生产线物料配送避障行驶方法、装置、设备及物料车与流程

1.本公开涉及物流配送技术领域，尤其涉及一种生产线物料配送避障行驶方法、装置、设备及物料车。


背景技术：

2.在生产线进行物料配送的物料车，即agv(automated guided vehicle)在物料配送行驶过程中，不仅可能与其他物料车存在碰撞风险，还与车间内的行人存在碰撞风险，因此，如何在配送过程中有效地避开其他物料车以及行人行驶，成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种生产线物料配送避障行驶方法、装置、设备及物料车。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种生产线物料配送避障行驶方法，应用于物料车，所述物料车上安装有多个配置近场通讯模块的工牌，每两个所述工牌对称安装在所述物料车的不同方位，所述方法包括：
5.在所述物料车处于行驶配送状态的情况下，确定所述物料车在当前的行驶速度下，以最大减速度减速到0的第一减速距离，以及以预设的最小减速度减速到0的第二减速距离；
6.以所述物料车所在的位置为环心、所述第一减速距离为内环半径构建内环、以及所述第二减速距离为外环半径构建外环，并从所述内环与所述外环之间的环形区域中确定所述物料车的安全避障区域；
7.响应于所述物料车与任意所述工牌建立近场通讯连接成功，根据所述近场通讯连接的信号强度，确定携带所述工牌的对象是否处于所述安全避让区域；
8.在携带所述工牌的对象处于所述安全避让区域的情况下，根据所述工牌的类型，确定携带所述工牌的对象的机动特征；
9.根据携带所述工牌的对象的所述机动特征以及所述工牌的类型对应的预设安全距离，确定所述物料车的避障减速度，根据所述避障减速度，控制所述物料车减速行驶。
10.在一种可能实现的方式中，所述从所述内环与所述外环之间的环形区域中确定所述物料车的安全避障区域，包括：
11.根据预设环形子区域的个数，将所述内环与所述外环之间的环形区域360度进行角度均分，得到每一环形子区域的切分角度；
12.以所述环形区域中任一角度为起点，按照所述切分角度将所述内环与所述外环之间的环形区域进行平均切分，得到多个环形子区域；
13.在所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌的数量为多个的情况下，从所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌中确定至少两个目标工牌，并根据所述至少两个目标工牌对应的近场通讯连接的信号强度，从多个所述环形子区域中确定所述物
料车的安全避障区域；或者，
14.在所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌的数量为一个的情况下，将与所述工牌建立近场通讯连接的工牌对应侧的所述环形子区域确定为所述物料车的安全避障区域。
15.在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：
16.若根据所述信号强度确定所述物料车与携带所述工牌的对象之间的第一距离小于所述第一减速距离，则根据所述近场通讯连接的信号强度变化量以及所述行驶速度，预测携带所述工牌的对象的平均运动速度，并以所述最大减速度控制所述物料车减速行驶，直到所述物料车的行驶速度为0；
17.在所述物料车停车等待过程中，持续监测所述近场通讯连接的信号强度，并在确定所述物料车与携带所述工牌的对象之间的第一距离大于等于所述第一减速距离的情况下，根据携带所述工牌的对象的所述机动特征，确定所述物料车的加速度；
18.控制所述物料车以所述加速度加速行驶，直到所述物料车的行驶速度达到所述平均运动速度。
19.在一种可能实现的方式中，所述根据携带所述工牌的对象的所述机动特征，确定所述物料车的加速度，包括：
20.根据携带所述工牌的对象的所述机动特征，预测携带所述工牌的对象的极限运动速度；
21.在携带所述工牌的对象的极限运动速度为0的情况下，将预设最大加速度确定所述物料车的加速度；或者，
22.在携带所述工牌的对象的极限运动速度小于预设行人移动速度的情况下，根据所述第一减速距离以及所述预设行人移动速度，确定所述物料车的加速度；或者，
