一种适用于顺开式车门的防碰撞预警方法

：
1.本发明属于汽车安全领域，具体涉及一种适用于顺开式车门的防碰撞预警方法。


背景技术：

2.汽车安全性一直是人们关注的焦点。近年来，由于乘客或者司机突然打开车门，导致后方行人或非机动车与车门相撞的事故屡次发生，危及公共交通安全。如果在开车门前对车内人员进行预警，同时在开启车门时对车外交通参与者进行警示，可以极大地减少该类交通事故的发生。
3.车门开启预警系统是一种借助传感器来实时监测车辆附近是否有车辆或其他交通参与者在行驶过程中存在与驾乘人员打开车门发生碰撞的可能性，并发出提示或警告信息的驾驶辅助系统。通过车门开启预警的辅助，驾驶员和乘客可以在打开车门之前获得即将发生碰撞的预警，及时终止打开车门的过程，从而降低交通事故发生率。而目前，涉及车辆开门防碰撞的车门防撞预警系统，仍存在成本高、有效预警范围大、有效预警时间长等问题。目前车门开启预警系统仍处在发展阶段，如果能及时对开门人员进行预警，将降低该类交通事故的发生率。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种适用于顺开式车门的防碰撞预警方法，以解决现有车门防碰撞预警方法不完善的问题，实现开启车门时对车内乘员或司机和车外交通参与者预警的功能，从而有效避免因为突然开启车门引起的交通事故的发生。
5.本发明是这样实现的，一种适用于顺开式车门的防碰撞预警方法，包括以下步骤：
6.步骤1，该方法包含车内人员预警模块和车外人员警示模块，所述车内人员预警模块包括车门开关状态单元、车外环境检测单元、车外危险等级判定单元、车内人员预警单元，所述车外人员警示模块包括灯光警示单元和声音警示单元；
7.步骤2，车门开关状态单元检测车门状态，当判定乘员触碰车门开关时，则启动车外环境检测单元；
8.步骤3，车外环境检测单元对车外行人、非机动车、机动车距本车横向和纵向距离进行采集，判断车外行人、非机动车、机动车是否会对本车打开车门造成影响，计算危险情况判定因子传输给车外危险等级判定单元；所述危险情况判定因子包括行人危险情况判定因子、非机动车危险情况判定因子、机动车危险情况判定因子；
9.步骤4，车外危险等级判定单元根据危险情况判定因子将危险划分为五个等级传输给车内人员预警单元；
10.步骤5，车内人员预警单元根据不同危险等级控制车门是否锁定以及灯光预警装置和声音预警装置开关；
11.步骤6，低危险等级允许打开车门，检测到车门打开后启动车外人员警示模块。
12.所述车外环境检测单元包括车外行人检测单元、车外非机动车检测单元、车外机
动车检测单元。
13.所述车外行人检测单元通过采集行人左横向距离l
pl
、行人右横向距离l
pr
、行人前纵向距离l
pf
、行人后纵向距离l
pb
，计算行人危险情况判定因子，所述行人危险情况判定因子包括行人左侧危险因子d
pl
、行人右侧危险因子d
pr
。
14.所述行人左横向距离l
pl
为车辆左侧行人距y基准平面距离；行人右横向距离l
pr
为车辆右侧行人距y基准平面距离；行人前纵向距离l
pf
为车头前方行人距x基准平面距离；行人后纵向距离l
pb
为车尾部后方行人距x基准平面距离。
15.所述y基准平面为车辆纵向对称面；x基准平面为过乘员所开车门开关且垂直于y基准平面的铅垂平面。
16.所述车外非机动车检测单元通过采集非机动车左横向距离l
nml
、非机动车右横向距离l
nmr
、非机动车前纵向距离l
nmf
、非机动车后纵向距离l
nmb
，计算非机动车危险情况判定因子，所述非机动车危险情况判定因子包括非机动车左侧危险因子d
nml
、非机动车右侧危险因子d
nmr
。
17.所述非机动车左横向距离l
nml
为车辆左侧非机动车距y基准平面距离；非机动车右横向距离l
nmr
为车辆右侧非机动车距y基准平面距离；非机动车前纵向距离l
nmf
为车头前方非机动车距x基准平面距离；非机动车后纵向距离l
nmb
