记忆泊车方法、装置、车辆和存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种记忆泊车方法、装置、车辆和存储介质。


背景技术：

2.随着社会经济的发展，生活水平不断提高，私家车保有量逐年攀升。为方便用户使用，量产车辆提供了自动泊车的功能。但是，现有的自动泊车系统需要在车辆旁边缓慢行驶才能识别车位，随后控制车辆缓慢倒车入库。这种方式中车位识别流程复杂，准确率不高，行驶速度较慢，实用性较低。
3.针对上述问题，现有技术还提供了一种记忆泊车的方法，记忆泊车系统通过车载处理器自主学习驾驶员在泊车过程中行驶的既定路线，当车辆再次驶入该场地，记忆泊车系统识别周边环境并控制车辆行驶到记忆过的停车路线上，并最终泊入车位。但是，目前的记忆泊车方法根据预先存储的路线行驶并控制车辆泊入预先确定的位置，当用户通过车辆行驶到其他位置后，现有的记忆泊车系统不能控制车辆行驶到预先存储的路线，因此无法启动记忆泊车功能，影响用户体验。


技术实现要素：

4.本发明的目的之一在于提供一种记忆泊车方法，以解决现有技术中到达新停车场时需要重新记忆停车路线后才能进行记忆泊车，步骤繁琐，耗时过长的问题；目的之二在于提供一种记忆泊车装置；目的之三在于提供一种能够实现本技术提供的记忆泊车方法的车辆；目的之四在于提供一种能够实现本技术提供的记忆泊车方法的存储介质。
5.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
6.本发明提供一种记忆泊车方法，包括：
7.记录第一车位的泊入动作区域和第一车位的泊入识别区域；
8.当用户控制车辆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置时，记忆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置的第一路径信息；
9.根据第一路径信息，控制车辆从目标位置自动驾驶到第一车位的泊入识别区域；
10.识别第一车位的泊入动作区域并控制车辆泊入第一车位。
11.根据上述技术手段，本发明提供的技术方案记忆了用户控制车辆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置的第一路径信息，并根据第一路径信息控制车辆从目标位置返回第一车位的泊入识别区域，由于本发明提供的记忆泊车方法能够控制车辆返回第一车位的泊入识别区域，返回后车辆所在的泊入识别区域可以正常启动记忆泊车功能，从而识别到预先存储的第一车位的泊入区域信息并控制车辆泊入第一车位，避免了现有记忆泊车方法中，当用户行驶到预先存储的路线以外的陌生区域时，记忆泊车系统不能识别陌生区域，从而不能开启记忆泊车功能的问题。
12.进一步，本技术提供的记忆泊车方法还包括：
13.获取多个候选车位的泊入动作区域和分别对应的多个泊入识别区域；
14.获取用户需求信息，并根据多个候选车位的泊入动作区域和用户需求信息获取第一车位的泊入动作区域和第一车位的泊入识别区域。
15.根据上述技术手段，本发明提供的记忆泊车方法中第一车位的泊入动作区域和泊入识别区域由可供选择的多个候选车位中根据用户需求挑选得到的，在满足车辆停泊条件的基础上尊重用户的个人喜好与个人习惯，满足了用户的个性化需求。
16.进一步，本技术提供的记忆泊车方法还包括：
17.根据预设的判断条件进行第一车位能否泊入判断。
18.根据上述技术手段，本发明提供的记忆泊车方法能够在控制车辆泊入第一车位前进行判断，避免了第一车位临时不能使用时控制车辆泊入造成的财产损失。
19.进一步，本技术提供的记忆泊车方法还包括：
20.当判断第一车位不能泊入时，根据第一路径信息，从候选车位的泊入动作区域和候选车位的泊入识别区域获取第二车位的泊入动作区域和第二车位的泊入识别区域，其中，第二车位的泊入动作区域与第一车位的泊入动作区域不同；
21.根据第二车位的泊入识别区域和第一车位的泊入识别区域，在第一路径信息的基础上生成第二路径信息；
22.根据第二路径信息，控制车辆从第一车位的泊入识别区域自动驾驶到第二车位的泊入识别区域；
23.识别第二车位的泊入动作区域并控制车辆泊入所述第二车位。