23.在携带所述工牌的对象的极限运动速度大于等于预设行人移动速度，且小于预设物料车行驶速度的情况下，根据所述第二减速距离以及所述预设物料车行驶速度，确定所述物料车的加速度。
24.在一种可能实现的方式中，所述根据所述近场通讯连接的信号强度变化量以及所述行驶速度，预测携带所述工牌的对象的平均运动速度，包括：
25.根据所述近场通讯连接的信号强度变化量，确定携带所述工牌的对象相对所述物料车的位移；
26.根据所述行驶速度以及所述位移，确定携带所述工牌的对象的平均运动速度。
27.在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：
28.在以所述最大减速度控制所述物料车减速行驶的过程中，若所述物料车与携带所述工牌的对象之间的第一距离大于等于所述第一减速距离，控制所述物料车以平均运动速度匀速行驶。
29.在一种可能实现的方式中，所述工牌的类型包括行人类型、物料车类型和临时固定对象类型。
30.在一种可能实现的方式中，所述行人类型对应的预设安全距离大于所述临时固定对象类型对应的预设安全距离，所述临时固定对象类型对应的预设安全距离大于所述物料车类型对应的安全距离。
31.根据本公开实施例的第二方面，提供一种生产线物料配送避障行驶装置，应用于物料车，所述物料车上安装有多个配置近场通讯模块的工牌，每两个所述工牌对称安装在所述物料车的不同方位，所述装置包括：
32.第一确定模块，被配置为在所述物料车处于行驶配送状态的情况下，确定所述物料车在当前的行驶速度下，以最大减速度减速到0的第一减速距离，以及以预设的最小减速度减速到0的第二减速距离；
33.构建模块，被配置为以所述物料车所在的位置为环心、所述第一减速距离为内环半径构建内环、以及所述第二减速距离为外环半径构建外环，并从所述内环与所述外环之间的环形区域中确定所述物料车的安全避障区域；
34.第二确定模块，被配置为响应于所述物料车与任意所述工牌建立近场通讯连接成功，根据所述近场通讯连接的信号强度，确定携带所述工牌的对象是否处于所述安全避让区域；
35.第三确定模块，被配置为在携带所述工牌的对象处于所述安全避让区域的情况下，根据所述工牌的类型，确定携带所述工牌的对象的机动特征；
36.控制模块，被配置为根据携带所述工牌的对象的所述机动特征以及所述工牌的类型对应的预设安全距离，确定所述物料车的避障减速度，根据所述避障减速度，控制所述物料车减速行驶。
37.在一种可能实现的方式中，构建模块，被配置为：
38.根据预设环形子区域的个数，将所述内环与所述外环之间的环形区域360度进行角度均分，得到每一环形子区域的切分角度；
39.以所述环形区域中任一角度为起点，按照所述切分角度将所述内环与所述外环之间的环形区域进行平均切分，得到多个环形子区域；
40.在所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌的数量为多个的情况下，从所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌中确定至少两个目标工牌，并根据所述至少两个目标工牌对应的近场通讯连接的信号强度，从多个所述环形子区域中确定所述物料车的安全避障区域；或者，
41.在所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌的数量为一个的情况下，将与所述工牌建立近场通讯连接的工牌对应侧的所述环形子区域确定为所述物料车的安全避障区域。
42.在一种可能实现的方式中，所述控制模块，还被配置为：
43.若根据所述信号强度确定所述物料车与携带所述工牌的对象之间的第一距离小于所述第一减速距离，则根据所述近场通讯连接的信号强度变化量以及所述行驶速度，预测携带所述工牌的对象的平均运动速度，并以所述最大减速度控制所述物料车减速行驶，直到所述物料车的行驶速度为0；
44.在所述物料车停车等待过程中，持续监测所述近场通讯连接的信号强度，并在确定所述物料车与携带所述工牌的对象之间的第一距离大于等于所述第一减速距离的情况下，根据携带所述工牌的对象的所述机动特征，确定所述物料车的加速度；
45.控制所述物料车以所述加速度加速行驶，直到所述物料车的行驶速度达到所述平均运动速度。
46.在一种可能实现的方式中，所述控制模块，还被配置为：
47.根据携带所述工牌的对象的所述机动特征，预测携带所述工牌的对象的极限运动速度；
