用于划分由两个边缘限界的通行车道的加宽区域的划分方法和装置与流程

1.本发明要求于2020年9月10日提交的法国申请2009153的优先权，该申请的内容(文本、附图和权利要求)通过引用并入本文。
2.本发明涉及一种用于划分由两个边缘限界的通行车道的加宽区域的划分方法和装置。


背景技术：

3.已知，车辆(更具体地，机动车辆)能够由驾驶员以自动化的方式在通行车道上沿着参考路径驾驶，所述通行车道由两个边缘(右边缘和左边缘)侧向地限制。所述边缘可以是地面标记(有时称作边界线)。并且，所述边缘例如借助于图像处理可识别，所述图像处理辨识地面的材料、颜色和/或纹理的改变。
4.通行车道的纵向限界由在两个点之间的、在两个横向轴线之间的、在所述车道的起始与末尾之间的距离限界。通行车道的区域、地带或部分经表示成所述通行车道的经侧向地且纵向地限界的表面。
5.通行车道可在已知地点处分裂成两个或多个车道。车道的该增多可使在所述通行车道上通行的车辆能够超车行进在所述车辆前方的另一车辆，或者能够相对于交通或相对于由所述车辆的驾驶员所期望的轨迹定位在最合适的那侧上。
6.通行车道的加宽区域由其中车道宽度增加的地带纵向地限界。该加宽区域开始于其中车道宽度开始增加的地方并因此在初始车道之后，并且，该加宽区域终止于其中标记标出由初始车道的加宽建立的车道的分开的地方。
7.车辆(特别是，机动车辆)在这些车道上通行。一些由驾驶员驾驶的车辆能够以自动化的方式沿着参考路径驾驶。所述车辆包括用于辅助(相对于所取道的通行车道的侧向限界)侧向定位的辅助装置。该装置包括能够感知环境(特别是，在已知地平面或已知距离上感知车道边缘)的构件(摄像机、雷达、激光雷达和其它测距仪)。
8.已知，这些所谓的车辆能够通过监控在所述车道的两个边缘之间的侧向距离检测加宽区域的起始。由于由能够感知环境的构件对已知距离上的环境的感知的限制，如果(用于标出由初始车道的加宽建立的车道的分开的)标记未由这些所谓的构件检测到，则不可能一检测到所述加宽区域的起始就确定出所述加宽区域的末尾。已知，对于所述加宽区域的末尾的确定实施在所述车辆在所述加宽区域中通行的通行过程中，例如，直到检测到新的(用于标出由初始车道的加宽建立的车道的分开的)标记。
9.一些用于辅助侧向定位的辅助装置采用所述通行车道的边缘的中线作为参考路径。当是这种情况时，所述车辆在通行车道的加宽区域的末尾处不良地定位。所述车辆安置在两个新车道之间，并因此安置在经建立在这两个车道之间的分开标记位置处。所述驾驶员需重新接管所述装置并实施迟滞的侧向移动，这伴随着与实施超车的另一车辆发生撞击的撞击风险。
10.其它用于辅助侧向定位的辅助装置采用相对于所述通行车道的边缘的固定距离作为参考路径。但是，经选取的轨迹可能不是由驾驶员所期望的轨迹。在加宽和分开成至少两个车道之后，从驾驶员的角度来看，由所述用于辅助侧向定位的辅助装置对最终通行车道的选择视为是任意的。驾驶员由此需在需要时在所述加宽区域中暂停助力以便重新接管所述驾驶，然后在所述加宽区域的末尾之后重新激活助力。
11.另外，这些所谓的装置不能够考虑到在所述加宽区域中的多个参考路径。


技术实现要素：

12.本发明的目的在于改善驾驶辅助装置的舒适性、相关性(直观特性)和安全性。
13.为此，本发明更确切地提供了一种用于划分由两个边缘限界的通行车道的加宽区域的划分方法，能够由驾驶员以自动化的方式沿着参考路径驾驶的车辆在所述通行车道上通行，所述车辆包括用于辅助相对于所述参考路径侧向定位的定位辅助，所述方法包括以下步骤：
14.●
检测所述通行车道即将分裂成至少两个新车道的即将分裂；
15.●
确定所述通行车道的加宽区域；
16.●
在所述加宽区域中确定能够到达每个新车道的参考路径；
17.●
相对于所述加宽区域的起始计算纵向距离，所述纵向距离取决于所述参考路径和所述边缘；
18.●
确定所述加宽区域的第一子区域，所述第一子区域介于在所述加宽区域的起始与所述纵向距离之间，对于所述第二子区域的确定对应于相对于所述加宽区域的对于所述第一子区域的补充。
