碰撞是否即将发生的先决条件。
[0019]
可以理解，与前方车辆和后方车辆均为小型车辆的情况相比，前方车辆和后方车辆中的至少一个车辆为大型车辆的情况是更加危险的。例如，如果后方车辆为大型卡车，则针对碰撞(追尾事故)所设置的速度差阈值可以相对较小。如果前方车辆和后方车辆均为大型卡车，则所设置的速度差阈值可以是更小的，以便避免发生前后夹击(“夹心饼干”)而导致全员死亡的恶性事故。
[0020]
由此，能够特定于交通状况地、更准确地说特定于周围车辆地调整所述判断的先决条件，以便提高判断的准确性和驾驶的安全性。
[0021]
根据本发明的一种优选的实施方式设置，根据如下先决条件判断碰撞是否即将发生：
[0022]-所述前方车辆和所述后方车辆中的至少一个是大型车辆；和/或
[0023]-所述前方车辆和所述后方车辆之间的速度差和/或车辆和所述后方车辆之间的速度差和/或所述前方车辆和车辆之间的速度差大于相应的第一速度差阈值；和/或
[0024]-车辆和所述后方车辆之间的距离和/或车辆和所述前方车辆之间的距离小于相应的距离阈值；和/或
[0025]-操纵时间小于操纵时间阈值。
[0026]
在此，操纵时间是在发生碰撞前可用的时间，所述时间例如能够由距离值和速度值得出；操纵时间阈值指的是，车辆启用相应的执行器(并且因而例如驶过一定的路段)所需要的时间。由此，在判断碰撞是否即将发生时，综合考虑车辆的大小、车辆之间的相对速度、车辆之间的距离以及可供使用的操纵时间，从而能够尽早地识别出危险状况和采取相应的措施，以免陷入更危险的情况。
[0027]
根据本发明的一种优选的实施方式设置，当所述前方车辆和所述后方车辆均为大型车辆并且所述前方车辆和所述后方车辆之间的速度差大于相应的第一速度差阈值时，判断出碰撞即将发生。替代地或者附加地，当所述速度差大于第二速度差阈值时，仅基于所述速度差判断出碰撞即将发生，其中，所述第二速度差阈值大于所述第一速度差阈值。也就是说，如果前后车辆均为大型车辆，则一个相对较小的速度差就可能导致碰撞或者说恶性事故；反之，如果速度差非常大，则无论是大型车辆还是小型车辆都可能导致碰撞，换言之，与所述车辆相关的其他移动对象的类型的权重为零。
[0028]
根据本发明的一种优选的实施方式设置，在生成车辆操控指令时，基于所获取的碰撞危险数据，求取可用的碰撞避免空间。在此，所述碰撞避免空间指的是能够实现碰撞避
免或者能够至少减少碰撞损失(例如，人员伤亡，车辆财产损失)的可用空间，其例如包括车辆的前方可用空间(例如车辆到所述前方车辆的距离)和/或在车辆的侧向可用空间(例如相邻车道上的可用空间)。可以理解，也可以由前述可用空间求取出相应的可用时间或者说可供相应车辆操纵使用的时间。能够想到，当没有探测到前方车辆或者前方车辆位于较远距离时，车辆能够通过加速来降低甚至消除与后方车辆的碰撞风险。还能够想到，当左右车道上没有车辆时，车辆能够通过变道来避免追尾事故。
[0029]
根据本发明的一种优选的实施方式设置，在生成车辆操控指令时，能够附加地获取所述后方车辆和/或所述前方车辆的驾驶状态信息。例如，可以探测所述后方车辆和/或所述前方车辆的转向灯。由此，如果前述车辆向一侧转向，则车辆能够相应地向另一侧转向，从而避免在执行相应的车辆操控指令后仍然处于危险状态。
[0030]
根据本发明的一种优选的实施方式设置，在生成车辆操控指令时，确定所求取的碰撞避免空间是否满足安全条件，其中，如果满足所述安全条件，则生成与所述碰撞避免空间对应的车辆操控指令，如果不满足所述安全条件，则选择与更高的安全性对应的车辆操控指令。
[0031]
在本发明的范畴内，安全条件可以理解为：在可能发生碰撞时，如果满足所述安全条件，则能够完全避免发生碰撞或者至少没有人员死亡。反之，如果不满足所述安全条件，则没有足够的时间和/或空间可供使用，从而不可避免地发生碰撞并且因而会造成一定的损失。
[0032]
根据本发明的一种优选的实施方式设置，求取损失度量的值，所述损失度量表征在执行相应的车辆操控指令时预期产生的损失，其中，在多组车辆操控指令可用的情况下，选择与所述损失度量的最小值对应的一组车辆操控指令。
[0033]