48.在携带所述工牌的对象的极限运动速度为0的情况下，将预设最大加速度确定所述物料车的加速度；或者，
49.在携带所述工牌的对象的极限运动速度小于预设行人移动速度的情况下，根据所述第一减速距离以及所述预设行人移动速度，确定所述物料车的加速度；或者，
50.在携带所述工牌的对象的极限运动速度大于等于预设行人移动速度，且小于预设物料车行驶速度的情况下，根据所述第二减速距离以及所述预设物料车行驶速度，确定所述物料车的加速度。
51.在一种可能实现的方式中，所述控制模块，还被配置为：
52.根据所述近场通讯连接的信号强度变化量，确定携带所述工牌的对象相对所述物料车的位移；
53.根据所述行驶速度以及所述位移，确定携带所述工牌的对象的平均运动速度。
54.在一种可能实现的方式中，所述控制模块，还被配置为：
55.在以所述最大减速度控制所述物料车减速行驶的过程中，若所述物料车与携带所述工牌的对象之间的第一距离大于等于所述第一减速距离，控制所述物料车以平均运动速度匀速行驶。
56.在一种可能实现的方式中，所述工牌的类型包括行人类型、物料车类型和临时固定对象类型。
57.在一种可能实现的方式中，所述行人类型对应的预设安全距离大于所述临时固定对象类型对应的预设安全距离，所述临时固定对象类型对应的预设安全距离大于所述物料车类型对应的安全距离。
58.根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：
59.处理器；
60.用于存储处理器可执行指令的存储器；
61.其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中的可执行指令，以实现第一方面中任一项所述的方法。
62.根据本公开实施例的第四方面，提供一种物料车，包括：安装有多个配置近场通讯模块的工牌以及第三方面中所述的电子设备，其中，每两个所述工牌对称安装在所述物料车的不同方位。
63.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
64.通过在物料车上安装有多个配置近场通讯模块的工牌，每两个工牌对称安装在物料车的不同方位，在物料车处于行驶配送状态的情况下，确定物料车在当前的行驶速度下，以最大减速度减速到0的第一减速距离，以及以预设的最小减速度减速到0的第二减速距离；以物料车所在的位置为环心、第一减速距离为内环半径构建内环、以及第二减速距离为外环半径构建外环，并从内环与外环之间的环形区域中确定物料车的安全避障区域；响应于物料车与任意工牌建立近场通讯连接成功，根据近场通讯连接的信号强度，确定携带工牌的对象是否处于安全避让区域；在携带工牌的对象处于安全避让区域的情况下，根据工
牌的类型，确定携带工牌的对象的机动特征；根据携带工牌的对象的机动特征以及工牌的类型对应的预设安全距离，确定物料车的避障减速度，根据避障减速度，控制物料车减速行驶。不仅可以在配送过程中有效地避开其他物料车以及行人行驶，而且，可以根据在携带工牌的对象在确定的安全避障区域内时，根据携带工牌的对象的机动特征以及工牌的类型对应的预设安全距离，确定物料车的避障减速度，可以保证物料车能够在避免碰撞的情况下继续行驶，相较于相关技术中停车等待，保证配送及时性，避免造成生产线因物料配送不及时引起停线。
65.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
66.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
67.图1是根据一示例性实施例示出的一种生产线物料配送避障行驶方法的流程图。
68.图2是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中s12的方法的流程图。
69.图3是根据一示例性实施例示出的一种生产线物料配送避障行驶装置的框图。
具体实施方式
70.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