为车尾部后方非机动车距x基准平面距离。
18.所述车外机动车检测单元通过采集机动车左横向距离l
ml
、机动车右横向距离l
mr
、机动车前纵向距离l
mf
、机动车后纵向距离l
mb
，计算机动车危险情况判定因子，所述机动车危险情况判定因子包括机动车左侧危险因子d
ml
、机动车右侧危险因子d
mr
。
19.所述机动车左横向距离l
ml
为车辆左侧机动车距y基准平面距离；机动车右横向距离l
mr
为车辆右侧机动车距y基准平面距离；机动车前纵向距离l
mf
为车头前方机动车距x基准平面距离；机动车后纵向距离l
mb
为车尾后方机动车距x基准平面距离。
20.所述车外危险等级判定单元通过接收车外环境检测单元传输的行人危险情况判定因子、非机动车危险情况判定因子、机动车危险情况判定因子将车外危险等级分为五级。
21.若接收到行人左侧危险因子d
pl
《1或行人右侧危险因子d
pr
《1或非机动车左侧危险因子d
nml
《1或非机动车右侧危险因子d
nmr
《1或机动车左侧危险因子d
ml
《1或机动车右侧危险因子d
mr
《1，则判定此时开启车门危险，危险等级为一级；若接收到行人左侧危险因子1≤d
pl
≤3或行人右侧危险因子1≤d
pr
≤3、非机动车左侧危险因子1≤d
nml
≤3或非机动车右侧危险因子1≤d
nmr
≤3、机动车左侧危险因子1≤d
ml
≤3或机动车右侧危险因子1≤d
mr
≤3，则判定此时开启车门存在危险，危险等级为二级；若接收到行人左侧危险因子1≤d
pl
≤3或行人右侧危险因子1≤d
pr
≤3、非机动车左侧危险因子1≤d
nml
≤3或非机动车右侧危险因子1≤d
nmr
≤3、机动车左侧危险因子d
ml
》3、机动车右侧危险因子d
mr
》3，则判定此时开启车门不安全，危险等级为三级；若接收到行人左侧危险因子1≤d
pl
≤3或行人右侧危险因子1≤d
pr
≤3、非机动车左侧危险因子d
nml
》3、非机动车右侧危险因子d
nmr
》3、机动车左侧危险因子d
ml
》3、机动车右侧危险因子d
mr
》3，则判定此时开车车门较安全，危险等级为四级；若同时接收到行人左侧危险因子d
pl
》3、行人右侧危险因子d
pr
》3、非机动车左侧危险因子d
nml
》3、非机动车右侧危险因子d
nmr
》3、机动车左侧危险因子d
ml
》3、机动车右侧危险因子d
mr
》3，则判定此时开启车门安全，危险等级为五级。
22.所述车内人员预警单元根据车外危险等级判定单元判定的危险等级控制车门是否锁定以及灯光预警装置和声音预警装置开关。
23.若危险等级为一级，根据车门开关状态单元检测乘员准备打开哪扇车门，锁定乘员准备打开的车门，同时启动乘员准备打开的车门的声音预警装置和灯光预警装置，车外环境检测单元和车外危险等级判定单元重新对车外环境和危险等级进行评判；若检测为其他等级则解除车门锁定；若检测危险等级仍为一级，则车外环境检测单元和车外危险等级判定单元重新对车外环境和危险等级进行评判，直至危险等级降至其他等级解除车门锁定；若危险等级为二级或三级，启动乘员准备打开的车门的声音预警装置和灯光预警装置；若危险等级为四级，启动乘员准备打开的车门的灯光预警装置；若危险等级为五级，则不启动灯光预警装置和声音预警装置。
24.所述声音预警装置若接收到危险等级为一级，则语音播报为“危险，车门已锁”；若接收到危险等级为二级，则语音播报为“有机动车或非机动车靠近，危险，不建议打开车门”；若接收到危险等级为三级，则语音播报为“有非机动车靠近，开门请注意”；所述灯光预警装置为车门氛围灯。
25.所述车外人员警示模块根据车门开关状态单元检测车门状态，当判定乘员开启车门时，则启动灯光警示单元。
26.所述灯光警示单元为安装在车身a柱和c柱上的氛围灯条，在检测到车门开启后即开启，对前后方行人、非机动车、机动车进行警示。
27.所述声音警示单元根据车外环境检测单元采集数据，计算行人左侧警示因子v
pl
