驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法、系统及存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法、系统及存储介质。


背景技术：

2.随着智能汽车技术的迅速发展，智能驾驶辅助系统已经开始在量产乘用车上大规模应用。常见的驾驶辅助系统，如acc自适应巡航、ica智能巡航、alc自动变道辅助等，能够控制车辆油门、转向、制动，使车辆保持在车道内行驶，并与前车保持安全距离；这类功能一般都需要人工操作按键激活功能，不会在后台判断自动激活。
3.目前，市面上尚无针对驾驶员丧失驾驶能力场景下，主动激活并辅助驾驶员减速停车的功能及产品。


技术实现要素：

4.本发明提供一种种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法、系统及存储介质，可通过自动驾驶将交通事故风险降到最低。
5.第一方面，本发明提供了一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，包括如下步骤：
6.获取驾驶员状态信息、自车状态信息及环境状态信息；
7.根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力；
8.若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略；
9.根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求。
10.在一些实施例中，所述“根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力”步骤，具体包括以下步骤：
11.驾驶员状态信息包括：驾驶员视线、驾驶员施加在方向盘上的手力矩、驾驶员脱手驾驶、刹车踏板及油门踏板；
12.当检测到驾驶员视线不在驾驶区域的时间大于等于第一预设时间时，则判断符合驾驶员分心驾驶条件；
13.当检测到通过方向盘手力矩测量单元获取到的驾驶员施加在方向盘上的手力矩在第二预设时间内小于预设力矩阈值时，则判断符合第一驾驶员脱手驾驶条件；
14.当检测到通过电容式方向盘单元获取到的驾驶员脱手驾驶的时间大于等于第三预设时间时，则判断符合第二驾驶员脱手驾驶条件；
15.当检测到通过制动单元获取到的刹车踏板未工作时间大于等于第四预设时间时，则判断符合第一驾驶员脱脚驾驶条件；
16.当检测到通过动力单元获取到的油门踏板未工作时间大于等于第五预设时间时，则判断符合第二驾驶员脱脚驾驶条件；
17.当检测到同时符合驾驶员分心驾驶条件、符合第一驾驶员脱手驾驶条件、符合第二驾驶员脱手驾驶条件、符合第一驾驶员脱脚驾驶条件及符合第二驾驶员脱脚驾驶条件时，则判断驾驶员丧失驾驶能力。
18.在一些实施例中，所述“若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略”步骤，具体包括以下步骤：
19.自车状态信息包括：自车姿态信息、自车车道信息；
20.判断自车姿态信息是否符合纵向控制条件，若符合纵向控制条件，则执行纵向控制停车策略；
21.判断自车车道信息是否符合横向控制条件；
22.若同时符合纵向控制条件及符合横向控制条件，则根据所述环境状态信息执行横纵向控制停车策略。
23.在一些实施例中，所述“判断自车姿态信息是否符合纵向控制条件，若符合纵向控制条件，则执行纵向控制停车策略”步骤，具体包括以下步骤：
24.当检测到自车x方向加速度小于预设第一加速度阈值、自车y方向加速度小于预设第二加速度阈值、自车z方向加速度小于预设第三加速度阈值、自车俯仰角速度小于预设第一角速度阈值、侧倾角速度小于预设预设第二角速度阈值、及横摆角速度小于预设预设第三角速度阈值时，则执行纵向控制停车策略。
25.在一些实施例中，所述“判断自车车道信息是否符合横向控制条件”步骤，具体包括以下步骤：
26.当检测到自车与左右两侧车道线的横向距离差值在预设第一范围内、且自车与左右两侧车道线的夹角差值在预设第二范围内时，则符合横向控制条件。
27.在一些实施例中，所述“若同时符合纵向控制条件及符合横向控制条件，则根据所述环境状态信息执行横纵向控制停车策略”步骤，具体包括以下步骤：
28.环境状态信息包括驾驶道路类型、障碍物；
29.当检测到所述驾驶道路类型为高速公路主路或者城市快速路主路、且自车行驶前方不存在障碍物时，则执行横纵向控制停车策略为靠边停车；
30.当检测到所述驾驶道路类型为高速公路匝道或者城市快速路匝道时，则执行横纵向控制停车策略为本车道停车；
31.当检测到所述驾驶道路类型为城市道路时，则执行横纵向控制停车策略为本车道停车；
32.当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则执行横纵向控制停车策略为本车道停车。
33.在一些实施例中，所述“根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求”步骤，具体包括以下步骤：
34.在减速停车策略为纵向控制停车策略中，当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第一加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第二加速度请求值，选取所述第一加速度请求值与所述第一加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求；
35.在减速停车策略为本车道停车中，输出第一转向请求值；当检测到自车行驶前方
