一种基于机器视觉定位的充电弓充电系统及充电方法与流程

1.本发明涉及新能源汽车充电技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉定位的充电弓充电系统及充电方法。


背景技术：

2.随着科技的发展，以电作为新能源的汽车已经渐渐普及，为了使用更加方便，各种各样的充电方式也被人们设计出来，如直充、换电、受电弓/充电弓等。
3.其中，受电弓的发明大大方便了大型新能源汽车的快速充电，例如，中国发明专利cn110091738a公开了一种充电弓，包括充电极板、与所述充电极板固定连接的固定块、与所述固定块固定连接的浮动装置和位于所述浮动装置上方并固定浮动装置的框架。其特征在于：所述框架随升降机构下压，所述充电极板与车载受电弓接触，通过所述浮动装置的自适应调节保证充所述电极板与受电极板的接触面积和接触压力。本发明结构简单可靠，拆装方便，免去人工操作，使充电过程更加便捷快速。
4.但是，随着充电弓走向市场，一些有待改进的地方正在被人们一一发现。例如，充电时往往需要人一边操作一边看着受电弓的弓弦与汽车充电接口对接后才能充电，由于充电弓一般体型庞大，并且使用充电弓的车辆一般为大型车辆，加之车辆的受电弓一般均装在车顶，这就导致上述过程对操作者非常不友好，所以人们亟需一种能够辅助充电弓充电，使充电过程更加方便的解决方案。


技术实现要素：

5.有鉴于此，有必要提供一种基于机器视觉定位的充电弓充电系统及充电方法，用以解决如何实现辅助充电弓充电，使充电过程更加方便的问题。
6.为达到上述技术目的，本发明采取了以下技术方案：
7.第一方面，本发明提供了一种基于机器视觉定位的充电弓充电系统，包括充电弓、图像获取装置和控制单元，所述控制单元通信连接所述图像获取装置并电连接所述充电弓，所述图像获取装置连接于所述充电弓，用于拍摄车顶俯视图像；所述控制单元包括视觉定位模块、路径计算模块、移动辅助模块和连接控制模块，其中：
8.所述视觉定位模块用于获取待充电车辆的车顶俯视图像，并根据所述车顶俯视图像得到所述待充电车辆的实际位置信息；
9.所述路径计算模块用于获取所述充电弓的自动充电范围信息，并根据所述实际位置信息和所述自动充电范围信息，得到移动路径数据，其中，所述充电弓还用于自动连接位于其对应的自动充电范围内的车辆；
10.所述移动辅助模块用于根据所述移动路径数据，发送移动辅助信号，以辅助驱动所述待充电车辆移动至所述充电弓的自动充电范围内；
11.所述连接控制模块用于发送信号至所述充电弓以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电。
12.进一步的，所述充电弓包括支撑主体、机械臂和充电排，所述机械臂包括固定端和自由端，所述固定端连接于所述支撑主体，所述自由端连接于所述充电排和所述图像获取装置，所述图像获取装置的采集方向垂直向下。
13.进一步的，还包括信号发射装置、信号接收装置和信号反射装置，所述信号发射装置和所述信号接收装置均连接于所述自由端，所述信号发射装置的发射方向和所述信号接收装置的接收方向均垂直向下，所述信号反射装置连接于所述待充电车辆的受电排，所述信号反射装置的反射方向垂直向上。
14.进一步的，还包括电流检测装置和微电流产生装置，所述电流检测装置电连接于所述充电排，所述微电流产生装置连接于所述待充电车辆的受电排。
15.第二方面，本发明还提供一种基于机器视觉定位的充电弓充电方法，应用于上一项所述的基于机器视觉定位的充电弓充电系统，所述方法包括：
16.获取待充电车辆的车顶俯视图像，并根据所述车顶俯视图像得到所述待充电车辆的实际位置信息；
17.获取所述充电弓的自动充电范围信息，并根据所述实际位置信息和所述自动充电范围信息，得到移动路径数据，其中，所述充电弓还用于自动连接位于其对应的自动充电范围内的车辆；
18.根据所述移动路径数据，发送移动辅助信号，以辅助驱动所述待充电车辆移动至所述充电弓的自动充电范围内；