、行人右侧警示因子v
pr
、非机动车左侧警示因子v
nml
、非机动车右侧警示因子v
nmr
、机动车左侧警示因子v
ml
、机动车右侧警示因子v
mr
。
28.若行人左侧警示因子v
pl
≥3、行人右侧警示因子v
pr
≥3、非机动车左侧警示因子v
nml
≥3、非机动车右侧警示因子v
nmr
≥3、机动车左侧警示因子v
ml
≥3、机动车右侧警示因子v
mr
≥3同时成立，则不启动声音警示装置；若行人左侧警示因子1.5《v
pl
《3或行人右侧警示因子1.5《v
pr
《3、非机动车左侧警示因子v
nml
≥3、非机动车右侧警示因子v
nmr
≥3、机动车左侧警示因子v
ml
≥3、机动车右侧警示因子v
mr
≥3，则启动声音警示装置，语音播报内容为“车门开启中”；若行人左侧警示因子1.5《v
pl
《3或行人右侧警示因子1.5《v
pr
《3、非机动车左侧警示因子1.5《v
nml
《3或非机动车右侧警示因子1.5《v
nmr
《3、机动车左侧警示因子v
ml
≥3、机动车右侧警示因子v
mr
≥3，则启动声音警示装置，语音播报内容为“车门开启，请注意避让”；若行人左侧警示因子1.5《v
pl
《3或行人右侧警示因子1.5《v
pr
《3、非机动车左侧警示因子1.5《v
nml
《3或非机动车右侧警示移动物因子1.5《v
nmr
《3、机动车左侧警示因子1.5《v
ml
《3或机动车右侧警示因子1.5《v
mr
《3，则启动声音警示装置，语音播报内容为“车门开启，请注意避让；有行人、非机动车、机动车靠近”；若行人左侧警示因子v
pl
≤1.5、行人右侧警示因子v
pr
≤1.5、非机动车左侧警示因子v
nml
≤1.5、非机动车右侧警示因子v
nmr
≤1.5、机动车左侧警示因子v
ml
≤1.5、机动车右侧警示因子v
mr
≤1.5任意一个成立，则启动声音警示装置，语音播报内容为“车门开启，请注意避让；有行人、非机动车、机动车靠近，请注意危险”。
附图说明：
29.图1示出本发明的流程图
具体实施方式：
30.为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本发明进行更细致的阐述。可以理解，此处的具体实施仅仅用以解释本发明，并不限定本发明。
31.如图1所示，本发明实施例提供了一种适用于顺开式车门的防碰撞预警方法，该方法包含车内人员预警模块和车外人员警示模块，通过对车门开关状态和车辆周边环境的检测，判定该时刻开启车门是否存在危险，并判断危险等级，依据危险等级对车内乘员进行预警，危险程度高时锁定车门，危险程度较低时允许乘员开启车门，在乘员开启车门的同时对本车外部机动车、非机动车和行人进行预警。
32.一种适用于顺开式车门的防碰撞预警方法，包括以下步骤：
33.步骤1，该方法包含车内人员预警模块和车外人员警示模块，所述车内人员预警模块包括车门开关状态单元、车外环境检测单元、车外危险等级判定单元、车内人员预警单元，所述车外人员警示模块包括灯光警示单元和声音警示单元；
34.步骤2，车门开关状态单元检测车门状态，当判定乘员触碰车门开关时，则启动车外环境检测单元；
35.步骤3，车外环境检测单元对车外行人、非机动车、机动车距本车横向和纵向距离进行采集，判断车外行人、非机动车、机动车是否会对本车打开车门造成影响，计算危险情况判定因子传输给车外危险等级判定单元；所述危险情况判定因子包括行人危险情况判定因子、非机动车危险情况判定因子、机动车危险情况判定因子；
36.步骤4，车外危险等级判定单元根据危险情况判定因子将危险划分为五个等级传输给车内人员预警单元；
37.步骤5，车内人员预警单元根据不同危险等级控制车门是否锁定以及灯光预警装置和声音预警装置开关；
38.步骤6，低危险等级允许打开车门，检测到车门打开后启动车外人员警示模块。
39.本发明实施例中，首先对车门状态进行检测，当判定乘员触碰车门开关时，则启动车外环境检测单元。
