具有外部音频接收器的车辆传感器模块的制作方法

1.本公开涉及具有外部音频接收器的车辆传感器模块。


背景技术：

2.计算、传感器和其他技术的进步已经使得车辆能够在位置之间安全地自主导航，即不要求来自人类驾驶员的输入。通过近乎实时地(near real-time)处理周围环境的传感器测量，自主车辆可以在位置之间安全地运送乘客或对象(例如，货物)，同时避开障碍物，遵守交通要求，并执行通常由驾驶员进行的其他动作。将车辆的决策和控制两者转移到车辆系统可以允许车辆的乘客将其注意力集中到驾驶以外的任务上。


技术实现要素：

3.本文描述的示例实施例涉及具有外部音频接收器的车辆传感器模块。通过在车辆传感器模块上策略性地布置凹陷的外部音频接收器，车辆系统可以使用由接收器捕获的周围环境的音频测量来定位导航期间与相对于车辆的警报器和其他噪声。这种策略性的布置可以使音频接收器能够清楚地将外部音频转换成电信号，同时最小化来自风和车辆组件振动的不期望的噪声干扰。
4.在一个方面，提供了一种示例系统。该系统包括车辆，以及传感器模块，耦合到车辆的车顶，使得在传感器模块的底部表面的部分和车顶之间形成间隙。传感器模块包括一个或多个传感器。该系统还包括耦合到传感器模块的麦克风集合。该麦克风集合包括：(i)第一麦克风，定位于邻近传感器模块的前部，其中，第一麦克风延伸到传感器模块邻近间隙的底部表面的给定部分中；(ii)延伸到传感器模块的第一侧中的第二麦克风，使得第二麦克风被配置为检测源自从车辆的第一侧延伸的环境的音频，以及(iii)延伸到传感器模块的第二侧中的第三麦克风，使得第三麦克风被配置为检测源自从车辆的第二侧延伸的环境的音频。第二侧与第一侧相反。
5.在另一方面，提供了一种示例传感器模块。传感器模块包括一个或多个传感器和麦克风集合，该麦克风集合包括定位于邻近传感器模块的前部的第一麦克风。第一麦克风延伸到传感器模块的底部表面的给定部分中。该麦克风集合还包括延伸到传感器模块的第一侧中的第二麦克风，使得第二麦克风被配置为检测源自从传感器模块的第一侧延伸的环境的音频，以及延伸到传感器模块的第二侧中的第三麦克风，使得第三麦克风被配置为检测源自从传感器模块的第二侧延伸的环境的音频，其中，第二侧与第一侧相反。
6.在又一方面，提供了一种示例方法。该方法涉及在计算设备处从位于耦合到车辆的车顶的传感器模块上的麦克风集合接收音频数据。音频数据表示源自车辆的环境的一个或多个声音。麦克风集合包括定位于邻近传感器模块的前部第一麦克风，其中，第一麦克风延伸到传感器模块邻近间隙的底部表面的给定部分中；延伸到传感器模块的第一侧中的第二麦克风，使得第二麦克风被配置为检测源自从车辆的第一侧延伸的环境的音频；以及延伸到传感器模块的第二侧中的第三麦克风，使得第三麦克风被配置为检测源自从车辆的第
二侧延伸的环境的音频，其中，第二侧与第一侧相反。该方法还涉及基于音频数据，确定特定声音相对于车辆的方向；以及基于确定特定声音相对于车辆的方向来控制车辆。
7.前面的概述仅仅是说明性的，并不旨在以任何方式进行限制。除了上述说明性的方面、实施例和特征之外，通过参考附图和以下详细描述，进一步的方面、实施例和特征将变得清晰。
附图说明
8.图1是示出根据示例实施方式的车辆的功能框图。
9.图2a示出了根据一个或多个示例实施例的车辆的侧视图。
10.图2b示出了根据一个或多个示例实施例的车辆的俯视图。
11.图2c示出了根据一个或多个示例实施例的车辆的前视图。
12.图2d示出了根据一个或多个示例实施例的车辆的后视图。
13.图2e示出了根据一个或多个示例实施例的车辆的附加视图。
14.图3是根据一个或多个示例实施例的计算系统的简化框图。
15.图4示出了根据一个或多个示例实施例的具有外部音频接收器的车辆传感器模块。
16.图5示出了根据一个或多个示例实施例的配备有车辆传感器模块的车辆。
17.图6示出了根据一个或多个示例实施例的涉及车辆使用外部音频接收器来定位紧急车辆的场景。
18.图7a示出了根据一个或多个示例实施例的具有外部音频接收器的另一车辆传感器模块。
19.图7b示出了根据一个或多个示例性实施例的定位于卡车上的具有外部音频接收器的车辆传感器模块。
20.图7c示出了根据一个或多个示例实施例的外部音频接收器盖(cover)。
21.图8是根据一个或多个示例实施例的方法的流程图。
22.图9是根据一个或多个示例实施例的计算机程序的示意图。
具体实施方式
23.在下面的详细描述中，参考了附图，附图构成了描述的一部分。在附图中，相似的符号通常标识相似的组件，除非上下文另有指示。在详细描述、附图和权利要求中描述的说明性实施例不意味着是限制性的。在不脱离本文呈现的主题的范围的情况下，可以利用其他实施例，并且可以进行其他改变。将容易理解的是，如在本文一般描述的和在附图中示出的，本公开的各方面可以以多种不同的配置来布置、替换、组合、分离和设计，所有这些在此都是明确预想的。
24.一些车辆可以使用传感器根据周围环境中的元素(诸如道路障碍物、交通信号和标志、行人和其他车辆等)进行测量和导航。为了以自主或半自主模式导航，车辆系统可以执行通常由人类驾驶员处理的各种任务。例如，车辆系统确定附近对象的位置并预测这些对象的未来状态，作为确定车辆的控制策略的一部分，该控制策略还将交通信号和道路边界作为因素计入(factor)。
25.尽管许多导航操作是基于表示边界的位置的空间信息和周围信息中的对象来执行的，但是车辆系统也可以利用来自环境的音频测量来确定车辆的控制策略。例如，麦克风或其他类型的音频接收器可以定位于车辆外部，以将外部声音转换成电信号供车辆系统使用。车辆系统可以使用传入(incoming)音频信息来识别周围环境中的各种声音，诸如紧急车辆警报器、车辆喇叭声和来自交通指挥员的音频警告。然而，当车辆导航时，风和车辆组件振动可能会将不期望的噪声添加到由外部音频接收器捕获的音频测量中。
26.在本文描述的示例实施例涉及在布置中结合了外部音频接收器的车辆传感器模块，其最小化导航期间风、来自车辆组件的振动以及其他不期望的噪声源的影响。一些示例车辆传感器模块包括多个麦克风模块，这些麦克风模块被策略性地定位于传感器模块上的不同位置，以允许车辆系统基于周围声音提取关于环境的附加信息。例如，计算设备可以使用声音检测来识别哪些麦克风正在接收特定的声音(例如，紧急警报器)，并且比较该声音的检测的功率水平以定位相对于车辆的声音的来源。在一些情况下，在相机系统捕获紧急车辆的图像之前，车辆系统可以使用麦克风捕获的音频信息来检测紧急车辆何时正在接近以及从哪个方向接近。作为示例结果，车辆系统可以执行靠边停车(pull-over)操纵或另一种控制策略来为紧急车辆清除路径。
