车位识别方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车位识别方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，自动泊车系统(auto parking assist system，简称apa)已经广泛应用，搭载有apa的车辆可实现自动识别车位，并自动完成泊车进入车位，为用户带来更加智能和便捷的体验。
3.相关技术中，搭载有apa的车辆在自动识别车位的过程中，通过超声雷达、激光雷达以及环视摄像头等车载传感器获取车辆周围环境的实时传感数据，根据该实时传感数据检测车辆周围环境中的车位以及车位内是否存在障碍物，并在车位内存在障碍物时根据障碍物类型识别车位的可泊性。
4.发明人经研究发现：若车位情况复杂时，通过上述方式无法保证车位的可泊性。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种车位识别方法、装置、设备及存储介质，用以解决相关技术中无法保证车位可泊性的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供一种车位识别方法，应用于车辆，该车辆搭载有自动泊车系统，车位识别方法包括：响应检测到可泊车位，确定可泊车位外的预设区域；检测预设区域内是否存在障碍物；若预设区域内不存在障碍物，则确定可泊车位内是否存在障碍物；若可泊车位内不存在障碍物，则确定可泊车位为车辆的泊车车位。
7.一种可能的实现方式中，该车位识别方法还包括：若预设区域内存在障碍物，则确定障碍物类型，障碍物类型包括静态障碍物和动态障碍物；若预设区域内存在静态障碍物，则确定可泊车位不为车辆的泊车车位；若预设区域内仅存在动态障碍物，则实时跟踪动态障碍物，并执行确定可泊车位内是否存在障碍物的步骤。
8.一种可能的实现方式中，该车位识别方法还包括：若可泊车位内存在障碍物，则确定障碍物类型；若可泊车位内存在静态障碍物，则确定可泊车位不为车辆的泊车车位；当可泊车位内仅存在动态障碍物，则对可泊车位内的动态障碍物，和/或，预设区域内的动态障碍物进行跟踪，并在可泊车位内和预设区域内均不存在障碍物时，确定可泊车位为车辆的泊车车位。
9.一种可能的实现方式中，预设区域范围是根据可泊车位的入口线和车辆的车身宽度确定的，该入口线为车辆进入可泊车位时穿越的边界线。
10.一种可能的实现方式中，该车位识别方法还包括：若预设区域内或可泊车位内存在障碍物，则输出与障碍物相关的提示信息。
11.一种可能的实现方式中，该车位识别方法还包括：获取实时传感数据；根据实时传感数据，执行以下任一操作：检测是否存在可泊车位以及可泊车位的形状类型，该形状类型
包括垂直车位、平行车位以及斜立车位；检测是否存在障碍物；确定障碍物的特征信息，该特征信息包括障碍物类型和障碍物位置。
12.第二方面，本技术实施例提供一种车位识别装置，应用于车辆，该车辆搭载有自动泊车系统，车位识别装置包括：
13.第一确定模块，用于在检测到可泊车位时，确定可泊车位外的预设区域；
14.检测模块，用于检测预设区域内是否存在障碍物；
15.第二确定模块，用于在预设区域内不存在障碍物时，确定可泊车位内是否存在障碍物；
16.第三确定模块，用于在可泊车位内不存在障碍物时，确定可泊车位为车辆的泊车车位。
17.一种可能的实现方式中，第二确定模块还用于：在预设区域内存在障碍物时，确定障碍物类型，障碍物类型包括静态障碍物和动态障碍物；在预设区域内存在静态障碍物时，确定可泊车位不为车辆的泊车车位；在预设区域内仅存在动态障碍物时，实时跟踪动态障碍物，并执行确定可泊车位内是否存在障碍物的步骤。
18.一种可能的实现方式中，第三确定模块还用于：在可泊车位内存在障碍物时，确定障碍物类型；在可泊车位内存在静态障碍物时，确定可泊车位不为车辆的泊车车位；在可泊车位内仅存在动态障碍物时，对可泊车位内的动态障碍物，和/或，预设区域内的动态障碍物进行跟踪，并在可泊车位内和预设区域内均不存在障碍物时，确定可泊车位为车辆的泊车车位。
19.一种可能的实现方式中，预设区域范围是根据可泊车位的入口线和车辆的车身宽度确定的，该入口线为车辆进入可泊车位时穿越的边界线。
20.一种可能的实现方式中，该车位识别装置还包括输出模块，该输出模块用于：在预设区域内或可泊车位内存在障碍物时，输出与障碍物相关的提示信息。
21.一种可能的实现方式中，该车位识别装置还包括获取模块，该获取模块用于：获取实时传感数据；根据实时传感数据，执行以下任一操作：检测是否存在可泊车位以及可泊车位的形状类型，该形状类型包括垂直车位、平行车位以及斜立车位；检测是否存在障碍物；确定障碍物的特征信息，该特征信息包括障碍物类型和障碍物位置。
22.第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器连接的存储器；其中，存储器用于存储至少一个处理器可执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面提供的车位识别方法。