40.所述车外环境检测单元包括车外行人检测单元、车外非机动车检测单元、车外机动车检测单元。
41.所述车外行人检测单元通过采集行人左横向距离l
pl
、行人右横向距离l
pr
、行人前纵向距离l
pf
、行人后纵向距离l
pb
，计算行人危险情况判定因子。
42.所述行人左横向距离l
pl
为车辆左侧行人距y基准平面距离；行人右横向距离l
pr
为车辆右侧行人距y基准平面距离；行人前纵向距离l
pf
为车头前方行人距x基准平面距离；行人后纵向距离l
pb
为车尾部后方行人距x基准平面距离。
43.所述y基准平面为车辆纵向对称面；x基准平面为过乘员所开车门开关且垂直于y基准平面的铅垂平面。
44.所述行人危险情况判定因子包括行人左侧危险因子d
pl
、行人右侧危险因子d
pr
。
45.行人左危险因子d
pl
计算公式如下：
[0046][0047]
其中：ld为车门宽度，lv为车身宽度；
[0048]
行人右危险因子d
pl
计算公式如下：
[0049][0050]
所述车外非机动车检测单元通过采集非机动车左横向距离l
nml
、非机动车右横向距离l
nmr
、非机动车前纵向距离l
nmf
、非机动车后纵向距离l
nmb
，计算非机动车危险情况判定因子。
[0051]
所述非机动车左横向距离l
nml
为车辆左侧非机动车距y基准平面距离；非机动车右横向距离l
nmr
为车辆右侧非机动车距y基准平面距离；非机动车前纵向距离l
nmf
为车头前方非机动车距x基准平面距离；非机动车后纵向距离l
nmb
为车尾部后方非机动车距x基准平面距离。
[0052]
所述非机动车危险情况判定因子包括非机动车左侧危险因子d
nml
、非机动车右侧危险因子d
nmr
。
[0053]
非机动车左侧危险因子d
nml
计算公式如下：
[0054][0055]
非机动车右侧危险因子d
nmr
计算公式如下：
[0056][0057]
所述车外机动车检测单元通过采集机动车左横向距离l
ml
、机动车右横向距离l
mr
、机动车前纵向距离l
mf
、机动车后纵向距离l
mb
，计算机动车危险情况判定因子。
[0058]
所述机动车左横向距离l
ml
为车辆左侧机动车距y基准平面距离；机动车右横向距离l
mr
为车辆右侧机动车距y基准平面距离；机动车前纵向距离l
mf
为车头前方机动车距x基准平面距离；机动车后纵向距离l
mb
为车尾后方机动车距x基准平面距离。
[0059]
所述机动车危险情况判定因子包括机动车左侧危险因子d
ml
、机动车右侧危险因子d
mr
。
[0060]
机动车左侧危险因子d
ml
计算公式如下：
[0061][0062]
机动车右侧危险因子d
mr
计算公式如下：
[0063][0064]
车外危险等级判定单元通过接收车外环境检测单元传输的行人危险情况判定因子、非机动车危险情况判定因子、机动车危险情况判定因子将车外危险等级分为五级。
[0065]
若接收到行人左侧危险因子d
pl
《1或行人右侧危险因子d
pr
《1或非机动车左侧危险因子d
nml
《1或非机动车右侧危险因子d
nmr
《1或机动车左侧危险因子d
ml
《1或机动车右侧危险因子d
mr
《1，则判定此时开启车门危险，危险等级为一级。
[0066]
若接收到行人左侧危险因子1≤d
pl
≤3或行人右侧危险因子1≤d
pr
≤3、非机动车
左侧危险因子1≤d
nml
≤3或非机动车右侧危险因子1≤d
nmr
≤3、机动车左侧危险因子1≤d
ml
≤3或机动车右侧危险因子1≤d
mr
≤3，则判定此时开启车门存在危险，危险等级为二级。
[0067]
若接收到行人左侧危险因子1≤d
pl
≤3或行人右侧危险因子1≤d
pr
≤3、非机动车左侧危险因子1≤d
nml
≤3或非机动车右侧危险因子1≤d
nmr
≤3、机动车左侧危险因子d
ml
》3、机动车右侧危险因子d
mr
》3，则判定此时开启车门不安全，危险等级为三级。