27.具有外部音频接收器的传感器模块的示例实施例可以在配置上不同，并且可以取决于传感器模块的特定应用。本文呈现的一些示例性传感器模块被设计成增加用于乘用车辆的传感器，而其他示例性传感器模块具有针对在卡车和其他大型车辆上使用而实现的配置。此外，人类驾驶员可以在导航期间使用外部麦克风来听见车辆周围发生的声音。例如，车辆系统可以响应于检测到附近警报器的存在而降低或暂时中止车辆的内部媒体系统，以使驾驶员能够清楚地听见警报器并相应地做出响应。在一些示例中，传感器模块上的音频接收器也可以是双向的。特别地，驾驶员或其他乘客可以通过内置于传感器模块中的音频系统说话以供其他驾驶员和行人等听见。音频系统可以放大和提高驾驶员或乘客提供的声音的音量。在一些示例中，车辆系统还可以实现丢弃由外部麦克风获得的记录的特征。
28.在一些情况下，车辆传感器模块可以被配置为定位于车辆的车顶上。例如，车辆传感器模块可以包括一个或多个相机、激光雷达(lidar)、雷达和/或根据定位于车辆的车顶顶部的视场操作的其他类型的传感器。通过将一个或多个麦克风或其他类型的音频接收器并入到可安装在车顶的车辆传感器模块中，车辆系统可以检测周围环境中的声音，而不需要安装在车辆的其他外部位置的麦克风。此外，与放置于车辆内部的麦克风相比，一个或多个麦克风的外部放置可以允许更好地检测外部声音。在其他示例中，具有外部音频接收器的传感器模块可以被配置为耦合到车辆的其他部分。
29.在一些实施例中，多个麦克风模块位于车辆传感器模块上的不同位置。麦克风模块，在本文中也称为麦克风，表示被配置为将声音转换为表示计算设备可以分析和使用的音频信息的电信号的一个或多个音频接收器。例如，车辆传感器模块可以包括布置在不同位置处的麦克风模块，这些麦克风模块将每个麦克风朝向为主要检测源自相对于车辆的特定环境区域的音频。计算设备可以使用来自不同麦克风的传入音频测量来相对于车辆定位特定声音。在一些情况下，计算设备还可以估计特定声音朝向或远离车辆行进(travel)的速率。对外部声音的连续测量可以提供与特定声音的行进速率相关的信息。例如，当紧急车辆接近配备有具有外部音频接收器的传感器模块的车辆时，警报器的检测可能增加音量，
而当紧急车辆导航远离该车辆时，警报器的检测可能降低音量。
30.举例来说，可安装在车顶的传感器模块可以包括四个麦克风，这四个麦克风策略性地布置在传感器模块的不同部分上。当安装在车辆上时，一个麦克风可以相对于传感器模块的前部定位，传感器模块的前部延伸得最靠近车辆的前部，而另一个麦克风可以具有传感器模块的后部上的位置，传感器模块的后部朝向车辆后面延伸。这样，麦克风可以清楚地检测分别源自车辆前方和后方区域的声音。传感器模块还可以包括位于模块侧面的麦克风，这可以使得能够更清楚地检测源自车辆侧面区域的声音。尽管在一些情况下，传感器模块上的麦克风可以检测声音而不管声音的位置，但是传感器模块上的麦克风的朝向可以使得麦克风中的一些更好地接收源自相对于车辆的特定区域的外部声音。这可能是由于传感器模块上的麦克风模块的空腔、角度和/或朝向以及传感器模块和车辆的一些部分，部分地影响每个麦克风模块处的声波的接收。
31.在一些示例中，传感器模块可以以在传感器模块的部分和车顶之间形成间隙(开放空间)的方式耦合到车辆的车顶。这样，一个或多个麦克风(例如，前麦克风模块)可以在传感器模块相对于间隙的底部表面上具有位置，这使得声波能够经由间隙进入麦克风模块。当传感器模块安装在车辆上时，通过将前麦克风模块和/或其他麦克风模块定位在间隙附近，麦克风可以在前向导航期间产生的风造成的影响较小的情况下检测音频。
32.为了进一步增强对来自外部环境的声音的接收，在一些示例实施例中，一个或多个麦克风可以在传感器模块上具有凹陷位置。例如，凹陷位置可以涉及将麦克风的位置延伸到定位于传感器模块表面上的空腔中。此外，凹陷位置可以包括在传感器模块内被稍稍嵌进的(subflushed)一个或多个麦克风。例如，一个或多个麦克风可以定位于稍微低于传感器模块表面。在一些示例中，空腔的深度、角度、形状和配置可以具有不同的参数，这可以取决于空腔在传感器模块上的位置和所使用的麦克风的类型。例如，空腔可以将麦克风模块放置到传感器模块的外表面中5-15毫米。可能存在其他深度。
33.在一些示例中，用于定位麦克风模块(例如，一个或多个音频接收器)的空腔的深度和配置可以取决于集成用于保护麦克风模块的保护层材料。保护层材料可以被设计成防止水和碎片接触和潜在地损坏音频接收器。因此，较厚的保护层材料可能要求用于麦克风模块的较深的空腔。此外，在一些实施方式中，凹陷空间的距离和形状会产生不需要的共振。为了避免不需要的共振，可以经由模拟和计算测试来设计空腔，这可能涉及在不同测试条件下比较音频检测水平和清晰度。
34.在一些示例中，用于被定位成更好地检测源自车辆前方的声音的麦克风的空腔可以不同于用于被定位成更好地检测源自车辆后方的声音的麦克风的空腔。可以分析导航期间经历的风、车辆组件的振动、用于冷却车辆传感器的风扇的位置和/或其他因素，以选择在车辆传感器模块上定位麦克风的位置。因此，当构建具有本文描述的外部音频接收器的示例车辆传感器模块时，可以使用风洞测试、模拟和真实世界驾驶测试。
35.在一些示例中，计算设备可以使用车辆传感器模块上的麦克风来记录操作车辆的环境中的环境噪声。这有助于车辆识别和定位外部对象，诸如紧急车辆、铁路交叉口、来自其他车辆的喇叭声和/或乘客检测。作为示例结果，车辆系统可以在导航期间执行适当的动作。除了外部对象之外，音频传感器模块可以监视平台车辆的完整性，这可以涉及检测指示松动部件或振动的声音。通过分析道路噪音和雨滴模式进行的天气监视可以帮助车辆了解
它正在导航通过的表面情况。在我们的卡车运输应用中，靠近牵引负载的麦克风阵列的集成有助于检测集装箱或拖车中的松动货物。
36.在一些示例中，车辆传感器模块可以具有被配置为耦合到半卡车(semi-truck)或另一大型车辆的结构。例如，传感器模块可以成形为类似于冲浪板或另一种细长结构，其在安装时可以横跨半卡车的车顶。传感器模块的形状和长度可以有助于卡车在向前的方向行驶时的空气动力学操作。传感器模块可以通过连接到卡车驾驶室的车顶的任一侧的至少一个耦合组件而耦合到卡车。在该实施例中，麦克风的集合可以嵌入弯曲的结构覆盖件(cover piece)内，也安装在耦合组件上。覆盖件的形状和曲线可以减少车辆向前行驶期间风的影响。
37.现在将更详细地描述本公开范围内的示例系统。示例系统可以在汽车中实现或者可以采取汽车的形式，但是其他示例系统可以在其他车辆中实现或者采取其他车辆的形式，诸如小汽车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升机、割草机、推土机、船、雪地车、飞机、娱乐车、游乐园载具、农场设备、建筑设备、电车、高尔夫球车、火车、手推车和机器人设备。其他车辆也是可能的。
