用于自动换道时对转向灯的控制方法、装置、车辆及介质与流程

1.本技术涉及汽车自动或辅助驾驶技术领域，特别涉及一种用于自动换道时对转向灯的控制方法、装置、车辆及介质。


背景技术：

2.目前，随着智能驾驶技术的不断发展和普及，越来越多的智能车辆已具备驾驶员拨转向灯拨杆触发换道以及系统根据实际场景触发自动换道的功能。在整个自动换道过程中，关键在于对周边交通参与者正确点亮与本车实际运动行为相符的转向灯。
3.目前，相关技术可以通过一种解决自动换道控制器功能安全级别低、集成度差的控制器及运行方法，以主要描述自动换道控制器的构成以及与关联系统的交互逻辑；相关技术也可根据路况自动判断是否开启转向灯，并且确定开启转向灯的时机的方法，以及决策模块根据当前位置信息、环境障碍物信息的判断；此外，相关技术还可基于车身控制器根据接收到的转向灯开关信号判断转向灯功能是否开启，如转向灯开关为闭合状态，则判定转向灯功能已开启；若转向灯开关为断开状态，则判定为转向灯功能未开启。同时，将车身控制器通过can(controller area network，控制器局域网络)总线与其他转向灯控制器进行通讯连接。
4.然而，相关技术未能对不同复位方式的转向灯拨杆以及拨杆的不同行程(短拨、常拨)进行区分处理，也未对在自动换道过程中当驾驶员主动操作转向灯拨杆的行为(尤其是驾驶员反向拨转向灯拨杆或短拨转向灯拨杆)进行决策，从而导致在自动换道过程中可能出现未点亮转向灯或误点亮转向灯的场景出现，误导周边交通参与者对本车的运动行为的判断，造成交通危害，亟待解决。


技术实现要素：

5.本技术提供一种用于自动换道时对转向灯的控制方法、装置、车辆及介质，以解决相关技术未能区分处理不同复位方式的转向灯拨杆以及拨杆的不同行程，也无法在自动换道过程中当驾驶员主动操作转向灯拨杆的行为进行决策，容易误导周边交通参与者对本车的运动行为的判断，造成交通危害等问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种用于自动换道时对转向灯的控制方法，包括以下步骤：检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态；识别驾驶员的实际操作，并根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略；以及根据所述目标控制策略控制自动驾驶系统不点亮或者熄灭所述转向灯、点亮所述转向灯的左转向灯或者点亮所述转向灯的右转向灯。
7.根据上述技术手段，本技术实施例在自动换道过程中，根据用户对转向灯的不同操作，结合本车实际运动方向和趋势综合决策，以实现对转向灯的控制，明确告知周边车辆本车运动行为，避免本车在换道过程中出现未打、误打转向灯情形，从而有效提升车辆的行
车安全，提高车辆的安全性和可靠性。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，包括：若所述实际类型为向左换道激活类型，且所述实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为短拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制-未过作用线状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。
9.根据上述技术手段，本技术实施例在以车辆当前工况类型为向左换道激活类型前提下，结合车辆的实际状态和实际操作，从而为转向灯制定合理科学的控制策略，有力保障了车辆向左换道的安全性和可靠性，提升了车辆的行车安全。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，还包括：若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制-未过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态，以及所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作或者所述长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作、所述长拨右转向拨杆操作或者所述回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
11.根据上述技术手段，本技术实施例在以向右换道激活类型作为车辆实际工况类型的前提下，结合车辆的实际状态和实际操作，从而制定安全合理的转向灯控制策略，使得车辆向右换道过程更加安全。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，还包括：若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
13.根据上述技术手段，本技术实施例在以驾驶员不对转向杆进行操作的前提下，结合车辆的实际状态和实际类型，进一步制定转向灯控制策略，从而使得控制策略趋于完善，提升了车辆自动换道的安全性和效率。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，还包括：若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者所述长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作或者所述长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略。
15.根据上述技术手段，本技术实施例通过对自动换道未激活状态下的转向灯的控制策略进行分析，不仅完善了各种情况下转向灯的控制策略，使得控制策略更加合理、科学、完备，也使得车辆在换道过程更加安全，避免转向时转向灯指示错误的情形，极大改善了车辆的安全性以及用户的驾乘体验。
16.本技术第二方面实施例提供一种用于自动换道时对转向灯的控制装置，包括：检测模块，用于检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态；识别模块，用于识别驾驶员的实际操作，并根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略；以及控制模块，用于根据所述目标控制策略控制自动驾驶系统不点亮或者熄灭所述转向灯、点亮所述转向灯的左转向灯或者点亮所述转向灯的右转向灯。
17.可选地，在本技术的一个实施例中，所述识别模块包括：第一左转向策略单元，用于若所述实际类型为向左换道激活类型，且所述实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作