23.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被执行时用于实现第一方面提供的车位识别方法。
24.第五方面，本技术提供一种程序产品，该程序产品包含计算机执行指令。当计算机执行指令被执行时，以实现第一方面提供的车位识别方法。
25.本技术提供一种车位识别方法、装置、设备及存储介质，应用于搭载有自动泊车系统的车辆，通过在检测到可泊车位时，确定可泊车位外的预设区域，并进一步检测预设区域内是否存在障碍物，当预设区域内不存在障碍物时，则进一步确定可泊车位内是否存在障碍物，当可泊车位内不存在障碍物，则确定可泊车位为车辆的泊车车位。本技术通过分别依次对预设区域内和可泊车位内的障碍物进行检测，可以准确的识别预设区域内和可泊车位
内障碍物的情况，保证了车位的可泊性。
附图说明
26.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
27.图1为本技术一实施例提供的车位识别方法的流程图；
28.图2为本技术实施例提供的垂直可泊车位对应的可泊车位区域划分的示意图；
29.图3为本技术实施例提供的平行可泊车位对应的可泊车位区域划分的示意图；
30.图4为本技术实施例提供的斜立可泊车位对应的可泊车位区域划分的示意图；
31.图5为本技术一实施例提供的车位识别装置的结构示意图；
32.图6为本技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。
33.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
34.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
35.相关技术中，在检测车位阶段，对于存在人或其他障碍物在车位附近移动或者侵占空车位等的复杂情况，不能够准确的识别车位位置内以及预设区域的障碍物情况，不能保证车位的可泊性。
36.基于相关技术中存在的问题，本技术通过在检测到可泊车位时，确定可泊车位外的预设区域，进一步通过依次分别确定预设区域内和可泊车位内是否存在障碍物，准确的识别预设区域内和可泊车位内障碍物的情况，并基于上述障碍物的类型，确定可泊车位是否为车辆的泊车车位，保证了车位的可泊性。
37.为了便于理解，首先对本技术实施例的应用场景进行介绍。
38.本技术提供的一应用场景涉及搭载有apa的车辆。具体的，车辆在识别可泊车位的过程中，通过超声雷达、激光雷达以及环视摄像头等车载传感器获取车辆周围环境的实时传感数据，根据该实时传感数据检测车辆周围环境中的可泊车位，当检测到适用于车辆的可泊车位时，进一步确定可泊车位外预设区域内的障碍物情况，当预设区域内不存在障碍物时，进一步通过获取的实时传感数据确定可泊车位内的障碍物信息，并根据可泊车位内的障碍物信息确定该可泊车位的可泊性。
39.示例性的，障碍物信息可以为障碍物类型以及障碍物位置等，障碍物信息可以通过实时传感数据实时获取。
40.基于上述应用场景，下面结合图1对本技术实施例提供的车位识别方法进行详细的说明。
41.图1为本技术一实施例提供的车位识别方法的流程图。该车位识别方法应用于搭
载有apa的车辆。如图1所示，该车位识别方法包括以下步骤：
42.s101，响应检测到可泊车位，确定可泊车位外的预设区域。
43.可以理解的是，预泊车上搭载有apa。可泊车位是通过预泊车上搭载的apa检测得到的。一种可能的实现方式中，apa通过超声雷达、激光雷达以及环视摄像头等车载传感器获取车辆周围环境中的实时传感数据，并根据该实时传感数据检测车辆周围环境中的可泊车位以及可泊车位的形状类型。示例性的，可泊车位的形状类型可以包括垂直车位、平行车位以及斜立车位。
44.可选地，apa根据可泊车位以及获取的实时传感数据，可以将区域划分为可泊车位外的预设区域和可泊车车位内区域。具体的，预设区域范围是根据可泊车位的入口线和车辆的车身宽度确定的。其中，入口线为车辆进入可泊车位时穿越的边界线。
45.一种可能的实现方式中，对于预设区域范围的确定，可以先确定可泊车位的入口线，在根据车辆的车身宽度确定预设区域范围，对应的预设区域的范围可以为以入口线长度和车身宽度为两条边构成的矩形区域。
46.另一种可能的实现方式中，预设区域范围还可以根据可泊车车位类型以及入口线和车身宽度确定。具体的，可以将预设区域理解为可泊车位外区域，将可泊车位对应的区域理解为可泊车位内区域，通过对可泊车位进行区域划分，并分别依次检测可泊车位外区域和可泊车位内区域的障碍物情况，能够快速的识别该可泊车位的可泊性，提高可泊车位的可泊性的识别效率。