38.现在参考附图，图1是示出车辆100的功能框图，其表示能够完全或部分以自主模式操作的车辆。更具体地，车辆100可以通过从计算系统(例如，车辆控制系统)接收控制指令而在没有人类交互(或减少的人类交互)的自主模式下操作。作为在自主模式下操作的一部分，车辆100可以使用传感器(例如，传感器系统104)来检测并可能识别周围环境的对象，以实现安全导航。在一些实施方式中，车辆100还可以包括使驾驶员(或远程操作员)能够控制车辆100的操作的子系统。
39.如图1所示，车辆100包括各种子系统，诸如推进系统102、传感器系统104、控制系统106、一个或多个外围设备108、电源110、计算机系统112、数据存储装置114和用户接口116。车辆100的子系统和组件可以以各种方式互连(例如，有线或安全无线连接)。在其他示例中，车辆100可以包括更多或更少的子系统。此外，本文描述的车辆100的功能可以被划分成附加的功能或物理组件，或者在实施方式中被组合成更少的功能或物理组件。
40.推进系统102可包括可操作来为车辆100提供动力运动的一个或多个组件，并且可以包括引擎/马达118、能量源119、变速器120和车轮/轮胎121，以及其他可能的组件。例如，引擎/马达118可以被配置为将能量源119转换成机械能，并且可以对应于内燃机、一个或多个电马达、蒸汽机或斯特林引擎以及其他可能选项中的一个或组合。例如，在一些实施方式中，推进系统102可以包括多种类型的引擎和/或马达，诸如汽油引擎和电动马达。
41.能量源119表示可以全部或部分为车辆100的一个或多个系统(例如，引擎/马达118)提供动力的能源。例如，能量源119可以对应于汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和/或其他电源。在一些实施方式中，能量源119可以包括燃料箱、电池、电容器和/或飞轮的组合。
42.变速器120可以将机械动力从引擎/马达118发送到车轮/轮胎121和/或车辆100的其他可能的系统。因此，变速器120可以包括齿轮箱、离合器、差速器和驱动轴，以及其他可能的组件。驱动轴可以包括连接到一个或多个车轮/轮胎121的车轴。
43.在示例性实施方式中，车辆100的车轮/轮胎121可以具有各种配置。例如，车辆100可以以独轮车、自行车/摩托车、三轮车或汽车/卡车四轮形式，以及其他可能的配置存在。
因此，车轮/轮胎121可以以各种方式连接到车辆100，并且可以以不同的材料存在，诸如金属和橡胶。
44.传感器系统104可以包括各种类型的传感器，诸如全球定位系统(gps)122、惯性测量单元(imu)124、一个或多个雷达单元126、激光测距仪/lidar单元128、相机130、转向传感器123和节流阀/制动器传感器125，以及其他可能的传感器。在一些实施方式中，传感器系统104还可以包括被配置为监视车辆100的内部系统的传感器(例如，o2监视器、燃料表、引擎油温、制动状况)。
45.gps 122可以包括收发器，该收发器可操作来提供关于车辆100相对于地球的位置的信息。imu 124可以具有使用一个或多个加速度计和/或陀螺仪并可以基于惯性加速度感测车辆100的位置和朝向变化的配置。例如，当车辆100静止或运动时，imu 124可以检测车辆100的俯仰和偏航。
46.雷达单元126可以表示一个或多个系统，其被配置为使用无线电信号(例如，雷达信号)来感测车辆100的局部环境内的对象，包括对象的速度和走向。因此，雷达单元126可以包括配备有一个或多个天线的一个或多个雷达单元，该一个或多个天线被配置为发送和接收如上所述的雷达信号。在一些实施方式中，雷达单元126可以对应于可安装的雷达系统，该雷达系统被配置为获得车辆100的周围环境的测量。例如，雷达单元126可以包括被配置为耦合到车辆底部的一个或多个雷达单元。
47.激光测距仪/lidar 128可以包括一个或多个激光源、激光扫描仪和一个或多个检测器，以及其他系统组件，并且可以以相干模式(例如，使用外差检测)或非相干检测模式操作。相机130可以包括被配置为捕获车辆100的环境的图像的一个或多个设备(例如，静态相机或视频相机)。
48.转向传感器123可以感测车辆100的转向角，这可涉及测量方向盘的角度或测量表示方向盘的角度的电信号。在一些实施方式中，转向传感器123可以测量车辆100的车轮的角度，诸如检测车轮相对于车辆100的前轴的角度。转向传感器123还可以被配置为测量方向盘的角度、表示方向盘的角度的电信号和车辆100的车轮的角度的组合(或子集)。
49.节流阀/制动器传感器125可以检测车辆100的节流阀位置或制动器位置。例如，节流阀/制动器传感器125可以测量油门踏板(节流阀)和制动器踏板二者的角度，或者可以测量电信号，该电信号可以表示例如油门踏板(节流阀)的角度和/或制动器踏板的角度。节流阀/制动器传感器125还可以测量车辆100的节流阀体的角度，该节流阀体可以包括向引擎/马达118提供能量源119的调制的物理机构的部分(例如，蝶形阀或汽化器)。此外，节流阀/制动器传感器125可以测量车辆100的转子上的一个或多个制动垫的压力，或者油门踏板(节流阀)和制动器踏板的角度、表示油门踏板(节流阀)和制动器踏板的角度的电信号、油门体的角度、以及至少一个制动垫施加到车辆100的转子上的压力的组合(或子集)。在其他实施例中，节流阀/制动器传感器125可以被配置为测量施加到车辆的踏板，诸如节流阀或制动器踏板的压力。
50.控制系统106可以包括被配置为协助车辆100能够导航的组件，诸如转向单元132、节流阀134、制动单元136、传感器融合算法138、计算机视觉系统140、导航/路径系统142和避障系统144。更具体地，转向单元132可操作以调节车辆100的走向，节流阀134可以控制引擎/马达118的操作速度以控制车辆100的加速度。制动单元136可以使车辆100减速，这可以
涉及使用摩擦来使车轮/轮胎121减速。在一些实施方式中，制动单元136可以将车轮/轮胎121的动能转换成电流，以供车辆100的一个或多个系统随后使用。
51.传感器融合算法138可以包括卡尔曼滤波器、贝叶斯网络或能够处理来自传感器系统104的数据的其他算法。在一些实施方式中，传感器融合算法138可以基于传入传感器数据提供评估，诸如对个体对象和/或特征的评价、对特定情形的评价和/或对给定情形下的潜在影响的评价。
52.计算机视觉系统140可以包括可操作来处理和分析图像的硬件和软件，以努力确定对象、环境对象(例如，停车灯、道路边界等)、以及障碍物。因此，计算机视觉系统140可以使用对象识别、运动恢复结构(sfm)、视频跟踪和计算机视觉中使用的其他算法，例如，来识别对象、绘制环境地图、跟踪对象、估计对象的速度等。
53.导航/路径系统142可以确定车辆100的驾驶路径，这可以涉及在操作期间动态调整导航。因此，导航/路径系统142可以使用来自传感器融合算法138、gps 122和地图以及其他来源的数据来导航车辆100。避障系统144可以基于传感器数据评价潜在障碍物，并使车辆100的系统避开或以其他方式成功通过(negotiate)障碍物。
