车辆控制方法、系统、设备、车辆、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、系统、设备、车辆、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着社会和科技的发展，汽车已经成为人们生活中不可或缺的代步工具。基于用户的需求，汽车行业高速发展，智能化使用汽车已成为汽车行业的发展趋势。为了提升日常用车的舒适度和便捷性，车辆控制方面也有了很多的改进。
3.当前的车辆控制主要是通过遥控钥匙，而遥控钥匙往往体积较大、携带不便，并且功能较单一。现有的智能穿戴设备无法便捷、精准的完成对应指令。例如，靠近车需要解锁时，用户要手动启动智能穿戴设备上的控车应用，再进入车辆控制页面，点击解锁按钮，操作步骤较繁琐；又例如，用户携带智能穿戴设备靠近车辆附近时，车辆自动解锁，但用户并不希望车辆解锁，而是打开后备箱放东西；用户临时下车拿个货物，关门后车辆自动闭锁，上车还需要再次解锁。由此可见，相关技术的控车操作便捷性低，控车场景有限且存在误触发的安全隐患。


技术实现要素：

4.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种车辆控制方法、系统、设备、车辆、电子设备及存储介质，以解决上述技术问题。
5.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
6.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：若监测到车辆控制设备与待控制车辆建立通信连接，触发所述车辆控制设备的控制定位模块发送定位信号，以供所述待控制车辆的车辆定位模块接收所述定位信号，并确定当前相对位置，所述车辆定位模块包括至少三个信号接收器；接收所述待控制车辆发送的当前相对位置，所述当前相对位置通过所述定位信号的发送时间和接收时间确定；获取所述车辆控制设备的原始手势动作，基于所述原始手势动作与多个预设手势动作进行匹配，若匹配成功，将匹配成功的原始手势动作所对应的预设手势动作确定为当前手势动作；根据所述当前相对位置和所述当前手势动作确定目标控车指令，将所述目标控车指令发送至所述待控制车辆，以触发所述待控制车辆执行所述目标控车指令。
7.在本发明的一个实施例中，基于前述方案，所述若监测到车辆控制设备与待控制车辆建立通信连接之前，还包括：若所述车辆控制设备接收到所述待控制车辆的车辆连接广播报文，控制所述车辆控制设备与所述待控制车辆建立第一通信连接通道，以及控制所述控制定位模块和所述车辆定位模块建立第二通信连接通道，完成所述车辆控制设备与待控制车辆建立通信连接，其中，所述第一通信连接通道用于接收所述当前相对位置和发送所述目标控车指令，所述第二通信连接通道用于发送所述定位信号。
8.在本发明的一个实施例中，基于前述方案，所述获取所述车辆控制设备的原始手势动作之前，还包括：基于所述当前相对位置与预设控车指令位置进行位置匹配；若位置匹配成功，获取匹配成功的预设控车指令位置的预设控车指令存在状态；若所述预设控车指令存在状态为存在，触发所述车辆控制设备采集自身的原始手势动作。
9.在本发明的一个实施例中，基于前述方案，所述根据所述当前相对位置和所述当前手势动作确定目标控车指令之后，将所述目标控车指令发送至所述待控制车辆之前，还包括：控制所述车辆控制设备展示指令发送确认消息；接收用户的指令确认反馈消息，若所述指令确认反馈消息包括确认发送消息，则触发所述目标控车指令发送至所述待控制车辆的消息发送任务，以将所述目标控车指令发送至所述待控制车辆。
10.在本发明的一个实施例中，基于前述方案，所述将所述目标控车指令发送至所述待控制车辆之后，还包括：接收待控制车辆发送的控制对象状态数据，所述控制对象状态数据为所述待控制车辆的控制对象执行所述目标控车指令后的当前状态；控制所述车辆控制设备执行以下结果反馈动作中至少之一，发出语音提醒、发出振动提醒、发出灯光提醒、展示所述控制对象状态数据。
11.在本发明的一个实施例中，基于前述方案，所述原始手势动作包括抬腕、摇一摇、向左摆手、向右摆手、向上滑、向下滑、向前滑、向后滑中至少之一。
12.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：若监测到待控制车辆与车辆控制设备建立通信连接，通过所述待控制车辆的车辆定位模块接收所述车辆控制设备的控制定位模块发送的定位信号，所述车辆定位模块包括至少三个信号接收器；基于不同信号接收器接收所述定位信号的接收时间和所述定位信号的发送时间，确定待控制车辆与车辆控制设备之间的当前相对位置；将所述当前相对位置发送至所述车辆控制设备；接收所述车辆控制设备发送的目标控车指令，并执行所述目标控车指令，以对所述待控制车辆进行控制。
13.在本发明的一个实施例中，基于前述方案，所述执行所述目标控车指令之后，还包括：采集执行所述目标控车指令的执行结果，生成控制对象状态数据，并将所述控制对象状态数据发送至所述车辆控制设备，所述控制对象状态数据为所述待控制车辆的控制对象执行所述目标控车指令后的当前状态。
14.在本发明的一个实施例中，基于前述方案，基于不同信号接收器接收所述定位信号的接收时间和所述定位信号的发送时间，确定待控制车辆与车辆控制设备之间的当前相对位置，包括：根据不同信号接收器接收所述定位信号的接收时间和所述定位信号的发送时间、以及每一信号接收器的设置位置，确定所述车辆控制设备与所述待控制车辆的当前相对角度和当前相对距离；基于所述当前相对角度和所述当前相对距离确定所述车辆控制设备所在的当前所属预设区域，并将所述当前所属预设区域作为所述当前相对位置。
15.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆控制设备，包括：发送定位信号模块，配置为若监测到车辆控制设备与待控制车辆建立通信连接，触发所述车辆控制设备的控制定位模块发送定位信号，以供所述待控制车辆的车辆定位模块接收所述定位信号，并确定当前相对位置，所述车辆定位模块包括至少三个信号接收器；接收当前相对位置模块，配置为接收所述待控制车辆发送的当前相对位置，所述当前相对位置通过所述定位信号的发送时间和接收时间确定；获取手势动作模块，配置为获取所述车辆控制设备的原始手势