在车辆发生碰撞时，将会造成重大的损失、尤其是生命财产损失。在此，定义表征前述损失、尤其是生命财产损失的损失度量。所述损失度量的值越小，意味着相应的车辆操控指令越安全，即碰撞风险越低。优选所述损失度量的值为零的车辆操控指令集合。然而，对于损失不可避免的情况而言，例如到前方车辆的距离较小，同时左右两侧车道上的空间也较小，能够比较不同措施所对应的损失并选择损失较小的措施。
[0034]
根据本发明的一种优选的实施方式设置，如果车辆与所述前方车辆的距离大于相应的阈值，则所生成的车辆操控指令使得：方向盘向安全方向旋转相关角度；和/或自动驻车(auto hold)模式自动释放/停车档自动切换到驾驶模式；和/或发动机自动加速到相关速度。由此，车辆自动地驶离当前位置并且例如尽可能地减少与后方车辆的碰撞区域。替代地或者附加地，如果在车辆的相邻车道上存在更安全的空间，则所生成的车辆操控指令使得：方向盘向安全方向旋转相关角度；和/或自动驻车模式自动释放/停车档自动切换到驾驶模式；和/或发动机自动加速到相关速度。在此，安全方向指的是：当车辆沿着该安全方向移动时，能够避免碰撞或者至少减少碰撞损失。由此，车辆驶离当前车道并且因此避免了与当前车道上的后方车辆发生碰撞。然而，如果由于操纵时间太短而无法避免碰撞，则所生成的车辆操控指令使得方向盘向安全方向旋转相关角度；和/或利用由所述后方车辆所施加的碰撞力，将车辆从当前位置推到更安全的方向。由此，即使碰撞无法避免，也可以通过将车辆转向更安全的方向来减少人员伤亡。例如，在一种情况下，仅在车辆前排位置存在乘员，如此地计算所述相关角度和利用后方车辆的碰撞力，使得尽管车辆尾部或者说后排位
置由于碰撞而完全损毁，但是车辆前部或者说前排位置未被碰撞并且因而乘员未受到严重损害。
[0035]
根据本发明的一种优选的实施方式设置，在计算所述相关角度和/或所述相关速度和/或利用所述碰撞力时，考虑车辆、所述后方车辆和/或所述前方车辆的车身尺寸、速度和/或在本车道上的位置，和/或，考虑车辆内的乘员。可以理解，后方车辆的碰撞位置对于最终造成的损失起着重要的作用。能够想到，如果车辆和后方车辆在横向位置上偏差极大，使得后方车辆仅碰撞车辆的小部分区域，和/或，如果车辆的倾斜方向(或者说位姿)与车道方向成合适的角度，使得受到碰撞而损毁的部分区域内没有乘员，则这是非常有利的。
[0036]
根据本发明的一种优选的实施方式设置，确定亚临界条件，所述亚临界条件所对应的亚临界阈值与碰撞所对应的临界阈值偏差了预定值，其中，当达到所述亚临界条件时，通过光学和/或声学装置进行提醒。
[0037]
由此，即使当前处于不那么危险的状态中，也可以提醒驾驶员、尤其是后方车辆的驾驶员，例如通过灯光，从而在陷入危险状态之前已经能够采取相应的措施。
[0038]
根据本发明的第二方面，提出一种用于使车辆避免碰撞的系统，所述系统包括：
[0039]-数据获取模块，所述数据获取模块被设置用于获取碰撞危险数据，所述碰撞危险数据包括表征与所述车辆相关的其他移动对象的类型的数据，其中，所述数据获取模块例如包括安装在所述车辆的前部和/或后部和/或侧面的探测装置、例如雷达和摄像头；
[0040]-控制模块，所述控制模块被设置用于分析处理由所述数据获取模块所获取的碰撞危险数据，以便判断碰撞是否即将发生以及生成取相应的车辆操控指令；
[0041]-执行模块，所述执行模块被设置用于执行来自所述控制模块的车辆操控指令。
[0042]
根据本发明的第三方面，提出一种车辆，在所述车辆中集成有根据本发明第二方面的系统。
[0043]
根据本发明的第四方面，提出一种计算机程序产品、例如计算机可读程序介质，所述计算机程序产品包括或存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器运行时，所述计算机程序指令能够实施根据本发明的方法。
附图说明
[0044]
下面，借助其他特征和优点根据多个附图详细描述本发明。在此，所有描述或示出的特征本身或以任意组合构成本发明的主题，而与它们在权利要求中的归纳或它们的引用无关以及与它们在说明书或附图中的表述或示图无关。
[0045]
附图示出：
[0046]
图1示出一种典型的碰撞的示意图。
[0047]
图2示出根据本发明的方法的示意性流程图。
[0048]
图3a和图3b分别以侧视图和俯视图示出集成有根据本发明的系统的车辆10的简化示意图。
[0049]
图4示出根据本发明的一个实施例的示意图。
[0050]