71.在介绍本公开提供的，首先对相关场景中采用的技术手段进行介绍，相关场景中将agv小车的行驶路段划分为路口段、通行段，以及路口段与通行段之间的等待段，路口段单次仅可通过一辆agv，当agv从通行段驶入等待段末端时，判断当前agv前方的0等待段内是否有其他agv，若是，控制前后agv保持预设距离，若否，判断路口段是否有其他agv通行，若是，控制本agv泊停于等待段首端，若否，根据路口通行顺序和agv优先等级控制各等待段内的agv通过路口段。首先，停车等待其他agv通行后本agv再根据优先级通过，不仅可能造成等待时间过长，难以保证配送的及时性，造成生产线因物料配送不及时引起停线的风险较大。而且，无法对车间内的行人进行有效避让，在通行段或者路口段均可能有工人或者视察人员通行，无法对行人进行有效避让。
72.图1是根据一示例性实施例示出的一种生产线物料配送避障行驶方法的流程图，应用于物料车，所述物料车上安装有多个配置近场通讯模块的工牌，每两个所述工牌对称安装在所述物料车的不同方位，其中，为降低工牌的配置成本，可以在不同方位配置一个工牌，并且每两个工牌对称安装，如图1所示，所述方法包括：
73.s11、在所述物料车处于行驶配送状态的情况下，确定所述物料车在当前的行驶速度下，以最大减速度减速到0的第一减速距离，以及以预设的最小减速度减速到0的第二减速距离；
74.本公开实施例中，近场通讯模块可以是蓝牙模块和wifi模块。并且，工牌不仅需要
配置在物料车上，进入生产线的人员，例如生产线工人、研发视察人员、外来视察人员都应当佩戴配置近场通讯模块的工牌。
75.其中，行驶配送状态可以是物料车装载物料前往对应工位的状态，也可以是将物料配到到工位后返回充电站或者返回仓库的状态。
76.其中，最大减速度与当前车辆的负重状态有关，例如，物料车在空车的状态下，其惯性较小，最大减速度较大，而物料车在最大装载重量下，其惯性较大，最大减速度较小。
77.其中，预设的最小减速度通常由近场通讯模块的信号覆盖范围和负重状态决定，当然，预设的最小减速度应当远小于最大减速度，并且第二减速距离应当小于等于近场通讯模块的信号覆盖半径。
78.s12、以所述物料车所在的位置为环心、所述第一减速距离为内环半径构建内环、以及所述第二减速距离为外环半径构建外环，并从所述内环与所述外环之间的环形区域中确定所述物料车的安全避障区域。
79.可以理解的是，实时以物料车所在的位置为环心，第一减速距离为内环半径构建内环，第二减速距离为外环半径构建外环，内环与外环为同心圆环，如果有携带工牌的对象进入到内环与所述外环之间的环形区域，说明与物料车的距离满足物料车减速行驶的条件。
80.本公开实施例中，将物料车上与任意工牌建立近场通讯连接的工牌作为目标工牌，将目标工牌对应方位上的环形区域作为安全避障区域，物料车上的工牌与每一方位上的环形区域存在一一对应关系，也就是说，每一工牌对应一个环形区域。
81.s13、响应于所述物料车与任意所述工牌建立近场通讯连接成功，根据所述近场通讯连接的信号强度，确定携带所述工牌的对象是否处于所述安全避让区域。
82.可以理解的是，根据信号强度，可以确定携带所述工牌的对象与物料车的实际距离，进而根据实际距离与第一减速距离、第二减速距离的大小关系，可以确定携带所述工牌的对象是否处于所述安全避让区域。
83.s14、在携带所述工牌的对象处于所述安全避让区域的情况下，根据所述工牌的类型，确定携带所述工牌的对象的机动特征。
84.可以理解的是，在实际距离大于第一减速距离、且小于第二减速距离的情况下，可以确定携带所述工牌的对象处于所述安全避让区域。
85.其中，携带所述工牌的对象的机动特征用于表征携带所述工牌的对象随机移动的概率和规律。例如，车间内的机器或者放置架，其机动特性是无法移动，因此随机移动的概率为0，不具备移动规律。而车间内其他物料车，其随机移动的概率较小，因为物料车会通常会按照规划路线行驶，不会突发性随机移动，规律很明显。而车间内行人其随机移动的概率较大，规律也不明显。因此，工牌的类型与携带所述工牌的对象的机动特征存在一一对应的关系。
86.s15、根据携带所述工牌的对象的所述机动特征以及所述工牌的类型对应的预设安全距离，确定所述物料车的避障减速度，根据所述避障减速度，控制所述物料车减速行驶。
87.本公开实施例中，若在物料车减速行驶的过程中，携带所述工牌的对象离开物料车的安全避让区域，也就是说物料车上工牌的近场通讯模块与携带所述工牌的对象的近场
通讯模块的近场通讯连接断开，则车辆以预设的最大加速度，加速到减速前的行驶速度。
88.上述技术方案不仅可以在配送过程中有效地避开其他物料车以及行人行驶，而且，可以根据在携带工牌的对象在确定的安全避障区域内时，根据携带工牌的对象的机动特征以及工牌的类型对应的预设安全距离，确定物料车的避障减速度，可以保证物料车能够在避免碰撞的情况下继续行驶，相较于相关技术中停车等待，保证配送及时性，避免造成生产线因物料配送不及时引起停线。