动作，基于所述原始手势动作与多个预设手势动作进行匹配，若匹配成功，将匹配成功的原始手势动作所对应的预设手势动作确定为当前手势动作；确定目标控车指令模块，配置为根据所述当前相对位置和所述当前手势动作确定目标控车指令，将所述目标控车指令发送至所述待控制车辆，以触发所述待控制车辆执行所述目标控车指令。
16.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆，包括：接收定位信号模块，配置为若监测到待控制车辆与车辆控制设备建立通信连接，通过所述待控制车辆的车辆定位模块接收所述车辆控制设备的控制定位模块发送的定位信号，所述车辆定位模块包括至少三个信号接收器；确定当前相对位置模块，配置为基于不同信号接收器接收所述定位信号的接收时间和所述定位信号的发送时间，确定待控制车辆与车辆控制设备之间的当前相对位置；发送当前相对位置模块，配置为将所述当前相对位置发送至所述车辆控制设备；执行目标控车指令模块，配置为接收所述车辆控制设备发送的目标控车指令，并执行所述目标控车指令，以对所述待控制车辆进行控制。
17.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆控制系统，包括：车辆控制设备和车辆，所述车辆控制设备包括控制定位模块，所述车辆包括车辆控制模块、车辆定位模块和执行模块；所述控制定位模块，用于发送定位信号至所述车辆定位模块；所述车辆定位模块，用于接收所述控制定位模块发送的所述定位信号；所述车辆控制模块，用于将基于所述定位信号的接收时间和所述定位信号的发送时间，确定待控制车辆与车辆控制设备之间的当前相对位置，并将所述当前相对位置发送至所述车辆控制设备；所述车辆控制设备，用于接收所述车辆控制模块发送的所述当前相对位置，获取原始手势动作，基于所述原始手势动作与多个预设手势动作进行匹配，将匹配成功的原始手势动作所对应的预设手势动作确定为当前手势动作；根据所述当前相对位置和所述当前手势动作确定目标控车指令，接收用户的指令确认反馈消息，以将所述目标控车指令发送至所述车辆控制模块；所述车辆控制模块，还用于接收所述车辆控制设备的所述目标控车指令，控制所述执行模块执行所述目标控车指令；所述执行模块，用于执行所述目标控车指令，生成执行结果；所述车辆控制模块，还用于采集所述执行结果，生成控制对象状态数据，并将所述控制对象状态数据发送至所述车辆控制设备；所述车辆控制设备，还用于接收所述控制对象状态数据，执行并展示结果反馈动作。
18.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如前所述的车辆控制方法。
19.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的车辆控制方法。
20.本发明的有益效果：本发明提供一种新型车辆控制的方法，区别于传统掏钥匙按按键控制车辆或靠近自动解锁的方式，以智能穿戴设备作为触发设备，以手势动作和预设区域作为触发条件，由用户自定义触发区域和触发手势，通过精准的手势动作识别和高精度定位能力，为用户提供更便捷、更精准的车辆控制的方法，提升日常用车的舒适度和便捷性。
21.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不
能限制本技术。
附图说明
22.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
23.图1是本技术的一示例性实施例示出的示例性系统架构的示意图；
24.图2是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图；
25.图3是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的车载低功耗蓝牙广播信号有效覆盖区域r的示意图；
26.图4是本技术的另一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图；
27.图5是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的预设区域示意图；
28.图6是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的抬腕示意图；
29.图7是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的摇一摇示意图；
30.图8是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的向左摆手示意图；
31.图9是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的向右摆手示意图；
32.图10是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的向上滑示意图；
33.图11是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的向下滑示意图；
34.图12是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的向前滑示意图；
35.图13是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的向后滑示意图；
36.图14是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制设备的框图；
37.图15是本技术的一示例性实施例示出的车辆的框图；
38.图16示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图；
39.图17是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的系统框图示意图；
