一种驻车控制方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

1.本发明涉及新能源汽车技术领域，具体涉及一种驻车控制方法、装置、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.在全球能源革命背景下，新能源汽车凭借其出色的能耗表现和先进的智能化体验受到广大消费者热捧。在此背景下，自适应巡航系统(adaptive cruise control，acc)几乎成为当代新能源汽车的标配，自适应巡航系统功能激活时，车辆可以按照设定的车速巡航并与前车保持预设的车距跟车行驶，当车辆雷达/摄像头监测到前方车辆减速或停车时，自适应巡航系统会控制车辆进行减速或刹停动作，待前车重新起步行驶或变道后再次自动加速并恢复到设定车速。自适应巡航系统功能激活时，若前车加速停车而自车需要同步减速刹停，需电子稳定控制器(electronic stability controller，esc)等系统配合实现刹停，但是本技术的发明人经过研究发现，当电子稳定控制器异常失效时，自适应巡航系统功能的刹停驻车功能将无法实现，从而产生车辆电子稳定控制器功能失效后引起自适应巡航系统无法刹停导致车辆追尾失控等问题。


技术实现要素：

3.针对现有技术中自适应巡航系统功能激活但当电子稳定控制器异常失效时，自适应巡航系统功能的刹停驻车功能将无法实现，从而产生车辆电子稳定控制器功能失效后引起自适应巡航系统无法刹停导致车辆追尾失控的技术问题，本发明提供一种驻车控制方法、装置、计算机设备及存储介质。
4.为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：
5.一方面，本发明提供了一种驻车控制方法，包括：
6.整车控制器对包括车辆纵向加速度、电子稳定控制器状态以及电机转速在内的数据信息进行监测；
7.当所述整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但所述电子稳定控制器驻车功能异常失效时，所述整车控制器基于所述电机转速计算当前车速，并基于所述当前车速计算车辆加速度；
8.根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，对所述驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩；
9.根据所述驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，所述整车控制器按照所述刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出，以对汽车自适应巡航系统辅助刹停驻车进行控制。
10.进一步，所述当所述整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但所述电子稳定控制器驻车功能异常失效时，所述整车控制器基于所述电机转速计算当前车速，具体包括：
11.当车辆为前驱车辆或四驱车辆后电机故障时，所述电机转速为前电机转速，所述
整车控制器基于所述前电机转速计算当前车速；
12.当车辆为后驱车辆或四驱车辆前电机故障时，所述电机转速为后电机转速，所述整车控制器基于所述后电机转速计算当前车速。
13.进一步，所述并基于所述当前车速计算车辆加速度，具体为对所述当前车速的表达式对时间求导。
14.进一步，所述根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，具体包括：
15.根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车当前所处路面的坡度信息，所述坡度信息通过以下公式确定：
[0016][0017]
其中，θ为坡度信息，ag为车辆纵向加速度，av为车辆加速度，g为重力加速度；
[0018]
根据所述坡度信息计算驻车基础扭矩，所述驻车基础扭矩通过以下公式确定：
[0019][0020]
其中，t0为驻车基础扭矩，m为整车质量，r为驱动车轮半径。
[0021]
进一步，所述对所述驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩，具体包括：
[0022]
以所述电机转速计算的当前车速与目标刹停车速的差值作为调节误差项，对所述驻车基础扭矩进行pid调节修正得到驻车调节扭矩，所述驻车调节扭矩通过以下公式确定：
[0023][0024]
其中，u(t)为驻车调节扭矩，e(t)为当前车速与目标刹停车速的差值，k
p
为比例常数，ki为积分常数，kd为微分常数。
[0025]
进一步，所述根据所述驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，具体包括：
[0026]
以所述驻车基础扭矩与驻车调节扭矩之和作为当前车辆刹停驻车需求扭矩。
[0027]
进一步，所述整车控制器按照所述刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出之前，还包括对所述刹停驻车需求扭矩通过低通滤波算法进行平滑滤波处理。
[0028]
另一方面，本发明提供了一种驻车控制装置，包括：
[0029]
数据信息监测模块，用于整车控制器对包括车辆纵向加速度、电子稳定控制器状态以及电机转速在内的数据信息进行监测；
[0030]
第一计算模块，用于当所述整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但所述电子稳定控制器驻车功能异常失效时，所述整车控制器基于所述电机转速计算当前车速，并基于所述当前车速计算车辆加速度；
[0031]