19.发送信号至所述充电弓以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电。
20.进一步的，所述获取待充电车辆的车顶俯视图像，并根据所述车顶俯视图像得到所述待充电车辆的实际位置信息，包括：
21.基于预设定位系统及所述充电弓的位置，建立基准坐标系；
22.获取所述车顶俯视图像，所述车顶俯视图像对应有一个基于基准坐标系的拍摄坐标；
23.识别所述车顶俯视图像中的所述待充电车辆，并得到所述待充电车辆在所述车顶俯视图像中的像素坐标数据；
24.基于所述拍摄坐标，根据所述像素坐标数据，得到所述待充电车辆在所述基准坐标系中的实际位置信息。
25.进一步的，所述基准坐标系为平面坐标系，所述基准坐标系所在的平面平行于待充电车辆所在的地面，所述自动充电范围信息包括位于所述基准坐标系中的范围数据。
26.进一步的，所述发送信号以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电，包括：
27.通过所述信号发射装置发射识别信号，并通过所述信号接收装置持续检测反射的信号；
28.若通过所述信号接收装置检测到所述信号反射装置反射的所述识别信号，则发送控制信号以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电。
29.进一步的，所述若通过所述信号接收装置检测到所述信号反射装置反射的所述识
别信号，则发送控制信号以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电，包括：
30.若通过所述信号接收装置检测到所述信号反射装置反射的所述识别信号，则发送控制信号以驱动所述充电弓动作，并通过所述电流检测装置持续检测导通电流；
31.若通过所述电流检测装置检测到所述微电流产生装置产生的导通电流，则停止所述充电弓动作并开始充电。
32.进一步的，所述移动辅助信号为显示于屏幕上的虚拟仿真立体图。
33.本发明提供一种基于机器视觉定位的充电弓充电系统及充电方法，其中系统包括充电弓、图像获取装置和控制单元，所述图像获取装置连接于所述充电弓，用于拍摄车顶俯视图像，所述控制单元包括视觉定位模块、路径计算模块、移动辅助模块和连接控制模块，通过所述视觉定位模块根据所述车顶俯视图像得到所述待充电车辆的实际位置信息，再通过所述路径计算模块获取所述充电弓的自动充电范围信息，并得到移动路径数据，然后通过所述移动辅助模块根据所述移动路径数据发送移动辅助信号，以辅助驱动所述待充电车辆移动至所述充电弓的自动充电范围内，最后通过所述连接控制模块驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电。相比于现有技术，本发明基于对车顶俯视图像的视觉分析得到移动辅助信号，以完成车辆的辅助定位，使待充电车辆能够移动到合适的位置充电，解决了因车体较大导致的定位操作困难的问题，极大地提高了使用充电弓的便捷程度，实现辅助充电弓充电，使充电过程更加方便。
附图说明
34.图1为本发明提供的基于机器视觉定位的充电弓充电系统一实施例的系统架构图；
35.图2为本发明提供的基于机器视觉定位的充电弓充电系统中充电弓一实施例的结构示意图；
36.图3为本发明提供的基于机器视觉定位的充电弓充电方法一实施例的方法流程图。
具体实施方式
37.下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本技术一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
38.在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
39.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
40.本发明基于车顶俯视图像得到移动辅助信号，以完成车辆的辅助定位，使得充电车辆能够移动到合适的位置，完成充电，极大地提高了使用充电弓的便捷程度。
