用于自动驾驶车辆的驾驶操作提示的方法和系统与流程

1.本发明涉及自动驾驶车辆的控制领域，尤其是涉及一种用于自动驾驶车辆的驾驶操作提示的方法，一种用于自动驾驶车辆的驾驶操作提示的系统，以及一种计算机程序产品，其用于至少辅助地实现根据本发明的方法的步骤。


背景技术：

2.在自动驾驶车辆的运行过程中，可能会发生例如异常制动、异常加速、异常转向等不当的驾驶操作。对此，车辆的驾驶员可能会不知所措并极容易作出错误的驾驶操作反应。
3.例如在自动驾驶车辆突然剧烈制动的情况下，驾驶员可能在慌忙中错误地按下制动踏板，这导致自动驾驶车辆的减速度进一步增加并可能与跟随车辆发生追尾碰撞事故。又例如在自动驾驶车辆突然驶离当前所在的车道的情况下，驾驶员不知道自动驾驶车辆是在按照导航路线进行换道操作，还是应该驾驶车辆驶回当前车辆。
4.因此，如何在车辆自动驾驶的过程中向驾驶员进行驾驶操作提示成为目前需要解决的技术难题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种用于自动驾驶车辆的驾驶操作提示的方法，一种用于自动驾驶车辆的驾驶操作提示的系统，以及一种计算机程序产品，以至少部分地解决现有技术中的问题。
6.根据本发明的第一方面，提供了一种用于自动驾驶车辆的驾驶操作提示的方法，所述方法包括以下步骤：
7.检测自动驾驶车辆的行驶状态信息，并基于所述行驶状态信息识别所述自动驾驶车辆是否出现异常行驶状态；
8.如果识别到所述自动驾驶车辆出现异常行驶状态，则获取所述自动驾驶车辆的驾驶环境信息；
9.引入所述自动驾驶车辆的行驶状态信息和驾驶环境信息作为评估因素，评估所述自动驾驶车辆的驾驶操作是否合理；和
10.如果所述自动驾驶车辆的驾驶操作不合理，则向驾驶员发送声学的和/或光学的关于驾驶操作的提示信息。
11.本发明的核心构思在于：将自动驾驶车辆的行驶状态信息与驾驶环境信息结合地评估自动驾驶车辆的驾驶操作的合理性，并在自动驾驶系统的不合理驾驶操作的情况下向车辆驾驶员发送直接有效的驾驶操作提示。根据本发明的实施例，可以有效地提高自动驾驶车辆的行驶安全性，避免了由于自动驾驶车辆和驾驶员的不当驾驶操作导致的交通事故和/或交通违章。
12.根据本发明的可选实施例，所述行驶状态信息包括行驶速度、行驶减速度、行驶加速度和/或行驶位置信息等。可选地，所述驾驶操作例如可以包括制动操作、换道操作和/或
加速操作等。
13.根据本发明的另一可选实施例，所述异常行驶状态可以包括异常制动状态，其中，当所检测的行驶减速度超过预设阈值时，识别到所述自动驾驶车辆的异常制动状态。可选地，当识别到所述自动驾驶车辆出现异常制动状态时，可以引入车辆行驶方向上的障碍物信息和/或车辆后方的跟随车辆信息作为评估因素，评估所述自动驾驶车辆的制动操作的合理性。
14.根据本发明的另一可选实施例，所述异常行驶状态可以包括异常换道状态。当基于所述自动驾驶车辆的行驶位置信息判断出所述自动驾驶车辆进行跨车道行驶时，识别到所述自动驾驶车辆的异常换道状态。可选地，当识别到所述自动驾驶车辆出现异常换道状态时，可以引入所述自动驾驶车辆所在的当前车道的障碍物信息和/或所述自动驾驶车辆的导航路线信息作为评估因素，评估所述自动驾驶车辆的换道操作的合理性。
15.根据本发明的另一可选实施例，所述异常行驶状态可以包括异常加速状态。当所述自动驾驶车辆的行驶加速度和/或行驶速度超过预设阈值时，识别到所述自动驾驶车辆的异常加速状态。可选地，当识别到所述自动驾驶车辆出现异常驾驶状态时，可以引入所述自动驾驶车辆所在的当前车道的限速信息为评估因素，评估所述自动驾驶车辆的加速操作的合理性。
16.根据本发明的第二方面，提供了一种用于自动驾驶车辆的驾驶操作提示的系统，所述系统用于执行根据本发明的方法。所述系统可以包括以下构件：
[0017]-行驶状态检测模块，所述行驶状态检测模块被配置用于检测所述自动驾驶车辆的行驶状态信息；
[0018]-驾驶环境获取模块，所述驾驶环境获取模块被配置用于获取所述自动驾驶车辆的驾驶环境信息；
[0019]-控制模块，所述控制模块被配置用于识别所述自动驾驶车辆的异常行驶状态和评估所述自动驾驶车辆的驾驶操作的合理性；
[0020]-提示模块，所述提示模块被配置用于在所述自动驾驶车辆的驾驶操作不合理的情况下向驾驶员发送声学的和/或光学的关于驾驶操作的提示信息。
[0021]
根据本发明的第三方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含或存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据本发明的方法的步骤。
附图说明
[0022]