40.图18是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的当前相对位置计算示意图；
41.图19是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的功能逻辑示意图。
具体实施方式
42.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
43.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
44.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
45.首先需要说明的是，uwb(ultrawideband，超宽带)技术是一种新型的无线通信技术，其与传统通信技术有很大的差异。在传统通信体制中，数据传输一般都需要使用载波来承载，uwb则不需要，取而代之的是通过发送和接收具有纳秒甚至亚纳秒级的极窄脉冲来传输数据，一个信息比特可映射为数百个这样的脉冲。根据傅里叶时频变换规则可知，单周期uwb脉冲时域宽度越短，对应的频域带宽就越宽，这种纳秒级时域脉冲信号，往往能产生具有ghz量级的频域带宽。因此这种技术也称uwb超宽带技术。正是这些纳秒级的时域脉冲，使得uwb信号具有极高的时间分辨率，非常适合高精度定位。
46.can总线协议，控制器局域网总线(can，controllerareanetwork)是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号。can协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。can协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。
47.图1是本技术的一示例性实施例示出的示例性系统架构的示意图。
48.参照图1所示，系统架构可以包括车辆控制设备101和计算机设备102。其中，计算机设备102可以是台式图形处理器(graphicprocessingunit，gpu)计算机、gpu计算集群、神经网络计算机等中的至少一种。相关技术人员可以利用该计算机设备102实现对定位信号的处理，得到当前相对位置，还可以使用该车辆控制设备101实现对手势动作的处理，获取车辆控制设备101的原始手势动作，基于原始手势动作与多个预设手势动作进行匹配，若匹配成功，将匹配成功的原始手势动作所对应的预设手势动作确定为当前手势动作，根据当前相对位置和当前手势动作确定目标控车指令，将目标控车指令发送至待控制车辆，以触发待控制车辆执行目标控车指令，以实现对待控制车辆的控制。
49.示意性的，计算机设备102在监测到待控制车辆与车辆控制设备建立通信连接之后，可以通过待控制车辆的车辆定位模块接收车辆控制设备的控制定位模块发送的定位信号；基于不同信号接收器接收定位信号的接收时间和定位信号的发送时间，确定待控制车辆与车辆控制设备之间的当前相对位置；将当前相对位置发送至车辆控制设备；接收车辆控制设备发送的目标控车指令，并执行目标控车指令，以对待控制车辆进行控制。可见，本技术实施例的技术方案能够通过执行手势动作，实现控制车辆。
50.需要说明的是，本技术实施例所提供的车辆控制方法一般由计算机设备102执行，相应地，车辆控制系统一般设置于计算机设备102中。
51.图2是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可以由计算处理设备来执行，该计算处理设备可以是图1中所示的计算机设备102。参照图2所示，该车辆控制方法至少包括步骤s210至步骤s240，详细介绍如下：
52.在步骤s210中，若监测到车辆控制设备与待控制车辆建立通信连接，触发车辆控制设备的控制定位模块发送定位信号，以供待控制车辆的车辆定位模块接收定位信号，并确定当前相对位置。
53.其中，车辆定位模块包括至少三个信号接收器。
54.在本技术的一个实施例中，用户携带车辆控制设备进入待控制车辆通信连接信号有效覆盖区域内，若车辆控制设备接收到待控制车辆的车辆连接广播，控制车辆控制设备与待控制车辆建立第一通信连接通道，以及控制车辆控制设备的控制定位模块和待控制车辆的车辆定位模块建立第二通信连接通道，以完成车辆控制设备与待控制车辆建立通信连接，其中，第一通信连接通道用于接收当前相对位置和发送目标控车指令，第二通信连接通道用于发送定位信号。通信连接成功后，启动车辆控制设备的控制定位模块和车辆控制模块，触发车辆控制设备的控制定位模块发送定位信号至待控制车辆的车辆定位模块，待控制车辆的车辆定位模块接收该定位信号并根据定位信号的发送时间和接收时间确定车辆控制设备与待控制车辆的当前相对位置。通信连接包括但不限于蓝牙连接、网络连接中至少之一。车辆控制设备包括但不限于智能穿戴设备、遥控钥匙、智能手机、智能手表、智能眼镜中至少之一。车辆控制设备的控制定位模块包括但不限于智能穿戴设备内的uwb模块。待控制车辆的车辆定位模块包括但不限于车载uwb模块。图3是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的车载低功耗蓝牙广播信号有效覆盖区域r的示意图，如图3所示，用户携带智能穿戴设备进入到车载低功耗蓝牙广播信号有效覆盖区域r内，智能穿戴设备识别到车载低功耗蓝牙广播信号后，进行蓝牙连接。智能穿戴设备和车载低功耗蓝牙连接成功后，启动车载uwb模块和车辆控制模块，车载uwb模块和智能穿戴设备内的uwb模块进行定位信号的接收和发送，车辆控制模块接收车载uwb模块通过定位信号的发送时间和接收时间计算智能穿戴设备和待控制车辆的当前相对位置。
55.在步骤s220中，接收待控制车辆发送的当前相对位置，当前相对位置通过定位信号的发送时间和接收时间确定。
56.在本技术的一个实施例中，车辆控制设备接收待控制车辆发送的当前相对位置，当前相对位置通过时间差和无线信号传输的速度确定，该时间差是定位信号的发送时间和定位信号的接收时间的时间差。