为短拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；第二左转向策略单元，用于若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；第三左转向策略单元，用于若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；第一熄灯策略单元，用于若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；第一右转向策略单元，用于若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制-未过作用线状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；第四左转向策略单元，用于若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。
18.可选地，在本技术的一个实施例中，所述识别模块还包括：第二右转向策略单元，用于若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；第五左转向策略单元，用于若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制-未过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；第二熄灯策略单元，用于若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态，以及所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作或者所述长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；第三右转向策略单元，用于若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作、所述长拨右转向拨杆操作或者所述回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，所述识别模块还包括：第三熄灯策略单元，用于若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；第六左转向策略单元，用于若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；第四右转向策略单元，用于若所述实际类型为所述向右换道激活类型，且所述实际
状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
20.可选地，在本技术的一个实施例中，所述识别模块还包括：第七左转向策略单元，用于若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者所述长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；第五右转向策略单元，用于若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作或者所述长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；第四熄灯策略单元，用于若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略。
21.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的用于自动换道时对转向灯的控制方法。
22.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的用于自动换道时对转向灯的控制方法。
23.由此，本技术的实施例具有以下有益效果：
24.(1)本技术实施例在自动换道过程中，根据用户对转向灯的不同操作，结合本车实际运动方向和趋势综合决策，以实现对转向灯的控制，明确告知周边车辆本车运动行为，避免本车在换道过程中出现未打、误打转向灯情形，从而有效提升车辆的行车安全，提高车辆的安全性和可靠性。
25.(2)本技术实施例在以车辆当前工况类型为向左换道激活类型前提下，结合车辆的实际状态和实际操作，从而为转向灯制定合理科学的控制策略，有力保障了车辆向左换道的安全性和可靠性，提升了车辆的行车安全。
26.(3)本技术实施例在以向右换道激活类型作为车辆实际工况类型的前提下，结合车辆的实际状态和实际操作，从而制定安全合理的转向灯控制策略，使得车辆向右换道过程更加安全。
27.(4)本技术实施例在以驾驶员不对转向杆进行操作的前提下，结合车辆的实际状态和实际类型，进一步制定转向灯控制策略，从而使得控制策略趋于完善，提升了车辆自动换道的安全性和效率。
28.(5)本技术实施例通过对自动换道未激活状态下的转向灯的控制策略进行分析，不仅完善了各种情况下转向灯的控制策略，使得控制策略更加合理、科学、完备，也使得车辆在换道过程更加安全，避免转向时转向灯指示错误的情形，极大改善了车辆的安全性以及用户的驾乘体验。
29.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
30.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
31.图1为根据本技术实施例提供的一种用于自动换道时对转向灯的控制方法的流程图；
32.图2为本技术的一个实施例提供的一种自动换道过程示意图；
33.图3为本技术的一个实施例提供的一种自动换道过程中转向灯控制执行逻辑示意图；
34.图4为本技术的一个实施例提供的一种驾驶员是否操作转向灯拨杆判断流程图；
35.图5为本技术的一个实施例提供的一种换道作用线示意图；
36.图6为根据本技术实施例的用于自动换道时对转向灯的控制装置的示例图；
37.图7为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
38.其中，10-用于自动换道时对转向灯的控制装置、100-检测模块、200-识别模块、300-控制模块、701-存储器、702-处理器、703-通信接口。
具体实施方式
39.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
40.下面参考附图描述本技术实施例的用于自动换道时对转向灯的控制方法、装置、车辆及介质。针对上述背景技术中提到的问题，本技术提供了一种用于自动换道时对转向灯的控制方法，在该方法中，通过检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态；识别驾驶员的实际操作，并根据实际类型、实际状态和实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略；根据目标控制策略控制自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯、点亮转向灯的左转向灯或者点亮转向灯的右转向灯。本技术在自动换道过程中，根据用户对转向灯的不同操作，结合本车实际运动方向和趋势综合决策，以实现对转向灯的控制，明确告知周边车辆本车运动行为，避免本车在换道过程中出现未打、误打转向灯情形，从而有效提升车辆的行车安全，提高车辆的安全性和可靠性。由此，解决了相关技术未能区分处理不同复位方式的转向灯拨杆以及拨杆的不同行程，也无法在自动换道过程中当驾驶员主动操作转向灯拨杆的行为进行决策，容易误导周边交通参与者对本车的运动行为的判断，造成交通危害等问题。