19.由此，多个参考路径经确定。根据经选取的参考路径，所述车辆能够在所述加宽区域之后以自动化的方式到达每个新车道。然而，所述车辆越接近于所述加宽区域的末尾，对于所述参考路径的改变和因此对于所述车辆的轨迹的修改就越危险(例如存在与另一车辆碰撞的风险)。
20.由此，需要使所述加宽区域划分、限界成两个子区域。得到第一子区域和第二子区域，所述第一子区域表示其中明显地在所述参考路径之间的侧向距离较小的地带，所述第二子区域表示其中在所述参考路径之间的侧向距离变得越来越大地带。
21.对于所述子区域的限界取决于所述参考路径和所述边缘。这还使得精确地且系统地使所述通行车道的加宽区域限界(划分)成两个不同的子区域变得可能。该限界由行驶的车辆实施，并且，如果新的元素经检测到或经明确作为所述加宽区域的末尾，则该限界可在所述车辆处在所述加宽区域中期间更新。
22.在实施例中，该功能取决于在所述边缘之间的和/或在所述参考路径之间的侧向偏差。
23.该划分具有在待提供环境感知装置的成本和复杂性之间的最佳折衷，由此给舒适性和安全性带来了积极影响。
24.有利地，所述纵向距离取决于以下元素中的至少一个元素：
25.●
所述车辆的几何参量；
26.●
所述通行车道的几何参量；
27.●
裕度(marge)、偏移量(d
é
calage)和/或预确定值；
28.●
所述车辆的速度；
29.●
通行条件。
30.对于这些元素的考虑一方面有助于通过更优地计算所述参考路径来改善舒适性，以及另一方面有助于通过与不确定性和交通背景适配的划分来改善安全性感觉。
31.通过考虑到所述车辆的几何参量(例如宽度、长度)和所述通行车道的几何参量(特别是，恰好在所述加宽区域之前的通行车道(所谓的初始通行车道或上游通行车道)的一半宽度)，改善了对于所述参考路径的计算(精度、平滑性)。
32.通过考虑到裕度、偏移量和/或预确定值(例如理论车道宽度或交通侧)，使对于所述纵向距离的计算相对于与所述感知传感器的测量有关的不确定性更鲁棒。根据设计选择，所述驾驶辅助功能的预确定值使该驾驶辅助功能或多或少具有运动性、或多或少具有舒适性等。
33.通过考虑到所述车辆的速度或与所述车辆动态(例如其定位、速度和加速度)有关的状态以及考虑到所述通行条件，能够根据交通适配对于所述纵向距离的计算。
34.有利地，只要(tant que)所述车辆还未离开所述加宽区域，对于所述加宽区域的确定更新。不必识别或辨识所述加宽区域的末尾来能够确定所述参考路径。所述参考路径可仅根据环境感知传感器的可见地平面进行确定。由此，不必识别和/或辨识所述加宽区域的末尾来能够确定所述第一子区域。
35.有利地，所述第一参考路径基于所述通行车道的两个边缘中的一个边缘确定，并且所述第二参考路径基于所述通行车道的两个边缘中的另一个边缘确定。由此，所述方法可容易地根据右侧通行或左侧通行进行适配，并且需求更少的计算资源来实现所述方法。“右侧通行(或分别地，左侧通行)”理解成其中法规要求在车道上除了超车或改变车道以外在右侧通行(或分别地，在左侧通行)的地理区域。
36.有利地，对于相对于所述加宽区域的起始的纵向距离的计算取决于所述车道的宽度相对于所述车辆的宽度的比值。由此，该计算需求更少的计算资源来实现所述方法。
37.有利地，当所述车辆处在所述第一子区域中时，所述方法还包括用于从经确定的参考路径中选取第一参考路径的选取步骤，该选取基于由所述车辆的至少一个传感器获取的信息进行，并且，当所述车辆处在所述第二子区域中时，所述方法还包括用于从经确定的参考路径中选取第二参考路径的选取步骤，该选取仅基于由所述驾驶员在方向盘上的至少一个动作进行。
38.由此，在所述第一子区域(其中在所述参考路径之间的侧向距离较近)中，可能地根据经感知环境适配驾驶辅助(例如侧向定位)，而不损害由驾驶员和/或乘客感受的舒适性或安全性。所述车辆能够以自动的方式改变车道，而无需驾驶员在方向盘上的明显动作(所述方向盘的旋转变化或所述方向盘的转矩变化大于预确定阈值)。