41.具体地，结合图1所示，在一个优选的实施例中，所述基于机器视觉定位的充电弓充电系统，包括充电弓100、图像获取装置200和控制单元300，所述控制单元300通信连接所
述图像获取装置200并电连接所述充电弓100，所述图像获取装置200连接于所述充电弓100，用于拍摄车顶俯视图像；所述控制单元300包括视觉定位模块310、路径计算模块320、移动辅助模块330和连接控制模块340，其中：
42.所述视觉定位模块310用于获取待充电车辆的车顶俯视图像，并根据所述车顶俯视图像得到所述待充电车辆的实际位置信息；
43.所述路径计算模块320用于获取所述充电弓100的自动充电范围信息，并根据所述实际位置信息和所述自动充电范围信息，得到移动路径数据，其中，所述充电弓100还用于自动连接位于其对应的自动充电范围内的车辆；
44.所述移动辅助模块330用于根据所述移动路径数据，发送移动辅助信号，以辅助驱动所述待充电车辆移动至所述充电弓100的自动充电范围内；
45.所述连接控制模块340用于发送信号至所述充电弓以驱动所述充电弓100动作，直至所述充电弓100与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电。
46.本发明提供一种基于机器视觉定位的充电弓充电系统及充电方法，其中系统包括充电弓100、图像获取装置200和控制单元300，所述图像获取装置200连接于所述充电弓100，用于拍摄车顶俯视图像，所述控制单元300包括视觉定位模块310、路径计算模块320、移动辅助模块330和连接控制模块340，通过所述视觉定位模块310根据所述车顶俯视图像得到所述待充电车辆的实际位置信息，再通过所述路径计算模块320获取所述充电弓100的自动充电范围信息，并得到移动路径数据，然后通过所述移动辅助模块330根据所述移动路径数据发送移动辅助信号，以辅助驱动所述待充电车辆移动至所述充电弓100的自动充电范围内，最后通过所述连接控制模块340驱动所述充电弓100动作，直至所述充电弓100与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电。相比于现有技术，本发明基于对车顶俯视图像的视觉分析得到移动辅助信号，以完成车辆的辅助定位，使待充电车辆能够移动到合适的位置充电，解决了因车体较大导致的定位操作困难的问题，极大地提高了使用充电弓100的便捷程度，实现辅助充电弓100充电，使充电过程更加方便。
47.结合图2所示，在一个优选的实施例中，所述充电弓100包括支撑主体110、机械臂120和充电排130，所述机械臂120包括固定端和自由端，所述固定端连接于所述支撑主体110，所述自由端连接于所述充电排130和所述图像获取装置200，所述图像获取装置200的采集方向垂直向下。通过机械臂120的运动，使充电排130移动并与待充电车辆上的受电排连接，便可以完成充电。可以理解的是，充电弓100本身为现有技术，并且根据具体使用情况直接中具体结构略有不同，但是充电弓100的一些细节结构均为本领域技术人员能够了解到的，所以本文不做过多说明。
48.在一个优选的实施例中，本实施例中的图像获取装置200为摄像头，其可以与待充电车辆随车携带的蓝牙共享屏幕等设备配对，以传送其采集的车顶俯视图像。
49.在一个优选的实施例中，本实施例中的控制单元300可以为电脑，也可以为手机、车机、处理芯片等任意具有控制、存储功能的现有设备。
50.进一步的，在一个优选的实施例中，所述基于机器视觉定位的充电弓充电系统还包括信号发射装置、信号接收装置和信号反射装置，所述信号发射装置和所述信号接收装置均连接于所述自由端，所述信号发射装置的发射方向和所述信号接收装置的接收方向均垂直向下，所述信号反射装置连接于所述待充电车辆的受电排，所述信号反射装置的反射
方向垂直向上。
51.信号发射装置配合信号接收装置及信号反射装置，用于检测并识别充电弓100下方是否为受电排，确认为可连接的受电排后才允许机械臂120动作，可以有效防止误触出现事故。