54.如图1所示，车辆100还可以包括外围设备108，诸如无线通信系统146、触摸屏148、麦克风150和/或扬声器152。外围设备108可以为用户提供控制或其他元件以与用户接口116交互。例如，触摸屏148可以向车辆100的用户提供信息。用户接口116也可以经由触摸屏148接受来自用户的输入。外围设备108还可以使车辆100能够与诸如其他车辆设备的设备通信。
55.无线通信系统146可以直接或经由通信网络与一个或多个设备安全地无线通信。例如，无线通信系统146可以使用3g蜂窝通信，诸如cdma、evdo、gsm/gprs，或者4g蜂窝通信，诸如wimax或lte。可替代地，无线通信系统146可以使用wifi或其他可能的连接与无线局域网(wlan)通信。无线通信系统146也可以使用例如红外链路、蓝牙或zigbee直接与设备通信。在本公开的上下文中，其他无线协议，诸如各种车辆通信系统也是可能的。例如，无线通信系统146可以包括一个或多个专用短程通信(dsrc)设备，其可以包括车辆和/或路边站之间的公共和/或私有数据通信。
56.车辆100可以包括用于给组件供电的电源110。在一些实施方式中，电源110可以包括可充电的锂离子或铅酸电池。例如，电源110可以包括被配置为提供电力的一个或多个电池。车辆100也可以使用其他类型的电源。在示例实施方式中，电源110和能量源119可以集成到单个能量源中。
57.车辆100还可以包括计算机系统112以执行操作，诸如本文描述的操作。因此，计算机系统112可以包括至少一个处理器113(其可以包括至少一个微处理器)，该处理器可操作来执行存储在非暂时性计算机可读介质中的指令115，诸如数据存储装置114。在一些实施方式中，计算机系统112可以表示多个计算设备，这些计算设备可以用于以分布式方式控制车辆100的个体组件或子系统。
58.在一些实施方式中，数据存储装置114可以包含可由处理器113执行的指令115(例如，程序逻辑)，以执行车辆100的各种功能，包括上面结合图1描述的那些功能。数据存储装置114也可以包含附加指令，包括向推进系统102、传感器系统104、控制系统106和外围设备108中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与它们交互和/或控制它们的指令。
210。车辆传感器包括一种或多种类型的传感器，每个传感器被配置为从周围环境捕获信息或执行其他操作(例如，通信链接，获得整体定位信息)。例如，传感器位置202-210可以用作一个或多个相机、雷达、lidar、测距仪、无线电设备(例如，蓝牙和/或802.11)、声学传感器以及其他可能类型的传感器的任何组合的位置。
68.当在图2a至图2e所示的示例传感器位置202-210处耦合时，可以使用各种机械紧固件，包括永久或非永久紧固件。例如，可以使用螺栓、螺钉、夹子、插销、铆钉、锚和其他类型的紧固件。在一些示例中，传感器可以使用粘合剂耦合到车辆。在进一步的示例中，传感器可以被设计和制造为车辆组件的部分(例如，车辆后视镜的部分)。
69.在一些实施方式中，一个或多个传感器可以使用可操作来调整一个或多个传感器的朝向的可移动底座定位在传感器位置202-210处。可移动底座可以包括旋转平台，该旋转平台可以旋转传感器，以便从车辆100周围的多个方向获得信息。例如，位于传感器位置202处的传感器可以使用可移动底座，该可移动底座能够在特定的角度和/或方位角范围内旋转和扫描。因此，车辆100可以包括使得能够将一个或多个传感器安装在车辆100的车顶(roof)的顶部(top)上的机械结构。此外，在示例中，其他安装位置也是可能的。在一些情形下，耦合在这些位置的传感器可以提供数据，该数据可以被远程操作员用来向车辆100提供协助。
70.图3是例示计算设备300的简化框图，示出了可以被包括在被布置成根据本文的实施例操作的计算设备中的组件的一些。计算设备300可以是客户端设备(例如，由用户(例如，远程操作员)主动操作的设备)、服务器设备(例如，向客户端设备提供计算服务的设备)、或一些其他类型的计算平台。在一些实施例中，计算设备300可实施为计算机系统112，其可以位于车辆100上并执行与车辆操作相关的处理操作。例如，计算设备300可以用于处理从传感器系统104接收的传感器数据。可替代地，计算设备300可以位于远离车辆100的位置，并经由安全无线通信进行通信。例如，计算设备300可以作为远程定位的设备操作，远程操作员可以使用该远程定位的设备与一个或多个车辆通信。
71.在图3所示的示例实施例中，计算设备300包括处理系统302、存储器304、输入/输出单元306和网络接口308，它们中的所有都可以通过系统总线310或类似机制耦合。在一些实施例中，计算设备300可以包括其他组件和/或外围设备(例如，可拆卸存储装置、传感器等)。
72.处理系统302可以是任何类型的计算机处理元件中的一个或多个，诸如中央处理单元(cpu)、协处理器(例如，数学、图形或加密协处理器)、数字信号处理器(dsp)、网络处理器和/或执行处理器操作的一种形式的集成电路或控制器。在一些情况下，处理系统302可以是一个或多个单核处理器。在其他情况下，处理系统302可以是具有多个独立处理单元的一个或多个多核处理器。处理系统302还可以包括用于临时存储正在执行的指令和相关数据的寄存器存储器，以及用于临时存储最近使用的指令和数据的高速缓冲存储器。
73.存储器304可以是任何形式的计算机可用存储器，包括但不限于随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)和非易失性存储器。这可以包括闪存、硬盘驱动器、固态驱动器、可重写光盘(cd)、可重写数字视频光盘(dvd)和/或磁带存储装置，这只是几个示例。
74.计算设备300可以包括固定存储器以及一个或多个可移动存储器单元，后者包括但不限于各种类型的安全数字(sd)卡。因此，存储器304可以表示主存储器单元以及长期存
储装置。其他类型的存储器可以包括生物存储器。
75.存储器304可以存储程序指令和/或程序指令可以在其上操作的数据。举例来说，存储器304可以将这些程序指令存储在非暂时性的计算机可读介质上，使得这些指令可由处理系统302执行，以执行本说明书或附图中公开的任何方法、过程或操作。
76.如图3所示，存储器304可以包括固件314a、内核314b和/或应用314c。固件314a可以是用于引导或以其他方式启动计算设备300的部分或全部的程序代码。内核314b可以是操作系统，包括用于存储器管理、过程的调度和管理、输入/输出以及通信的模块。内核314b还可以包括允许操作系统与计算设备300的硬件模块(例如，存储器单元、网络接口、端口和总线)通信的设备驱动器。应用314c可以是一个或多个用户空间软件程序，诸如网络浏览器或电子邮件客户端，以及这些程序使用的任何软件库。在一些示例中，应用314c可以包括一个或多个神经网络应用和其他基于深度学习的应用。存储器304还可以存储由这些和其他程序和应用使用的数据。