39.在所述第一子区域中，所述车道的宽度保持足够小，以避免由另一车辆超车。由此，在侧向定位的自动修改期间仅存在非常小的发生撞击的风险。无需给所述车辆过度配备额外传感器来实时地测量和分析在所述车辆后方发生的事情。
40.相反，如果所述车辆处在所述第二子区域中，对于驾驶辅助(例如侧向定位)的适配仅需按照驾驶员的动作(而不是简单地按照环境约束)进行。由此，驾驶员事实上对轨迹
改变负责(尤其是面对增大的碰撞风险)。按照驾驶员动作并由该驾驶员实施的该参考轨迹改变由此可容易地理解(因为由用户发起)，由此避免了不安全感觉。有利地，由所述车辆的至少一个传感器获取的信息是转向灯激活侧、行进在前方的且比所述车辆行驶得更慢的另一车辆、所述车辆的小于车辆设定值的速度和/或所述车辆在所述通行车道的加宽区域中的侧向位置，并且，由所述驾驶员在所述方向盘上的动作是对于所述方向盘的旋转和/或经施加于所述方向盘上的旋转转矩。
41.当驾驶员检测到分裂时，该驾驶员可能期望使得其车辆行驶到新车道中的一个上。例如，该驾驶员可能期望超车行进在自身前方的车辆。
42.在车道中定位辅助的情况下，在所述第一子区域中，可能地根据由环境传感器感知到的交通或根据驾驶员的指令(例如对于所述转向灯和/或按钮的激活)自动地改变参考路径。这是使得驾驶员在所述第一子区域中指定其期望所述车辆在所述加宽区域的末尾(和因此下游区域的起始)处需处在哪个车道(自我车道(
é
go-voie)或邻近车道)上的简单的方法。所述驾驶员因此消除了对于所述参考路径的选取的不确定性，无需在方向盘上的动作(所述方向盘的旋转角度变化和/或所述方向盘上的转矩变化小于预确定阈值)。
43.相反，在所述第二子区域中，除非引起不舒适性和不安全感觉，所述驾驶员需实施明显动作(所述方向盘的最大角度和/或旋转速度，施加超出阈值的方向盘转矩等)以便改变参考轨迹。
44.在实施例中，以自动化的方式驾驶的车辆可相对于设定速度进行速度调节。在所述加宽区域的上游区域处，所述车辆可由于检测到行进在前方的且行驶得更慢的车辆而被调节至小于所述设定速度的速度。到达加宽区域中恰好允许对于更慢车辆的超车。当所述车辆处在所述加宽区域中时，所述方法可选择能够舒适地(平滑过渡地)且安全地超车行进在前方的车辆的参考路径。
45.在另一实施例中，在所述上游区域处的设定速度可不同于在所述加宽区域的下游区域处的设定速度。依据车辆速度偏差和速度设定值，对于所述参考路径的选取是不同的：例如，如果在所述下游区域处的设定速度小于所述车辆的速度(例如到达高速公路上的收费站)，则选取所述自我车道的参考路径，并且，如果所述在上游区域处的设定速度大于所述车辆速度(例如可用于超车的加速车道)，则选取所述邻近车道的参考路径。
46.本发明还涉及一种用于划分由两个边缘限界的通行车道的加宽区域的划分装置，所述装置包括与至少一个处理器相关联的存储器，所述至少一个处理器配置用于实施本发明的方法。
47.本发明还涉及一种车辆，其特征在于，所述车辆包括用于划分由两个边缘限界的通行车道的加宽区域的划分装置。
48.本发明还涉及一种电脑程序，所述电脑程序包括指令，所述指令适用于在所述程序由至少一个处理器执行时执行用于划分由两个边缘限界的通行车道的加宽区域的划分方法的步骤。
附图说明
49.通过阅读本发明下文中的非限制性实施例的详细说明和附图，本发明的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图中：
[0050]-图1示意性地示出了根据本发明特别实施例的车辆。
[0051]-图2示意性地示出了根据本发明特别实施例的通行车道的加宽区域的划分。
[0052]-图3示意性地示出了根据本发明特别实施例的划分方法。
[0053]-图4示意性地示出了根据本发明特别实施例的计算机。
具体实施方式
[0054]
图1示出了车辆101，其中，座椅102、方向盘103、仪表板104和安全带(未示出)构成了驾驶位。根据实施例，仪表板104包括座舱、能够显示视听信息的多媒体系统、平视显示系统和/或空调系统/通风系统。乘客的座位未示出。