不存在障碍物时，则输出第三加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第四加速度请求值，选取所述第三加速度请求值与所述第四加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求；
36.在减速停车策略为靠边停车中，判断自车是否能进行变道；
37.若自车能进行变道，则输出第二转向请求值；当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第五加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第六加速度请求值，选取所述第五加速度请求值与所述第六加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求；
38.若自车不能进行变道，当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第七加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第八加速度请求值，选取所述第七加速度请求值与所述第八加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求。
39.在一些实施例中，所述“若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略”步骤之后，具体包括以下步骤：
40.当检测到符合第一驾驶员脱手驾驶条件、符合第二驾驶员脱手驾驶条件、符合第一驾驶员脱脚驾驶条件及符合第二驾驶员脱脚驾驶条件中的任意一个条件不符合时，则退出执行减速停车策略。
41.第二方面，本发明提供一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车系统，包括如下步骤：
42.信息获取模块，用于获取驾驶员状态信息、自车状态信息及环境状态信息；
43.丧失驾驶能力判断模块，与所述信息获取模块通信连接，用于根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力；
44.减速停车策略模块，与所述信息获取模块及所述丧失驾驶能力判断模块通信连接，用于若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略；
45.请求输出模块，与所述信息获取模块及所述减速停车策略模块通信连接，用于根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求。
46.第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法。
47.本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：
48.本发明提供的一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力；若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略；根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求；因此可通过自动驾驶将交通事故风险降到最低。
附图说明
49.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
50.图1是本发明的一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法的一实施例的流程示意图；
51.图2是本发明的减速停车策略的示意图；
52.图3是本发明的一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车系统的一实施例的结构示意图；
53.图4是本发明的一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车系统的又一实施例的结构示意图。
具体实施方式
54.现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
55.为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
56.注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
57.具体地，如图1所示，本发明提供了一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，包括如下步骤：
58.s100，获取驾驶员状态信息、自车状态信息及环境状态信息；
59.s200，根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力；
60.s300，若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略；
61.s400，根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求。
62.具体地，本实施例中，本发明提供的一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，应用于守护模式控制单元，根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力；若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略；根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求；因此可通过自动驾驶将交通事故风险降到最低，可适用于智能驾驶辅助系统激活时，也适用于纯人工手动驾驶的场景。