下面通过参照附图更详细地描述本发明可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图示出：
[0023]
图1示出根据本发明的一个示例性实施例的用于自动驾驶车辆的驾驶操作提示的方法的工作流程图；
[0024]
图2示出根据本发明的一个示例性实施例的驾驶场景图；
[0025]
图3示出根据本发明的另一示例性实施例的驾驶场景图；
[0026]
图4示出根据本发明的另一示例性实施例的驾驶场景图；和
[0027]
图5示出根据本发明的一个示例性实施例的用于自动驾驶车辆的驾驶操作提示的
系统的框图。
具体实施方式
[0028]
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。
[0029]
图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的工作流程图。以下示例性的实施例更详细地描述根据本发明的方法。
[0030]
所述方法可以包括步骤s1至s4。在步骤s1中，可以检测自动驾驶车辆2的行驶状态信息，并基于所述行驶状态信息识别车辆2是否出现异常行驶状态。在本发明的当前实施例中，自动驾驶车辆2的行驶状态信息例如可以包括通过车速传感器检测的行驶速度、通过加速度传感器检测的行驶减速度、行驶加速度和/或通过车载摄像头检测的行驶位置信息等。基于所述行驶状态信息例如可以识别自动驾驶车辆2的异常制动状态、异常换道状态和/或异常加速状态等异常行驶状态。
[0031]
如果识别到自动驾驶车辆2出现异常行驶状态，则在步骤s2中，可以获取自动驾驶车辆2的驾驶环境信息。在本发明的意义中，“驾驶环境信息”可以理解为在自动驾驶车辆2的当前行驶环境中存在的可能影响自动驾驶系统的驾驶操作的因素，其例如包括周围车辆的位置信息与行驶状态信息、周围障碍物的位置和/或尺寸信息、车道限速信息和/或车道线信息等。以下结合具体的驾驶场景进行详细阐述。
[0032]
在图2示出的根据本发明的一个示例性实施例的驾驶场景图中，基于自动驾驶车辆2的行驶减速度可以识别到自动驾驶车辆2的异常制动状态，例如当所检测的行驶减速度超过预设阈值时，即自动驾驶车辆2执行了剧烈的制动操作，由此识别到自动驾驶车辆2的异常制动状态。在此，可以通过车载前置摄像头、前置雷达传感器和/或前置激光雷达传感器检测自动驾驶车辆2的行驶方向上的障碍物4的位置和/或尺寸信息，该障碍物4可能导致自动驾驶车辆执行制动操作；还可以通过车载后置摄像头、后置雷达传感器和/或后置激光雷达传感器检测自动驾驶车辆2后方的跟随车辆3的信息、尤其是位置信息和速度信息。
[0033]
在图3示出的根据本发明的另一示例性实施例的驾驶场景图中，基于自动驾驶车辆2的行驶位置信息可以识别到自动驾驶车辆2的异常换道状态，例如当基于自动驾驶车辆2的行驶位置信息判断出自动驾驶车辆2进行跨车道行驶时，即通过车载摄像头识别出自动驾驶车辆2正在跨越当前车道的车道标识线进行跨道行驶，由此识别出自动驾驶车辆2的异常换道状态。在此，可以通过车载前置摄像头、前置雷达传感器和/或前置激光雷达传感器检测自动驾驶车辆2所在的当前车道的障碍物5的位置和/或尺寸信息，该障碍物5可能妨碍自动驾驶车辆2继续前进行驶；还可以通过车载导航设备获取车辆2的导航路线信息，基于该导航路线信息可以判断自动驾驶车辆2在当前位置是否应该执行换道操作。
[0034]
在图4示出的根据本发明的另一示例性实施例的驾驶场景图中，基于自动驾驶车辆2的行驶加速度可以识别到自动驾驶车辆2的异常加速状态，例如当所检测的行驶加速度和/或行驶速度超过预设阈值时，即自动驾驶车辆2执行了剧烈的加速操作，可以识别到自动驾驶车辆2的异常加速状态。在此，可以通过车载前置摄像头识别自动驾驶车辆2所在的当前车道的交通标志7所包含的限速信息，也可以通过车载导航设备获取车辆2所在的当前
车道的限速信息。
[0035]
在步骤s3中，引入所述车辆2的行驶状态信息和驾驶环境信息作为评估因素，可以评估自动驾驶车辆的驾驶操作是否合理。在本发明的意义中，驾驶操作的合理性可以理解如下：在自动驾驶车辆2的当前驾驶环境中，自动驾驶车辆2的行驶状态是否可能影响本车辆和/或周围车辆的安全性，或者是否可能违反交通法规。如果自动驾驶车辆2的驾驶操作不合理，则可以在步骤s4中向自动驾驶车辆2的驾驶员发送声学的和/或光学的关于驾驶操作的提示信息。以下结合具体的驾驶场景进行详细阐述。
[0036]