24.根据上述技术手段，由于本发明提供的记忆泊车方法能够在第一车位不能泊入时，提供从候选车位中选择出的第二车位的泊入识别区域和第二车位的泊入动作区域，并根据第一车位的泊入识别区域和第二车位的泊入识别区域生成第二路径信息，控制车辆从第一车位自动驾驶到第二车位，避免第一车位无法使用时车辆不能正常停泊的问题。
25.进一步，本技术提供的记忆泊车方法还包括：
26.当无法获取第二车位的泊入动作区域和第二车位的泊入识别区域，控制车辆靠边停靠并将泊车结果输出。
27.根据上述技术手段，由于本发明提供的记忆泊车方法能够在位于第一路径信息上的所有候选车位都不能进行车辆停泊时控制车辆自动驾驶到路边并停靠，避免了车辆无处可停时占据道路导致其余车辆不能正常通行的问题，由于本发明提供发记忆泊车方法还能将记忆泊车失败的结果进行输出显示，用户可以根据信息及时返回停车场并进行车辆停泊，避免了车辆停泊失败造成的违规停车罚款、车辆受损等财产损失问题。
28.进一步，本技术提供的记忆泊车方法还包括：
29.根据预先设置的钥匙判断条件进行车钥匙拔下判断；
30.根据车钥匙拔下判断结果控制车辆输出显示。
31.根据上述技术手段，由于本发明提供的记忆泊车方法在进行自动驾驶前能够进行车钥匙是否停留在车内的判断，并将结果输出供用户查看，避免了用户将车钥匙遗漏在车内不能及时发现，影响后续记忆泊车动作的问题。
32.进一步，本技术提供的记忆泊车方法还包括：
33.实时根据预先设置的障碍判断条件进行车辆的周边障碍判断；
34.当判断周边障碍存在时，控制车辆停止动作。
35.根据上述技术手段，由于本发明提供的记忆泊车方法能够在自动驾驶车辆并完成记忆泊车时进行周边障碍的实时判断，并在检测到路线上存在障碍后及时控制车辆停止，避免了控制车辆记忆泊车时给他人带来人身伤害和财产损失，提高了记忆泊车方法的安全性和可靠性。
36.本发明还提供一种记忆泊车装置，包括：
37.记录模块，用于记录第一车位的泊入动作区域和第一车位的泊入识别区域；
38.第一路径获取模块，用于当用户控制车辆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置时，记忆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置的第一路径信息；
39.第一驾驶模块，用于根据第一路径信息，控制车辆从目标位置自动驾驶到第一车位的泊入识别区域；
40.第一泊车模块，用于识别第一车位的泊入动作区域并控制车辆泊入第一车位。
41.本发明还提供一种车辆，包括：
42.至少一个处理器；以及，
43.与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
44.存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够实现以上所述的记忆泊车方法。
45.本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现以上所述的记忆泊车方法。
46.本发明的有益效果：
47.本发明提供的技术方案记忆了用户控制车辆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置的第一路径信息，并根据第一路径信息控制车辆从目标位置返回第一车位的泊入识别区域，由于本发明提供的记忆泊车方法能够控制车辆返回第一车位的泊入识别区域，返回后车辆所在的泊入识别区域可以正常启动记忆泊车功能，从而识别到预先存储的第一车位的泊入区域信息并控制车辆泊入第一车位，避免了现有记忆泊车方法中，当用户行驶到预先存储的路线以外的陌生区域时，记忆泊车系统不能识别陌生区域，从而不能开启记忆泊车功能的问题。
附图说明
48.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
49.图1是本技术实施例提供的记忆泊车方法示意图之一；
50.图2是本技术实施例提供的一种记忆泊车动作示意之一；
51.图3是本技术实施例提供的一种记忆泊车动作示意之二；
52.图4是本技术实施例提供的记忆泊车方法示意图之二；
53.图5是本技术实施例提供的记忆泊车车机信息展示示意；
54.图6是本技术实施例提供的记忆泊车方法示意图之三；
55.图7是本技术实施例提供的记忆泊车方法示意图之四；
56.图8是本技术实施例提供的记忆泊车方法示意图之五；