63.优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s200，根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力”步骤，具体包括以下步骤：
64.驾驶员状态信息包括：驾驶员视线、驾驶员施加在方向盘上的手力矩、驾驶员脱手驾驶、刹车踏板及油门踏板；
65.s210，当检测到驾驶员视线不在驾驶区域的时间大于等于第一预设时间时，则判断符合驾驶员分心驾驶条件；
66.s220，当检测到通过方向盘手力矩测量单元获取到的驾驶员施加在方向盘上的手
力矩在第二预设时间内小于预设力矩阈值时，则判断符合第一驾驶员脱手驾驶条件；
67.s230，当检测到通过电容式方向盘单元获取到的驾驶员脱手驾驶的时间大于等于第三预设时间时，则判断符合第二驾驶员脱手驾驶条件；
68.s240，当检测到通过制动单元获取到的刹车踏板未工作时间大于等于第四预设时间时，则判断符合第一驾驶员脱脚驾驶条件；
69.s250当检测到通过动力单元获取到的油门踏板未工作时间大于等于第五预设时间时，则判断符合第二驾驶员脱脚驾驶条件；
70.s260，当检测到同时符合驾驶员分心驾驶条件、符合第一驾驶员脱手驾驶条件、符合第二驾驶员脱手驾驶条件、符合第一驾驶员脱脚驾驶条件及符合第二驾驶员脱脚驾驶条件时，则判断驾驶员丧失驾驶能力。
71.具体地，本实施例中，丧失驾驶能力判断模块获取驾驶员状态相关数据，判断驾驶员是否丧失驾驶能力；
72.s210，从驾驶员分心监测单元获取驾驶员分心状态信息，即分心或者不分心。驾驶员分心监测单元为现有技术，通过车内摄像头等传感器追踪驾驶员的视线，如果驾驶员视线不在驾驶区域的时间大于等于第一预设时间时，则判断符合驾驶员分心驾驶条件；所述第一预设时间时可根据开发经验和实车体验标定得出。
73.s220，从方向盘手力矩测量单元获取此时驾驶员施加在方向盘上的手力矩，判断此时驾驶员是否脱手驾驶。当检测到通过方向盘手力矩测量单元获取到的驾驶员施加在方向盘上的手力矩在第二预设时间内小于预设力矩阈值时，则判断符合第一驾驶员脱手驾驶条件。s230，从电容式方向盘单元获取检测到的驾驶员脱手驾驶状态信息，即脱手或者不脱手；当检测到通过电容式方向盘单元获取到的驾驶员脱手驾驶的时间大于等于第三预设时间时，则判断符合第二驾驶员脱手驾驶条件。
74.s240，从制动单元获取刹车踏板状态信息，即踩下或者非踩下；当检测到通过制动单元获取到的刹车踏板未工作(未被踩下)时间大于等于第四预设时间时，则判断符合第一驾驶员脱脚驾驶条件。
75.s250，从动力单元获取油门踏板状态信息，即踩下或者未踩下；当检测到通过动力单元获取到的油门踏板未工作(未被踩下)时间大于等于第五预设时间时，则判断符合第二驾驶员脱脚驾驶条件。
76.s260，结合上述“,驾驶员分心驾驶条件”、“第一驾驶员脱手驾驶条件”、“第二驾驶员脱手驾驶条件”、“第一驾驶员脱脚驾驶条件”、“第二驾驶员脱脚驾驶条件”，判断驾驶员是否丧失驾驶能力；仅当上述五个条件同时满足时，则判断驾驶员丧失驾驶能力。
77.优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s300，若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略”步骤，具体包括以下步骤：
78.自车状态信息包括：自车姿态信息、自车车道信息；
79.s310，判断自车姿态信息是否符合纵向控制条件，若符合纵向控制条件，则执行纵向控制停车策略；
80.s320，判断自车车道信息是否符合横向控制条件；
81.s330，若同时符合纵向控制条件及符合横向控制条件，则根据所述环境状态信息执行横纵向控制停车策略。
82.具体地，本实施例中，自车状态判断模块获取自车状态信息，判断此时是否能够激活横向控制、纵向控制。环境条件判断模块获取环境状态信息，判断执行横纵向控制停车策略。
83.优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s310，判断自车姿态信息是否符合纵向控制条件，若符合纵向控制条件，则执行纵向控制停车策略”步骤，具体包括以下步骤：
84.当检测到自车x方向加速度小于预设第一加速度阈值、自车y方向加速度小于预设第二加速度阈值、自车z方向加速度小于预设第三加速度阈值、自车俯仰角速度小于预设第一角速度阈值、侧倾角速度小于预设预设第二角速度阈值、及横摆角速度小于预设预设第三角速度阈值时，则执行纵向控制停车策略。
85.具体地，本实施例中，从地图定位单元获取自车姿态信息(x、y、z方向加速度、俯仰角速度、侧倾角速度、横摆角速度)，判断是否满足纵向控制条件；当检测到自车x方向加速度小于预设第一加速度阈值、自车y方向加速度小于预设第二加速度阈值、自车z方向加速度小于预设第三加速度阈值、自车俯仰角速度小于预设第一角速度阈值、侧倾角速度小于预设预设第二角速度阈值、及横摆角速度小于预设预设第三角速度阈值时，则则认为满足纵向控制条件，执行纵向控制停车策略。
86.优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s320，判断自车车道信息是否符合横向控制条件”步骤，具体包括以下步骤：
87.当检测到自车与左右两侧车道线的横向距离差值在预设第一范围内、且自车与左右两侧车道线的夹角差值在预设第二范围内时，则符合横向控制条件。