[0068]
若接收到行人左侧危险因子1≤d
pl
≤3或行人右侧危险因子1≤d
pr
≤3、非机动车左侧危险因子d
nml
》3、非机动车右侧危险因子d
nmr
》3、机动车左侧危险因子d
ml
》3、机动车右侧危险因子d
mr
》3，则判定此时开车车门较安全，危险等级为四级。
[0069]
若同时接收到行人左侧危险因子d
pl
》3、行人右侧危险因子d
pr
》3、非机动车左侧危险因子d
nml
》3、非机动车右侧危险因子d
nmr
》3、机动车左侧危险因子d
ml
》3、机动车右侧危险因子d
mr
》3，则判定此时开启车门安全，危险等级为五级。
[0070]
所述车内人员预警单元根据车外危险等级判定单元判定的危险等级控制车门是否锁定以及灯光预警装置和声音预警装置开关。
[0071]
若危险等级为一级，根据车门开关状态单元检测乘员准备打开哪扇车门，锁定乘员准备打开的车门，同时启动乘员准备打开的车门的声音预警装置和灯光预警装置，车外环境检测单元和车外危险等级判定单元重新对车外环境和危险等级进行评判；若检测为其他等级则解除车门锁定；若检测危险等级仍为一级，则车外环境检测单元和车外危险等级判定单元重新对车外环境和危险等级进行评判，直至危险等级降至其他等级解除车门锁定。
[0072]
若危险等级为二级或三级，启动乘员准备打开的车门的声音预警装置和灯光预警装置。
[0073]
若危险等级为四级，启动乘员准备打开的车门的灯光预警装置。
[0074]
若危险等级为五级，则不启动灯光预警装置和声音预警装置。
[0075]
所述声音预警装置若接收到危险等级为一级，则语音播报为“危险，车门已锁”；若接收到危险等级为二级，则语音播报为“有机动车或非机动车靠近，危险，不建议打开车门”；若接收到危险等级为三级，则语音播报为“有非机动车靠近，开门请注意”。
[0076]
所述灯光预警装置为车门氛围灯。
[0077]
所述车外人员警示模块根据车门开关状态单元检测车门状态，当判定乘员开启车门时，则启动灯光警示单元。
[0078]
所述灯光警示单元为安装在车身a柱和c柱上的氛围灯条，在检测到车门开启后即开启，对前后方行人、非机动车、机动车进行警示。
[0079]
所述声音警示单元根据车外环境检测单元采集数据，计算行人左侧警示因子v
pl
、行人右侧警示因子v
pr
、非机动车左侧警示因子v
nml
、非机动车右侧警示因子v
nmr
、机动车左侧警示因子v
ml
、机动车右侧警示因子v
mr
。
[0080]
行人左侧警示因子v
pl
计算公式如下：
[0081][0082]
其中：θ为车门开启角度；
[0083]
行人右侧警示因子v
pr
计算公式如下：
[0084][0085]
非机动车左侧警示因子v
nml
计算公式如下：
[0086][0087]
非机动车右侧警示因子v
nmr
计算公式如下：
[0088][0089]
机动车左侧警示因子v
ml
计算公式如下：
[0090][0091]
机动车右侧警示因子v
mr
计算公式如下：
[0092][0093]
若行人左侧警示因子v
pl
≥3、行人右侧警示因子v
pr
≥3、非机动车左侧警示因子v
nml
≥3、非机动车右侧警示因子v
nmr
≥3、机动车左侧警示因子v
ml
≥3、机动车右侧警示因子v
mr
≥3同时成立，则不启动声音警示装置。
[0094]
若行人左侧警示因子1.5《v
pl
《3或行人右侧警示因子1.5《v
pr
《3、非机动车左侧警示因子v
nml
≥3、非机动车右侧警示因子v
nmr
≥3、机动车左侧警示因子v
ml
≥3、机动车右侧警示因子v
mr
≥3，则启动声音警示装置，语音播报内容为“车门开启中”。
[0095]
若行人左侧警示因子1.5《v
pl
《3或行人右侧警示因子1.5《v
pr
《3、非机动车左侧警示因子1.5《v
nml
《3或非机动车右侧警示因子1.5《v
nmr
《3、机动车左侧警示因子v
ml