77.输入/输出单元306可以促进用户和外围设备与计算设备300和/或其他计算系统的交互。输入/输出单元306可以包括一种或多种类型的输入设备，诸如键盘、鼠标、一个或多个触摸屏、传感器、生物传感器等等。类似地，输入/输出单元306可以包括一种或多种类型的输出设备，诸如屏幕、监视器、打印机、扬声器和/或一个或多个发光二极管(led)。附加地或可替代地，计算设备300可以使用例如通用串行总线(usb)或高清多媒体接口(hdmi)端口接口与其他设备通信。在一些示例中，输入/输出单元306可以被配置为从其他设备接收数据。例如，输入/输出单元306可以从车辆传感器接收传感器数据。
78.如图3所示，输入/输出单元306包括gui 312，其可以被配置为向远程操作员或另一用户提供信息。gui 312可以涉及一个或多个显示界面，或者用于传达信息和接收输入的另一种类型的机制。在一些示例中，gui 312的表示可以取决于车辆情形而不同。例如，计算设备300可以以特定格式提供gui312，诸如具有供远程操作员从其选择的单个可选选项的格式。
79.网络接口308可以采取一个或多个有线接口的形式，诸如以太网(例如，快速以太网、千兆以太网等)。网络接口308还可以支持在一个或多个非以太网介质上的通信，诸如同轴电缆或电力线，或者在广域介质上的通信，诸如同步光纤网络(sonet)或数字用户线路(dsl)技术。网络接口308可以另外采取一个或多个无线接口的形式，诸如ieee 802.11(wifi)、全球定位系统(gps)或广域无线接口。然而，可以在网络接口308上使用其他形式的物理层接口和其他类型的标准或专有通信协议。此外，网络接口308可以包括多个物理接口。例如，计算设备300的一些实施例可以包括以太网、和wifi接口。在一些实施例中，网络接口308可以使计算设备300能够与一个或多个车辆连接，以允许本文呈现的远程协助技术。
80.在一些实施例中，可以部署计算设备300的一个或多个实例来支持集群架构。这些计算设备的确切物理位置、连接性和配置对于客户端设备来说可能是未知的和/或不重要的。因此，计算设备可以被称为“基于云”的设备，其可以被容纳在各种远程数据中心位置处。此外，计算设备300可以使得能够进行本文描述的实施例的性能，包括传感器数据的有效分派和处理。
81.图4示出了根据一个或多个示例实施例的具有外部音频接收器402、404、406和408
的车辆传感器模块400。在示例实施例中，从底部透视图显示了车辆传感器模块400，以示出音频接收器402-408的示例位置。如图4所示，车辆传感器模块400包括外壳401、音频接收器402-408、耦合组件410a、耦合组件410b、延伸部411、传感器412和传感器414以及其他组件。在其他示例中，车辆传感器模块400可以具有其他配置，这些配置具有对于组件的不同布置，诸如音频接收器402-408和传感器412-414。此外，在示例中车辆传感器模块400和其他组件可以在尺寸、形状和材料等方面不同。车辆传感器模块400的前侧416被配置被定位为最靠近车辆的前部，车辆传感器模块400的后侧418被配置为被定位为最靠近车辆的后部。
82.车辆传感器模块400被配置为经由耦合组件410a和耦合组件410b安装在车辆的车顶上。当传感器模块耦合到车辆时，传感器模块400的前侧416与车辆的前部对准，而传感器模块400的后侧418与车辆的后部对准。当朝向这个方向时，音频接收器404可以相对于车辆的右手侧定位，音频接收器406可以相对于车辆的左手侧定位。在其他示例中，车辆传感器模块400可以被配置为安装到车辆的其他位置，诸如在车辆的一侧，车辆的前部附近或车辆的后部附近。在一些示例中，车辆传感器模块400可以被配置为耦合到车辆的车顶，使得经由耦合组件410a和耦合组件410b在车辆传感器模块400的底部表面405的部分和车辆的车顶之间形成间隙。例如，当将车辆传感器模块400安装到车辆的车顶时，耦合组件410a和410b可以被配置为从车辆的第一侧伸展到车辆的第二侧。作为示例结果，可以在车辆传感器模块400的底部表面405的部分和车辆的车顶之间形成间隙，这可以允许冷空气流动并冷却传感器412-414。例如，来自导航的气流可以从前方和侧面进入车辆传感器模块400的底部表面405和车辆的车顶之间的空间。在一些示例中，耦合组件410b可以进一步定位成允许由传感器操作加热的暖空气向车辆的后部流出。这种气流配置可以增加音频接收器402-408对外部音频的接收，同时使得暖空气能够从传感器模块中移除，以保持传感器在较冷的状况下操作并防止过热。
83.其他耦合配置也是可能的。例如，在另一个示例实施例中，车辆传感器模块400可以使用不同数量的耦合组件耦合到车辆，这些耦合组件在一些实施方式中可以具有不同的结构。例如，耦合组件不必是如图4所绘制的长矩形条，而是可以替代的是类似于圆杆、实心平台或其他可能的可安装形状。
84.音频接收器402、404、406、408表示能够将来自车辆的环境的外部声音转换成电信号以供车辆系统分析的一个或多个设备。在一些示例中，一个或多个音频接收器402-408可以包括一个或多个麦克风。例如，在一个实施例中，音频接收器402可以是单个麦克风。然而，在另一个实施例中，外部音频接收器402可以包括被包含在单个模块中的两个或更多个麦克风的集合。
85.音频接收器402被示出定位在第一耦合组件410a的前面，并延伸到位于车辆传感器模块400邻近车辆传感器模块400和车辆的车顶之间的间隙的底部表面中的空腔中。此外，音频接收器404和406被示出定位在第二耦合组件410b的前部，在车辆传感器模块400和车辆的车顶之间的间隙附近成角度地进入车辆传感器模块400的相应下侧。此外，外部音频接收器404被配置为检测源自位于从车辆右手侧延伸的环境的音频，并且外部音频接收器406被配置为检测源自位于从车辆左手侧延伸的环境的音频。耦合组件410b还包括延伸部411，延伸部411邻近车辆传感器模块400的后部并朝着车辆的后部延伸，外部音频接收器408定位于延伸部411。在延伸部411上的这个位置和朝向，音频接收器408可以被配置为检
测源自车辆后面的音频。
86.车辆传感器模块400还被示出具有传感器412-414，传感器412-414可以表示被配置为从周围环境捕获信息或执行其他操作(例如，通信链接，获得整体定位信息)的一种或多种类型的传感器。例如，传感器412和/或传感器414可以包括一个或多个相机、雷达、激光雷达、测距仪、无线电设备(例如，蓝牙和/或802.11)、声学传感器以及其他可能类型的传感器的任意组合。传感器412-414还可能要求其他组件以附接到车辆传感器模块400，诸如冷却风扇、处理单元等。因此，音频接收器402-408可以定位于距离冷却风扇和在外部声音接收期间引起噪声的其他装备至少阈值距离的位置。