88.具体地，本实施例中，从智能驾驶感知单元获取到的自车坐标系下车道的方程y＝a0+a1x+a2x2+a3x3，判断是否满足横向控制条件；当检测到自车与左右两侧车道线的横向距离差值的绝对值|a0|在预设第一范围内、且自车与左右两侧车道线的夹角差值的绝对值|a1|在预设第二范围内时，则符合横向控制条件。
89.优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s330，若同时符合纵向控制条件及符合横向控制条件，则根据所述环境状态信息执行横纵向控制停车策略”步骤，具体包括以下步骤：
90.环境状态信息包括驾驶道路类型、障碍物；
91.s331，当检测到所述驾驶道路类型为高速公路主路或者城市快速路主路、且自车行驶前方不存在障碍物时，则执行横纵向控制停车策略为靠边停车；
92.s332，当检测到所述驾驶道路类型为高速公路匝道或者城市快速路匝道时，则执行横纵向控制停车策略为本车道停车；
93.s333，当检测到所述驾驶道路类型为城市道路时，则执行横纵向控制停车策略为本车道停车；
94.s334，当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则执行横纵向控制停车策略为本车道停车。
95.同时参见图2所示，具体地，本实施例中，环境条件判断模块获取环境状态信息，判断此时最高能够支持的减速停车策略；减速停车策略分为三种，级别由低到高依次为：仅纵向控制停车、本车道停车、靠边停车。
96.从地图定位单元获取当前行驶的道路类型，根据事先设定好的策略，判断此时最
高能够执行的减速停车策略。具体为：当检测到所述驾驶道路类型为高速公路主路或者城市快速路主路、且自车行驶前方不存在障碍物时，则执行横纵向控制停车策略为靠边停车；当检测到所述驾驶道路类型为高速公路匝道或者城市快速路匝道时，则执行横纵向控制停车策略为本车道停车；当检测到所述驾驶道路类型为城市道路时，则执行横纵向控制停车策略为本车道停车。
97.从智能驾驶感知单元获取障碍物类型，根据事先设定的策略，调整最高能够执行的减速停车策略；具体为：当车辆行驶在高速公路上，并识别到前方存在静止车辆，则可能是交通事故现场，则此时不再支持靠边停车，最高仅支持本车道停车。
98.优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s400，根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求”步骤，具体包括以下步骤：
99.s410，在减速停车策略为纵向控制停车策略中，当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第一加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第二加速度请求值，选取所述第一加速度请求值与所述第一加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求；
100.s420，在减速停车策略为本车道停车中，输出第一转向请求值；当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第三加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第四加速度请求值，选取所述第三加速度请求值与所述第四加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求；
101.s430，在减速停车策略为靠边停车中，判断自车是否能进行变道；
102.若自车能进行变道，则输出第二转向请求值；当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第五加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第六加速度请求值，选取所述第五加速度请求值与所述第六加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求；
103.若自车不能进行变道，当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第七加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第八加速度请求值，选取所述第七加速度请求值与所述第八加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求。
104.具体地，本实施例中，行为决策模块和规划控制模块根据此时守护模式的状态做出决策、规划控制，对执行机构输出加速度请求、转向扭矩(或角度)请求。
105.s410，在减速停车策略为纵向控制停车策略中，规划控制模块只会输出加速度请求；当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，根据人体感官舒适的第一加速度请求值(负值)，对执行机构发送加速度请求；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则考虑障碍物与自车的车速和两车之间的距离，计算第二加速度请求值(第二加速度请求值计算方法可参考市面上常见的acc自适应巡航功能的控制方法)，并选取第一加速度请求值与第一加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求。