89.在一种可能实现的方式中，参见图2所示，s12、所述从所述内环与所述外环之间的环形区域中确定所述物料车的安全避障区域，包括：
90.s121、根据预设环形子区域的个数，将所述内环与所述外环之间的环形区域360度进行角度均分，得到每一环形子区域的切分角度。
91.例如，预设环形子区域的个数为12个，则每一环形子区域的切分角度为30度。
92.s122、以所述环形区域中任一角度为起点，按照所述切分角度将所述内环与所述外环之间的环形区域进行平均切分，得到多个环形子区域；
93.s123、在所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌的数量为多个的情况下，从所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌中确定至少两个目标工牌，并根据所述至少两个目标工牌对应的近场通讯连接的信号强度，从多个所述环形子区域中确定所述物料车的安全避障区域；
94.本公开实施例中，可以将信号强度差最大的两个工牌作为目标工牌，进而基于两个目标工牌与近场通讯连接成功的工牌的信号强度，通过三角定位的方式，确定携带所述工牌的对象所处的环形子区域，进而将该环形子区域确定为所述物料车与携带所述工牌的对象的安全避障区域。
95.s124、在所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌的数量为一个的情况下，将与所述工牌建立近场通讯连接的工牌对应侧的所述环形子区域确定为所述物料车的安全避障区域。
96.可以理解的是，如果只与物料车上的一个工牌建立了近场通讯连接，说明携带所述工牌的对象只在对应的环形子区域。
97.上述技术方案可以对携带所述工牌的对象进行定位，进而有效地进行避让。
98.在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：
99.若根据所述信号强度确定所述物料车与携带所述工牌的对象之间的第一距离小于所述第一减速距离，则根据所述近场通讯连接的信号强度变化量以及所述行驶速度，预测携带所述工牌的对象的平均运动速度，并以所述最大减速度控制所述物料车减速行驶，直到所述物料车的行驶速度为0；
100.在所述物料车停车等待过程中，持续监测所述近场通讯连接的信号强度，并在确定所述物料车与携带所述工牌的对象之间的第一距离大于等于所述第一减速距离的情况下，根据携带所述工牌的对象的所述机动特征，确定所述物料车的加速度；
101.控制所述物料车以所述加速度加速行驶，直到所述物料车的行驶速度达到所述平均运动速度。
102.在一种可能实现的方式中，所述根据携带所述工牌的对象的所述机动特征，确定所述物料车的加速度，包括：
103.根据携带所述工牌的对象的所述机动特征，预测携带所述工牌的对象的极限运动速度；
104.在携带所述工牌的对象的极限运动速度为0的情况下，将预设最大加速度确定所述物料车的加速度；或者，
105.在携带所述工牌的对象的极限运动速度小于预设行人移动速度的情况下，根据所述第一减速距离以及所述预设行人移动速度，确定所述物料车的加速度；或者，
106.在携带所述工牌的对象的极限运动速度大于等于预设行人移动速度，且小于预设物料车行驶速度的情况下，根据所述第二减速距离以及所述预设物料车行驶速度，确定所述物料车的加速度。
107.在一种可能实现的方式中，所述根据所述近场通讯连接的信号强度变化量以及所述行驶速度，预测携带所述工牌的对象的平均运动速度，包括：
108.根据所述近场通讯连接的信号强度变化量，确定携带所述工牌的对象相对所述物料车的位移；
109.根据所述行驶速度以及所述位移，确定携带所述工牌的对象的平均运动速度。
110.在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：
111.在以所述最大减速度控制所述物料车减速行驶的过程中，若所述物料车与携带所述工牌的对象之间的第一距离大于等于所述第一减速距离，控制所述物料车以平均运动速度匀速行驶。
112.在一种可能实现的方式中，所述工牌的类型包括行人类型、物料车类型和临时固定对象类型。