57.在步骤s230中，获取车辆控制设备的原始手势动作，基于原始手势动作与多个预设手势动作进行匹配，若匹配成功，将匹配成功的原始手势动作所对应的预设手势动作确定为当前手势动作。
58.在本技术的一个实施例中，基于当前相对位置分别与预设手势动作位置和预设控车指令位置进行位置匹配；若位置匹配都成功，则获取匹配成功的预设控车指令位置的预设控车指令存在状态，若当前相对位置有预设手势动作和对应的目标控车指令，则该预设控车指令存在状态为存在，若当前相对位置没有预设手势动作或没有对应的目标控车指令，则该预设控车指令存在状态为不存在；若预设控车指令存在状态为存在，触发车辆控制设备采集自身的原始手势动作。车辆控制设备获取用户携带车辆控制设备时的原始手势动作，将该原始手势动作与多个预设手势动作进行匹配，若匹配成功，将匹配成功的原始手势动作所对应的预设手势动作确定为当前手势动作。
59.在一实施例中，若当前相对位置没有预设手势动作或没有预设目标控车指令，或者用户携带车辆控制设备时的原始手势动作与多个预设手势动作匹配失败，则车辆控制设备不作任何响应。
60.在步骤s240中，根据当前相对位置和当前手势动作确定目标控车指令，将目标控
车指令发送至待控制车辆，以触发待控制车辆执行目标控车指令。
61.在本技术的一个实施例中，采集用户携带车辆控制设备执行原始手势动作时所在的当前相对位置和当前手势动作，根据当前相对位置和当前手势动作确定目标控车指令，车辆控制设备将目标控车指令发送至待控制车辆，以触发待控制车辆执行目标控车指令，进而控制待控制车辆。
62.在本技术的一个实施例中，根据当前相对位置和当前手势动作确定目标控车指令之后，控制车辆控制设备展示指令发送确认消息，包括但不限于发出语音提醒、发出振动提醒、发出灯光提醒、展示指令发送确认消息中至少之一，接收用户的指令确认反馈消息，包括但不限于语音确认、点击按钮确认、手势动作确认中至少之一，若指令确认反馈消息包括确认发送消息，则触发目标控车指令发送至待控制车辆的消息发送任务，以将目标控车指令发送至待控制车辆。
63.在本技术的一个实施例中，将目标控车指令发送至待控制车辆之后，接收待控制车辆发送的控制对象状态数据，控制对象状态数据为待控制车辆的控制对象执行目标控车指令后的当前状态；控制车辆控制设备执行以下结果反馈动作中至少之一，发出语音提醒、发出振动提醒、发出灯光提醒、展示控制对象状态数据。
64.图4是本技术的另一示例性实施例示出的车辆控制方法的流程图，该车辆控制方法可以由计算处理设备来执行，该计算处理设备可以是图1中所示的计算机设备102。参照图4所示，该车辆控制方法至少包括步骤s410至步骤s440，详细介绍如下：
65.在步骤s410中，若监测到待控制车辆与车辆控制设备建立通信连接，通过待控制车辆的车辆定位模块接收车辆控制设备的控制定位模块发送的定位信号。
66.其中，车辆定位模块包括至少三个信号接收器。
67.在本技术的一个实施例中，若待控制车辆监测到待控制车辆与车辆控制设备建立通信连接，通过待控制车辆的车辆定位模块接收车辆控制设备的控制定位模块发送的定位信号。该通信连接包括用于发送当前相对位置和接收目标控车指令的第一通信连接通道和用于接收定位信号的第二通信连接通道。
68.在步骤s420中，基于不同信号接收器接收定位信号的接收时间和定位信号的发送时间，确定待控制车辆与车辆控制设备之间的当前相对位置。
69.在本技术的一个实施例中，根据不同信号接收器接收定位信号的接收时间和定位信号的发送时间、以及每一信号接收器的设置位置，确定车辆控制设备与待控制车辆的当前相对角度和当前相对距离；基于当前相对角度和当前相对距离确定车辆控制设备所在的当前所属预设区域，并将当前所属预设区域作为当前相对位置。
70.在本技术的一个实施例中，基于不同信号接收器接收定位信号的接收时间和定位信号的发送时间得到时间差，通过时间差和无线信号传输的速度计算得到每一信号接收器与车辆控制设备之间的当前相对距离，以任一信号接收器与车辆控制设备之间的当前相对距离为半径画圆，各圆的交点所对应的位置为车辆控制设备的当前位置，以待控制车辆的中心为坐标轴的原点，车辆控制设备的当前位置相对待控制车辆的中心的位置确定为待控制车辆与车辆控制设备之间的当前相对位置。图18是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的当前相对位置计算示意图，参照图18所示，例如分别以uwb1为圆心、以智能穿戴设备与uwb1的当前相对距离r1为半径绘制圆a，以uwb2为圆心、以智能穿戴设备与uwb2的当
前相对距离r2为半径绘制圆b，以uwb3为圆心、以智能穿戴设备与uwb3的当前相对距离r3为半径绘制圆c，圆a、圆b和圆c三个圆的交点为智能穿戴设备的当前位置，其与待控制车辆的中心o的连接距离l为待控制车辆与车辆控制设备之间的当前相对位置。需要说明的是，本实施例仅是一个示例，图18仅为示意图，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。车辆定位模块通过多个信号接收器的配合测量，实现高精准定位。
71.在步骤s430中，将当前相对位置发送至车辆控制设备。
72.在本技术的一个实施例中，待控制车辆将当前相对位置通过用于发送当前相对位置的第一通信连接通道发送至车辆控制设备。
73.在步骤s440中，接收车辆控制设备发送的目标控车指令，并执行目标控车指令，以对待控制车辆进行控制。
74.在本技术的一个实施例中，待控制车辆接收车辆控制设备发送的目标控车指令之后，将目标控车指令转发至车辆控制模块，车辆控制模块将目标控车指令转发至对应零部件控制器，也即前述的控制对象，包括但不限于车窗控制器、天窗控制器、车锁控制器、车门控制器、后尾门控制器、灯光控制器、座椅控制器中至少之一，对应零部件控制器执行目标控车指令，以对待控制车辆进行控制。