106.s420，在减速停车策略为本车道停车中，规划控制模块输出加速度请求和转向扭矩(或角度)请求；输出第一转向请求值(转向扭矩(或角度)计算方法可参考市面上常见的lcc车道居中控制方法)；当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第三加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第四加速度请求值，选取所述第三加速度请求值与所述第四加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求(加速度请
求值同s410的计算步骤)。
107.s430，在减速停车策略为靠边停车中，判断自车是否能进行变道；行为决策模块根据智能驾驶感知单元发出的障碍物、障碍车的位置，判断此时是否进行变道，规划控制模块输出加速度请求和转向扭矩(或角度)请求(加速度请求值同s410的计算步骤)。
108.若自车能进行变道，则输出第二转向请求值；当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第五加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第六加速度请求值，选取所述第五加速度请求值与所述第六加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求；
109.其中在变道过程中，对转向扭矩(或角度)的控制请求可参考市面上常见的alc自动变道辅助控制方法；在变道过程中，车辆的制动减速度的绝对值，应该比直线行驶时要小，保持舒适的驾乘体验。
110.若自车不能进行变道(如目标车道没有足够的空间)，当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第七加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第八加速度请求值，选取所述第七加速度请求值与所述第八加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求(加速度请求值同s410的计算步骤)。
111.优选地，在本技术另外的实施例中，所述“s300，若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略”步骤之后，具体包括以下步骤：
112.s500，当检测到符合第一驾驶员脱手驾驶条件、符合第二驾驶员脱手驾驶条件、符合第一驾驶员脱脚驾驶条件及符合第二驾驶员脱脚驾驶条件中的任意一个条件不符合时，则退出执行减速停车策略。
113.具体地，本实施例中，状态机管理模块(状态机管理模块根据驾驶员状态、自车状态、环境条件判断模块的结果，管理当前守护模式的工作状态)持续接收丧失驾驶能力判断模块的输出结果，判断是否满足功能退出条件。
114.若第一驾驶员脱手驾驶条件、第二驾驶员脱手驾驶条件、第一驾驶员脱脚驾驶条件、第二驾驶员脱脚驾驶条件中，任意一个条件不满足时，守护模式控制单元功能退出，状态机管理模块由激活状态切换到待机状态，规划控制模块不再对执行机构发送请求；因此一旦守护模式进入激活状态，驾驶员分心驾驶条件不会导致功能的退出。
115.在守护模式控制单元激活期间，如果不满足守护模式控制单元退出条件，车辆缓慢减速完全停车，守护模式也不会退出，而是继续保持车辆刹停，防止溜车。直到存在某项驾驶员操作后，也就是满足守护模式控制单元退出条，守护模式才会退出，状态机管理模块由激活状态切换到待机状态，规划控制模块不再对执行机构发送请求。
116.同时参见图3、图4所示，本发明实施例还提供了一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车系统(等同于守护模式控制单元)，包括如下步骤：
117.信息获取模块，用于获取驾驶员状态信息、自车状态信息及环境状态信息；
118.丧失驾驶能力判断模块，与所述信息获取模块通信连接，用于根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力；
119.减速停车策略模块，与所述信息获取模块及所述丧失驾驶能力判断模块通信连接，用于若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略；
120.请求输出模块，与所述信息获取模块及所述减速停车策略模块通信连接，用于根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求。
121.具体地，减速停车策略模块包括自车状态判断模块、环境条件判断模块，自车状态判断模块用于获取自车状态信息，判断此时是否能够激活横向控制、纵向控制。环境条件判断模块用于获取环境状态信息，判断执行横纵向控制停车策略。
122.还包括状态机管理模块，用于根据驾驶员状态、自车状态、环境条件判断模块的结果，管理当前守护模式的工作状态。
123.当丧失驾驶能力判断模块认为驾驶员丧失驾驶能力，且符合纵向控制条件时，守护模式进入“激活状态-》仅纵向控制状态”124.当符合横向控制条件满足时，
125.进一步的，若环境条件判断模块输出最高支持“本车道停车”，则此时守护模式进入“激活状态-》横纵向控制状态-》本车道停车”；若环境条件判断模块输出最高支持“靠边停车”，则此时守护模式进入“激活状态-》横纵向控制状态-》靠边停车”；
126.再进一步的，若守护模式处于“激活状态-》横纵向控制状态-》靠边停车”状态下，此时突发存在“靠边停车”的抑制条件(如前方行驶道路上出现静止车辆，或者出现行人等目标)，最高仅支持本车道停车，同时守护模式由“靠边停车”切换到“本车道停车”。
127.请求输出模块包括行为决策模块和规划控制模块，行为决策模块用于根据智能驾驶感知单元发出的障碍物、障碍车的位置，判断此时是否进行变道；规划控制模块用于输出加速度请求和转向扭矩(或角度)请求。