47.示例地，图2为本技术实施例提供的垂直可泊车位对应的可泊车位区域划分的示意图。如图2所示，白色矩形框22对应的区域为可泊车位外区域，灰色矩形框21对应的区域为可泊车位内区域，白色框和灰色框之间重叠的边界线为可泊车对应的入口线。其中，对于可泊车位外区域对应的矩形框的一条边可以为入口线的长度，另一条边的长度可以为车辆的自身宽度。图3为本技术实施例提供的平行可泊车位对应的可泊车位区域划分的示意图。如图3所示，其可泊车位内区域和可泊车位外区域的划分以及表示与图2中所述的类似，这里不再赘述。图4为本技术实施例提供的斜立可泊车位对应的可泊车位区域划分的示意图。如图4所示，灰色梯形框41和白色三角形框43用于表示为斜立可泊车位，灰色框41对应的梯形区域为可泊车位内区域，白色三角形框43对应的区域和白色梯形框42对应的区域为可泊车位外区域，白色三角形框43和灰色梯形框41之间重叠的边界线为可泊车对应的入口线。
48.需要说明的是，本技术实施例对于可泊车位内外区域的划分方式不做限定，本技术实施例提供的只是其中的任意一种，具体的划分方式可以根据泊车时的实际情况确定，本技术实施例对可泊车内外区域的划分，以及可泊车外区域的大小以及形状不做任何限定。
49.可以理解的是，预设区域的范围小于或等于车载传感器所能够检测的最大范围。且预设区域范围越小时，对应的该区域内障碍物的存在概率更小，更有助于提高可泊车位的可泊性的识别效率。
50.需要说明的是，本技术实施例提供的车位识别方法中，对预设区域的大小以及形状等是不做限定的。
51.s102，检测预设区域内是否存在障碍物。
52.可选地，通过超声雷达、激光雷达以及环视摄像头等车载传感器获取车辆周围环
境中的实时传感数据，并根据实时传感数据检测预设区域内是否存在障碍物。具体的，还可以根据实时传感数据确定障碍物的特征信息。示例性的，障碍物的特征信息可以为障碍物的类型以及障碍物的位置等。障碍物的类型可以为行人、动物等动态障碍物，以及箱子、地锁、锥桶等静态障碍物。
53.s103，若预设区域内不存在障碍物，则确定可泊车位内是否存在障碍物。
54.具体的，可泊车位内障碍物的确定方式与上述预设区域内障碍物的确定方式类似，这里不再赘述。
55.s104，若可泊车位内不存在障碍物，则确定可泊车位为车辆的泊车车位。
56.本技术实施例，通过在检测到可泊车位时，确定可泊车位外的预设区域；并进一步检测预设区域内是否存在障碍物；当预设区域内不存在障碍物时，进一步确定可泊车位内是否存在障碍物；当可泊车位内不存在障碍物，确定可泊车位为车辆的泊车车位。本技术通过分别依次对预设区域内和可泊车位内的障碍物进行检测，可以准确的识别预设区域内和可泊车位内障碍物的情况，保证了车位的可泊性。
57.基于上述实施例，可选地，若预设区域内存在障碍物，则确定障碍物类型，该障碍物类型包括静态障碍物和动态障碍物；若预设区域内存在静态障碍物，则确定可泊车位不为车辆的泊车车位；若预设区域内仅存在动态障碍物，则实时跟踪动态障碍物，并执行确定可泊车位内是否存在障碍物的步骤。具体的，若预设区域内存在静态障碍物，则舍弃该可泊车位。
58.可选地，若可泊车位内存在障碍物，则确定障碍物类型；若可泊车位内存在静态障碍物，则确定可泊车位不为车辆的泊车车位；当可泊车位内仅存在动态障碍物，则对可泊车位内的动态障碍物，和/或，预设区域内的动态障碍物进行跟踪，并在可泊车位内和预设区域内均不存在障碍物时，确定可泊车位为车辆的泊车车位。
59.可以理解的是，当在检测到预设区域内存在动态障碍物时，实时检测可泊车位内是否存在障碍物的同时，实时跟踪预设区域内的动态障碍物，可泊车位内和预设区域内均存在动态障碍物时，需要对动态障碍物实时跟踪，并在检测到预设区域和可泊车位内均不存在障碍物时，确定该可泊车位为车辆的泊车位。需要说明的是，本技术实施例提供的车位识别方法，只有在检测到预设区域和可泊车位内区域均不存在障碍物时，才可以将可泊车位确定为车辆的泊车车位。
60.可选地，若预设区域内或可泊车位内存在障碍物，则输出与障碍物相关的提示信息。具体的，提示信息可以为障碍物实时的移动信息以及障碍物实时的位置信息等，该提示信息可以实时有效的提示用户关于可泊车位的可泊性和安全性。
61.下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
62.图5为本技术一实施例提供的车位识别装置的结构示意图。如图5所示，该车位识别装置包括：第一确定模块510、检测模块520、第二确定模块530以及第三确定模块540。
63.其中，第一确定模块510，用于在检测到可泊车位时，确定可泊车位外的预设区域；
64.检测模块520，用于检测预设区域内是否存在障碍物；
65.第二确定模块530，用于在预设区域内不存在障碍物时，确定可泊车位内是否存在障碍物；
66.第三确定模块540，用于在可泊车位内不存在障碍物时，确定可泊车位为车辆的泊车车位。
67.一种可能的实现方式中，第二确定模块530还用于：在预设区域内存在障碍物时，确定障碍物类型，障碍物类型包括静态障碍物和动态障碍物；在预设区域内存在静态障碍物时，确定可泊车位不为车辆的泊车车位；在预设区域内仅存在动态障碍物时，则实时跟踪动态障碍物，并执行确定可泊车位内是否存在障碍物的步骤。