[0055]
根据另一实施例，方向盘103和/或仪表板104包括至少一个控制盒(commodo)，其集合了机动车辆的控制件：喇叭、转向灯、挡风玻璃刮水器、远光灯、近光灯、位置灯、驾驶辅助激活/停用装置(例如自适应速度调节器、车道位置辅助等)、驾驶辅助调整和/或定参装置等。
[0056]
在实施例中，车辆101包括用于辅助助力转向的辅助构件105，所述用于辅助助力转向的辅助构件能够基于由所述驾驶员在所述方向盘上的动作测量或估计所述方向盘的角度/速度/旋转/转矩。这些构件还能够测量和/或估计线性或角度移动/速度/加速度，并且/或者测量和/或估计在转向系统(方向盘、立柱、齿轮、齿条、连杆、密封件、轮胎等)上的作用力。
[0057]
这些构件105还能够操控所述助力转向，以便能够参与用于辅助侧向定位的辅助系统。
[0058]
在实施例中，这些构件105是电子助力转向类型的、液压助力类型的和/或“线控(by-wire)”类型的(在方向盘与轮胎之间不存在直接的机械连接)。
[0059]
在实施例中，车辆101包括构件106，所述构件能够以自动化的方式在通行车道上沿着参考路径驾驶车辆101。特别是，这些构件106给所述车辆的驾驶员提供用于辅助相对于参考路径侧向定位的定位辅助。
[0060]
在实施例中，这些构件106包括用于感知车辆环境的部件。这些部件可处理光波(摄像机、激光、激光雷达等)、射频波(雷达、wifi、4g、5g、xg等)和声波(超声波等)。这些构件106由此能够与所述车辆的外部(与其它车辆、与经连接对象(例如电话、电脑等)、与在道路边缘上的站点、与服务器等)通信。特别是，这些构件106可识别通行车道、道路边缘和地面标记、在所述车辆周围的通行车道附近或上通行的对象(行人、骑自行车者、汽车、卡车等)；
[0061]
在实施例中，车辆101包括至少一个装置107(例如计算机)，所述至少一个装置包括与至少一个处理器相关联的存储器，所述至少一个处理器配置用于实施本发明。
[0062]
在实施例中，装置107以自动化的方式在通行车道上沿着参考路径驾驶车辆101。装置107包括环境感知构件、人机界面构件以及用于管控车辆101的管控构件。
[0063]
所述环境感知构件能够：
[0064]
●
借助于雷达、激光雷达、超声波、激光、图像/视频获取或其它遥测仪类型的构件感知外部环境或道路环境；
[0065]
●
借助于位置传感器、摄像机、驾驶员和/或乘客监控装置类型的构件感知车辆
101的内部环境。
[0066]
所述人机界面构件能够：
[0067]
●
与驾驶员和/或乘客通信，以便或是通知所述车辆101的乘员，或是从所述车辆101的乘员接收意愿或命令；
[0068]
●
借助于基于无线技术(例如wifi、4g、5g)的所谓的v2x通信与其它车辆、与基础设施、与在所述车辆101外部的人员通信，以便或是通知所述其它车辆、所述基础设施和/或在所述车辆101外部的人员，或是从所述其它车辆、从所述基础设施和/或从在所述车辆101外部的人员接收信息。
[0069]
用于管控车辆101的管控构件能够管控、控制或调节：
[0070]
●
所述车辆101的纵向动态、横向动态和/或竖直动态(例如，这些构件可以是制动器、转向装置、悬架、发动机等)；
[0071]
●
所述车辆101的舒适性和安全性。
[0072]
通信信道108和109部分地示出了基于有线类型的信息网络(例如can、flexray、以太网等)、光学类型的信息网络或射频类型的信息网络(例如wifi、4g、5g等)的通信和信息交换。这些通信信道允许在装置107与其它构件(座椅102、安全带、方向盘103、仪表板104、多媒体系统、指示灯、屏幕、空调/通风、用于辅助助力转向的辅助构件105、能够驾驶车辆101的构件106以及任何参与实施本发明的装置107)之间的信息交换。
[0073]
图2示出了在由两个边缘(左边缘202和右边缘203)限界的通行车道201上通行的车辆101。
[0074]