41.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种用于自动换道时对转向灯的控制方法的流程图。
42.如图1所示，该用于自动换道时对转向灯的控制方法包括以下步骤：
43.在步骤s101中，检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态。
44.本技术的实施例可首先将车辆自动换道工况分为向左换道激活和向右换道激活两种类型，进一步地，可再将每一种工况类型下的自动换道过程细分为以下四种状态：
45.1、自动换道未激活；
46.2、自动换道激活等待；
47.3、自动换道激活控制-未过作用线；
48.4、自动换道激活控制-过作用线。
49.需要说明的是，上述自动换道未激活状态，是指自动驾驶系统控制本车处于车道对中行驶状态，当前场景下不满足自动换道触发条件(如车道线类型、道路类型以及与周边交通参与者的碰撞关系)且驾驶员未操作转向灯拨杆。此状态也可从上一换道完成或结束(即自动换道过程驾驶员主动接管车辆)后直接进入；
50.自动换道激活等待子状态，是指自动驾驶系统判断当前场景满足自动换道触发条件(如前方出现缓慢车辆)，或系统检测到驾驶员操作转向灯拨杆，此时系统控制点亮换道目标车道侧转向灯，以告知周边车辆本车换道行为。同时系统实时判断道路周边环境是否满足换道激活条件，如车道线类型是否为虚线、与周边交通参与者是否有碰撞风险等；
51.自动换道激活控制-未过作用线状态，是指自动驾驶系统控制车辆横向开始执行换道动作，到本车前轮刚压作用线的过程。在此状态下，如系统监测到本车与目标车道内的交通参与者存在碰撞风险或在此状态下驾驶员操作右转向灯拨杆，系统将控制点亮右侧转向灯，并控制车辆回退到原车道；
52.自动换道激活控制-过作用线状态，是指自动驾驶系统控制车辆刚压作用线，到自动换道完成前的过程。在此状态下，为避免本车回退原车道造成与后方交通参与者发生碰撞以及横向大幅摆动，当系统监测到驾驶员操作右转向灯拨杆时，系统仍控制点亮左转向灯，继续控制车辆向目标车道(即左车道)进行换道动作。
53.由此，本技术的实施例可通过相应地的传感器设备，检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和状态，从而为后续车辆在自动换道时，对转向灯的控制策略的制定提供可靠地依据和指导。
54.在步骤s102中，识别驾驶员的实际操作，并根据实际类型、实际状态和实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略。
55.在对车辆当前自动换道工况的实际类型和实际状态进行检测后，进一步地，本技术的实施例可以对驾驶员的实际操作，即驾驶员对转向灯拨杆的不同操作类型进行识别。
56.在本技术的实施例中，转向灯拨杆根据能否自动复位分为自复位式转向灯拨杆和非自复位式转向灯拨杆(即机械式转向灯拨杆)；此外，转向灯拨杆根据驾驶员拨动拨杆行程分为短拨和长拨。在短拨时，一般控制转向灯点亮固定时间(如3秒)后熄灭；在长拨时，控制转向灯一直点亮，直到驾驶员再次反方向拨动转向灯拨杆，因此，在自动驾驶过程中，对驾驶员是否主动操作转向灯拨杆应区分处理。
57.具体地，对于自复位式转向灯拨杆，当系统检测到驾驶员向上操作拨杆(短拨或长拨)时，则认为驾驶员操作右转向拨杆；当系统检测到驾驶员向下操作拨杆(短拨或长拨)时，则认为驾驶员操作左转向拨杆；
58.对于非自复位式转向灯拨杆，首先需判断转向灯拨杆是否处于中间位置。如转向灯拨杆处于中间位置，当系统检测到驾驶员向上操作拨杆(短拨或长拨)时，则认为驾驶员操作右转向拨杆；当系统检测到驾驶员向下操作拨杆(短拨或长拨)时，则认为驾驶员操作左转向拨杆。如转向灯拨杆未处于中间位置，当系统检测到驾驶员向上或向下操作拨杆(短拨或长拨)时，均认为驾驶员主动回正转向灯拨杆。
59.由此，在自动换道的不同状态和类型下，根据驾驶员对转向灯拨杆的不同操作及
本车的实际运动方向和趋势，构建并查询操作、类型和状态的关系表，如表1所示，其中，a表示自动驾驶系统不点亮/熄灭转向灯；b表示自动驾驶系统控制点亮左转向灯；c表示自动驾驶系统控制点亮右转向灯，从而确定自动换道时转向灯的控制策略，有效提升自动换道过程中，对转向灯控制策略的科学性和完备性，极大改善了车辆的行车安全。
60.表1
[0061][0062][0063]
可选地，在本技术的一个实施例中，根据实际类型、实际状态和实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，包括：若实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为短拨左转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为长拨左转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为回正转向灯拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态，以及实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则目标控制策略为驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；若实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活控制-未过作用线状态，以及实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；若实际类型为向左换道激活类型，且
实际状态为自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。
[0064]
需要说明的是，在本技术的实施例中，首先可以对车辆当前自动换道的向左换道激活类型进行分析。
[0065]
具体地，如表1所示，在实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态的情况下，当驾驶员对转向灯拨杆执行短拨左转向拨杆操作、长拨左转向拨杆或回正转向灯拨杆操作时，则将转向灯的控制策略设定为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；
[0066]
当实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态情况下，若驾驶员对转向灯的实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作时，则转向灯的控制策略为驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；