113.在一种可能实现的方式中，所述行人类型对应的预设安全距离大于所述临时固定对象类型对应的预设安全距离，所述临时固定对象类型对应的预设安全距离大于所述物料车类型对应的安全距离。
114.本公开实施例还提供一种生产线物料配送避障行驶装置，应用于物料车，所述物料车上安装有多个配置近场通讯模块的工牌，每两个所述工牌对称安装在所述物料车的不同方位，参见图3所示，所述装置300包括：
115.第一确定模块310，被配置为在所述物料车处于行驶配送状态的情况下，确定所述物料车在当前的行驶速度下，以最大减速度减速到0的第一减速距离，以及以预设的最小减速度减速到0的第二减速距离；
116.构建模块320，被配置为以所述物料车所在的位置为环心、所述第一减速距离为内环半径构建内环、以及所述第二减速距离为外环半径构建外环，并从所述内环与所述外环之间的环形区域中确定所述物料车的安全避障区域；
117.第二确定模块330，被配置为响应于所述物料车与任意所述工牌建立近场通讯连接成功，根据所述近场通讯连接的信号强度，确定携带所述工牌的对象是否处于所述安全避让区域；
118.第三确定模块340，被配置为在携带所述工牌的对象处于所述安全避让区域的情况下，根据所述工牌的类型，确定携带所述工牌的对象的机动特征；
119.控制模块350，被配置为根据携带所述工牌的对象的所述机动特征以及所述工牌的类型对应的预设安全距离，确定所述物料车的避障减速度，根据所述避障减速度，控制所
述物料车减速行驶。
120.在一种可能实现的方式中，构建模块320，被配置为：
121.根据预设环形子区域的个数，将所述内环与所述外环之间的环形区域360度进行角度均分，得到每一环形子区域的切分角度；
122.以所述环形区域中任一角度为起点，按照所述切分角度将所述内环与所述外环之间的环形区域进行平均切分，得到多个环形子区域；
123.在所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌的数量为多个的情况下，从所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌中确定至少两个目标工牌，并根据所述至少两个目标工牌对应的近场通讯连接的信号强度，从多个所述环形子区域中确定所述物料车的安全避障区域；或者，
124.在所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌的数量为一个的情况下，将与所述工牌建立近场通讯连接的工牌对应侧的所述环形子区域确定为所述物料车的安全避障区域。
125.在一种可能实现的方式中，所述控制模块350，还被配置为：
126.若根据所述信号强度确定所述物料车与携带所述工牌的对象之间的第一距离小于所述第一减速距离，则根据所述近场通讯连接的信号强度变化量以及所述行驶速度，预测携带所述工牌的对象的平均运动速度，并以所述最大减速度控制所述物料车减速行驶，直到所述物料车的行驶速度为0；
127.在所述物料车停车等待过程中，持续监测所述近场通讯连接的信号强度，并在确定所述物料车与携带所述工牌的对象之间的第一距离大于等于所述第一减速距离的情况下，根据携带所述工牌的对象的所述机动特征，确定所述物料车的加速度；
128.控制所述物料车以所述加速度加速行驶，直到所述物料车的行驶速度达到所述平均运动速度。
129.在一种可能实现的方式中，所述控制模块350，还被配置为：
130.根据携带所述工牌的对象的所述机动特征，预测携带所述工牌的对象的极限运动速度；
131.在携带所述工牌的对象的极限运动速度为0的情况下，将预设最大加速度确定所述物料车的加速度；或者，
132.在携带所述工牌的对象的极限运动速度小于预设行人移动速度的情况下，根据所述第一减速距离以及所述预设行人移动速度，确定所述物料车的加速度；或者，
133.在携带所述工牌的对象的极限运动速度大于等于预设行人移动速度，且小于预设物料车行驶速度的情况下，根据所述第二减速距离以及所述预设物料车行驶速度，确定所述物料车的加速度。
134.在一种可能实现的方式中，所述控制模块350，还被配置为：
135.根据所述近场通讯连接的信号强度变化量，确定携带所述工牌的对象相对所述物料车的位移；
136.根据所述行驶速度以及所述位移，确定携带所述工牌的对象的平均运动速度。
137.在一种可能实现的方式中，所述控制模块350，还被配置为：