通行车道201经划分成多个区域。第一区域204对应于所述通行车道的加宽区域。上游区域205对应于所述通行车道的处在加宽区域204上游的区域。处在加宽区域204上游的通行车道还称作初始车道。下游区域206对应于所述通行车道的处在加宽区域204下游的区域。加宽区域204的起始对应于所述上游区域205的末尾。加宽区域204的末尾对应于所述下游区域的起始。
[0075]
加宽区域204经划分成两个子区域(第一子区域207和第二子区域208)。图2示出了使第一子区域207与第二子区域208分开的划分线。
[0076]
处在加宽区域204下游的区域206经分裂成两个车道(自我车道209和邻近车道210)。线211表示使自我车道209与邻近车道210分开的地面标记。
[0077]
图2还示出了用于到达所述自我车道的参考路径212以及用于到达所述邻近车道的参考路径213。
[0078]
图2示出了三个坐标系214、215、216。坐标系214给出了能够实施距离计算的纵向方向和横向方向。
[0079]
对于在所述邻近车道的参考路径213与所述通行车道的右边缘203之间的第一侧向距离217的计算的结果示出在坐标系215中。对于在所述自我车道的参考路径212与所述通行车道的右边缘203之间的第二侧向距离218的计算的结果也示出在坐标系215中。
[0080]
在坐标系216中，线段219表示第一侧向距离217和第二侧向距离218的函数结果。作为说明性示例，该函数是第二侧向距离218、初始车道的一半宽度和第一侧向距离217的相反数(正负号相反)的和。矢量220的长度表示相对于所述加宽区域的起始计算的纵向距离。线条211示出了经转移到加宽区域204上的纵向距离。
[0081]
第一子区域207属于加宽区域204，由此由边缘202和203横向地限制，并且由加宽区域204和线条211的起始纵向地限制。
[0082]
在图2中，由用于在所述加宽区域之前辅助侧向定位的定位辅助所使用的参考路径未示出。
[0083]
图3示意性地示出了根据本发明特别实施例的用于划分由两个边缘202、203限界的通行车道201的加宽区域202的划分方法。能够由驾驶员以自动化的方式沿着参考路径驾驶的车辆101在所述通行车道上通行，所述车辆包括用于辅助相对于所述参考路径侧向定位的定位辅助。
[0084]
步骤301用于检测所述通行车道即将分裂成至少两个新车道(自我车道209和邻近车道210)的即将分裂。
[0085]
有利地，所述检测基于用于感知车辆环境的部件实施。在实施例中，对于由摄像机获取的图像的处理能够辨识、识别和地理定位所述地面标记。上面通行有所述车辆的车道在地平面上的宽度经确定。对于车道宽度变化的监控是所述车道的分裂指标。而且，对于地面标记的跟踪能够通过额外标记的出现辨识所述车道的分裂。
[0086]
有利地，来源于不同的用于感知车辆环境的部件和用于地理定位的部件(与例如地图相关联的gps)的测量的组合使所述检测更鲁棒。
[0087]
步骤302用于确定通行车道201的加宽区域204。有利地，通过对于地面标记和车道边缘的辨识以及通过对于车道宽度的监控，确定加宽区域204。在实施例中，当所述车辆处在所述加宽区域中时，该确定经巩固和微调。在另一实施例中，该确定实施在车辆行驶期间。当新的元素经检测到作为新的(用于标出由所述车道的加宽建立的车道的分开的)标记时，该确定在所述车辆处在加宽区域204中期间更新。在另一实施例中，一旦开始进入该区域就借助于与所述车道的地图或地理数据相关联的地理定位装置完全地确定加宽区域204。
[0088]
步骤303用于在所述加宽区域204中确定能够到达每个新车道209、210的参考路径212、213。在实施例中，参考路径212经确定用于到达自我车道209，另一参考路径213经确定用于到达邻近车道210。“自我车道”理解成在车道分裂时用于辅助侧向定位的定位辅助的优选车道或默认车道。通常，在右侧通行的情况下为右车道，或者，在左侧通行的情况下为左车道。所述邻近车道是在所述自我车道旁边的车道。
[0089]