87.图5示出了从车辆的左手侧描绘的、根据一个或多个示例实施例的在车辆传感器模块510上配备有外部音频接收器位置502、504(未示出)、506和508的车辆500。
88.外部音频接收器被配置为在朝着车辆传感器模块510前方的位置502处，在车辆传感器模块510的后部右手侧上的位置504(未示出)处、在车辆传感器模块510的后部左手侧上的位置506处、以及在车辆传感器模块510的面向后端的位置508处凹陷进车辆传感器模块510中。
89.用于外部音频接收器的位置502向上凹陷进车辆传感器模块510邻近车辆传感器模块510和车辆500的车顶之间的间隙的底部表面。位置502处的外部音频接收器可以是一个或多个麦克风，其被配置为收集源自车辆500前方周围、前方处或前方附近(如区域512所示)的声音数据。
90.用于外部音频接收器的位置504(未绘制)成角度地进入车辆传感器模块510邻近车辆传感器模块510和车辆500的车顶之间的间隙的下右手侧。此外，位置504处的外部音频接收器被配置为检测源自位于相对于车辆500的右手侧的环境的音频。此外，位置504处的外部音频接收器可以是一个或多个麦克风，其被配置为收集源自车辆500右手侧周围、右手侧或右手侧附近的声音数据。
91.用于外部音频接收器的位置506成角度地进入车辆传感器模块510邻近车辆传感器模块510和车辆500的车顶之间的间隙的下左手侧。此外，位置506处的外部音频接收器被配置为检测源自车辆500的左手侧附近的环境的部分的音频。此外，位置506处的外部音频接收器可以是一个或多个麦克风，其被配置为收集源自车辆500左手侧周围、左手侧处或左手侧附近(如区域514所示)的声音数据。
92.用于外部音频接收器的位置508邻近车辆传感器模块510的后部并朝着车辆500的后部延伸，其中位置508处的外部音频接收器被配置为检测源自车辆后面延伸的环境的音频。此外，位置508处的外部音频接收器可以是一个或多个麦克风，其被配置为收集源自车辆500后部周围、后部处或后部附近(如区域516所示)的声音数据。
93.尽管有可能所有外部音频接收器都可以接收源自每个特定方向的音频，但是朝着噪声的起源方向定位的外部音频接收器可能会由于其朝向接收到最强的噪声数据。
94.车辆传感器模块510从左手侧透视图示出，车辆的前部最靠近图的最左侧部分，车辆的后部最靠近图的最右侧部分。车辆传感器模块510被配置为耦合到车辆500的车顶，使得在车辆传感器模块510的底部表面的部分和车辆的车顶之间形成间隙。
95.此外，车辆传感器模块510可以还包括传感器，其可以是被配置为从周围环境捕获信息或执行其他操作(例如，通信链接，获得整体定位信息)的一种或多种类型的传感器。例
如，传感器可以包括一个或多个相机、雷达、激光雷达、测距仪、无线电设备(例如，蓝牙和/或802.11)、声学传感器以及其他可能类型的传感器的任意组合。传感器还可能需要其他组件附接到车辆传感器模块510，诸如冷却风扇、处理单元等。
96.图6示出了根据一个或多个示例实施例的涉及车辆620使用外部音频接收器的场景600。场景600描绘了在遵守交通规则(包括在停止标志604处停止)之后，车辆620当前正在道路602上导航的十字路口，道路602从图的底部垂直延伸(run)到图的顶部。还描绘了车辆606和配备有警报器610的紧急车辆608，两者都在十字路口的从图的左侧到图的右侧延伸的路段上、在大致垂直于车辆620的方向上操作。
97.车辆620可以包括车辆传感器模块622，其可以配备有外部音频接收器以及其他传感器。例如，车辆传感器模块622可以类似于图4所示的传感器模块400或图5所示的传感器模块500。车辆620顶上的车辆传感器模块612内的外部音频接收器集合被配置为收集场景600中所描绘的十字路口处的环境所生成的声音数据。该声音数据然后被处理和分析，以通知车辆620其周围环境，并帮助引导车辆620安全地导航其环境。
98.如场景600所示，当确定和执行控制策略时，车辆620可以使用从定位在传感器模块622上的一个或多个音频接收器接收的音频信息。在一些情况下，一个或多个音频接收器可以捕获特定声音的音频信息，诸如紧急车辆608上的警报器610。计算设备可以处理从一个或多个音频接收器接收的音频信息，以基于为警报器610测量的声音水平来相对于车辆620定位紧急车辆608。
99.在一些示例中，当紧急车辆608从右手侧接近车辆620时，凹进车辆传感器模块622的前部分和右手侧部分的外部音频接收器可以首先捕获由警报器610发出的声音。该初始检测可以使车辆620保持在停止标志604处的停止位置直到警报器不再鸣响，或者靠边停车到道路边直到不再检测到警报器。车辆620可以基于检测警报器610执行其他动作。在停止或靠边停车后，车辆620可以保持停止一时间段，直到车辆传感器模块612中的外部音频接收器指示可以前进是安全的。该时间段可以指示车辆传感器模块612的每个外部音频传感器彼此合作工作，在紧急车辆608从右手侧接近车辆620时定位紧急车辆608上的警报器610，直到紧急车辆608经过车辆620左手侧一安全距离。
100.在一些示例中，当在车辆608从车辆620的右手侧到车辆620的左手侧操作时检测到紧急车辆608上的警报器610时，由车辆传感器模块612中的外部音频接收器获得的(picked up)声音数据可以相应地动态改变。特别地，因为紧急车辆608正从车辆620前方的右手侧接近，所以右手侧外部音频接收器最初可能具有最强的警报器检测。随着紧急车辆608开始经过车辆620，由右手侧外部音频接收器检测到的信号强度可能开始衰减。但是，此时前面的外部音频接收器可能具有最强的警报器检测，左手侧外部音频接收器可能开始获得到声音。
101.当紧急车辆608经过车辆620的前面时，由前面的外部音频接收器检测到的信号强度将开始衰减，并且左手侧的外部音频接收器可能具有最强的警报器检测。在紧急车辆608已经完全经过车辆620之后，由左手侧外部音频接收器获得的信号强度也可能衰减，指示车辆620在前向方向上恢复操作和导航是安全的。
102.虽然该图示出了紧急车辆在十字路口从右向左经过的情况，但是外部音频接收器也可以检测其他情形。例如，一些情形可以包括紧急车辆从车辆620的后面接近并经过车辆
620的前面，车辆620并入高速公路，或者多个紧急车辆在车辆620的环境中操作。如图所示，车辆620可以基于表示周围环境的音频信息执行自主或半自主操作。在其他示例中，驾驶员可以控制车辆620并使用由传感器模块622上的接收器提供的音频信息来执行操作。
103.图7a示出了根据一个或多个示例实施例的具有外部音频接收器的车辆传感器模块700。车辆传感器模块700的如图7a所示的配置可以经由安装杆702耦合到卡车。安装杆702被配置为附接到卡车驾驶室的顶部前部，但是其他配置和其他放置也是可能的。安装杆702被描绘为细长杆，以便在前向方向导航时帮助卡车的空气动力学操作。