52.在一个优选的实施例中，信号发射装置为红外发射装置，信号接收装置为红外接收设备，信号反射装置为能反射红外线的设备，如镜子，可以理解的是，实际中信号发射装置也可以通过其他类型的现有的发射信号的设备实现。
53.进一步的，在一个优选的实施例中，所述基于机器视觉定位的充电弓充电系统还包括电流检测装置和微电流产生装置，所述电流检测装置电连接于所述充电排130，所述微电流产生装置连接于所述待充电车辆的受电排。
54.微电流产生装置产生微弱的电流并传导于待充电车辆的受电排上，当充电弓100的充电排130与待充电车辆的受电排连接时，电流检测装置便可以检测到导通的电流，确认二者已经连接，进而开始充电。
55.本发明还提供一更加详细的实施例，用以更加清楚地说明上述基于机器视觉定位的充电弓充电系统：
56.本实施例中控制单元300为带有蓝牙共享屏幕的运算设备，如车机。当车辆开进充电弓100的摄像头拍摄范围时，自动对接(即实现电连接)，并实时显示摄像头捕捉画面。控制单元300会根据预输入的信息(自动充电范围信息等)为司机提供移动路线移动方案(即移动路径数据)让司参考移动车辆，当司机移动到可充电范围(即自动充电范围)内时，可通过摄像头再次利用视觉识别检测车顶的对接点是否在充电弓100正常的充电范围内，并通过控制单元300发出提示音告知司机可以支持受电。
57.然后控制单元300通过信号发射装置的识别信号确认可以连接后，控制机械臂120的上升与下降还有悬停，在机械臂120下降过程中摄像头始终保持竖直向下的视角，以便能持续观测充电弓100进行对接。当两电极相碰对接成功后，检测到导通电流，便会自动停止下降，并在屏幕显示对接成功是否充电，如果工作人员因为一些其他原因没有将车辆停在受电弓自然受电的范围内时候，也可以选择手动移动的方式。
58.为了更好的说明上述基于机器视觉定位的充电弓充电系统，结合图3所示，本发明还提供一种基于机器视觉定位的充电弓充电方法一实施例，该方法包括：
59.s1、获取待充电车辆的车顶俯视图像，并根据所述车顶俯视图像得到所述待充电车辆的实际位置信息；
60.s2、获取所述充电弓的自动充电范围信息，并根据所述实际位置信息和所述自动充电范围信息，得到移动路径数据，其中，所述充电弓还用于自动连接位于其对应的自动充电范围内的车辆；
61.s3、根据所述移动路径数据，发送移动辅助信号，以辅助驱动所述待充电车辆移动至所述充电弓的自动充电范围内；
62.s4、发送信号至所述充电弓以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电。
63.在一个优选的实施例中，上述步骤s1、获取待充电车辆的车顶俯视图像，并根据所述车顶俯视图像得到所述待充电车辆的实际位置信息，具体包括：
64.基于预设定位系统及所述充电弓的位置，建立基准坐标系；
65.获取所述车顶俯视图像，所述车顶俯视图像对应有一个基于基准坐标系的拍摄坐标；
66.识别所述车顶俯视图像中的所述待充电车辆，并得到所述待充电车辆在所述车顶俯视图像中的像素坐标数据；
67.基于所述拍摄坐标，根据所述像素坐标数据，得到所述待充电车辆在所述基准坐标系中的实际位置信息。
68.进一步的，在一个优选的实施例中，所述基准坐标系为平面坐标系，所述基准坐标系所在的平面平行于待充电车辆所在的地面，所述自动充电范围信息包括位于所述基准坐标系中的范围数据。
69.在一个优选的实施例中，所述移动辅助信号为显示于屏幕上的虚拟仿真立体图。可以理解的是，本实施例中为人工操控车辆移动，因此移动辅助信号可以为提示人们驾驶操作的任意信号，如语音、提示灯等，实际中若车辆移动的方式不同(如自动驾驶，牵引车拖动等)，移动辅助信号也可以为其他形式，例如数据报文、机电控制信号等。
70.本发明还提供一更加详细的实施例，用以更加清楚地说明上述步骤s1：
71.上述装有蓝牙共享屏幕的设备装载北斗导航系统(即所述预设定位系统)，根据虚拟算法将车辆车顶受电排与受电弓所在位置平面形成坐标网(即预设虚拟坐标)，并得到车辆在该坐标系中的实际位置信息，再通过算法运算出移动路径数据，并在屏幕形成虚拟仿真立体图(即所述移动辅助信号)，语音(同样为所述移动辅助信号)指导车辆移动，实时监控位置信息并更改路线。