57.图9是本技术实施例提供的记忆泊车方法示意图之六；
58.图10是本技术实施例提供的记忆泊车方法示意图之七；
59.图11是本技术实施例提供的记忆泊车流程示意；
60.图12是本技术实施例提供的记忆泊车装置示意图之一；
61.图13是本技术实施例提供的记忆泊车装置示意图之二；
62.图14是本技术实施例提供的记忆泊车装置示意图之三；
63.图15是本技术实施例提供的记忆泊车装置示意图之四；
64.图16是本技术实施例提供的记忆泊车装置示意图之五；
65.图17是本技术实施例提供的记忆泊车装置示意图之六；
66.图18是本技术实施例提供的记忆泊车装置示意图之七；
67.图19是本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
68.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
69.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
70.本技术的第一实施方式涉及一种记忆泊车方法，如图1所示，包括：
71.步骤101、记录第一车位的泊入动作区域和第一车位的泊入识别区域；
72.步骤102、当用户控制车辆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置时，记忆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置的第一路径信息；
73.步骤103、根据第一路径信息，控制车辆从目标位置自动驾驶到第一车位的泊入识别区域；
74.步骤104、识别第一车位的泊入动作区域并控制车辆泊入第一车位。
75.具体的，本技术提供的记忆泊车方法是在用户驾驶车辆在停车场中行驶时，找到第一车位后，记录用于根据周边环境识别第一车位的泊入识别区域和用于限制车辆泊入动作范围的泊入动作区域，举例来说，可以通过车辆上装配的传感器、摄像头等设备采集图像和环境数据生成；随后当用户驾驶车辆前往电梯口、楼梯口等目标地点时，记录从选择的第一车位为起点的路径轨迹；之后控制车辆按照之前记录的第一路径信息倒回到用户选择的第一车位所对应的泊入识别区域；最后控制车辆识别第一车位可进行泊入动作的泊入动作区域，控制车辆泊入第一车位，控制车辆熄火并完成记忆泊车的整体流程。举例来说，如图2所示，当用户控制车辆从第一车位的泊入识别区域行驶到电梯口时，记忆用户驾驶车辆从选择的第一车位所在的泊入识别区域为起点向前直行的距离、右拐动作和右拐后直行的距
离，作为第一路径信息。如图3所示，当用户下车后并启动车辆的记忆泊车功能后，控制车辆闭锁升窗，并根据第一路径信息控制车辆从电梯口自动驾驶倒车右拐后直行的距离，控制车辆左拐并继续倒车返回第一车位的泊入识别区域，并控制车辆泊入第一车位。其中，为了确保根据第一路径信息倒回动作的准确性，可以对第一车位到目标位置的距离进行限制，例如当用户驾驶车辆从第一车位行驶到目标位置时记录的第一路径信息超过50米，通过屏幕显示、语音播放等方法对用户进行提醒，避免第一路径信息过长时控制车辆自动驾驶从目标位置返回无法回到第一车位的泊入识别区域，不能识别到第一车位从而不能继续记忆泊车动作的问题。
76.需要强调的是，本技术提供的记忆泊车方法中的目标位置可以是一个，也可以是多个。当用户需要前往多个目标位置时，控制车辆从第一车位的泊入识别区域手动驾驶到第一目标位置，记忆泊车系统记录这一段路径信息，随后用户控制车辆从第一目标位置手动驾驶到第二目标位置时，记忆泊车系统记录另一段路径信息，随后记忆泊车系统将这两段路径信息组合得到第一路径信息，当用户在第二目标位置下车后，记忆泊车系统控制车辆从第二目标位置自动驾驶到第一目标位置，并从第一目标位置自动驾驶到第一车位的泊入识别区域，，随后识别第一车位的泊入动作区域并控制车辆泊入第一车位。其中，为了确保第一路径信息的准确性，从第一车位到第一目标再到第二目标的总距离需控制在50米之内，当用户驾驶车辆时记录的总路径信息超过50米时，通过屏幕显示、语音播放等方法对用户进行提醒。