104.外部音频接收器盖704耦合到安装杆702，在此实施例中，外部音频接收器盖704成形为冲浪板的端(end)部分。外部音频接收器盖704被设计成包含一个或多个外部音频接收器。每个外部音频接收器可以包括一个或多个麦克风，用于收集在操作中的卡车周围采集的噪声数据。外部音频接收器盖704被设计成减少其内的外部音频接收器的风暴露，同时不抑制所有声音到达外部音频接收器。外部音频接收器盖的其他配置也是可能的。传感器706也耦合到安装杆702。传感器706可以包括一个或多个相机、雷达、激光雷达、测距仪、无线电设备(例如，蓝牙和/或802.11)、声学传感器以及其他可能类型的传感器的任意组合。
105.图7b示出了根据一个或多个示例实施例的具有安装的车辆传感器模块712的卡车710的驾驶室，车辆传感器模块712配备有外部音频接收器。车辆传感器模块712经由延伸的安装杆714安装到卡车710的驾驶室的车顶。至少一个外部音频接收器盖(未示出)安装在安装杆714上，并且被配置为包含至少一个外部音频接收器。外部音频接收器被配置为在操作时采集卡车710的驾驶室周围环境中的噪声数据。传感器716也安装在安装杆上。传感器716可以包括一个或多个相机、雷达、激光雷达、测距仪、无线电设备(例如，蓝牙和/或802.11)、声学传感器以及其他可能类型的传感器的任意组合。可选地，在卡车的驾驶室两侧的上部，可以嵌入附加的外部音频接收器718和719，以便检测源自卡车相应侧的噪声。例如，附加的外部音频接收器718可以放置在卡车的上部右手侧，而两个附加的外部音频接收器719可以放置在卡车的上部左手侧。这些附加的音频接收器718和719可以策略性地放置在卡车的驾驶室上，以同时最大化声音检测，同时最小化干扰声音，诸如来自卡车组件(如轮胎)的风噪声和不需要的振动。
106.图7b还描绘了在卡车710的驾驶室上进行的风模拟测试的结果。风测试模拟的这些结果识别卡车710的驾驶室中风停滞最大的部分，从而确定放置外部音频接收器的最佳位置，以最小化收集的声音数据中的风噪声的负面影响，如仅作为示例的区域721所示。
107.图7c示出了根据一个或多个示例实施例的外部音频接收器盖720。在示例实施例中，外部音频接收器盖720被示为具有四个孔722a、722b、722c和722d。一个或多个孔可以包含测量来自周围环境的声音的一个或多个音频接收器。尽管盖720被示出具有四个孔722a-722d，但是其他示例可以包括不同数量的孔。
108.盖720可以被配置为减少风直接接触包含在其内的外部音频接收器。在一些情况下，盖720还可以防止水和其他碎片到达音频接收器和/或由盖720保护的其他组件。因此，盖720可以由为内部组件提供保护的各种材料制成。在一些示例中，盖720可以防止水进入，从而提高车辆操作期间音频接收器的性能。在一些情况下，声音可以由内部音频接收器经由四个孔722a、722b、722c和722d来检测。
109.图8是根据示例实施方式的用于基于音频数据的车辆操作的方法的流程图。方法
800表示可以包括如框802、804和806中的一个或多个所描绘的一个或多个操作、功能或动作的示例方法，其中的每一个可以由图1至图6b所示的任何系统、设备和/或车辆以及其他可能的系统来执行。例如，图4中描绘的系统400可以实现方法800的执行。
110.本领域的技术人员将会理解，本文描述的流程图示出了本公开的某些实施方式的功能和操作。在这点上，流程图的每个框可以表示模块、程序代码的片段或一部分，其包括可由一个或多个处理器执行的一个或多个指令，用于实现过程中的特定逻辑功能或步骤。程序代码可以存储在任何类型的计算机可读介质上，诸如包括磁盘或硬盘驱动器的存储设备。
111.此外，每个块可以表示被连线以执行过程中的特定逻辑功能的电路。替代实施方式包括在本技术的示例实现的范围内，其中，如本领域技术人员所理解的，功能可以不按所示或所讨论的顺序执行，包括基本上同时或按相反顺序执行，这取决于所涉及的功能
112.在框802，方法800涉及从位于耦合到车辆的车顶的传感器模块上的麦克风集合接收音频数据。音频数据可以表示源自车辆的环境的一个或多个声音。麦克风集合可以包括定位于邻近传感器模块的前部的第一麦克风。在一些实施方式中，第一麦克风可以延伸到传感器模块邻近间隙的底部表面的给定部分中，该间隙通过将传感器模块耦合到车辆的车顶而形成。麦克风还可以包括延伸到传感器模块的第一侧中的第二麦克风使得第二麦克风被配置为检测源自位于从车辆的第一侧延伸的环境的音频，以及延伸到传感器模块的第二侧中的第三麦克风使得第三麦克风被配置为检测源自位于从车辆的第二侧延伸的环境的音频。第二侧可以与第一侧相反(opposite)。此外，传感器模块可以包括其他麦克风，诸如被朝向为检测来自车辆后方的音频的第四麦克风。
113.在框804，方法800涉及基于音频数据确定特定声音相对于车辆的方向。例如，计算设备可以确定紧急车辆相对于车辆的方向。
114.在一些示例中，计算设备可以执行从每个麦克风接收的音频数据之间的比较，并基于该比较确定特定声音相对于车辆的方向。
115.在框806，方法800涉及基于确定特定声音相对于车辆的方向来控制车辆。例如，计算设备可以使车辆靠边停车到道路边，以提供用于紧急车辆经过的路径。
116.图9是根据示例实施方式的计算机程序的示意图。在一些实施方式中，所公开的方法可以被实现为以机器可读格式编码在非暂时性计算机可读存储介质上的计算机程序指令，或者编码在其他非暂时性介质或制品上的计算机程序指令。
117.在图9所示的实施例中，使用信号承载介质902来提供计算机程序产品900，信号承载介质902可以包括一个或多个编程指令904，编程指令904当由一个或多个处理器执行时，可以提供上面参考图1至图8描述的功能或部分功能。
118.信号承载介质902可以涵盖非暂时性计算机可读介质906，诸如但不限于硬盘驱动器、光盘(cd)、数字视频光盘(dvd)、数字磁带、存储器、远程存储(例如，在云上)的组件等。在一些实施方式中，信号承载介质902可以涵盖计算机可记录介质908，诸如但不限于存储器、读/写(r/w)cd、r/wdvd等。
119.在一些实施方式中，信号承载介质902可以涵盖通信介质910，诸如但不限于数字和/或模拟通信介质(例如，光缆、波导、有线通信链路、无线通信链路等)。类似地，信号承载介质902可以对应于远程存储装置(例如，云)。计算系统可以与云共享信息，包括发送或接
收信息。例如，计算系统可以从云接收附加信息，以增强从传感器或另一实体获得的信息。因此，例如，信号承载介质902可以由无线形式的通信介质910来传送。