138.在以所述最大减速度控制所述物料车减速行驶的过程中，若所述物料车与携带所
述工牌的对象之间的第一距离大于等于所述第一减速距离，控制所述物料车以平均运动速度匀速行驶。
139.在一种可能实现的方式中，所述工牌的类型包括行人类型、物料车类型和临时固定对象类型。
140.在一种可能实现的方式中，所述行人类型对应的预设安全距离大于所述临时固定对象类型对应的预设安全距离，所述临时固定对象类型对应的预设安全距离大于所述物料车类型对应的安全距离。
141.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
142.本公开实施例还提供一种电子设备，包括：
143.处理器；
144.用于存储处理器可执行指令的存储器；
145.其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中的可执行指令，以实现前述实施例中任一项所述的方法。
146.本公开实施例还提供一种物料车，包括：安装有多个配置近场通讯模块的工牌以及前述实施例中所述的电子设备，其中，每两个所述工牌对称安装在所述物料车的不同方位。
147.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
148.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

技术特征：
1.一种生产线物料配送避障行驶方法，其特征在于，应用于物料车，所述物料车上安装有多个配置近场通讯模块的工牌，每两个所述工牌对称安装在所述物料车的不同方位，所述方法包括：在所述物料车处于行驶配送状态的情况下，确定所述物料车在当前的行驶速度下，以最大减速度减速到0的第一减速距离，以及以预设的最小减速度减速到0的第二减速距离；以所述物料车所在的位置为环心、所述第一减速距离为内环半径构建内环、以及所述第二减速距离为外环半径构建外环，并从所述内环与所述外环之间的环形区域中确定所述物料车的安全避障区域；响应于所述物料车与任意所述工牌建立近场通讯连接成功，根据所述近场通讯连接的信号强度，确定携带所述工牌的对象是否处于所述安全避让区域；在携带所述工牌的对象处于所述安全避让区域的情况下，根据所述工牌的类型，确定携带所述工牌的对象的机动特征；根据携带所述工牌的对象的所述机动特征以及所述工牌的类型对应的预设安全距离，确定所述物料车的避障减速度，根据所述避障减速度，控制所述物料车减速行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述内环与所述外环之间的环形区域中确定所述物料车的安全避障区域，包括：根据预设环形子区域的个数，将所述内环与所述外环之间的环形区域360度进行角度均分，得到每一环形子区域的切分角度；以所述环形区域中任一角度为起点，按照所述切分角度将所述内环与所述外环之间的环形区域进行平均切分，得到多个环形子区域；在所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌的数量为多个的情况下，从所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌中确定至少两个目标工牌，并根据所述至少两个目标工牌对应的近场通讯连接的信号强度，从多个所述环形子区域中确定所述物料车的安全避障区域；或者，在所述物料车上与所述工牌建立近场通讯连接的工牌的数量为一个的情况下，将与所述工牌建立近场通讯连接的工牌对应侧的所述环形子区域确定为所述物料车的安全避障区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若根据所述信号强度确定所述物料车与携带所述工牌的对象之间的第一距离小于所述第一减速距离，则根据所述近场通讯连接的信号强度变化量以及所述行驶速度，预测携带所述工牌的对象的平均运动速度，并以所述最大减速度控制所述物料车减速行驶，直到所述物料车的行驶速度为0；在所述物料车停车等待过程中，持续监测所述近场通讯连接的信号强度，并在确定所述物料车与携带所述工牌的对象之间的第一距离大于等于所述第一减速距离的情况下，根据携带所述工牌的对象的所述机动特征，确定所述物料车的加速度；控制所述物料车以所述加速度加速行驶，直到所述物料车的行驶速度达到所述平均运动速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据携带所述工牌的对象的所述机动特征，确定所述物料车的加速度，包括：