[0067]
当实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活控制-未过作用线状态情况下，若实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作时，则转向灯的控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；
[0068]
当实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活控制-过作用线状态情况下，若实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作时，则转向灯的控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。
[0069]
由此，本技术的实施例在以车辆当前工况类型为向左换道激活类型前提下，结合车辆的实际状态和实际操作，从而为转向灯制定合理科学的控制策略，有力保障了车辆向左换道的安全性和可靠性，提升了车辆的行车安全。
[0070]
可选地，在本技术的一个实施例中，根据实际类型、实际状态和实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，还包括：若实际类型为向右换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；若实际类型为向右换道激活类型，且实际状态为自动换道激活控制-未过作用线状态，以及实际操作为短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若实际类型为向右换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态，以及实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；若实际类型为向右换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为短拨右转向拨杆操作、长拨右转向拨杆操作或者回正转向灯拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
[0071]
进一步地，本技术的实施例在以向右换道激活类型前提下，结合实际状态和实际操作，对转向灯的控制作进一步分析。
[0072]
具体地，如表1所示，在实际类型为向右换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态或者自动换道激活控制-过作用线状态情况下，当实际操作为短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作时，则转向灯的控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；
[0073]
在实际类型为向右换道激活类型，且实际状态为自动换道激活控制-未过作用线状态的情况下，当实际操作为短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作时，则转向灯的控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；
[0074]
在实际类型为向右换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态的情况下，当实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作时，则转向灯的控制策略为自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；
[0075]
在实际类型为向右换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态的情况下，当实际操作为短拨右转向拨杆操作、长拨右转向拨杆操作或者回正转向灯拨杆操作时，则转向灯的控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
[0076]
由此，本技术的实施例在以向右换道激活类型作为车辆实际工况类型的前提下，结合车辆的实际状态和实际操作，从而制定安全合理的转向灯控制策略，使得车辆向右换道过程更加安全。
[0077]
可选地，在本技术的一个实施例中，根据实际类型、实际状态和实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，还包括：若实际状态为自动换道未激活状态，且实际操作为无操作状态，则目标控制策略为自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；若实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为无操作状态，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若实际类型为向右换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为无操作状态，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
[0078]
需要说明的是，当驾驶员对车辆转向杆处于无操作状态时，本技术的实施例可结合实际状态和类型，以制定转向灯的控制策略。
[0079]
具体地，如表1所示，当驾驶员实际操作为无操作状态时，若实际状态为自动换道未激活状态，则转向灯的控制策略为自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；
[0080]
当驾驶员实际操作为无操作状态，且实际类型为向左换道激活类型时，若实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，则转向灯的控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；
[0081]
当驾驶员实际操作为无操作状态，且实际类型为向右换道激活类型时，若实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，则转向灯的控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
[0082]
由此，本技术的实施例在以驾驶员不对转向杆进行操作的前提下，结合车辆的实际状态和实际类型，进一步制定转向灯控制策略，从而使得控制策略趋于完善，提升了车辆自动换道的安全性和效率。
[0083]
可选地，在本技术的一个实施例中，根据实际类型、实际状态和实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，还包括：若实际状态为自动换道未激活状态，且实际操作为短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若实际状态为自动换道未激