第二计算模块，用于根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，对所述驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩；
[0032]
电机扭矩控制模块，用于根据所述驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，所述整车控制器按照所述刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出，以对汽车自适应
巡航系统辅助刹停驻车进行控制。
[0033]
再一方面，本发明提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的驻车控制方法中的步骤。
[0034]
又一方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的驻车控制方法中的步骤。
[0035]
与现有技术相比，本发明提供的驻车控制方法、装置、计算机设备及存储介质，通过整车控制器对包括车辆纵向加速度、电子稳定控制器状态以及电机转速在内的数据信息进行监测；当整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但电子稳定控制器驻车功能异常失效时，整车控制器将基于电机转速计算当前车速，并基于当前车速计算由于车辆运动引起的车辆加速度；根据车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，并对驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩，使得计算输出的刹停驻车需求扭矩稳定可靠；根据驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，当整车监测到自适应巡航系统有刹停驻车需求时，整车控制器按照刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出，以对汽车自适应巡航系统辅助刹停驻车进行控制，从而保证自适应巡航系统刹停驻车功能实现，避免了车辆电子稳定控制器功能失效后引起自适应巡航系统无法刹停导致的车辆追尾失控等问题。
附图说明
[0036]
图1是本发明实施例提供的一种驻车控制方法流程示意图。
[0037]
图2是本发明实施例提供的一种驻车控制装置的结构框图。
具体实施方式
[0038]
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
[0039]
作为一种具体实施例，请参考图1所示，本发明提供了一种驻车控制方法，包括以下步骤：
[0040]
整车控制器(vehicle control unit，vcu)对包括车辆纵向加速度、电子稳定控制器状态以及电机转速在内的数据信息进行监测；其中，所述车辆纵向加速度通过车辆上现有的陀螺仪采集，车辆陀螺仪采集的车辆由于重力分量引起车辆纵向加速度；
[0041]
当所述整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但电子稳定控制器驻车功能异常失效时，所述整车控制器基于所述电机转速计算当前车速，并基于所述当前车速计算由于车辆运动引起的车辆加速度；
[0042]
根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，对所述驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩；
[0043]
根据所述驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，所述整车控制器按照所述刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出，以对汽车自适应巡航系统辅助刹停驻车进行控制。
[0044]
在一个实施方式中，所述当整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但电子稳定控制器驻车功能异常失效时，此时电子稳定控制器即esc车速信号不可信，所述整车控制
器基于所述电机转速计算当前车速(单位：m/s)，具体包括：
[0045]
所述整车控制器基于所述电机转速计算当前车速的公式如下：
[0046][0047]
其中，n为电机转速，r为车轮半径，i为电机速比；
[0048]
当车辆为前驱车辆或四驱车辆后电机故障时，所述电机转速为前电机转速，所述整车控制器基于所述前电机转速计算当前车速；
[0049]
当车辆为后驱车辆或四驱车辆前电机故障时，所述电机转速为后电机转速，所述整车控制器基于所述后电机转速计算当前车速。
[0050]
在一个具体实施方式中，所述整车控制器基于所述前电机转速计算当前车速的公式如下：
[0051][0052]
其中，vf为基于前电机转速nf计算的当前车速vm，if为前电机速比，rf为前轮半径。
[0053]
在一个具体实施方式中，所述整车控制器基于所述后电机转速计算当前车速的公式如下：
[0054][0055]
其中，vr为基于后电机转速nr计算的当前车速vm，ir为后电机速比，rr为后轮半径。
[0056]
具体地，基于上述车辆驱动配置及电机故障状态，计算得到基于电机转速估算的当前车速后，基于此当前车速计算由于车辆运动引起的整车加速度。在一个实施方式中，所述并基于所述当前车速计算车辆加速度，具体为对所述当前车速的表达式对时间求导，对应的计算公式如下：
[0057][0058]
其中，av为车辆加速度。
[0059]