72.进一步的，在一个优选的实施例中，上述步骤：发送信号以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电，具体包括：
73.通过所述信号发射装置发射识别信号，并通过所述信号接收装置持续检测反射的信号；
74.若通过所述信号接收装置检测到所述信号反射装置反射的所述识别信号，则发送控制信号以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电。
75.进一步的，在一个优选的实施例中，上述步骤：若通过所述信号接收装置检测到所述信号反射装置反射的所述识别信号，则发送控制信号以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电，具体包括：
76.若通过所述信号接收装置检测到所述信号反射装置反射的所述识别信号，则发送控制信号以驱动所述充电弓动作，并通过所述电流检测装置持续检测导通电流；
77.若通过所述电流检测装置检测到所述微电流产生装置产生的导通电流，则停止所述充电弓动作并开始充电。
78.本发明提供一种基于机器视觉定位的充电弓充电系统及充电方法，其中系统包括充电弓、图像获取装置和控制单元，所述图像获取装置连接于所述充电弓，用于拍摄车顶俯视图像，所述控制单元包括视觉定位模块、路径计算模块、移动辅助模块和连接控制模块，通过所述视觉定位模块根据所述车顶俯视图像得到所述待充电车辆的实际位置信息，再通过所述路径计算模块获取所述充电弓的自动充电范围信息，并得到移动路径数据，然后通
过所述移动辅助模块根据所述移动路径数据发送移动辅助信号，以辅助驱动所述待充电车辆移动至所述充电弓的自动充电范围内，最后通过所述连接控制模块驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电。相比于现有技术，本发明基于对车顶俯视图像的视觉分析得到移动辅助信号，以完成车辆的辅助定位，使待充电车辆能够移动到合适的位置充电，解决了因车体较大导致的定位操作困难的问题，极大地提高了使用充电弓的便捷程度，实现辅助充电弓充电，使充电过程更加方便。
79.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于机器视觉定位的充电弓充电系统，其特征在于，包括充电弓、图像获取装置和控制单元，所述控制单元通信连接所述图像获取装置并电连接所述充电弓，所述图像获取装置连接于所述充电弓，用于拍摄车顶俯视图像；所述控制单元包括视觉定位模块、路径计算模块、移动辅助模块和连接控制模块，其中：所述视觉定位模块用于获取待充电车辆的车顶俯视图像，并根据所述车顶俯视图像得到所述待充电车辆的实际位置信息；所述路径计算模块用于获取所述充电弓的自动充电范围信息，并根据所述实际位置信息和所述自动充电范围信息，得到移动路径数据，其中，所述充电弓还用于自动连接位于其对应的自动充电范围内的车辆；所述移动辅助模块用于根据所述移动路径数据，发送移动辅助信号，以辅助驱动所述待充电车辆移动至所述充电弓的自动充电范围内；所述连接控制模块用于发送信号至所述充电弓以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉定位的充电弓充电系统，其特征在于，所述充电弓包括支撑主体、机械臂和充电排，所述机械臂包括固定端和自由端，所述固定端连接于所述支撑主体，所述自由端连接于所述充电排和所述图像获取装置，所述图像获取装置的采集方向垂直向下。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉定位的充电弓充电系统，其特征在于，还包括信号发射装置、信号接收装置和信号反射装置，所述信号发射装置和所述信号接收装置均连接于所述自由端，所述信号发射装置的发射方向和所述信号接收装置的接收方向均垂直向下，所述信号反射装置连接于所述待充电车辆的受电排，所述信号反射装置的反射方向垂直向上。