在图2示出的一个示例性的驾驶场景图中，当识别到自动驾驶车辆2出现异常制动状态时，可以引入自动驾驶车辆2的行驶方向上的障碍物3的信息和/或自动驾驶车辆2后方的跟随车辆3的信息作为评估因素，评估自动驾驶车辆2的制动操作的合理性。例如，如果识别到自动驾驶车辆2的前方并不存在影响自动驾驶车辆2的行驶的障碍物，且识别到在自动驾驶车辆2后方的预设距离内行驶的跟随车辆3，则可以将自动驾驶车辆2的当前制动操作评估为不合理，其可能导致自动驾驶车辆2与跟随车辆3的追尾碰撞事故。因此，可以通过仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏等向自动驾驶车辆2的驾驶员发送光学的提示信息，和/或通过车载语音设备向自动驾驶车辆2的驾驶员发送声学的提示信息，例如提示自动驾驶车辆2实施了错误制动操作并且驾驶员应该操作加速踏板以维持车辆行驶速度，从而避免与跟随车辆3发生追尾碰撞事故。
[0037]
在图3示出的另一示例性的驾驶场景图中，当识别到自动驾驶车辆2出现异常换道状态时，可以引入自动驾驶车辆2所在的当前车道的障碍物5的信息和/或自动驾驶车辆2的导航路线信息作为评估因素，评估自动驾驶车辆2的换道操作的合理性。例如，如果识别到自动驾驶车辆2所在的当前车道上不存在影响自动驾驶车辆2行驶的障碍物，且基于自动驾驶车辆2的导航路线信息判断出自动驾驶车辆2在当前位置并不需要跨越当前所在的车道，则可以将自动驾驶车辆2的当前换道操作评估为不合理，其会导致违反交通法规并可能导致与对向车辆6发生碰撞事故。因此，可以通过仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏等向自动驾驶车辆2的驾驶员发送光学的提示信息，和/或通过车载语音设备向自动驾驶车辆2的驾驶员发送声学的提示信息，例如提示自动驾驶车辆实施了跨车道行驶并且驾驶员应该操作方向盘转向驶回当前车道，以避免与对向车辆6发生碰撞事故。
[0038]
在图4示出的另一示例性的驾驶场景图中，当识别到自动驾驶车辆2出现异常驾驶状态时，可以引入自动驾驶车辆2所在的当前车道的限速信息为评估因素，评估自动驾驶车辆2的加速操作的合理性。例如，当识别到自动驾驶车辆2的行驶速度已经超过当前车道的限速或正在接近当前车道的限速时，可以将自动驾驶车辆2的当前加速操作评估为不合理，其会导致违反交通法规并可能导致与道路上的其他交通参与者发生碰撞事故。因此，可以通过仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏等向自动驾驶车辆2的驾驶员发送光学的提示信息，和/或通过车载语音设备向自动驾驶车辆2的驾驶员发送声学的提示信息，例如提示自动驾驶车辆2实施了错误的加速操作并且驾驶员应该操作制动踏板以进行减速，从而避免超速行驶。
[0039]
根据本发明的实施例，可以将自动驾驶车辆的行驶状态信息与驾驶环境信息结合地评估自动驾驶车辆的驾驶操作的合理性，并在自动驾驶系统的不合理驾驶操作的情况下向车辆驾驶员发送直接有效的驾驶操作提示，由此可以有效地提高自动驾驶车辆的行驶安
全性，避免了由于自动驾驶车辆和驾驶员的不当驾驶操作导致的交通事故和/或交通违章。
[0040]
另外，应注意到，在此描述的步骤序号并不必然代表先后顺序，而仅仅是一种附图标记，根据具体情况，顺序可以更改，只要能够实现本发明的技术目的即可。
[0041]
图5示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于自动驾驶车辆的驾驶操作提示的系统的框图。
[0042]
如图5示出的那样，系统1可以包括以下构件：
[0043]-行驶状态检测模块11，所述行驶状态检测模块11被配置用于检测自动驾驶车辆2的行驶状态信息，其中，所述行驶状态检测模块11例如包括车速传感器、加速度传感器和/或车载摄像头等；
[0044]-驾驶环境获取模块12，所述驾驶环境获取模块12被配置用于获取自动驾驶车辆2的驾驶环境信息，其中，所述驾驶环境获取模块12例如包括车载摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器和/或车载导航设备等；
[0045]-控制模块13，所述控制模块13被配置用于识别自动驾驶车辆2的异常行驶状态和评估自动驾驶车辆2的驾驶操作的合理性；和
[0046]-提示模块14，所述提示模块14被配置用于在自动驾驶车辆2的驾驶操作不合理的情况下向驾驶员发送声学的和/或光学的关于驾驶操作的提示信息，其中，所述提示模块14例如包括仪表盘、平视显示屏、中控显示屏和/或车载语音设备等。
[0047]
尽管在此详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不偏离本发明的核心和范围的前提下，可以提出各种替换方案和修改方案。

技术特征：