图5a和图5b分别以侧视图和俯视图示出根据本发明的另一个实施例的示意图。
[0051]
在附图中，相同的元件设有相同的附图标记，其中，必要时省去对这些元件的重复标记和描述。附图仅示意性示出本发明的主题。
具体实施方式
[0052]
图1示出一种典型的碰撞的示意图。在所示附图中，左边示出前方车辆20’，其例如是处于停驻状态的大型卡车；中间示出车辆10，其例如是处于停驻状态或者正在缓慢向前行驶；右边示出后方车辆20”，其也是大型卡车并且相对于车辆10以较高的速度驶向车辆10。在此，以多角星形示出两个车辆之间的碰撞。
[0053]
在图1中自上而下地示出：(i)后方车辆20”以相对于车辆10较高的速度驶向车辆10；(ii)后方车辆20”与车辆10发生碰撞，即第一次碰撞；(iii)在后方车辆20”的碰撞力的作用下，车辆10与前方车辆20’发生碰撞，即第二次碰撞；(iv)后方车辆20”继续向前行驶，发生第三次碰撞。在这种情况下，车辆10被大型卡车20’、20”前后夹击，车上乘员几乎没有生还的可能性。
[0054]
针对诸如此类的交通事故，如何尽可能地减少人员伤亡、至少避免最坏情况的发生是一个亟待解决的问题。对此，一方面要尽早地、精准地识别出这样的危险状况，另一方面要主动地或者说自动地采取相应的措施。
[0055]
图2示出根据本发明的方法100的示意性流程图。
[0056]
在步骤s01中获取碰撞危险数据。在此，所述碰撞危险数据尤其包括表征与所述车辆相关的其他移动对象的类型的数据。可以理解，除了速度之外，例如车辆类型(尤其是大型卡车)对于碰撞的危险程度而言也是至关重要的。因此，有利的是，在后续判断碰撞是否即将发生时，根据表征例如车辆类型的数据相应地调整先决条件。
[0057]
随后，在步骤s03中，基于所获取的碰撞危险数据，判断碰撞是否即将发生。在进行所述判断时，单独地或者综合地考虑车辆大小或者说车辆类型(例如，前方车辆和/或后方车辆是否为大型车辆)、车辆之间的速度差、车辆之间的距离以及可用的操纵时间等。
[0058]
在此，一种可能的情况是，前方车辆20’和后方车辆20”均为大型车辆，并且前方车辆20’和后方车辆20”之间的速度差较大，例如大于第一预定阈值，则能够判断出碰撞即将发生，如在图1中所示出的那样。
[0059]
另一种可能的情况是，速度差、例如前方车辆20’和后方车辆20”的速度差如此之大，使得即使前后车辆为小型车辆也会导致碰撞。对此，在步骤s03中，可以将车辆类型的权重设置为零，仅基于该速度差与第二预定阈值的比较即可进行判断。在此，显然，该第二预定阈值大于第一预定阈值。
[0060]
随后，在步骤s05中，如果碰撞即将发生，则生成车辆操控指令。
[0061]
最后，在步骤s07中，基于所生成的车辆操控指令，自动执行相应的车辆操纵，以便降低碰撞风险。
[0062]
图3a和图3b分别以侧视图和俯视图示出集成有根据本发明的系统的车辆10的简化示意图。
[0063]
根据本发明的系统至少包括数据获取模块、控制模块和执行模块。
[0064]
所述数据获取模块被设置用于获取碰撞危险数据，所述碰撞危险数据包括表征与所述车辆相关的其他移动对象的类型的数据。如在图3a中所示，所述数据获取模块包括前置探测装置11和后置探测装置12(例如前置摄像头和前置雷达以及后置摄像头和后置雷达)，其安装在所述车辆10的前部和/或后部，并且被构造用于探测前方环境数据和后方环境数据。附加地，如在图3b中所示，所述数据获取模块还包括侧向探测装置13和14(例如左
前雷达、左后雷达、右前雷达和右后雷达)，其安装在所述车辆10的左右两侧，并且被构造用于探测侧向环境数据，例如相邻车道和/或位于所述相邻车道上的对象，以便求取在侧面是否存在可用的或者说足够的碰撞避免空间。
[0065]
所述控制模块被设置用于分析处理由所述数据获取模块所获取的碰撞危险数据，以便判断碰撞是否即将发生以及生成相应的车辆操控指令。
[0066]
所述执行模块被设置用于执行来自所述控制模块的车辆操控指令。能够想到，这些执行模块是本身存在于车辆上的执行器，例如方向盘、自动变速器和发动机等。
[0067]
图4示出根据本发明的一个实施例的示意图。
[0068]
在碰撞即将发生的情况下，如果车辆10与前方车辆20’的距离足够大或者说存在足够的操纵时间，则车辆10能够通过变道来避免即将发生的碰撞。在此，充分利用先前求取的侧向的碰撞避免空间，例如相邻的行车道或者应急车道。