68.一种可能的实现方式中，第三确定模块540还用于：在可泊车位内存在障碍物时，确定障碍物类型；在可泊车位内存在静态障碍物时，确定可泊车位不为车辆的泊车车位；在可泊车位内仅存在动态障碍物时，对可泊车位内的动态障碍物，和/或，预设区域内的动态障碍物进行跟踪，并在可泊车位内和预设区域内均不存在障碍物时，确定可泊车位为车辆的泊车车位。
69.一种可能的实现方式中，预设区域范围是根据可泊车位的入口线和车辆的车身宽度确定的，该入口线为车辆进入可泊车位时穿越的边界线。
70.一种可能的实现方式中，该车位识别装置还包括输出模块(未图示)，该输出模块用于：在预设区域内或可泊车位内存在障碍物时，输出与障碍物相关的提示信息。
71.一种可能的实现方式中，该车位识别装置还包括获取模块(未图示)，该获取模块用于：获取实时传感数据；根据实时传感数据，执行以下任一操作：检测是否存在可泊车位以及可泊车位的形状类型，该形状类型包括垂直车位、平行车位以及斜立车位；检测是否存在障碍物；确定障碍物的特征信息，该特征信息包括障碍物类型和障碍物位置。
72.本技术实施例提供的车位识别装置，可用于执行上述方法实施例提供的方法步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
73.需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，处理模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上处理模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
74.例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)，或，一个或多个微处理器(digital signal processor，简称dsp)，或，一个或者多个现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array，简称fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，简称cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称soc)的形式实现。
75.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实
现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，简称dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘，(digital video disc，简称dvd))、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
76.图6为本技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图6所示，该电子设备60包括：至少一个处理器610、存储器620、通信接口630和系统总线640。其中，存储器620和通信接口630通过系统总线640与处理器610连接并完成相互间的通信，存储器620用于存储指令，通信接口630用于和其他设备进行通信，处理器610用于调用存储器中的指令以执行如上述车位识别方法实施例提供的方法步骤，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
77.该图6中提到的系统总线640可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。该系统总线640可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
78.通信接口630用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。
79.存储器620可能包含随机存取存储器(random access memory，简称ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
80.处理器610可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(network processor，简称np)等；数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
81.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述车位识别方法实施例中的方法步骤，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