根据实施例，在加宽区域204中的参考路径212、213用于引领至(来自于所述当前车道的分裂的)车道209，210中的一个，所述参考路径可经建立作为在恰好处在所述加宽区域之前的车道的参考路径与处在所述加宽区域之后的新车道的参考路径之间的最短路径。
[0090]
根据另一实施例，所述参考路径是遵循所述道路的曲率和/或轨迹规划标准(更小的距离、更小的加速度、更小的消耗等)的最短路径。
[0091]
根据另一实施例，第一参考路径基于所述通行车道的右边缘确定。作为说明性示例，该确定可对应于所述初始车道的一半宽度相对于所述通行车道的边缘的横向偏差。如果在所述加宽区域的出口处所建立的新车道中的最右车道的宽度与所述初始车道的宽度相同，所述第一参考路径使所述初始车道的中心与在所述加宽区域的出口处所建立的新车道中的最右车道的中心联接，同时遵循所述道路的曲率。
[0092]
根据另一实施例，第二参考路径基于所述通行车道的左边缘确定。作为说明性示
例，该确定可对应于所述初始车道的一半宽度相对于所述通行车道的左边缘的偏差。如果在所述加宽区域的出口处所建立的新车道中的最左车道的宽度与所述初始车道的宽度相同，所述第二参考路径使所述初始车道的中心与在所述加宽区域的出口处所建立的新车道中的最左车道的中心联接，同时遵循所述道路的曲率。
[0093]
根据另一实施例，用于到达自我车道209的参考路径取决于最接近于所述自我车道的边缘。特别是，用于到达自我车道209的参考路径是在右侧通行的情况下相对于右车道和在左侧通行的情况下相对于左车道的固定距离(例如初始车道的一半宽度)。在该情况下，不需要提前识别和/或辨识所述加宽区域的末尾。该参考路径在检测到所述通行车道的边缘时经确定。
[0094]
根据另一实施例，用于到达邻近车道210的参考路径取决于最接近于所述邻近车道的边缘。特别是，用于到达邻近车道210的参考路径是在右侧通行的情况下相对于左车道和在左侧通行的情况下相对于右车道的固定距离(例如初始车道的一半宽度)。
[0095]
步骤304包括相对于所述加宽区域的起始计算纵向距离，所述纵向距离取决于参考路径212、213和边缘202、203。
[0096]
在实施例中，所述通行车道的边缘202、203中的一个经选取，例如边缘202。第一侧向距离217基于第一参考路径和经选取的边缘202计算，其对应于在所述第一参考路径与经选取的边缘202之间的侧向偏差。第二侧向距离218基于第二参考路径213和经选取的边缘202计算。其对应于在第二参考路径213与经选取的边缘202之间的侧向偏差。在该特殊实施例中，如图2上所示，当在第二侧向距离218与第一侧向距离217之间的差加上偏移量(例如初始车道的一半宽度)变为负数时，所述纵向距离经限定出。
[0097]
有利地，该纵向距离取决于所述车辆的几何参量(特别是，所述车辆的宽度)。对于更宽的车辆，所述纵向距离可更大。更宽车辆在加宽区域204中留下更少的用于超车的地方。
[0098]
有利地，该纵向距离取决于所述通行车道的几何参量。例如在所述通行车道的宽度非恒定变化的情况下，所述纵向距离需经适配、甚至是经减少至零。
[0099]
有利地，该纵向距离取决于裕度、偏移量和/或至少一个预确定值。在特别情况下，当在第一侧向距离217与第二侧向距离218之间的差超出阈值时，所述纵向距离经限定出。这考虑到了经使用用于本发明的检测步骤、确定步骤和计算步骤的测量的不确定性。在另一实施例中，依据所述预确定值，所述方法或多或少具有反应性。
[0100]
有利地，该纵向距离取决于所述车辆的速度(位置、加速度和/或窜动(jerk))。特别是，在所述第一子区域中对于驾驶辅助的修改更能由驾驶员感受到，这可能给人提供不舒适或缺乏安全性的印象。
[0101]
有利地，该纵向距离取决于交通条件。特别是，在交通繁忙时，优选地减小第一子区域207。
[0102]
步骤305用于确定加宽区域204的第一子区域207，该第一子区域介于在加宽区域204的起始与所述纵向距离之间。对于第二子区域208的确定对应于相对于加宽区域204的对于第一子区域207的补充。有利地，子区域207是所述加宽区域的第一纵向部分。