77.本技术提供的技术方案记忆了用户控制车辆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置的第一路径信息，并根据第一路径信息控制车辆从目标位置返回第一车位的泊入识别区域，由于本发明提供的记忆泊车方法能够控制车辆返回第一车位的泊入识别区域，返回后车辆所在的泊入识别区域可以正常启动记忆泊车功能，从而识别到预先存储的第一车位的泊入区域信息并控制车辆泊入第一车位，避免了现有记忆泊车方法中，当用户行驶到预先存储的路线以外的陌生区域时，记忆泊车系统不能识别陌生区域，从而不能开启记忆泊车功能的问题。
78.此外，由于根据现有的记忆泊车方法，当来到陌生的停车场时，没有预先存储的记忆地图，需要用户控制车辆手动行驶到诸如电梯口的目标位置后，启动记忆泊车功能并手动驾驶到心仪的第一车位，完成记忆泊车动作的建图，再手动驾驶车辆前往电梯口，随后才能下车并由系统控制车辆自动驾驶返回第一车位，而本技术提供的记忆泊车方法，在面对这种场景时，只需要用户控制车辆从第一车位手动驾驶到目标位置，记忆这一路径信息，系统控制车辆从目标位置自动驾驶返回第一车位，缩短了在陌生停车场进行记忆泊车的动作流程，节省了用户时间。
79.在上述实施方式的基础上，如图4所示，记忆泊车方法还包括：
80.步骤105、获取多个候选车位的泊入动作区域和分别对应的多个泊入识别区域；
81.步骤106、获取用户需求信息，并根据多个候选车位的泊入动作区域和用户需求信息获取第一车位的泊入动作区域和第一车位的泊入识别区域。
82.具体的，当用户驾驶车辆在停车场中靠近车位行驶时，控制车辆上的传感器、摄像头等设备实时采集停车场周边的图像、环境数据，并记录在行驶路径上所有满足车辆泊入条件的空车位作为候选车位。如图5所示，这些信息的记录后，在车机屏幕上对车位和环境
进行场景重构，实时显示车辆四周是否存在障碍物、车辆在停车场内行驶时周边环境重构等图像。随后，用户可以在车机屏幕中车机场景重构区域选择想要泊入的车位，当用户寻找到心仪车位后生成用户需求信息，例如用户在屏幕中点击心仪车位，车机屏幕接收到触碰信息并生成对应的用户需求信息，将对应的车位作为第一车位。为了方便用户体验，当用户在车机屏幕触碰后，车位高亮展示提醒用户已选择的第一车位，并提醒用户可以前往目标位置，车辆会在用户下车后自行加强了人机互动效果。
83.在上述实施方式的基础上，由于本技术提供的记忆泊车方法中第一车位的泊入动作区域和泊入识别区域由可供选择的多个候选车位中根据用户需求挑选得到的，在满足车辆停泊条件的基础上尊重用户的个人喜好与个人习惯，满足了用户的个性化需求。
84.在上述实施方式的基础上，如图6所示，记忆泊车方法还包括：
85.步骤107、根据预设的判断条件进行第一车位能否泊入判断。
86.具体的，当控制车辆泊入第一车位前，通过超声波传感器、高清摄像头等设备判断第一车位的泊入动作区域是否存在障碍物，如已经停泊在第一车位的其他车辆，当判断第一车位的泊入动作区域不存在障碍物，控制车辆泊入第一车位不会发生碰撞等事故后，才控制车辆泊入第一车位。
87.在上述实施方式的基础上，通过在控制车辆泊入第一车位前进行判断，避免了第一车位临时不能使用时记忆泊车系统控制车辆强行泊入时造成的财产损失。
88.在上述实施方式的基础上，如图7所示，记忆泊车方法还包括：
89.步骤108、当判断第一车位不能泊入时，根据第一路径信息，从候选车位的泊入动作区域和候选车位的泊入识别区域获取第二车位的泊入动作区域和第二车位的泊入识别区域，其中，第二车位的泊入动作区域与第一车位的泊入动作区域不同；
90.步骤109、根据第二车位的泊入识别区域和第一车位的泊入识别区域，在第一路径信息的基础上生成第二路径信息；
91.步骤110、根据第二路径信息，控制车辆从第一车位的泊入识别区域自动驾驶到第二车位的泊入识别区域；
92.步骤111、识别第二车位的泊入动作区域并控制车辆泊入第二车位。
93.具体的，当本技术提供的记忆泊车方法对应的记忆泊车系统控制车辆自动驾驶返回用户选定的第一车位时，发现第一车位已经停入其他车辆，在位于第一路径信息上的候选车位中选择可以使用的第二车位，获取第二车位的泊入动作区域和第二车位的泊入识别区域，控制车辆从第一车位的泊入识别区域自动驾驶到第一车位的泊入识别区域，随后控制车辆停泊进入空闲的第二车位，完成泊车动作并控制车辆熄火。
94.在上述实施方式的基础上，由于本技术提供的记忆泊车方法能够在第一车位不能泊入时，提供从候选车位中选择出的第二车位的泊入识别区域和第二车位的泊入动作区域，并根据第一车位的泊入识别区域和第二车位的泊入识别区域生成第二路径信息，控制车辆从第一车位自动驾驶到第二车位，避免第一车位无法使用时车辆不能正常停泊的问题。