≥3、机动车右侧警示因子v
mr
≥3，则启动声音警示装置，语音播报内容为“车门开启，请注意避让”。
[0096]
若行人左侧警示因子1.5《v
pl
《3或行人右侧警示因子1.5《v
pr
《3、非机动车左侧警示因子1.5《v
nml
《3或非机动车右侧警示移动物因子1.5《v
nmr
《3、机动车左侧警示因子1.5《v
ml
《3或机动车右侧警示因子1.5《v
mr
《3，则启动声音警示装置，语音播报内容为“车门开启，请注意避让；有行人、非机动车、机动车靠近”。
[0097]
若行人左侧警示因子v
pl
≤1.5、行人右侧警示因子v
pr
≤1.5、非机动车左侧警示因子v
nml
≤1.5、非机动车右侧警示因子v
nmr
≤1.5、机动车左侧警示因子v
ml
≤1.5、机动车右侧警示因子v
mr
≤1.5任意一个成立，则启动声音警示装置，语音播报内容为“车门开启，请注意避让；有行人、非机动车、机动车靠近，请注意危险”。
[0098]
本发明对顺开式车门的开启进行防碰撞预警。该方法包含车内人员预警模块和车外人员警示模块，车内人员预警模块包括车门开关状态单元、车外环境检测单元、车外危险等级判定单元、车内人员预警单元，所述车外人员警示模块包括灯光警示单元和声音警示单元；车门开关状态单元通过对车门状态的检测判断是否开启车外环境检测单元，车外环境检测单元对车外行人、非机动车、机动车距本车横向和纵向距离进行采集，判断车外行人、非机动车、机动车是否会对本车打开车门造成影响，计算危险情况判定因子传输给车外
危险等级判定单元，车外危险等级判定单元根据危险情况判定因子将危险划分为五个等级传输给车内人员预警单元，车内人员预警单元根据不同危险等级控制车门是否锁定以及灯光预警装置和声音预警装置开关，低危险等级允许打开车门，检测到车门打开后启动车外人员警示模块，对车外行人、非机动车、机动车进行警示。

技术特征：
1.一种适用于顺开式车门的防碰撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，该方法包含车内人员预警模块和车外人员警示模块，所述车内人员预警模块包括车门开关状态单元、车外环境检测单元、车外危险等级判定单元、车内人员预警单元，所述车外人员警示模块包括灯光警示单元和声音警示单元；步骤2，车门开关状态单元检测车门状态，当判定乘员触碰车门开关时，则启动车外环境检测单元；步骤3，车外环境检测单元对车外行人、非机动车、机动车距本车横向和纵向距离进行采集，判断车外行人、非机动车、机动车是否会对本车打开车门造成影响，计算危险情况判定因子传输给车外危险等级判定单元；所述危险情况判定因子包括行人危险情况判定因子、非机动车危险情况判定因子、机动车危险情况判定因子；步骤4，车外危险等级判定单元根据危险情况判定因子将危险划分为五个等级传输给车内人员预警单元；步骤5，车内人员预警单元根据不同危险等级控制车门是否锁定以及灯光预警装置和声音预警装置开关；步骤6，低危险等级允许打开车门，检测到车门打开后启动车外人员警示模块；所述车外环境检测单元包括车外行人检测单元、车外非机动车检测单元、车外机动车检测单元；所述车外行人检测单元通过采集行人左横向距离l
pl
、行人右横向距离l
pr
、行人前纵向距离l
pf
、行人后纵向距离l
pb
，计算行人危险情况判定因子；所述行人左横向距离l
pl
为车辆左侧行人距y基准平面距离；行人右横向距离l
pr
为车辆右侧行人距y基准平面距离；行人前纵向距离l
pf
为车头前方行人距x基准平面距离；行人后纵向距离l
pb
为车尾部后方行人距x基准平面距离；所述y基准平面为车辆纵向对称面；x基准平面为过乘员所开车门开关且垂直于y基准平面的铅垂平面；所述行人危险情况判定因子包括行人左侧危险因子d
pl
、行人右侧危险因子d
pr
；行人左危险因子d
pl
计算公式如下：其中：l
d
为车门宽度，l
v
为车身宽度；行人右危险因子d
pl