在一个实施方式中，所述根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，具体包括：
[0060]
根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车当前所处路面的坡度信息；
[0061]
根据所述坡度信息计算驻车基础扭矩。
[0062]
具体地，根据整车控制器vcu检测的车辆陀螺仪采集的车辆由于重力分量引起的车辆纵向加速度，及车辆由于运动引起的车辆加速度，计算汽车当前所处路面的坡度，即所述根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车当前所处路面的坡度信息，所述坡度信息的计算过程如下：
[0063]
m(a
g-av)＝mgsinθ
[0064]
[0065]
其中，θ为坡度信息，ag为车辆纵向加速度，av为车辆加速度，g为重力加速度，其值约为9.8m/s2；
[0066]
综合上式，所述汽车当前所处路面坡度信息为：
[0067][0068]
根据计算的汽车当前所处路面坡度信息θ，计算自适应巡航系统激活工况下acc系统刹停驻车保持的驻车基础扭矩t0。在一个实施方式中，所述驻车基础扭矩t0的计算过程如下：
[0069]
t0＝f
θr[0070]fθ
sinθ＝mg
[0071]
综上，
[0072]
其中，t0为驻车基础扭矩，m为整车质量，r为驱动车轮半径。
[0073]
在一个实施方式中，所述对所述驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩，具体包括：
[0074]
以所述电机转速计算的当前车速与目标刹停车速的差值作为调节误差项，目标刹停车速为0，对所述驻车基础扭矩进行pid调节修正得到驻车调节扭矩，对所述驻车基础扭矩进行pid调节修正的基本原理如下：
[0075][0076]
上式简化为：
[0077][0078]
其中，u(t)为驻车调节扭矩，e(t)为当前车速与目标刹停车速的差值，k
p
为比例常数，ki为积分常数，kd为微分常数，其参数值根据实车标定调试效果确定。
[0079]
在一个实施方式中，当所述整车控制器vcu识别到车辆自适应巡航系统激活工况需要辅助进行车辆刹停驻车时，通过计算的坡度信息等实时计算出当前车辆刹停驻车需求扭矩，即所述根据所述驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，具体包括：
[0080]
以所述驻车基础扭矩与驻车调节扭矩之和作为当前车辆刹停驻车需求扭矩，具体所述刹停驻车需求扭矩通过以下公式确定：
[0081]
tq＝t0+u(t)
[0082]
其中，tq为刹停驻车需求扭矩，该刹停驻车需求扭矩为所述驻车基础扭矩t0与驻车调节扭矩值u(t)之和。
[0083]
在一个实施方式中，所述整车控制器按照所述刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出之前，还包括对所述刹停驻车需求扭矩通过低通滤波算法进行平滑滤波处理，以此使vcu控制整车扭矩输出更加平顺，所述低通滤波算法的计算公式如下：
[0084]
y(t)＝k
·
u(t)+(1-k)
·
y(t-1)
[0085]
其中，k为滤波系数，u(t)为本次采样值，y(t-1)为上一周期滤波后的输出值，y(t)为当前周期滤波后的输出值。
[0086]
在一个实施方式中，将滤波后的所述刹停驻车需求扭矩基于当前整车扭矩系统响应能力进行限制后，控制电机扭矩输出，以实现自适应巡航系统刹停驻车保持需求。
[0087]
至此，本领域技术人员应当理解的是，虽然所述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行，除非本文中有明确的说明，即这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，所述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0088]
作为另一种具体实施例，请参考图2所示，本发明提供了一种驻车控制装置，包括：
[0089]
数据信息监测模块，用于整车控制器对包括车辆纵向加速度、电子稳定控制器状态以及电机转速在内的数据信息进行监测；
[0090]
第一计算模块，用于当所述整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但所述电子稳定控制器驻车功能异常失效时，所述整车控制器基于所述电机转速计算当前车速，并基于所述当前车速计算车辆加速度；
[0091]
第二计算模块，用于根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，对所述驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩；
[0092]
电机扭矩控制模块，用于根据所述驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，所述整车控制器按照所述刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出，以对汽车自适应巡航系统辅助刹停驻车进行控制。
[0093]
在其中一个实施方式中，还包括：
[0094]
所述当整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但电子稳定控制器驻车功能异常失效时，此时电子稳定控制器即esc车速信号不可信，所述整车控制器基于所述电机转速计算当前车速(单位：m/s)，具体包括：
[0095]
所述整车控制器基于所述电机转速计算当前车速的公式如下：
[0096][0097]