95.在上述实施方式的基础上，如图8示，记忆泊车方法还包括：
96.步骤112、当无法获取第二车位的泊入动作区域和第二车位的泊入识别区域，控制车辆靠边停靠并将泊车结果输出。
97.具体的，当发现第一车位已经停入其他车辆不能使用时，在第一路径信息上无法找到空闲的第二车位，控制车辆自动驾驶到道路一侧并临时停车，同时向用户输出泊车结果，例如向安装在用户手机上的应用程序发送“记忆泊车失败，请您尽快前往接管”等信号，提醒用户返回停车场并重新泊车。为了保障车辆安全，在结束记忆泊车流程的同时，还会控制车辆开启哨兵模式，实时监测车辆自身状况和车辆周边环境信息，监测到异常状况时向安装在用户手机上的应用程序报警。
98.在上述实施方式的基础上，通过在位于第一路径信息上的所有候选车位都不能进行车辆停泊时控制车辆自动驾驶到路边并停靠，避免了车辆无处可停时占据道路导致其余车辆不能正常通行的问题，由于本发明提供发记忆泊车方法还能将记忆泊车失败的结果进行输出显示，用户可以根据信息及时返回停车场并进行车辆停泊，避免了车辆停泊失败造成的违规停车罚款、车辆受损等财产损失问题。
99.在上述实施方式的基础上，如图9所示，记忆泊车方法还包括：
100.步骤113、根据预先设置的钥匙判断条件进行车钥匙拔下判断；
101.步骤114、根据车钥匙拔下判断结果控制车辆输出显示。
102.具体的，当用户驾驶车辆前往目标地点后，可以携带钥匙下车，并通过长按车钥匙上的自动泊车按钮向车辆内的记忆泊车系统发送信号，记忆泊车系统接收到信号后控制车辆根据之前记忆的第一路径信息倒回，与此同时，本技术提供的记忆泊车方法还会将结果输出，例如当用户携带车钥匙下车并长按自动泊车按钮后，控制车辆的车灯双闪示意已经接收到信号并开启自动驾驶功能，例如当用户忘记携带车钥匙下车时，控制车辆的喇叭发出两遍声响，提醒用户车钥匙没有携带下车，仍然遗漏在车内。
103.在上述实施方式的基础上，通过在进行自动驾驶前进行车钥匙是否停留在车内的判断，并将结果输出供用户查看，避免了用户将车钥匙遗漏在车内不能及时发现，影响后续记忆泊车动作的问题。
104.在上述实施方式的基础上，如图10所示，记忆泊车方法还包括：
105.步骤115、实时根据预先设置的障碍判断条件进行车辆的周边障碍判断；
106.步骤116、当判断周边障碍存在时，控制车辆停止动作。
107.具体的，当本技术提供的记忆泊车方法对应的记忆泊车系统控制车辆根据第一路径信息自动驾驶返回第一车位的泊入识别区域的过程中，控制超声波传感器、高清摄像头等采集设备实时采集车辆周边环境信息，当发现车辆周边存在动态或静态障碍物时控制车辆停止行动，等待障碍被排除后再控制车辆自动驾驶返回第一车位的泊入识别区域。
108.在上述实施方式的基础上，通过在自动驾驶车辆并完成记忆泊车时进行周边障碍的实时判断，并在检测到路线上存在障碍后及时控制车辆停止，避免了控制车辆记忆泊车时给他人带来人身伤害和财产损失，提高了记忆泊车方法的安全性和可靠性。
109.在上述实施方式的基础上，本技术还提供一种记忆泊车流程示意，如图11所示，当用户驾驶车辆在停车场靠近车位行驶时，根据车辆上配备的高清摄像头、超声波传感器等装置采集停车场内的图像信息和环境数据，对满足车辆泊入条件的空车位进行记录并在车机屏幕。随后，用户开启本技术提供的记忆泊车方法对应的记忆泊车功能，在车机屏幕中选择要停的车位，随后用户控制车辆手动驾驶到目的地并携带车钥匙下车。用户长按车钥匙上的记忆泊车按键并开启记忆泊车，应用本技术记忆泊车方法的记忆泊车系统控制车辆自
动驾驶返回第一车位。之后进行第一车位是否被占用的判断，当第一车位没有被占用时，控制车辆泊入第一车位并熄火；当第一车位被占用时，在第一路径信息沿途寻找空闲的第二车位，控制车辆泊入第二车位并熄火；当第一路径信息沿途没有空闲车位时，泊车失败，控制车辆靠边停靠并开启哨兵模式，并将泊车失败的信息推送给用户。
110.本技术的第二实施方式涉及一种记忆泊车装置，如图12所示，包括：
111.记录模块117，用于记录第一车位的泊入动作区域和第一车位的泊入识别区域；
112.第一路径获取模块118，用于当用户控制车辆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置时，记忆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置的第一路径信息；