活状态，且实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；若实际状态为自动换道未激活状态，且实际操作为回正转向灯拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略。
[0084]
需要说明的是，本技术的实施例还可在车辆自动换道未激活状态下，对车辆转向灯的控制策略进行分析。
[0085]
具体地，如表1所示，在实际状态为自动换道未激活状态，且实际操作为短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作时，则转向灯的控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；
[0086]
当实际状态为自动换道未激活状态，且实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作时，则转向灯的控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；
[0087]
若实际状态为自动换道未激活状态，且实际操作为回正转向灯拨杆操作，则转向灯的控制策略为自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略。
[0088]
由此，本技术的实施例通过对自动换道未激活状态下的转向灯的控制策略进行分析，不仅完善了各种情况下转向灯的控制策略，使得控制策略更加合理、科学、完备，也使得车辆在换道过程更加安全，避免转向时转向灯指示错误的情形，极大改善了车辆的安全性以及用户的驾乘体验。
[0089]
在步骤s103中，根据目标控制策略控制自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯、点亮转向灯的左转向灯或者点亮转向灯的右转向灯。
[0090]
可以理解的是，在获取转向灯控制策略后，本技术的实施例可以控制车辆根据上述策略控制自动驾驶系统执行不点亮或者熄灭转向灯、点亮转向灯的左转向灯或者点亮转向灯的右转向灯等操作，从而对不同复位方式的转向灯拨杆和不同拨杆行程，以及在自动换道的不同阶段驾驶员对转向灯拨杆的操作进行统一决策，并可准确告知周边交通参与者本车运动行为，极大提升车辆的安全性和可靠性。
[0091]
下述将通过具体的实施例，并结合附图以对本技术提出的用于自动换道时对转向灯的控制方法进行详细说明。
[0092]
图2为自动换道过程示意图。如图2所示，将自动换道过程分为四个状态，图中，“1”表示本车。具体地，下述将以向左换道为例，对自动换道过程中的四个状态进行说明：
[0093]
1、开启自动/辅助驾驶功能后，如图2中“2”过程所示，系统检测周边环境(如车道线类型、道路类型以及与周边交通参与者的碰撞关系)不满足自动换道功能开启条件，且当前未检测到驾驶员操作转向灯拨杆时，系统控制车辆在本车道对中巡航，此时自动换道功能处于未激活状态；
[0094]
2、参照图2中“3”过程所示，系统检测到周边环境(如车道线类型、道路类型以及与周边交通参与者的碰撞关系)均满足自动换道功能开启条件，或检测到驾驶员操作左转向灯拨杆，系统点亮左转向灯向周边交通参与者发出警示信息，同时继续控制车辆在本车道对中行驶，并进一步确认与目标车道(即左侧车道)内的交通参与者是否有碰撞危险，并择机控制本车横向运动，此时自动换道功能处于换道激活等待状态；
[0095]
3、如图2中“4”过程所示，此过程中自动换道功能处于换道激活控制-未过作用线状态，具体是指系统控制车辆开始向目标车道(即左侧车道)进行横向运动，到本车前轮刚压左换道作用线这段过程。在此状态下，如系统监测到本车与目标车道内的交通参与者存
在碰撞风险或在此状态下驾驶员操作右转向灯拨杆，系统将控制点亮右侧转向灯，并控制车辆回退到原车道；
[0096]
4、如图2中“5”过程所示，此过程中自动换道功能处于换道激活控制-过作用线状态，具体是指系统控制车辆左前轮刚压左换道作用线，到本次换道完成这段过程。在此状态下，为避免本车回退原车道造成与后方交通参与者发生碰撞以及横向大幅摆动，当系统监测到驾驶员操作右转向灯拨杆时，系统仍控制点亮左转向灯，继续控制车辆向目标车道(即左车道)进行换道动作。
[0097]
图3为自动换道过程中转向灯控制执行逻辑示意图。如图3所示，在自动换道过程中，根据驾驶员对转向灯拨杆的操作以及本车实际运动方向和趋势综合决策后实现对转向灯的控制策略，其过程如下所述：
[0098]
第一步、判断驾驶员是否操作转向灯拨杆，若判断是操作，则进入第二步；否则，维持当前状态，之后结束；
[0099]
第二步、判断驾驶的操作是否为回正转向灯拨杆，若是，则系统控制转向灯维持上一周期的状态；否则，进入第三步；
[0100]
第三步、判断驾驶员是否拨左转向灯拨杆，若是，则进入第四步；否则，进入第八步；
[0101]
第四步、判断自动换道是否处于换道未激活状态，若是，则控制点亮左转向灯，进入向左换道激活等待子状态；否则，进入第五步；
[0102]
第五步、判断自动换道是否处于向左换道激活状态，若是，则控制点亮左转向灯，维持当前自动换道状态；否则，进入第六步；
[0103]
第六步、判断自动换道是否处于向右换道激活等待子状态，若是，则控制熄灭转向灯，结束本次自动换道；否则进入第七步；
[0104]
第七步、判断自动换道是否处于向右换道激活控制-未过作用线子状态，若是，则控制点亮左转向灯，换道回退原车道；否则，控制点亮右转向灯，继续向右换道，直到换道完成，进入第十二步；
[0105]
第八步、判断自动换道是否处于换道未激活状态，若是，则控制点亮右转向灯；否则，进入第九步；
[0106]
第九步、判断自动换道是否处于向右换道激活状态，若是，则控制点亮右转向灯，维持当前自动换道状态；否则，进入第十步；
[0107]
第十步、判断自动换道是否处于向左换道激活等待子状态，若是，则控制熄灭转向灯，结束本次自动换道；否则，进入第十一步；
[0108]
第十一步、判断自动换道是否处于向左换道激活控制-未过作用线子状态，若是，则控制点亮右转向灯，换道回退原车道；否则，控制点亮左转向灯，继续向左换道，直到换道完成，进入第十二步；
[0109]
第十二步、本次自动换道完成，控制转向灯熄灭，之后结束。
[0110]
图4为驾驶员是否操作转向灯拨杆判断流程图。如图4所示，对不同复位模式的转向灯拨杆，驾驶员是否操作转向灯拨杆的判断步骤如下所述：
[0111]
第一步、判断本车转向灯拨杆是否为自复位式拨杆，若是，则进入第二步；否则，进入第四步；
[0112]
第二步、判断驾驶员是否向上操作转向灯拨杆(短拨或长拨)，若是，则认为驾驶员拨右转向灯拨杆；否则，进入第三步；
[0113]
第三步、判断驾驶员是否向下操作转向灯拨杆(短拨或长拨)，若是，则认为驾驶员拨左转向灯拨杆；否则，认为驾驶员对转向灯拨杆无操作，结束；
[0114]
第四步、判断转向灯拨杆是否在中间位置，若是，则进入第五步；否则，进入第七步；