[0069]
如在图4中所示，如果左侧的行车道是较为安全的空间，则方向盘快速向左旋转相关角度并且发动机在短时间内自动加速到相关速度。反之，如果右侧的行车道或者应急车道是较为安全的空间，则方向盘快速向右旋转相关角度并且发动机在短时间内自动加速到相关速度。对于处于停驻状态的车辆，还自动释放自动驻车模式/停车档自动切换到驾驶模式。
[0070]
优选地，在确定安全方向时，还考虑车辆10相对于前方车辆20’和/或后方车辆20”的横向相对位置，以便尽可能的减小损失。
[0071]
图5a和图5b分别以侧视图和俯视图示出根据本发明的另一个实施例的示意图。
[0072]
当后方车辆20”高速靠近时，通常由于时间太短而无法避免碰撞，如在图5a中所示，后方车辆20”已经与车辆10发生碰撞。
[0073]
在这种情况下，为了不发生进一步的碰撞(如在图1中所示的那样)或者为了至少减少该碰撞所引起的损失，能够使方向盘快速向安全方向(例如向左)旋转相关角度，以便尽可能地减少碰撞区域。与此同时，还可以充分利用由所述后方车辆20”所施加的碰撞力，将车辆10从当前位置推到更安全的方向，如在图5b中所示。
[0074]
可选地，在这种情况下，在使方向盘快速向安全方向旋转的同时，使发动机在短时间内自动加速到相关速度，以便配合由所述后方车辆20”施加到车辆10的碰撞力，使得车辆10尽可能快速地逃离到碰撞避免空间。
[0075]
尽管在此详细描述了本发明的具体实施例，但是这些实施例仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应被视为对本发明的范围的限制。在不偏离本发明的范围的前提下，可以提出各种替换方案和修改方案。

技术特征：
1.一种用于使车辆(10)避免碰撞的方法(100)，所述方法包括：-获取碰撞危险数据，所述碰撞危险数据包括表征与所述车辆(10)相关的其他移动对象(20’，20”)的类型的数据；-基于所获取的碰撞危险数据，判断碰撞是否即将发生；-如果碰撞即将发生，则在使用所述碰撞危险数据的情况下生成车辆操控指令；-基于所述车辆操控指令，自动执行相应的车辆操纵，以便降低碰撞风险。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述碰撞危险数据包括：-前方环境数据，所述前方环境数据包括前方车辆(20’)的大小、与所述前方车辆(20’)的距离和/或所述前方车辆(20’)的离开速度；和/或-后方环境数据，所述后方环境数据包括后方车辆(20”)的大小、与所述后方车辆(20”)的距离和/或所述后方车辆(20”)的接近速度；和/或-侧向环境数据，所述侧向环境数据包括表征本车道的侧向环境的数据，例如相邻车道和/或位于所述相邻车道上的对象。3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中，能够根据与所述车辆(10)相关的其他移动对象(20’，20”)的类型、例如车辆类型相应地调整用于判断碰撞是否即将发生的先决条件。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，根据如下先决条件判断碰撞是否即将发生：-所述前方车辆(20’)和所述后方车辆(20”)中的至少一个是大型车辆；和/或-所述前方车辆(20’)和所述后方车辆(20”)之间的速度差和/或所述车辆(10)和所述后方车辆(20”)之间的速度差和/或所述前方车辆(20’)和所述车辆(10)之间的速度差大于相应的第一速度差阈值；和/或-所述车辆(10)和所述后方车辆(20”)之间的距离和/或所述车辆(10)和所述前方车辆(20’)之间的距离小于相应的距离阈值；和/或-操纵时间小于操纵时间阈值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，当所述前方车辆(20’)和所述后方车辆(20”)均为大型车辆并且所述前方车辆(20’)和所述后方车辆(20”)之间的速度差大于相应的第一速度差阈值时，判断出碰撞即将发生；或者其中，当所述速度差大于第二速度差阈值时，仅基于所述速度差判断出碰撞即将发生，其中，所述第二速度差阈值大于所述第一速度差阈值。