75.在本技术的一个实施例中，以车辆控制设备为智能穿戴设备、车辆控制设备的控制定位模块为智能穿戴设备的uwb模块、待控制车辆的车辆定位模块为待控制车辆的uwb模块、车辆控制器为车身控制器为例，其中，智能穿戴设备和待控制车辆内都有uwb模块和车载低功耗蓝牙模块；智能穿戴设备与车载低功耗蓝牙模块通过蓝牙发送当前相对位置和发送目标控车指令，智能穿戴设备的uwb模块与待控制车辆的uwb模块通过通信连接，进行数据收发、记录时间戳；智能穿戴设备触发与预设手势动作对应的目标控车指令，向车载低功耗蓝牙模块发送目标控车指令；车载低功耗蓝牙模块接收到智能穿戴设备发送的目标控车指令后，将该目标控车指令通过can发送给车身控制器，车身控制器接收到目标控车指令后通过can发送控制信号给各零部件控制器，包括但不限于车窗控制器、天窗控制器、车锁控制器、车门控制器、后尾门控制器、灯光控制器、座椅控制器中至少之一，对应终端零部件执行动作，以控制待控制车辆，如图17所示，图17是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的系统框图示意图。
76.图19是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的功能逻辑示意图。
77.参照图19所示，在本技术的一个实施例中，以车辆控制设备为智能穿戴设备、待控制车辆的车辆定位模块为车载uwb模块、车辆控制器为车身控制器、控制对象对车辆终端控制器为例，其中，待控制车辆中有车载低功耗蓝牙模块；用户携带智能穿戴设备即佩戴者进入到车载低功耗蓝牙模块广播的有效覆盖区域r中，智能穿戴设备发起蓝牙连接请求，若车载低功耗蓝牙模块认证通过，且车载低功耗蓝牙模块连接成功，则触发车载uwb模块启动，并实时判断智能穿戴设备和待控制车辆的当前相对位置；佩戴者执行原始手势动作，智能穿戴设备获取该原始手势动作，判定是否在预设区域内，不在预设区域内，则结束相关操作；若在预设区域内，则判断是否为该预设区域的预设手势动作，若判定不为该预设区域的预设手势动作，则结束相关操作；若判定为该预设区域的预设手势动作，则输出蓝牙控制指令至车载低功耗蓝牙模块，车载低功耗蓝牙模块校验该蓝牙控制指令，若校验成功，则发送目标控车指令至车身控制模块，车身控制模块转发该目标控车指令至车辆终端控制器，并
执行该目标控车指令，以控制待控制车辆。
78.在本技术的一个实施例中，待控制车辆执行目标控车指令之后，采集执行目标控车指令的执行结果，生成控制对象状态数据，并将控制对象状态数据发送至车辆控制设备，控制对象状态数据为待控制车辆的控制对象执行目标控车指令后的当前状态。
79.在本技术的一个实施例中，根据当前相对位置确定当前所属预设区域，其中，当前相对位置包括当前相对角度和当前相对距离。图5是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的预设区域示意图，如图5所示，例如预设区域为a/b/c/d/e/f/g/h/i区域。
80.在本技术的一个实施例中，将用户手部由手心朝下向上翻转第一预设角度至手心朝上的手势动作确定为抬腕；将用户手部摆动频率大于或等于第一预设频率且小于或等于第二预设频率，且用户手部摆动次数大于或等于第一预设次数的手势动作确定为摇一摇，第一预设频率小于第二预设频率；将用户手部向左摆动角度大于或等于第三预设角度且小于或等于第四预设角度，或用户手部向左摆动横向距离大于或等于第一预设距离的手势动作确定为向左摆手，第三预设角度小于第四预设角度；将用户手部向右摆动角度大于或等于第五预设角度且小于或等于第六预设角度，或用户手部向右摆动横向距离大于或等于第二预设距离的手势动作确定为向右摆手，第五预设角度小于第六预设角度；将用户手部从下往上滑动的纵向距离大于或等于第三预设距离的手势动作确定为向上滑；将用户手部从上往下滑动的纵向距离大于或等于第四预设距离的手势动作确定为向下滑；将用户手部从后往前滑动的水平距离大于或等于第五预设距离的手势动作确定为向前滑；将用户手部从前往后滑动的水平距离大于或等于第六预设距离的手势动作确定为向后滑。
81.在一实施例中，例如，将用户手部由手心朝下向上翻转180度至手心朝上的手势动作确定为抬腕，如图6所示，图6是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的抬腕示意图；将用户手部摆动频率大于或等于每秒一次且小于或等于每秒两次，且用户手部摆动次数大于或等于两次的手势动作确定为摇一摇，如图7所示，图7是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的摇一摇示意图；将用户手部向左摆动角度大于或等于30度且小于或等于180度，或用户手部向左摆动横向距离大于或等于50厘米且小于或等于120厘米的手势动作确定为向左摆手，如图8所示，图8是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的向左摆手示意图；将用户手部向右摆动角度大于或等于30度且小于或等于180度，或用户手部向右摆动横向距离大于或等于50厘米且小于或等于120厘米的手势动作确定为向右摆手，如图9所示，图9是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的向右摆手示意图；将用户手部从下往上滑动的纵向距离大于或等于50厘米且小于或等于120厘米的手势动作确定为向上滑，如图10所示，图10是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的向上滑示意图；将用户手部从上往下滑动的纵向距离大于或等于50厘米且小于或等于120厘米的手势动作确定为向下滑，如图11所示，图11是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的向下滑示意图；将用户手部从后往前滑动的水平距离大于或等于50厘米且小于或等于120厘米的手势动作确定为向前滑，如图12所示，图12是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的向前滑示意图；将用户手部从前往后滑动的水平距离大于或等于50厘米且小于或等于120厘米的手势动作确定为向后滑，如图13所示，图13是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制方法的向后滑示意图。本实施例仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