[0115]
第五步、判断驾驶员是否向上操作转向灯拨杆(短拨或长拨)，若是，则认为驾驶员拨右转向灯拨杆；否则，进入第六步；
[0116]
第六步、判断驾驶员是否向下操作转向灯拨杆(短拨或长拨)，若是，则认为驾驶员拨左转向灯拨杆；否则，认为驾驶员对转向灯拨杆无操作，之后结束；
[0117]
第七步、判断驾驶员是否向上或向下操作转向灯拨杆(短拨或长拨)，若是，则认为驾驶员回正转向灯拨杆；否则，任务驾驶员对转向灯拨杆误操作，之后结束。
[0118]
图5为换道作用线示意图。如图5所示，图中，“6”表示左换道作用线，为本车道左侧车道线向左平移一个阈值(如0.3m)；“7”表示右换道作用线，为本车道右侧车道车道线向右平移一个阈值(如0.3m)，该作用线能够有效防止本车已进入目标车道后再次返回原车道，从而导致与原车道后方车辆发生碰撞等情况的发生。
[0119]
根据本技术实施例提出的用于自动换道时对转向灯的控制方法，通过检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态；识别驾驶员的实际操作，并根据实际类型、实际状态和实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略；根据目标控制策略控制自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯、点亮转向灯的左转向灯或者点亮转向灯的右转向灯。本技术在自动换道过程中，根据用户对转向灯的不同操作，结合本车实际运动方向和趋势综合决策，以实现对转向灯的控制，明确告知周边车辆本车运动行为，避免本车在换道过程中出现未打、误打转向灯情形，从而有效提升车辆的行车安全，提高车辆的安全性和可靠性。
[0120]
其次参照附图描述根据本技术实施例提出的用于自动换道时对转向灯的控制装置。
[0121]
图6是本技术实施例的用于自动换道时对转向灯的控制装置的方框示意图。
[0122]
如图6所示，该用于自动换道时对转向灯的控制装置10包括：检测模块100、识别模块200以及控制模块300。
[0123]
其中，检测模块100，用于检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态。
[0124]
识别模块200，用于识别驾驶员的实际操作，并根据实际类型、实际状态和实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略。
[0125]
控制模块300，用于根据目标控制策略控制自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯、点亮转向灯的左转向灯或者点亮转向灯的右转向灯。
[0126]
可选地，在本技术的一个实施例中，识别模块200包括：第一左转向策略单元、第二左转向策略单元、第三左转向策略单元、第一熄灯策略单元、第一右转向策略单元以及第四左转向策略单元。
[0127]
其中，第一左转向策略单元，用于若实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作
用线状态，以及实际操作为短拨左转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。
[0128]
第二左转向策略单元，用于若实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为长拨左转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。
[0129]
第三左转向策略单元，用于若实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为回正转向灯拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。
[0130]
第一熄灯策略单元，用于若实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态，以及实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则目标控制策略为驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略。
[0131]
第一右转向策略单元，用于若实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活控制-未过作用线状态，以及实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
[0132]
第四左转向策略单元，用于若实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。
[0133]
可选地，在本技术的一个实施例中，识别模块200还包括：第二右转向策略单元、第五左转向策略单元、第二熄灯策略单元以及第三右转向策略单元。
[0134]
其中，第二右转向策略单元，用于若实际类型为向右换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
[0135]
第五左转向策略单元，用于若实际类型为向右换道激活类型，且实际状态为自动换道激活控制-未过作用线状态，以及实际操作为短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。
[0136]
第二熄灯策略单元，用于若实际类型为向右换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态，以及实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略。
[0137]
第三右转向策略单元，用于若实际类型为向右换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为短拨右转向拨杆操作、长拨右转向拨杆操作或者回正转向灯拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
[0138]
可选地，在本技术的一个实施例中，识别模块200还包括：第三熄灯策略单元、第六左转向策略单元和第四右转向策略单元。
[0139]
其中，第三熄灯策略单元，用于若实际状态为自动换道未激活状态，且实际操作为无操作状态，则目标控制策略为自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略。
[0140]
第六左转向策略单元，用于若实际类型为向左换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为无操作状态，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。
[0141]