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，在生成车辆操控指令时，基于所获取的碰撞危险数据，求取可用的碰撞避免空间，其中，所述碰撞避免空间包括所述车辆(10)的前方可用空间、例如所述车辆(10)到所述前方车辆的距离和/或在所述车辆(10)的侧向可用空间、例如相邻车道上的可用空间。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，在生成车辆操控指令时，能够附加地获取所述后方车辆(20”)和/或所述前方车辆(20’)的驾驶状态信息、例如转向灯。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，在生成车辆操控指令时，确定所求取的碰撞避免空间是否满足安全条件，其中，如果满足所述安全条件，则生成与所述碰撞避免
空间对应的车辆操控指令，如果不满足所述安全条件，则选择与更高的安全性对应的车辆操控指令。9.根据权利要求8所述的方法，其中，求取损失度量的值，所述损失度量表征在执行相应的车辆操控指令时预期产生的损失，其中，在多组车辆操控指令可用的情况下，选择与所述损失度量的最小值对应的一组车辆操控指令。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，如果所述车辆(10)与所述前方车辆(20’)的距离大于相应的阈值和/或如果在所述车辆(10)的相邻车道上存在更安全的空间，则所生成的车辆操控指令使得-方向盘向安全方向旋转相关角度；和/或-自动驻车模式自动释放/停车档自动切换到驾驶模式；和/或-发动机自动加速到相关速度；或者其中，如果无法避免碰撞，则所生成的车辆操控指令使得-方向盘向安全方向旋转相关角度；和/或-利用由所述后方车辆所施加的碰撞力，将所述车辆(10)从当前位置推到更安全的方向。11.根据权利要求10所述的方法，其中，在计算所述相关角度和/或所述相关速度和/或利用所述碰撞力时，考虑所述车辆(10)、所述后方车辆(20”)和/或所述前方车辆(20’)的车身尺寸、速度和/或在本车道上的位置，和/或，考虑所述车辆(10)内的乘员。12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，确定亚临界条件，所述亚临界条件所对应的亚临界阈值与碰撞所对应的临界阈值偏差了预定值，其中，当达到所述亚临界条件时，通过光学和/或声学装置进行提醒。13.一种用于使车辆避免碰撞的系统，所述系统包括：-数据获取模块，所述数据获取模块被设置用于获取碰撞危险数据，所述碰撞危险数据包括表征与所述车辆相关的其他移动对象的类型的数据，其中，所述数据获取模块例如包括安装在所述车辆的前部和/或后部和/或侧面的探测装置、例如雷达和摄像头；-控制模块，所述控制模块被设置用于分析处理由所述数据获取模块所获取的碰撞危险数据，以便判断碰撞是否即将发生以及生成相应的车辆操控指令；-执行模块，所述执行模块被设置用于执行来自所述控制模块的车辆操控指令。14.一种车辆，在所述车辆中集成有根据权利要求13所述的系统。15.一种计算机程序产品、例如计算机可读程序介质，所述计算机程序产品包括或存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器运行时，所述计算机程序指令能够实施根据权利要求1至12中任一项所述的方法。

技术总结
本发明涉及一种用于使车辆避免碰撞的方法，所述方法包括：-获取碰撞危险数据，所述碰撞危险数据包括表征与所述车辆相关的其他移动对象的类型的数据；-基于所获取的碰撞危险数据，判断碰撞是否即将发生；-如果碰撞即将发生，则在使用所述碰撞危险数据的情况下生成车辆操控指令；-基于所述车辆操控指令，自动执行相应的车辆操纵，以便降低碰撞风险。此外，本发明涉及一种用于使车辆避免碰撞的系统、一种车辆以及一种计算机程序产品。辆以及一种计算机程序产品。辆以及一种计算机程序产品。


技术研发人员：张雅纯
受保护的技术使用者：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
技术研发日：2023.04.25
技术公布日：2023/6/28