82.在一实施例中，抬腕触发目标控车指令包括两种形式。一、用户携带车辆控制设备进入预设区域，执行抬腕动作，车辆控制设备识别到抬腕手势动作后，直接输出控车指令。二、用户携带车辆控制设备进入预设区域，执行抬腕动作，车辆控制设备识别到抬腕手势动作后，唤醒预设控车指令，由用户通过点击或按键等方式二次确认，输出控车指令，若用户不进行二次确认，则不输出任何控车指令。
83.在本技术的一个实施例中，当用户初次使用车辆控制设备时，需要自定义预设区域的触发手势动作和目标控车指令。为保证用车安全，用户需携带车辆控制设备进入到有效覆盖区域内，车辆控制设备与车辆控制模块、uwb模块建立连接，车辆控制模块唤醒并精准识别车辆控制设备和待控制车辆的当前相对位置。用户携带车辆控制设备进入任一预设区域，在车辆控制设备选择任一预设手势动作，包括但不限于抬腕、摇一摇、向左摆手、向右摆手、向上滑、向下滑、向前滑、向后滑中至少之一，并选择和预设手势动作对应的目标控车指令，包括但不限于打开车窗、关闭车窗、打开天窗、关闭天窗、打开车锁、关闭车锁、打开车门、关闭车门、打开后尾门、关闭后尾门、调节灯光、调节座椅中至少之一，并保存此项设置。车辆控制设备的当前位置与预设区域并非对应关系，即用户携带车辆控制设备进入的预设区域并非一定为当前将要设置的预设区域。例如，如图3所示，用户需携带车辆控制设备进入到有效覆盖区域内，在智能穿戴设备选择d区域、选择抬腕这一预设手势动作和打开后尾门这一目标控车指令，并保存，即用户携带车辆控制设备进入d区域，执行抬腕这一手势动作，待控制车辆便会打开后尾门。在此过程中车辆控制模块和uwb模块要一直处于工作状态，便于车辆控制模块能有效识别车辆控制设备当前所属预设区域，并准确接收目标控车指令的信号。
84.图14是本技术的一示例性实施例示出的车辆控制设备的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境，并具体配置在计算机设备102中。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。
85.如图14所示，该示例性的车辆控制装置包括：发送定位信号模块1410、接收当前相对位置模块1420、获取手势动作模块1430和确定目标控车指令模块1440。
86.其中，发送定位信号模块1410，配置为若监测到车辆控制设备与待控制车辆建立通信连接，触发车辆控制设备的控制定位模块发送定位信号，以供待控制车辆的车辆定位模块接收定位信号，并确定当前相对位置，车辆定位模块包括至少三个信号接收器；接收当前相对位置模块1420，配置为接收待控制车辆发送的当前相对位置，当前相对位置通过定位信号的发送时间和接收时间确定；获取手势动作模块1430，配置为获取车辆控制设备的原始手势动作，基于原始手势动作与多个预设手势动作进行匹配，若匹配成功，将匹配成功的原始手势动作所对应的预设手势动作确定为当前手势动作；确定目标控车指令模块1440，配置为根据当前相对位置和当前手势动作确定目标控车指令，将目标控车指令发送至待控制车辆，以触发待控制车辆执行目标控车指令。
87.图15是本技术的一示例性实施例示出的车辆的框图。
88.如图15所示，该示例性的车辆包括：接收定位信号模块1510、确定当前相对位置模块1520、发送当前相对位置模块1530和执行目标控车指令模块1540。
89.其中，接收定位信号模块1510，配置为若监测到待控制车辆与车辆控制设备建立通信连接，通过待控制车辆的车辆定位模块接收车辆控制设备的控制定位模块发送的定位
信号，车辆定位模块包括至少三个信号接收器；确定当前相对位置模块1520，配置为基于不同信号接收器接收定位信号的接收时间和定位信号的发送时间，确定待控制车辆与车辆控制设备之间的当前相对位置；发送当前相对位置模块1530，配置为将当前相对位置发送至车辆控制设备；执行目标控车指令模块1540，配置为接收车辆控制设备发送的目标控车指令，并执行目标控车指令，以对待控制车辆进行控制。
90.需要说明的是，上述实施例所提供的车辆控制设备和车辆与上述实施例所提供的车辆控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的车辆控制设备和车辆在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
91.本技术的实施例还提供了一种车辆控制系统，其特征在于，包括：车辆控制设备和车辆，其中，车辆控制设备包括控制定位模块，车辆包括车辆控制模块、车辆定位模块和执行模块；控制定位模块，用于发送定位信号至车辆定位模块；车辆定位模块，用于接收控制定位模块发送的定位信号；车辆控制模块，用于将基于定位信号的接收时间和定位信号的发送时间，确定待控制车辆与车辆控制设备之间的当前相对位置，并将当前相对位置发送至车辆控制设备；车辆控制设备，用于接收车辆控制模块发送的当前相对位置，获取原始手势动作，基于原始手势动作与多个预设手势动作进行匹配，将匹配成功的原始手势动作所对应的预设手势动作确定为当前手势动作；根据当前相对位置和当前手势动作确定目标控车指令，接收用户的指令确认反馈消息，以将目标控车指令发送至车辆控制模块；车辆控制模块，还用于接收车辆控制设备的目标控车指令，控制执行模块执行目标控车指令；执行模块，用于执行目标控车指令，生成执行结果；车辆控制模块，还用于采集执行结果，生成控制对象状态数据，并将控制对象状态数据发送至车辆控制设备；车辆控制设备，还用于接收控制对象状态数据，执行并展示结果反馈动作。
92.需要说明的是，上述实施例所提供的车辆控制系统与上述实施例所提供的车辆控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的车辆控制系统在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
93.本技术的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述电子设备实现上述各个实施例中提供的车辆控制方法。