第四右转向策略单元，用于若实际类型为向右换道激活类型，且实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及实际操作为无操作状态，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
[0142]
可选地，在本技术的一个实施例中，识别模块200还包括：第七左转向策略单元、第五右转向策略单元和第四熄灯策略单元。
[0143]
其中，第七左转向策略单元，用于若实际状态为自动换道未激活状态，且实际操作为短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。
[0144]
第五右转向策略单元，用于若实际状态为自动换道未激活状态，且实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
[0145]
第四熄灯策略单元，用于若实际状态为自动换道未激活状态，且实际操作为回正转向灯拨杆操作，则目标控制策略为自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略。
[0146]
需要说明的是，前述对用于自动换道时对转向灯的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的用于自动换道时对转向灯的控制装置，此处不再赘述。
[0147]
根据本技术实施例提出的用于自动换道时对转向灯的控制装置，通过检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态；识别驾驶员的实际操作，并根据实际类型、实际状态和实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略；根据目标控制策略控制自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯、点亮转向灯的左转向灯或者点亮转向灯的右转向灯。本技术在自动换道过程中，根据用户对转向灯的不同操作，结合本车实际运动方向和趋势综合决策，以实现对转向灯的控制，明确告知周边车辆本车运动行为，避免本车在换道过程中出现未打、误打转向灯情形，从而有效提升车辆的行车安全，提高车辆的安全性和可靠性。
[0148]
图7为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
[0149]
存储器701、处理器702及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序。
[0150]
处理器702执行程序时实现上述实施例中提供的用于自动换道时对转向灯的控制方法。
[0151]
进一步地，车辆还包括：
[0152]
通信接口703，用于存储器701和处理器702之间的通信。
[0153]
存储器701，用于存放可在处理器702上运行的计算机程序。
[0154]
存储器701可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0155]
如果存储器701、处理器702和通信接口703独立实现，则通信接口703、存储器701
和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0156]
可选地，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。
[0157]
处理器702可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
[0158]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的用于自动换道时对转向灯的控制方法。
[0159]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0160]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0161]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0162]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适
方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0163]
应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0164]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0165]
此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0166]
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种用于自动换道时对转向灯的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态；识别驾驶员的实际操作，并根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略；以及根据所述目标控制策略控制自动驾驶系统不点亮或者熄灭所述转向灯、点亮所述转向灯的左转向灯或者点亮所述转向灯的右转向灯。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，包括：若所述实际类型为向左换道激活类型，且所述实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为短拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制-未过作用线状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，还包括：若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制-未过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；