[0103]
在另一实施例中，当车辆101处在第一子区域207中时，所述方法还包括用于从经确定的参考路径中选取第一参考路径的选取步骤，该选取基于由车辆101的至少一个传感
器获取的信息进行。当车辆101处在第一子区域207中时，已确定了至少两个参考路径：用于到达自我车道的参考路径212和用于到达邻近车道的参考路径213。所述方法由此能够在用于辅助侧向定位的定位辅助经激活时改变参考路径，这导致对于所述车辆将采用的轨迹的改变。
[0104]
特别是，由所述车辆的至少一个传感器获取的信息是转向灯激活侧、另一车辆行进在前方且比所述车辆行驶得更慢、所述车辆的小于车辆设定值的速度和/或所述车辆在所述通行车道的加宽区域中的侧向位置。由此，在第一区域207的出口处，所述车辆的侧向定位是不同的，而无需由驾驶员在方向盘上的明显动作(经测量小于阈值的方向盘角度、方向盘旋转速度和/或方向盘转矩)。
[0105]
在另一特别实施例中，当车辆101处在第二子区域208中时，所述方法还包括用于从经确定的参考路径212、213中选取第二参考路径的选取步骤，该选取仅基于由所述驾驶员在所述方向盘上的至少一个动作进行。特别是，无需驾驶员的动作地在第二子区域208中改变侧向定位来遵循不同的参考路径，这是不舒适的(突然的转变)且危险的(未考虑到来自后方的交通)。驾驶员通过在方向盘上明显地施加转矩和/或方向盘旋转来取得对车辆侧向定位的管控。
[0106]
还有利地，该步骤可多次经激活，以能够根据由所述驾驶员在所述方向盘上的新的动作改变对于所述参考路径的选取。
[0107]
图4示出了计算机107的装置401的示例。该装置401可经使用用作能够实施根据本发明的方法的步骤的装置。该装置401可采用包括印刷电路的盒、任何类型的电脑又或移动电话的形式。
[0108]
装置401包括随机存取存储器(mem)402，所述随机存取存储器用于存储用于由处理器(proc)403实施如上文描述的监视方法的指令。装置401还包括大容量存储器(bdd)404，所述大容量存储器用于存储用于在所述方法实施之后要保留的数据。
[0109]
装置401还可包括数字信号处理器(dsp)405。该dsp405接收与所述数据有关的数字信号，以通过本身已知的方式对这些数字信号进行整形、解调和放大。
[0110]
装置401还包括输入界面406，所述输入界面用于接收(从仪表板104的方向盘103的传感器、从助力转向系统105、从能够以自动化的方式在通行车道201上沿着参考路径驾驶车辆101的构件106和/或从包括环境感知构件、人机界面构件和用于管控车辆101的管控构件的装置107)提取的数据。
[0111]
装置401包括输出界面407，所述输出界面用于传输通过所述方法计算和/或转化的数据和信息。
[0112]
本发明并不限于上文描述的实施例；本发明扩展到其它变型。特别是，本发明适用在分裂成多于例如两个车道的分裂的情况下，例如在到达高速公路收费区时。

技术特征：
1.一种用于划分由两个边缘(202，203)限界的通行车道(201)的加宽区域(202)的划分方法，能够由驾驶员以自动化的方式沿着参考路径驾驶的车辆(101)在所述通行车道上通行，所述车辆包括用于辅助相对于所述参考路径侧向定位的定位辅助，所述划分方法包括以下步骤：
●
检测(301)所述通行车道即将分裂成至少两个新车道(209，210)的即将分裂；
●
确定(302)所述通行车道的加宽区域(204)；
●
在所述加宽区域(204)中确定(303)能够到达每个新车道(209，210)的参考路径(212，213)；
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相对于所述加宽区域(204)的起始计算(304)纵向距离，所述纵向距离取决于所述参考路径(212，213)和所述边缘(202，203)；