128.因此，本发明根据所述驾驶员状态信息(在驾驶员长时间分心并没有任何转向、油门、制动操作)判断驾驶员是否丧失驾驶能力；若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略；根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求；因此可通过自动驾驶将交通事故风险降到最低。
129.具体的，本实施例与上述方法实施例一一对应，各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行详细说明，因此不再一一赘述。
130.基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
131.本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，rando m access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
132.基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的
所有方法步骤或部分方法步骤。
133.所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signa l processor，dsp)、专用集成电路(application specific inte grated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmabl e gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
134.存储器可用于存储计算机程序和/或模型，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模型，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
135.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
136.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
137.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
138.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
139.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，其特征在于，包括如下步骤：获取驾驶员状态信息、自车状态信息及环境状态信息；根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力；若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略；根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求。2.根据权利要求1所述的驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，其特征在于，所述“根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力”步骤，具体包括以下步骤：驾驶员状态信息包括：驾驶员视线、驾驶员施加在方向盘上的手力矩、驾驶员脱手驾驶、刹车踏板及油门踏板；当检测到驾驶员视线不在驾驶区域的时间大于等于第一预设时间时，则判断符合驾驶员分心驾驶条件；当检测到通过方向盘手力矩测量单元获取到的驾驶员施加在方向盘上的手力矩在第二预设时间内小于预设力矩阈值时，则判断符合第一驾驶员脱手驾驶条件；当检测到通过电容式方向盘单元获取到的驾驶员脱手驾驶的时间大于等于第三预设时间时，则判断符合第二驾驶员脱手驾驶条件；当检测到通过制动单元获取到的刹车踏板未工作时间大于等于第四预设时间时，则判断符合第一驾驶员脱脚驾驶条件；当检测到通过动力单元获取到的油门踏板未工作时间大于等于第五预设时间时，则判断符合第二驾驶员脱脚驾驶条件；当检测到同时符合驾驶员分心驾驶条件、符合第一驾驶员脱手驾驶条件、符合第二驾驶员脱手驾驶条件、符合第一驾驶员脱脚驾驶条件及符合第二驾驶员脱脚驾驶条件时，则判断驾驶员丧失驾驶能力。3.根据权利要求1所述的驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，其特征在于，所述“若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略”步骤，具体包括以下步骤：自车状态信息包括：自车姿态信息、自车车道信息；判断自车姿态信息是否符合纵向控制条件，若符合纵向控制条件，则执行纵向控制停车策略；判断自车车道信息是否符合横向控制条件；若同时符合纵向控制条件及符合横向控制条件，则根据所述环境状态信息执行横纵向控制停车策略。4.根据权利要求3所述的驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，其特征在于，所述“判断自车姿态信息是否符合纵向控制条件，若符合纵向控制条件，则执行纵向控制停车策略”步骤，具体包括以下步骤：当检测到自车x方向加速度小于预设第一加速度阈值、自车y方向加速度小于预设第二加速度阈值、自车z方向加速度小于预设第三加速度阈值、自车俯仰角速度小于预设第一角速度阈值、侧倾角速度小于预设预设第二角速度阈值、及横摆角速度小于预设预设第三角速度阈值时，则执行纵向控制停车策略。