若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态，以及所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作或者所述长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作、所述长拨右转向拨杆操作或者所述回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，还包括：若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际类型为所述向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略，还包括：若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者所述长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作或者所述长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略。6.一种用于自动换道时对转向灯的控制装置，其特征在于，包括：检测模块，用于检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态；识别模块，用于识别驾驶员的实际操作，并根据所述实际类型、所述实际状态和所述实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定所述车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略；以及控制模块，用于根据所述目标控制策略控制自动驾驶系统不点亮或者熄灭所述转向灯、点亮所述转向灯的左转向灯或者点亮所述转向灯的右转向灯。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述识别模块包括：
第一左转向策略单元，用于若所述实际类型为向左换道激活类型，且所述实际状态为自动换道激活等待状态、自动换道激活控制-未过作用线状态或者自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为短拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；第二左转向策略单元，用于若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；第三左转向策略单元，用于若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；第一熄灯策略单元，用于若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；第一右转向策略单元，用于若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制-未过作用线状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；第四左转向策略单元，用于若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为短拨右转向拨杆操作或者长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述识别模块还包括：第二右转向策略单元，用于若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；第五左转向策略单元，用于若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活控制-未过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；第二熄灯策略单元，用于若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态，以及所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作或者所述长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；第三右转向策略单元，用于若所述实际类型为向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作、所述长拨右转向拨杆操作或者所述回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述识别模块还包括：第三熄灯策略单元，用于若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略；第六左转向策略单元，用于若所述实际类型为所述向左换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；第四右转向策略单元，用于若所述实际类型为所述向右换道激活类型，且所述实际状态为所述自动换道激活等待状态、所述自动换道激活控制-未过作用线状态或者所述自动换道激活控制-过作用线状态，以及所述实际操作为所述无操作状态，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述识别模块还包括：第七左转向策略单元，用于若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述短拨左转向拨杆操作或者所述长拨左转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮左转向灯策略；第五右转向策略单元，用于若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述短拨右转向拨杆操作或者所述长拨右转向拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统控制点亮右转向灯策略；第四熄灯策略单元，用于若所述实际状态为自动换道未激活状态，且所述实际操作为所述回正转向灯拨杆操作，则所述目标控制策略为所述自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯策略。11.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的用于自动换道时对转向灯的控制方法。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的用于自动换道时对转向灯的控制方法。

技术总结
本申请涉及一种用于自动换道时对转向灯的控制方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：检测车辆的当前自动换道工况的实际类型和实际状态；识别驾驶员的实际操作，并根据实际类型、实际状态和实际操作查询操作、类型和状态的关系表，确定车辆在自动换道时对转向灯的目标控制策略；根据目标控制策略控制自动驾驶系统不点亮或者熄灭转向灯、点亮转向灯的左转向灯或者点亮转向灯的右转向灯。本申请在自动换道过程中，根据用户对转向灯的不同操作，结合本车实际运动方向和趋势综合决策，以实现对转向灯的控制，明确告知周边车辆本车运动行为，避免本车在换道过程中出现未打、误打转向灯情形，从而有效提升车辆的行车安全，提高车辆的安全性和可靠性。安全性和可靠性。安全性和可靠性。


技术研发人员：肖雄 于永杰 黎平 蔡渝东
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.02.21
技术公布日：2023/6/27