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确定(305)所述加宽区域(204)的第一子区域(207)，所述第一子区域介于在所述加宽区域的起始与所述纵向距离之间，对于所述第二子区域(208)的确定对应于相对于所述加宽区域(204)的对于所述第一子区域(207)的补充。2.根据权利要求1所述的用于划分由两个边缘(202，203)限界的通行车道(201)的加宽区域(204)的划分方法，其中，所述纵向距离取决于以下元素中的至少一个元素：-所述车辆的几何参量；-所述通行车道的几何参量；-裕度、偏移量和/或预确定值；-所述车辆的速度；-通行条件。3.根据权利要求1或2所述的用于划分由两个边缘限界的通行车道的加宽区域的划分方法，其中，只要所述车辆还未离开所述加宽区域(302)，对于所述加宽区域的确定(302)更新。4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于划分由两个边缘限界的通行车道的加宽区域的划分方法，其中，所述第一参考路径(212)基于所述通行车道的两个边缘中的一个边缘确定，并且所述第二参考路径(213)基于所述通行车道的两个边缘中的另一个边缘确定。5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于划分由两个边缘限界的通行车道的加宽区域的划分方法，其中，对于相对于所述加宽区域的起始的纵向距离的计算(307)取决于所述通行车道的宽度相对于所述车辆的宽度的比值。6.根据权利要求1至5中任一项所述的用于划分由两个边缘限界的通行车道的加宽区域的划分方法，其中，当所述车辆(101)处在所述第一子区域中时，所述划分方法还包括用于从经确定的参考路径(212，213)中选取第一参考路径的选取步骤(305)，所述选取基于由所述车辆的至少一个传感器获取的信息进行；当所述车辆(101)处在所述第二子区域(208)中时，所述划分方法还包括用于从经确定的参考路径(212，213)中选取第二参考路径的选取步骤(306)，所述选取仅基于由所述驾驶员在方向盘上的至少一个动作进行。7.根据权利要求6所述的用于划分由两个边缘限界的通行车道的加宽区域的划分方法，其中，由所述车辆的至少一个传感器获取的信息是转向灯激活侧、行进在前方的且比所
述车辆行驶得更慢的另一车辆、所述车辆的小于车辆设定值的速度和/或所述车辆在所述通行车道的加宽区域中的侧向位置，并且，由所述驾驶员在所述方向盘上的动作是对于所述方向盘的旋转和/或经施加于所述方向盘上的旋转转矩。8.一种用于划分由两个边缘限界的通行车道的加宽区域的划分装置，所述划分装置包括与至少一个处理器相关联的存储器，所述至少一个处理器配置用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的划分方法。9.一种车辆，所述车辆包括根据权利要求8所述的用于划分由两个边缘限界的通行车道的加宽区域的划分装置。10.一种电脑程序，所述电脑程序包括指令，所述指令适用于在所述电脑程序由至少一个处理器执行时执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于划分由两个边缘限界的通行车道的加宽区域的划分方法的步骤。

技术总结
本发明涉及一种用于划分由两个边缘(202，203)限界的通行车道(201)的加宽区域的划分方法和装置，能够由驾驶员以自动化的方式沿着参考路径(212，213)驾驶的车辆(101)在所述通行车道(201)上通行，所述车辆(101)包括用于辅助相对于所述参考路径(212，213)侧向定位的定位辅助。所述方法检测车道分裂、确定加宽区域(204)、确定多个参考路径(212，213)、根据经确定的参考路径(212，213)使所述加宽区域划分成多个子区域(207，208)。208)。208)。


技术研发人员：M
受保护的技术使用者：标致雪铁龙汽车股份有限公司
技术研发日：2021.07.26
技术公布日：2023/6/27