94.图16示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图16示出的电子设备的计算机系统1600仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
95.如图16所示，计算机系统1600包括中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)1601，其可以根据存储在只读存储器(read-onlymemory，rom)1602中的程序或者从储存部分1608加载到随机访问存储器(randomaccessmemory，ram)1603中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在ram 1603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu1601、rom1602以及ram 1603通过总线1604彼此相连。输入/输出(input/
output，i/o)接口1605也连接至总线1604。
96.以下部件连接至i/o接口1605：包括键盘、鼠标等的输入部分1606；包括诸如阴极射线管(cathoderaytube，crt)、液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)等以及扬声器等的输出部分1607；包括硬盘等的储存部分1608；以及包括诸如lan(localareanetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1609。通信部分1609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1610也根据需要连接至i/o接口1605。可拆卸介质1611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1608。
97.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)1601执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
98.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compactdiscread-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
99.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
100.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况
下并不构成对该单元本身的限定。
101.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的车辆控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
102.本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的车辆控制方法。
103.上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：若监测到车辆控制设备与待控制车辆建立通信连接，触发所述车辆控制设备的控制定位模块发送定位信号，以供所述待控制车辆的车辆定位模块接收所述定位信号，并确定当前相对位置，所述车辆定位模块包括至少三个信号接收器；接收所述待控制车辆发送的当前相对位置，所述当前相对位置通过所述定位信号的发送时间和接收时间确定；获取所述车辆控制设备的原始手势动作，基于所述原始手势动作与多个预设手势动作进行匹配，若匹配成功，将匹配成功的原始手势动作所对应的预设手势动作确定为当前手势动作；根据所述当前相对位置和所述当前手势动作确定目标控车指令，将所述目标控车指令发送至所述待控制车辆，以触发所述待控制车辆执行所述目标控车指令。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若监测到车辆控制设备与待控制车辆建立通信连接之前，还包括：若所述车辆控制设备接收到所述待控制车辆的车辆连接广播报文，控制所述车辆控制设备与所述待控制车辆建立第一通信连接通道，以及控制所述控制定位模块和所述车辆定位模块建立第二通信连接通道，完成所述车辆控制设备与待控制车辆建立通信连接，其中，所述第一通信连接通道用于接收所述当前相对位置和发送所述目标控车指令，所述第二通信连接通道用于发送所述定位信号。3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆控制设备的原始手势动作之前，还包括：基于所述当前相对位置与预设控车指令位置进行位置匹配；若位置匹配成功，获取匹配成功的预设控车指令位置的预设控车指令存在状态；若所述预设控车指令存在状态为存在，触发所述车辆控制设备采集自身的原始手势动作。4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述当前相对位置和所述当前手势动作确定目标控车指令之后，将所述目标控车指令发送至所述待控制车辆之前，还包括：控制所述车辆控制设备展示指令发送确认消息；接收用户的指令确认反馈消息，若所述指令确认反馈消息包括确认发送消息，则触发所述目标控车指令发送至所述待控制车辆的消息发送任务，以将所述目标控车指令发送至所述待控制车辆。5.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述将所述目标控车指令发送至所述待控制车辆之后，还包括：接收待控制车辆发送的控制对象状态数据，所述控制对象状态数据为所述待控制车辆的控制对象执行所述目标控车指令后的当前状态；控制所述车辆控制设备执行以下结果反馈动作中至少之一，发出语音提醒、发出振动提醒、发出灯光提醒、展示所述控制对象状态数据。6.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述原始手势动作包括抬腕、摇一摇、向左摆手、向右摆手、向上滑、向下滑、向前滑、向后滑中至少之一。