5.根据权利要求3所述的驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，其特征在于，所述“判断自车车道信息是否符合横向控制条件”步骤，具体包括以下步骤：当检测到自车与左右两侧车道线的横向距离差值在预设第一范围内、且自车与左右两侧车道线的夹角差值在预设第二范围内时，则符合横向控制条件。6.根据权利要求3所述的驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，其特征在于，所述“若同时符合纵向控制条件及符合横向控制条件，则根据所述环境状态信息执行横纵向控制停车策略”步骤，具体包括以下步骤：环境状态信息包括驾驶道路类型、障碍物；当检测到所述驾驶道路类型为高速公路主路或者城市快速路主路、且自车行驶前方不存在障碍物时，则执行横纵向控制停车策略为靠边停车；当检测到所述驾驶道路类型为高速公路匝道或者城市快速路匝道时，则执行横纵向控制停车策略为本车道停车；当检测到所述驾驶道路类型为城市道路时，则执行横纵向控制停车策略为本车道停车；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则执行横纵向控制停车策略为本车道停车。7.根据权利要求6所述的驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，其特征在于，所述“根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求”步骤，具体包括以下步骤：在减速停车策略为纵向控制停车策略中，当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第一加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第二加速度请求值，选取所述第一加速度请求值与所述第一加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求；在减速停车策略为本车道停车中，输出第一转向请求值；当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第三加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第四加速度请求值，选取所述第三加速度请求值与所述第四加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求；在减速停车策略为靠边停车中，判断自车是否能进行变道；若自车能进行变道，则输出第二转向请求值；当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第五加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第六加速度请求值，选取所述第五加速度请求值与所述第六加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求；若自车不能进行变道，当检测到自车行驶前方不存在障碍物时，则输出第七加速度请求值；当检测到自车行驶前方存在障碍物时，则输出第八加速度请求值，选取所述第七加速度请求值与所述第八加速度请求值中的加速度请求值最小的为输出的加速度请求。8.根据权利要求2所述的驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法，其特征在于，所述“若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略”步骤之后，具体包括以下步骤：当检测到符合第一驾驶员脱手驾驶条件、符合第二驾驶员脱手驾驶条件、符合第一驾驶员脱脚驾驶条件及符合第二驾驶员脱脚驾驶条件中的任意一个条件不符合时，则退出执
行减速停车策略。9.一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车系统，其特征在于，包括如下步骤：信息获取模块，用于获取驾驶员状态信息、自车状态信息及环境状态信息；丧失驾驶能力判断模块，与所述信息获取模块通信连接，用于根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力；减速停车策略模块，与所述信息获取模块及所述丧失驾驶能力判断模块通信连接，用于若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略；请求输出模块，与所述信息获取模块及所述减速停车策略模块通信连接，用于根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法。

技术总结
本发明涉及一种驾驶员丧失驾驶能力的减速停车方法、系统及存储介质。该方法包括如下步骤：获取驾驶员状态信息、自车状态信息及环境状态信息；根据所述驾驶员状态信息判断驾驶员是否丧失驾驶能力；若驾驶员丧失驾驶能力，则根据所述自车状态信息与所述环境状态信息执行减速停车策略；根据所述环境状态信息与所述减速停车策略输出加速度请求及转向请求。因此可通过自动驾驶将交通事故风险降到最低。此可通过自动驾驶将交通事故风险降到最低。此可通过自动驾驶将交通事故风险降到最低。


技术研发人员：凃圣偲 余龙 刘继峰 周火星 刘子熙
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：2023.03.13
技术公布日：2023/6/28