根据携带所述工牌的对象的所述机动特征，预测携带所述工牌的对象的极限运动速度；在携带所述工牌的对象的极限运动速度为0的情况下，将预设最大加速度确定所述物料车的加速度；或者，在携带所述工牌的对象的极限运动速度小于预设行人移动速度的情况下，根据所述第一减速距离以及所述预设行人移动速度，确定所述物料车的加速度；或者，在携带所述工牌的对象的极限运动速度大于等于预设行人移动速度，且小于预设物料车行驶速度的情况下，根据所述第二减速距离以及所述预设物料车行驶速度，确定所述物料车的加速度。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述近场通讯连接的信号强度变化量以及所述行驶速度，预测携带所述工牌的对象的平均运动速度，包括：根据所述近场通讯连接的信号强度变化量，确定携带所述工牌的对象相对所述物料车的位移；根据所述行驶速度以及所述位移，确定携带所述工牌的对象的平均运动速度。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在以所述最大减速度控制所述物料车减速行驶的过程中，若所述物料车与携带所述工牌的对象之间的第一距离大于等于所述第一减速距离，控制所述物料车以平均运动速度匀速行驶。7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述工牌的类型包括行人类型、物料车类型和临时固定对象类型。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述行人类型对应的预设安全距离大于所述临时固定对象类型对应的预设安全距离，所述临时固定对象类型对应的预设安全距离大于所述物料车类型对应的安全距离。9.一种生产线物料配送避障行驶装置，其特征在于，应用于物料车，所述物料车上安装有多个配置近场通讯模块的工牌，每两个所述工牌对称安装在所述物料车的不同方位，所述装置包括：第一确定模块，被配置为在所述物料车处于行驶配送状态的情况下，确定所述物料车在当前的行驶速度下，以最大减速度减速到0的第一减速距离，以及以预设的最小减速度减速到0的第二减速距离；构建模块，被配置为以所述物料车所在的位置为环心、所述第一减速距离为内环半径构建内环、以及所述第二减速距离为外环半径构建外环，并从所述内环与所述外环之间的环形区域中确定所述物料车的安全避障区域；第二确定模块，被配置为响应于所述物料车与任意所述工牌建立近场通讯连接成功，根据所述近场通讯连接的信号强度，确定携带所述工牌的对象是否处于所述安全避让区域；第三确定模块，被配置为在携带所述工牌的对象处于所述安全避让区域的情况下，根据所述工牌的类型，确定携带所述工牌的对象的机动特征；控制模块，被配置为根据携带所述工牌的对象的所述机动特征以及所述工牌的类型对应的预设安全距离，确定所述物料车的避障减速度，根据所述避障减速度，控制所述物料车
减速行驶。10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中的可执行指令，以实现权利要求1-8中任一项所述的方法。11.一种物料车，其特征在于，包括：安装有多个配置近场通讯模块的工牌以及权利要求10所述的电子设备，其中，每两个所述工牌对称安装在所述物料车的不同方位。

技术总结
本公开涉及一种生产线物料配送避障行驶方法、装置、设备及物料车，包括：确定物料车在当前的行驶速度下，以最大减速度减速到0的第一减速距离，以预设的最小减速度减速到0的第二减速距离；以物料车位置为环心、第一减速距离为内环半径、第二减速距离为外环半径构建内、外环，从内环与外环间的环形区域中确定安全避障区域；响应于物料车与工牌建立近场通讯连接成功，根据近场通讯连接的信号强度，确定携带工牌的对象是否处于安全避让区域；在处于安全避让区域的情况下，根据工牌的类型确定携带工牌的对象的机动特征；根据携带工牌的对象的机动特征和工牌的类型对应的预设安全距离，确定物料车的避障减速度，根据避障减速度控制物料车减速行驶。物料车减速行驶。物料车减速行驶。


技术研发人员：吴平 夏阳光 陈硕
受保护的技术使用者：深圳市兴千田电子科技有限公司
技术研发日：2023.03.15
技术公布日：2023/6/27