7.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：若监测到待控制车辆与车辆控制设备建立通信连接，通过所述待控制车辆的车辆定位模块接收所述车辆控制设备的控制定位模块发送的定位信号，所述车辆定位模块包括至少三个信号接收器；基于不同信号接收器接收所述定位信号的接收时间和所述定位信号的发送时间，确定待控制车辆与车辆控制设备之间的当前相对位置；将所述当前相对位置发送至所述车辆控制设备；接收所述车辆控制设备发送的目标控车指令，并执行所述目标控车指令，以对所述待控制车辆进行控制。8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述执行所述目标控车指令之后，还包括：采集执行所述目标控车指令的执行结果，生成控制对象状态数据，并将所述控制对象状态数据发送至所述车辆控制设备，所述控制对象状态数据为所述待控制车辆的控制对象执行所述目标控车指令后的当前状态。9.根据权利要求7或8任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，基于不同信号接收器接收所述定位信号的接收时间和所述定位信号的发送时间，确定待控制车辆与车辆控制设备之间的当前相对位置，包括：根据不同信号接收器接收所述定位信号的接收时间和所述定位信号的发送时间、以及每一信号接收器的设置位置，确定所述车辆控制设备与所述待控制车辆的当前相对角度和当前相对距离；基于所述当前相对角度和所述当前相对距离确定所述车辆控制设备所在的当前所属预设区域，并将所述当前所属预设区域作为所述当前相对位置。10.一种车辆控制设备，其特征在于，包括：发送定位信号模块，用于若监测到车辆控制设备与待控制车辆建立通信连接，触发所述车辆控制设备的控制定位模块发送定位信号，以供所述待控制车辆的车辆定位模块接收所述定位信号，并确定当前相对位置，所述车辆定位模块包括至少三个信号接收器；接收当前相对位置模块，用于接收所述待控制车辆发送的当前相对位置，所述当前相对位置通过所述定位信号的发送时间和接收时间确定；获取手势动作模块，用于获取所述车辆控制设备的原始手势动作，基于所述原始手势动作与多个预设手势动作进行匹配，若匹配成功，将匹配成功的原始手势动作所对应的预设手势动作确定为当前手势动作；确定目标控车指令模块，用于根据所述当前相对位置和所述当前手势动作确定目标控车指令，将所述目标控车指令发送至所述待控制车辆，以触发所述待控制车辆执行所述目标控车指令。11.一种车辆，其特征在于，包括：接收定位信号模块，用于若监测到待控制车辆与车辆控制设备建立通信连接，通过所述待控制车辆的车辆定位模块接收所述车辆控制设备的控制定位模块发送的定位信号，所述车辆定位模块包括至少三个信号接收器；确定当前相对位置模块，用于基于不同信号接收器接收所述定位信号的接收时间和所
述定位信号的发送时间，确定待控制车辆与车辆控制设备之间的当前相对位置；发送当前相对位置模块，用于将所述当前相对位置发送至所述车辆控制设备；执行目标控车指令模块，用于接收所述车辆控制设备发送的目标控车指令，并执行所述目标控车指令，以对所述待控制车辆进行控制。12.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：车辆控制设备和车辆，所述车辆控制设备包括控制定位模块，所述车辆包括车辆控制模块、车辆定位模块和执行模块；所述控制定位模块，用于发送定位信号至所述车辆定位模块；所述车辆定位模块，用于接收所述控制定位模块发送的所述定位信号；所述车辆控制模块，用于将基于所述定位信号的接收时间和所述定位信号的发送时间，确定待控制车辆与车辆控制设备之间的当前相对位置，并将所述当前相对位置发送至所述车辆控制设备；所述车辆控制设备，用于接收所述车辆控制模块发送的所述当前相对位置，获取原始手势动作，基于所述原始手势动作与多个预设手势动作进行匹配，将匹配成功的原始手势动作所对应的预设手势动作确定为当前手势动作；根据所述当前相对位置和所述当前手势动作确定目标控车指令，接收用户的指令确认反馈消息，以将所述目标控车指令发送至所述车辆控制模块；所述车辆控制模块，还用于接收所述车辆控制设备的所述目标控车指令，控制所述执行模块执行所述目标控车指令；所述执行模块，用于执行所述目标控车指令，生成执行结果；所述车辆控制模块，还用于采集所述执行结果，生成控制对象状态数据，并将所述控制对象状态数据发送至所述车辆控制设备；所述车辆控制设备，还用于接收所述控制对象状态数据，执行并展示结果反馈动作。13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至9中任一项所述的车辆控制方法。14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至9中任一项所述的车辆控制方法。

技术总结
本发明提供一种车辆控制方法、系统、设备、车辆、电子设备及存储介质，通过监测到车辆控制设备与待控制车辆建立通信连接，触发控制定位模块发送定位信号，以供待控制车辆的车辆定位模块接收定位信号并确定当前相对位置，接收待控制车辆发送的当前相对位置，获取车辆控制设备的原始手势动作，基于原始手势动作与多个预设手势动作进行匹配，将匹配成功的原始手势动作对应的预设手势动作确定为当前手势动作，根据当前相对位置和当前手势动作确定目标控车指令，将目标控车指令发送至待控制车辆，以触发待控制车辆执行目标控车指令；通过精准的手势动作识别和高精度定位能力，提供更便捷、更精准的车辆控制的方法，提升日常用车的舒适度和便捷性。度和便捷性。度和便捷性。


技术研发人员：程才茂 田丰源 袁野 屈显升 杨腾宇
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.04.24
技术公布日：2023/6/27