120.一个或多个编程指令904可以是例如计算机可执行和/或逻辑实现的指令。在一些示例中，诸如图1所示的计算机系统112或图3所示的计算设备300的计算设备可以被配置为响应于由计算机可读介质906、计算机可记录介质908和/或通信介质910中的一个或多个传达给计算机系统的编程指令904来提供各种操作、功能或动作。非暂时性计算机可读介质还可以分布在多个数据存储元件和/或云中(例如，远程地)，这些数据存储元件和/或云可以彼此远离。执行一些或所有存储指令的计算设备可以是车辆。可替代地，执行一些或所有存储的指令的计算设备可以是另一个计算设备，诸如服务器。
121.以上详细描述参考附图描述了所公开的系统、设备和方法的各种特征和功能。虽然本文已经公开了各种方面和实施例，但是其他方面和实施例将是清晰的。本文公开的各个方面和实施例是为了说明的目的，而不是旨在进行限制，真实的范围由所附权利要求指出。

技术特征：
1.一种系统，包括：车辆；传感器模块，耦合到车辆的车顶，使得在传感器模块的底部表面的部分和车顶之间形成间隙，其中，所述传感器模块包括一个或多个传感器；以及麦克风集合，耦合到传感器模块，其中，所述麦克风集合包括：(i)第一麦克风，定位于邻近传感器模块的前部，其中，第一麦克风延伸到传感器模块邻近间隙的底部表面的给定部分中；(ii)第二麦克风，延伸到传感器模块的第一侧中，使得第二麦克风被配置为检测源自从车辆的第一侧延伸的环境的音频，以及(iii)第三麦克风，延伸到传感器模块的第二侧中，使得第三麦克风被配置为检测源自从车辆的第二侧延伸的环境的音频，其中，第二侧与第一侧相反。2.根据权利要求1所述的系统，还包括：第一耦合组件和第二耦合组件，其中，每个耦合组件被布置在与从车辆的第一侧延伸到车辆的第二侧的方向对准的朝向，并且其中，第一耦合组件和第二耦合组件被配置为将传感器模块耦合到车辆的车顶。3.根据权利要求2所述的系统，其中，第一麦克风定位于邻近第一耦合组件，并且其中，第二麦克风和第三麦克风邻近第二耦合组件。4.根据权利要求3所述的系统，其中，第二耦合组件还包括延伸部，所述延伸部邻近传感器模块的后部并朝着车辆的后部延伸；并且其中，所述麦克风集合还包括延伸到所述延伸部的端侧中的第四麦克风，使得第四麦克风被配置为检测源自从车辆的后部延伸的环境的音频。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述车辆是半卡车，其中，所述传感器模块具有细长结构，并且其中，每个麦克风包括弯曲的盖。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个传感器包括：耦合到传感器模块的顶表面的激光雷达单元。7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个传感器包括：至少一个相机，耦合到邻近传感器模块的前部。8.根据权利要求1所述的系统，还包括：一个或多个风扇，定位于传感器模块内部，其中，每个风扇被配置为降低耦合到所述传感器模块的一个或多个传感器的操作温度，以及其中，每个麦克风距一个或多个风扇至少阈值距离而耦合到传感器模块。9.根据权利要求1所述的系统，其中，第二麦克风和第三麦克风以相对于平行于道路表面延伸的水平面以向下的角度耦合到所述传感器模块。10.根据权利要求1所述的系统，其中，每个麦克风包括一对音频接收器。11.一种传感器模块，包括：一个或多个传感器；以及麦克风集合，包括：
(i)第一麦克风，定位于邻近传感器模块的前部，其中，第一麦克风延伸到传感器模块邻近间隙的底部表面的给定部分中；(ii)第二麦克风，延伸到传感器模块的第一侧中，使得第二麦克风被配置为检测源自从车辆的第一侧延伸的环境的音频，以及(iii)第三麦克风，延伸到传感器模块的第二侧中，使得第三麦克风被配置为检测源自从车辆的第二侧延伸的环境的音频，其中，第二侧与第一侧相反。12.根据权利要求11所述的传感器模块，还包括：第一耦合组件和第二耦合组件，被配置为将所述传感器模块耦合到所述车辆的车顶，其中，每个耦合组件被布置在与从车辆的第一侧延伸到车辆的第二侧的方向对准的朝向。13.根据权利要求12所述的传感器模块，其中，第一麦克风定位于邻近第一耦合组件，并且其中，第二麦克风和第三麦克风定位于邻近第二耦合组件的传感器模块的第一侧和传感器模块的第二侧上。14.根据权利要求13所述的传感器模块，其中其中，第二耦合组件还包括延伸部，所述延伸部邻近传感器模块的后部延伸；并且其中，所述麦克风集合还包括延伸到延伸部的端侧中的第四麦克风，使得第四麦克风被配置为检测源自从传感器模块的后部延伸的环境的音频。15.根据权利要求11所述的传感器模块，还包括：一个或多个耦合组件，被配置为将传感器模块耦合到车辆的车顶，使得在传感器模块的底部表面的部分和车顶之间形成间隙。16.根据权利要求11所述的传感器模块，其中，所述一个或多个传感器至少包括相机和激光雷达。17.根据权利要求11所述的传感器模块，还包括：一个或多个风扇，定位于传感器模块内部，其中，每个风扇被配置为降低耦合到所述传感器模块的一个或多个传感器的操作温度，以及其中，每个麦克风距一个或多个风扇至少阈值距离而耦合到传感器模块。18.一种方法，包括：在计算设备处接收来自位于耦合到车辆的车顶的传感器模块上的麦克风集合的音频数据，其中，所述音频数据表示源自车辆的环境的一个或多个声音，并且其中，所述麦克风集合包括：(i)第一麦克风，定位于邻近传感器模块的前部，其中，第一麦克风延伸到传感器模块邻近间隙的底部表面的给定部分中；(ii)第二麦克风，延伸到传感器模块的第一侧中，使得第二麦克风被配置为检测源自从车辆的第一侧延伸的环境的音频，以及(iii)第三麦克风，延伸到传感器模块的第二侧中，使得第三麦克风被配置为检测源自从车辆的第二侧延伸的环境的音频，其中，第二侧与第一侧相反；以及基于音频数据，确定特定声音相对于车辆的方向；以及基于确定特定声音相对于车辆的方向来控制车辆。19.根据权利要求18所述的方法，其中，确定特定声音相对于车辆的方向包括：
确定紧急车辆相对于车辆的方向。20.根据权利要求18所述的方法，还包括：执行从每个麦克风接收的音频数据之间的比较；以及其中，确定特定声音相对于车辆的方向包括：基于所述比较来确定特定声音相对于车辆的方向。

技术总结
示例实施例涉及具有外部音频接收器的车辆传感器模块。示例传感器模块可以包括传感器，并且可以耦合到车辆的车顶，其中第一麦克风定位于邻近传感器模块的前部。传感器模块还可以包括延伸到传感器模块的第一侧中的第二麦克风，使得第二麦克风被配置为检测源自位于相对于车辆的第一侧的环境的音频，以及延伸到传感器模块的第二侧中的第三麦克风，使得第三麦克风被配置为检测源自位于相对于车辆的第二侧的环境的音频，其中，第二侧与第一侧相反。第二侧与第一侧相反。第二侧与第一侧相反。


技术研发人员：C-H.吴 C.P.崇 J.侯 M.森特基拉利 R.阿查里亚
受保护的技术使用者：伟摩有限责任公司
技术研发日：2022.12.20
技术公布日：2023/6/28