4.根据权利要求3所述的基于机器视觉定位的充电弓充电系统，其特征在于，还包括电流检测装置和微电流产生装置，所述电流检测装置电连接于所述充电排，所述微电流产生装置连接于所述待充电车辆的受电排。5.一种基于机器视觉定位的充电弓充电方法，应用于如权利要求4所述的基于机器视觉定位的充电弓充电系统，其特征在于，所述方法包括：获取待充电车辆的车顶俯视图像，并根据所述车顶俯视图像得到所述待充电车辆的实际位置信息；获取所述充电弓的自动充电范围信息，并根据所述实际位置信息和所述自动充电范围信息，得到移动路径数据，其中，所述充电弓还用于自动连接位于其对应的自动充电范围内的车辆；根据所述移动路径数据，发送移动辅助信号，以辅助驱动所述待充电车辆移动至所述充电弓的自动充电范围内；发送信号至所述充电弓以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电。6.根据权利要求5所述的基于机器视觉定位的充电弓充电方法，其特征在于，所述获取待充电车辆的车顶俯视图像，并根据所述车顶俯视图像得到所述待充电车辆的实际位置信息，包括：
基于预设定位系统及所述充电弓的位置，建立基准坐标系；获取所述车顶俯视图像，所述车顶俯视图像对应有一个基于基准坐标系的拍摄坐标；识别所述车顶俯视图像中的所述待充电车辆，并得到所述待充电车辆在所述车顶俯视图像中的像素坐标数据；基于所述拍摄坐标，根据所述像素坐标数据，得到所述待充电车辆在所述基准坐标系中的实际位置信息。7.根据权利要求6所述的基于机器视觉定位的充电弓充电方法，其特征在于，所述基准坐标系为平面坐标系，所述基准坐标系所在的平面平行于待充电车辆所在的地面，所述自动充电范围信息包括位于所述基准坐标系中的范围数据。8.根据权利要求5所述的基于机器视觉定位的充电弓充电方法，其特征在于，所述发送信号以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电，包括：通过所述信号发射装置发射识别信号，并通过所述信号接收装置持续检测反射的信号；若通过所述信号接收装置检测到所述信号反射装置反射的所述识别信号，则发送控制信号以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电。9.根据权利要求8所述的基于机器视觉定位的充电弓充电方法，其特征在于，所述若通过所述信号接收装置检测到所述信号反射装置反射的所述识别信号，则发送控制信号以驱动所述充电弓动作，直至所述充电弓与所述待充电车辆的受电排连接，并开始充电，包括：若通过所述信号接收装置检测到所述信号反射装置反射的所述识别信号，则发送控制信号以驱动所述充电弓动作，并通过所述电流检测装置持续检测导通电流；若通过所述电流检测装置检测到所述微电流产生装置产生的导通电流，则停止所述充电弓动作并开始充电。10.根据权利要求5所述的基于机器视觉定位的充电弓充电方法，其特征在于，所述移动辅助信号为显示于屏幕上的虚拟仿真立体图。

技术总结
本发明涉及一种基于机器视觉定位的充电弓充电系统及充电方法，其中系统包括充电弓、图像获取装置和控制单元，控制单元包括视觉定位模块、路径计算模块、移动辅助模块和连接控制模块，通过视觉定位模块根据车顶俯视图像得到待充电车辆的实际位置信息，再通过路径计算模块得到移动路径数据，然后通过移动辅助模块根据移动路径数据发送移动辅助信号，以辅助驱动待充电车辆移动至充电弓的自动充电范围内，最后通过连接控制模块驱动充电弓动作与待充电车辆的受电排连接，并开始充电。相比于现有技术，本发明能够完成车辆的辅助定位，解决了因车体较大导致的定位操作困难的问题，极大地提高了使用充电弓的便捷程度，使充电过程更加方便。方便。方便。


技术研发人员：李千成 叶权海 李顺章 鲁天赐 周斌 杜和峻 刘晓伟
受保护的技术使用者：武汉合智数字能源技术有限公司
技术研发日：2023.03.27
技术公布日：2023/6/27