82.本技术实施例还提供一种程序产品，该程序产品包含计算机执行指令。当计算机执行指令被执行时，以实现如上述车位识别方法实施例中的方法步骤，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
83.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到发明的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权
利要求书指出。
84.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。
85.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

技术特征：
1.一种车位识别方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆搭载有自动泊车系统，所述车位识别方法包括：响应检测到可泊车位，确定所述可泊车位外的预设区域；检测所述预设区域内是否存在障碍物；若所述预设区域内不存在障碍物，则确定所述可泊车位内是否存在障碍物；若所述可泊车位内不存在障碍物，则确定所述可泊车位为所述车辆的泊车车位。2.根据权利要求1所述的车位识别方法，其特征在于，还包括：若所述预设区域内存在障碍物，则确定障碍物类型，所述障碍物类型包括静态障碍物和动态障碍物；若所述预设区域内存在静态障碍物，则确定所述可泊车位不为所述车辆的泊车车位；若所述预设区域内仅存在动态障碍物，则实时跟踪所述动态障碍物，并执行所述确定所述可泊车位内是否存在障碍物的步骤。3.根据权利要求1或2所述的车位识别方法，其特征在于，还包括：若所述可泊车位内存在障碍物，则确定障碍物类型；若所述可泊车位内存在静态障碍物，则确定所述可泊车位不为所述车辆的泊车车位；当所述可泊车位内仅存在动态障碍物，则对所述可泊车位内的动态障碍物，和/或，所述预设区域内的动态障碍物进行跟踪，并在所述可泊车位内和所述预设区域内均不存在障碍物时，确定所述可泊车位为所述车辆的泊车车位。4.根据权利要求1或2所述的车位识别方法，其特征在于，所述预设区域范围是根据所述可泊车位的入口线和所述车辆的车身宽度确定的，所述入口线为所述车辆进入所述可泊车位时穿越的边界线。5.根据权利要求1所述的车位识别方法，其特征在于，还包括：若所述预设区域内或所述可泊车位内存在障碍物，则输出与障碍物相关的提示信息。6.根据权利要求1所述的车位识别方法，其特征在于，还包括：获取实时传感数据；根据所述实时传感数据，执行以下任一操作：检测是否存在可泊车位以及可泊车位的形状类型，所述形状类型包括垂直车位、平行车位以及斜立车位；检测障碍物；确定障碍物的特征信息，所述特征信息包括障碍物类型和障碍物位置。7.一种车位识别装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆搭载有自动泊车系统，所述车位识别装置包括：第一确定模块，用于在检测到可泊车位时，确定所述可泊车位外的预设区域；检测模块，用于检测所述预设区域内是否存在障碍物；第二确定模块，用于在所述预设区域内不存在障碍物时，确定所述可泊车位内是否存在障碍物；第三确定模块，用于在可泊车位内不存在障碍物时，确定所述可泊车位为所述车辆的泊车车位。8.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器用于存储所述至少一个处理器可执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至6中任一项所述的车位识别方法。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6中任一项所述的车位识别方法。10.一种程序产品，其特征在于，所述程序产品包含计算机执行指令，当所述计算机执行指令被执行时，以实现如权利要求1至6中任一项所述的车位识别方法。

技术总结
本申请提供一种车位识别方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。本申请提供的车位识别方法应用于搭载有自动泊车系统的车辆，通过在检测到可泊车位时，确定可泊车位外的预设区域，并进一步检测预设区域内是否存在障碍物，当预设区域内不存在障碍物时，则进一步确定可泊车位内是否存在障碍物，当可泊车位内不存在障碍物，则确定可泊车位为车辆的泊车车位。本申请通过依次分别对预设区域内和可泊车位内的障碍物进行检测，可以准确的识别预设区域内和可泊车位内障碍物的情况，保证了车位的可泊性。车位的可泊性。车位的可泊性。


技术研发人员：顾一俊 韩杨 邓永强
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：2023.03.20
技术公布日：2023/6/27