其中，n为电机转速，r为车轮半径，i为电机速比；
[0098]
当车辆为前驱车辆或四驱车辆后电机故障时，所述电机转速为前电机转速，所述整车控制器基于所述前电机转速计算当前车速；
[0099]
当车辆为后驱车辆或四驱车辆前电机故障时，所述电机转速为后电机转速，所述整车控制器基于所述后电机转速计算当前车速。
[0100]
在其中一个实施方式中，还包括：
[0101]
所述整车控制器基于所述前电机转速计算当前车速的公式如下：
[0102][0103]
其中，vf为基于前电机转速nf计算的当前车速vm，if为前电机速比，rf为前轮半径。
[0104]
在其中一个实施方式中，还包括：
[0105]
所述整车控制器基于所述后电机转速计算当前车速的公式如下：
[0106][0107]
其中，vr为基于后电机转速nr计算的当前车速vm，ir为后电机速比，rr为后轮半径。
[0108]
具体地，基于上述车辆驱动配置及电机故障状态，计算得到基于电机转速估算的当前车速后，基于此当前车速计算由于车辆运动引起的整车加速度。在其中一个实施方式中，还包括：所述并基于所述当前车速计算车辆加速度，具体为对所述当前车速的表达式对时间求导，对应的计算公式如下：
[0109][0110]
其中，av为车辆加速度。
[0111]
在其中一个实施方式中，还包括：
[0112]
所述根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，具体包括：
[0113]
根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车当前所处路面的坡度信息；
[0114]
根据所述坡度信息计算驻车基础扭矩。
[0115]
具体地，根据整车控制器vcu检测的车辆陀螺仪采集的车辆由于重力分量引起的车辆纵向加速度，及车辆由于运动引起的车辆加速度，计算汽车当前所处路面的坡度，即所述根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车当前所处路面的坡度信息，所述坡度信息的计算过程如下：
[0116]
m(a
g-av)＝mgsinθ
[0117][0118]
其中，θ为坡度信息，ag为车辆纵向加速度，av为车辆加速度，g为重力加速度，其值约为9.8m/s2；
[0119]
综合上式，所述汽车当前所处路面坡度信息为：
[0120][0121]
根据计算的汽车当前所处路面坡度信息θ，计算自适应巡航系统激活工况下acc系统刹停驻车保持的驻车基础扭矩t0。在一个实施方式中，所述驻车基础扭矩t0的计算过程如下：
[0122]
t0＝f
θr[0123]fθ
sinθ＝mg
[0124]
综上，
[0125]
其中，t0为驻车基础扭矩，m为整车质量，r为驱动车轮半径。
[0126]
在其中一个实施方式中，还包括：
[0127]
所述对所述驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩，具体包括：
[0128]
以所述电机转速计算的当前车速与目标刹停车速的差值作为调节误差项，目标刹停车速为0，对所述驻车基础扭矩进行pid调节修正得到驻车调节扭矩，对所述驻车基础扭矩进行pid调节修正的基本原理如下：
[0129][0130]
上式简化为：
[0131][0132]
其中，u(t)为驻车调节扭矩，e(t)为当前车速与目标刹停车速的差值，k
p
为比例常数，ki为积分常数，kd为微分常数，其参数值根据实车标定调试效果确定。
[0133]
在其中一个实施方式中，还包括：
[0134]
当所述整车控制器vcu识别到车辆自适应巡航系统激活工况需要辅助进行车辆刹停驻车时，通过计算的坡度信息等实时计算出当前车辆刹停驻车需求扭矩，即所述根据所述驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，具体包括：
[0135]
以所述驻车基础扭矩与驻车调节扭矩之和作为当前车辆刹停驻车需求扭矩，具体所述刹停驻车需求扭矩通过以下公式确定：
[0136]
tq＝t0+u(t)
[0137]
其中，tq为刹停驻车需求扭矩，该刹停驻车需求扭矩为所述驻车基础扭矩t0与驻车调节扭矩值u(t)之和。
[0138]
在其中一个实施方式中，还包括：
[0139]
低通滤波模块，用于所述整车控制器按照所述刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出之前，还包括对所述刹停驻车需求扭矩通过低通滤波算法进行平滑滤波处理，以此使vcu控制整车扭矩输出更加平顺，所述低通滤波算法的计算公式如下：
[0140]
y(t)＝k
·
u(t)+(1-k)
·
y(t-1)
[0141]
其中，k为滤波系数，u(t)为本次采样值，y(t-1)为上一周期滤波后的输出值，y(t)为当前周期滤波后的输出值。
[0142]
在其中一个实施方式中，还包括：
[0143]
将滤波后的所述刹停驻车需求扭矩基于当前整车扭矩系统响应能力进行限制后，控制电机扭矩输出，以实现自适应巡航系统刹停驻车保持需求。
[0144]
至此，本领域技术人员应当理解的是，上述新能源汽车驻车控制装置中的各个功能模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现，且上述各功能模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器
中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0145]