1.一种用于自动驾驶车辆(2)的驾驶操作提示的方法，所述方法包括以下步骤：检测自动驾驶车辆(2)的行驶状态信息，并基于所述行驶状态信息识别所述自动驾驶车辆(2)是否出现异常行驶状态；如果识别到所述自动驾驶车辆(2)出现异常行驶状态，则获取所述自动驾驶车辆(2)的驾驶环境信息；引入所述自动驾驶车辆(2)的行驶状态信息和驾驶环境信息作为评估因素，评估所述自动驾驶车辆(2)的驾驶操作是否合理；和如果所述自动驾驶车辆(2)的驾驶操作不合理，则向驾驶员发送声学的和/或光学的关于驾驶操作的提示信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述驾驶操作包括制动操作、换道操作和/或加速操作；和/或所述行驶状态信息包括行驶速度、行驶减速度、行驶加速度和/或行驶位置信息。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述异常行驶状态包括异常制动状态，其中，当所检测的行驶减速度超过预设阈值时，识别到所述自动驾驶车辆(2)的异常制动状态。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，当识别到所述自动驾驶车辆(2)出现异常制动状态时，引入车辆行驶方向上的障碍物信息和/或车辆后方的跟随车辆信息作为评估因素，评估所述自动驾驶车辆(2)的制动操作的合理性。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述异常行驶状态包括异常换道状态，其中，当基于所述自动驾驶车辆(2)的行驶位置信息判断出所述自动驾驶车辆(2)进行跨车道行驶时，识别到所述自动驾驶车辆(2)的异常换道状态。6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，当识别到所述自动驾驶车辆(2)出现异常换道状态时，引入所述自动驾驶车辆(2)所在的当前车道的障碍物信息和/或所述自动驾驶车辆(2)的导航路线信息作为评估因素，评估所述自动驾驶车辆(2)的换道操作的合理性。7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述异常行驶状态包括异常加速状态，其中，当所述自动驾驶车辆(2)的行驶加速度和/或行驶速度超过预设阈值时，识别到所述自动驾驶车辆(2)的异常加速状态。8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，当识别到所述自动驾驶车辆(2)出现异常驾驶状态时，引入所述自动驾驶车辆(2)所在的当前车道的限速信息为评估因素，评估所述自动驾驶车辆(2)的加速操作的合理性。9.一种用于自动驾驶车辆(2)的驾驶操作提示的系统(1)，所述系统(1)用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述系统(1)包括以下构件：行驶状态检测模块(11)，所述行驶状态检测模块(11)被配置用于检测所述自动驾驶车辆(2)的行驶状态信息；驾驶环境获取模块(12)，所述驾驶环境获取模块(13)被配置用于获取所述自动驾驶车辆(2)的驾驶环境信息；控制模块(13)，所述控制模块(13)被配置用于识别所述自动驾驶车辆(2)的异常行驶状态和评估所述自动驾驶车辆(2)的驾驶操作的合理性；
提示模块(14)，所述提示模块(14)被配置用于在所述自动驾驶车辆(2)的驾驶操作不合理的情况下向驾驶员发送声学的和/或光学的关于驾驶操作的提示信息。10.一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含或存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据以上权利要求中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本发明涉及一种用于自动驾驶车辆的驾驶操作提示的方法，其包括以下步骤：检测自动驾驶车辆的行驶状态信息，并基于所述行驶状态信息识别自动驾驶车辆是否出现异常行驶状态(S1)；如果识别到自动驾驶车辆出现异常行驶状态，则获取自动驾驶车辆的驾驶环境信息(S2)；引入自动驾驶车辆的行驶状态信息和驾驶环境信息作为评估因素，评估自动驾驶车辆的驾驶操作是否合理(S3)；如果自动驾驶车辆的驾驶操作不合理，则向驾驶员发送声学的和/或光学的关于驾驶操作的提示信息(S4)。根据本发明，可以有效地提高自动驾驶车辆的行驶安全性，避免了由于自动驾驶车辆和驾驶员的不当驾驶操作导致的交通事故和/或交通违章。致的交通事故和/或交通违章。致的交通事故和/或交通违章。


技术研发人员：李和安
受保护的技术使用者：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/6/27