计算公式如下：所述车外非机动车检测单元通过采集非机动车左横向距离l
nml
、非机动车右横向距离l
nmr
、非机动车前纵向距离l
nmf
、非机动车后纵向距离l
nmb
，计算非机动车危险情况判定因子；所述非机动车左横向距离l
nml
为车辆左侧非机动车距y基准平面距离；非机动车右横向距离l
nmr
为车辆右侧非机动车距y基准平面距离；非机动车前纵向距离l
nmf
为车头前方非机动车距x基准平面距离；非机动车后纵向距离l
nmb
为车尾部后方非机动车距x基准平面距离；所述非机动车危险情况判定因子包括非机动车左侧危险因子d
nml
、非机动车右侧危险因子d
nmr
；
非机动车左侧危险因子d
nml
计算公式如下：非机动车右侧危险因子d
nmr
计算公式如下：所述车外机动车检测单元通过采集机动车左横向距离l
ml
、机动车右横向距离l
mr
、机动车前纵向距离l
mf
、机动车后纵向距离l
mb
，计算机动车危险情况判定因子；所述机动车左横向距离l
ml
为车辆左侧机动车距y基准平面距离；机动车右横向距离l
mr
为车辆右侧机动车距y基准平面距离；机动车前纵向距离l
mf
为车头前方机动车距x基准平面距离；机动车后纵向距离l
mb
为车尾后方机动车距x基准平面距离；所述机动车危险情况判定因子包括机动车左侧危险因子d
ml
、机动车右侧危险因子d
mr
；机动车左侧危险因子d
ml
计算公式如下：机动车右侧危险因子d
mr
计算公式如下：2.根据权利要求1所述的一种适用于顺开式车门的防碰撞预警方法，其特征在于：车外危险等级判定单元通过接收车外环境检测单元传输的行人危险情况判定因子、非机动车危险情况判定因子、机动车危险情况判定因子将车外危险等级分为五级；若接收到行人左侧危险因子d
pl
＜1或行人右侧危险因子d
pr
＜1或非机动车左侧危险因子d
nml
＜1或非机动车右侧危险因子d
nmr
＜1或机动车左侧危险因子d
ml
＜1或机动车右侧危险因子d
mr
＜1，则判定此时开启车门危险，危险等级为一级；若接收到行人左侧危险因子1≤d
pl
≤3或行人右侧危险因子1≤d
pr
≤3、非机动车左侧危险因子1≤d
nml
≤3或非机动车右侧危险因子1≤d
nmr
≤3、机动车左侧危险因子1≤d
ml
≤3或机动车右侧危险因子1≤d
mr
≤3，则判定此时开启车门存在危险，危险等级为二级；若接收到行人左侧危险因子1≤d
pl
≤3或行人右侧危险因子1≤d
pr
≤3、非机动车左侧危险因子1≤d
nml
≤3或非机动车右侧危险因子1≤d
nmr
≤3、机动车左侧危险因子d
ml
＞3、机动车右侧危险因子d
mr
＞3，则判定此时开启车门不安全，危险等级为三级；若接收到行人左侧危险因子1≤d
pl
≤3或行人右侧危险因子1≤d
pr
≤3、非机动车左侧危险因子d
nml
＞3、非机动车右侧危险因子d
nmr
＞3、机动车左侧危险因子d
ml
＞3、机动车右侧危险因子d
mr
＞3，则判定此时开车车门较安全，危险等级为四级；若同时接收到行人左侧危险因子d
pl
＞3、行人右侧危险因子d
pr
＞3、非机动车左侧危险因子d
nml
＞3、非机动车右侧危险因子d
nmr
＞3、机动车左侧危险因子d
ml
＞3、机动车右侧危险因子d
mr
＞3，则判定此时开启车门安全，危险等级为五级；所述车内人员预警单元根据车外危险等级判定单元判定的危险等级控制车门是否锁定以及灯光预警装置和声音预警装置开关；若危险等级为一级，根据车门开关状态单元检测乘员准备打开哪扇车门，锁定乘员准