在一个实施方式中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图为本领域技术人员所公知。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示器和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器，该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序，该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信，该计算机程序被处理器执行时以实现一种新能源汽车驻车控制方法。该计算机设备的显示器可以是液晶显示器或者电子墨水显示器。该计算机设备的输入装置可以是显示器上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
[0146]
作为再一种具体实施例，本发明提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0147]
整车控制器对包括车辆纵向加速度、电子稳定控制器状态以及电机转速在内的数据信息进行监测；
[0148]
当所述整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但所述电子稳定控制器驻车功能异常失效时，所述整车控制器基于所述电机转速计算当前车速，并基于所述当前车速计算车辆加速度；
[0149]
根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，对所述驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩；
[0150]
根据所述驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，所述整车控制器按照所述刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出，以对汽车自适应巡航系统辅助刹停驻车进行控制。
[0151]
其他关于计算机设备的具体限定请参考上文中对于新能源汽车自适应巡航系统驻车控制方法的描述，在此不再赘述。
[0152]
作为又一种具体实施例，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0153]
整车控制器对包括车辆纵向加速度、电子稳定控制器状态以及电机转速在内的数据信息进行监测；
[0154]
当所述整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但所述电子稳定控制器驻车功能异常失效时，所述整车控制器基于所述电机转速计算当前车速，并基于所述当前车速计算车辆加速度；
[0155]
根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，对所述驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩；
[0156]
根据所述驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，所述整车控制器按照所述刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出，以对汽车自适应巡航系统辅助刹停驻车进行控制。
[0157]
其他关于计算机可读存储介质的具体限定请参考上文中对于新能源汽车自适应巡航系统驻车控制方法的描述，在此不再赘述。
[0158]
本领域普通技术人员可以理解，本技术上述各实施例中对于存储器、存储介质或数据库的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非限制，ram可以多种形式得到，比如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、同步链路dram(sldram)、存储器总线直接ram(rdram)、增强型sdram(esdram)以及直接存储器总线动态ram(drdram)等。
[0159]
与现有技术相比，本发明提供的驻车控制方法、装置、计算机设备及存储介质，通过整车控制器对包括车辆纵向加速度、电子稳定控制器状态以及电机转速在内的数据信息进行监测；当整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但电子稳定控制器驻车功能异常失效时，整车控制器将基于电机转速计算当前车速，并基于当前车速计算由于车辆运动引起的车辆加速度；根据车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，并对驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩，使得计算输出的刹停驻车需求扭矩稳定可靠；根据驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，当整车监测到自适应巡航系统有刹停驻车需求时，整车控制器按照刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出，以对汽车自适应巡航系统辅助刹停驻车进行控制，从而保证自适应巡航系统刹停驻车功能实现，避免了车辆电子稳定控制器功能失效后引起自适应巡航系统无法刹停导致的车辆追尾失控等问题。
[0160]
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

技术特征：