备打开的车门，同时启动乘员准备打开的车门的声音预警装置和灯光预警装置，车外环境检测单元和车外危险等级判定单元重新对车外环境和危险等级进行评判；若检测为其他等级则解除车门锁定；若检测危险等级仍为一级，则车外环境检测单元和车外危险等级判定单元重新对车外环境和危险等级进行评判，直至危险等级降至其他等级解除车门锁定；若危险等级为二级或三级，启动乘员准备打开的车门的声音预警装置和灯光预警装置；若危险等级为四级，启动乘员准备打开的车门的灯光预警装置；若危险等级为五级，则不启动灯光预警装置和声音预警装置；所述声音预警装置若接收到危险等级为一级，则语音播报为“危险，车门已锁”；若接收到危险等级为二级，则语音播报为“有机动车或非机动车靠近，危险，不建议打开车门”；若接收到危险等级为三级，则语音播报为“有非机动车靠近，开门请注意”；所述灯光预警装置为车门氛围灯。3.根据权利要求1所述的一种适用于顺开式车门的防碰撞预警方法，其特征在于：车外人员警示模块根据车门开关状态单元检测车门状态，当判定乘员开启车门时，则启动灯光警示单元；所述灯光警示单元为安装在车身a柱和c柱上的氛围灯条，在检测到车门开启后即开启，对前后方行人、非机动车、机动车进行警示；所述声音警示单元根据车外环境检测单元采集数据，计算行人左侧警示因子v
pl
、行人右侧警示因子v
pr
、非机动车左侧警示因子v
nml
、非机动车右侧警示因子v
nmr
、机动车左侧警示因子v
ml
、机动车右侧警示因子v
mr
；行人左侧警示因子v
pl
计算公式如下：其中：θ为车门开启角度；行人右侧警示因子v
pr
计算公式如下：非机动车左侧警示因子v
nml
计算公式如下：非机动车右侧警示因子v
nmr
计算公式如下：机动车左侧警示因子v
ml
计算公式如下：机动车右侧警示因子v
mr
计算公式如下：
若行人左侧警示因子v
pl
≥3、行人右侧警示因子v
pr
≥3、非机动车左侧警示因子v
nml
≥3、非机动车右侧警示因子v
nmr
≥3、机动车左侧警示因子v
ml
≥3、机动车右侧警示因子v
mr
≥3同时成立，则不启动声音警示装置；若行人左侧警示因子1.5＜v
pl
＜3或行人右侧警示因子1.5＜v
pr
＜3、非机动车左侧警示因子v
nml
≥3、非机动车右侧警示因子v
nmr
≥3、机动车左侧警示因子v
ml
≥3、机动车右侧警示因子v
mr
≥3，则启动声音警示装置，语音播报内容为“车门开启中”；若行人左侧警示因子1.5＜v
pl
＜3或行人右侧警示因子1.5＜v
pr
＜3、非机动车左侧警示因子1.5＜v
nml
＜3或非机动车右侧警示因子1.5＜v
nmr
＜3、机动车左侧警示因子v
ml
≥3、机动车右侧警示因子v
mr
≥3，则启动声音警示装置，语音播报内容为“车门开启，请注意避让”；若行人左侧警示因子1.5＜v
pl
＜3或行人右侧警示因子1.5＜v
pr
＜3、非机动车左侧警示因子1.5＜v
nml
＜3或非机动车右侧警示移动物因子1.5＜v
nmr
＜3、机动车左侧警示因子1.5＜v
ml
＜3或机动车右侧警示因子1.5＜v
mr
＜3，则启动声音警示装置，语音播报内容为“车门开启，请注意避让；有行人、非机动车、机动车靠近”；若行人左侧警示因子v
pl
≤1.5、行人右侧警示因子v
pr
≤1.5、非机动车左侧警示因子v
nml
≤1.5、非机动车右侧警示因子v
nmr
≤1.5、机动车左侧警示因子v
ml
≤1.5、机动车右侧警示因子v
mr
≤1.5任意一个成立，则启动声音警示装置，语音播报内容为“车门开启，请注意避让；有行人、非机动车、机动车靠近，请注意危险”。

技术总结
本发明公开了一种适用于顺开式车门的防碰撞预警方法，该方法包含车内人员预警模块和车外人员警示模块，通过对车门开关状态和车辆周边环境的检测，判定该时刻开启车门是否存在危险，并判断危险等级，依据危险等级对车内乘员进行预警，危险程度高时锁定车门，危险程度较低时允许乘员开启车门，在乘员开启车门的同时对本车外部机动车、非机动车和行人进行预警。本发明完善了车门预警方法，为预防开启车门引发交通事故提供了一种方法。门引发交通事故提供了一种方法。门引发交通事故提供了一种方法。


技术研发人员：陈晨 郑宏宇 宗长富
受保护的技术使用者：吉林大学
技术研发日：2023.04.03
技术公布日：2023/6/27