1.一种驻车控制方法，其特征在于，包括：整车控制器对包括车辆纵向加速度、电子稳定控制器状态以及电机转速在内的数据信息进行监测；当所述整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但所述电子稳定控制器驻车功能异常失效时，所述整车控制器基于所述电机转速计算当前车速，并基于所述当前车速计算车辆加速度；根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，对所述驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩；根据所述驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，所述整车控制器按照所述刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出，以对汽车自适应巡航系统辅助刹停驻车进行控制。2.根据权利要求1所述的驻车控制方法，其特征在于，所述当所述整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但所述电子稳定控制器驻车功能异常失效时，所述整车控制器基于所述电机转速计算当前车速，具体包括：当车辆为前驱车辆或四驱车辆后电机故障时，所述电机转速为前电机转速，所述整车控制器基于所述前电机转速计算当前车速；当车辆为后驱车辆或四驱车辆前电机故障时，所述电机转速为后电机转速，所述整车控制器基于所述后电机转速计算当前车速。3.根据权利要求1所述的驻车控制方法，其特征在于，所述并基于所述当前车速计算车辆加速度，具体为对所述当前车速的表达式对时间求导。4.根据权利要求1所述的驻车控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，具体包括：根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车当前所处路面的坡度信息，所述坡度信息通过以下公式确定：其中，θ为坡度信息，a
g
为车辆纵向加速度，a
v
为车辆加速度，g为重力加速度；根据所述坡度信息计算驻车基础扭矩，所述驻车基础扭矩通过以下公式确定：其中，t0为驻车基础扭矩，m为整车质量，r为驱动车轮半径。5.根据权利要求1所述的驻车控制方法，其特征在于，所述对所述驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩，具体包括：以所述电机转速计算的当前车速与目标刹停车速的差值作为调节误差项，对所述驻车基础扭矩进行pid调节修正得到驻车调节扭矩，所述驻车调节扭矩通过以下公式确定：其中，u(t)为驻车调节扭矩，e(t)为当前车速与目标刹停车速的差值，k
p
为比例常数，k
i
为积分常数，k
d
为微分常数。6.根据权利要求1所述的驻车控制方法，其特征在于，所述根据所述驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，具体包括：以所述驻车基础扭矩与驻车调节扭矩之和作为当前车辆刹停驻车需求扭矩。7.根据权利要求1所述的驻车控制方法，其特征在于，所述整车控制器按照所述刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出之前，还包括对所述刹停驻车需求扭矩通过低通滤波算法进行平滑滤波处理。8.一种驻车控制装置，其特征在于，包括：数据信息监测模块，用于整车控制器对包括车辆纵向加速度、电子稳定控制器状态以及电机转速在内的数据信息进行监测；第一计算模块，用于当所述整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但所述电子稳定控制器驻车功能异常失效时，所述整车控制器基于所述电机转速计算当前车速，并基于所述当前车速计算车辆加速度；第二计算模块，用于根据所述车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，对所述驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩；电机扭矩控制模块，用于根据所述驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，所述整车控制器按照所述刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出，以对汽车自适应巡航系统辅助刹停驻车进行控制。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的驻车控制方法中的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的驻车控制方法中的步骤。

技术总结
本发明提供一种驻车控制方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：整车控制器对包括车辆纵向加速度、电子稳定控制器状态以及电机转速在内的数据信息进行监测；当整车控制器识别到自适应巡航系统功能激活但电子稳定控制器驻车功能异常失效时，整车控制器基于所述电机转速计算当前车速，并基于当前车速计算车辆加速度；根据车辆加速度和车辆纵向加速度计算汽车驻车基础扭矩，对驻车基础扭矩进行调节修正得到驻车调节扭矩；根据驻车基础扭矩和驻车调节扭矩计算刹停驻车需求扭矩，整车控制器按照所述刹停驻车需求扭矩控制电机扭矩输出，以对汽车自适应巡航系统辅助刹停驻车进行控制。本申请能控制电机扭矩输出，保证ACC系统刹停驻车功能实现。停驻车功能实现。停驻车功能实现。


技术研发人员：杨静 滕国刚 黄大飞 刘小飞 唐如意
受保护的技术使用者：成都赛力斯科技有限公司
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/6/27