113.第一驾驶模块119，用于根据第一路径信息，控制车辆从目标位置自动驾驶到第一车位的泊入识别区域；
114.第一泊车模块120，用于识别第一车位的泊入动作区域并控制车辆泊入第一车位。
115.在上述实施方式的基础上，如图13所示，记忆泊车装置还包括：
116.候选车位获取模块121，用于获取多个候选车位的泊入动作区域和分别对应的多个泊入识别区域；
117.第一车位获取模块122，用于获取用户需求信息，并根据多个候选车位的泊入动作区域和用户需求信息获取第一车位的泊入动作区域和第一车位的泊入识别区域。
118.在上述实施方式的基础上，如图14所示，记忆泊车装置还包括：
119.第一泊入判断模块123，用于根据预设的判断条件进行第一车位能否泊入判断。
120.在上述实施方式的基础上，如图15所示，记忆泊车装置还包括：
121.第二车位获取模块124，用于当判断第一车位不能泊入时，根据第一路径信息，从候选车位的泊入动作区域和候选车位的泊入识别区域获取第二车位的泊入动作区域和第二车位的泊入识别区域，其中，第二车位的泊入动作区域与第一车位的泊入动作区域不同；
122.第二路径获取模块125，用于根据第二车位的泊入识别区域和第一车位的泊入识别区域，在第一路径信息的基础上生成第二路径信息；
123.第二驾驶模块126，用于根据第二路径信息，控制车辆从第一车位的泊入识别区域自动驾驶到第二车位的泊入识别区域；
124.第二泊车模块127，用于识别第二车位的泊入动作区域并控制车辆泊入所述第二车位。
125.在上述实施方式的基础上，如图16所示，记忆泊车装置还包括：
126.异常输出模块128，用于当无法获取第二车位的泊入动作区域和第二车位的泊入识别区域，控制车辆靠边停靠并将泊车结果输出。
127.在上述实施方式的基础上，如图17所示，记忆泊车装置还包括：
128.车钥匙拔下判断模块129，用于根据预先设置的钥匙判断条件进行车钥匙拔下判断；
129.车钥匙结果输出模块130，用于根据车钥匙拔下判断结果控制车辆输出显示。
130.在上述实施方式的基础上，如图18所示，记忆泊车装置还包括：
131.周边障碍判断模块131，用于实时根据预先设置的障碍判断条件进行车辆的周边障碍判断；
132.动作停止模块132，用于当判断周边障碍存在时，控制车辆停止动作。
133.本技术的第三实施方式涉及一种车辆，如图19所示，包括：
134.至少一个处理器141；以及，
135.与所述至少一个处理器141通信连接的存储器142；其中，
136.所述存储器142存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器141执行，以使所述至少一个处理器141能够实现本技术第一实施方式所述的记忆泊车方法。
137.其中，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。
138.处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。
139.本技术第四实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现本技术第一实施方式所述的记忆泊车方法。
140.即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
141.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
142.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。

技术特征：
1.一种记忆泊车方法，其特征在于，所述方法包括：记录第一车位的泊入动作区域和所述第一车位的泊入识别区域；当用户控制车辆从所述第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置时，记忆从所述第一车位的泊入识别区域行驶到所述目标位置的第一路径信息；根据所述第一路径信息，控制所述车辆从所述目标位置自动驾驶到所述第一车位的泊入识别区域；识别所述第一车位的泊入动作区域并控制所述车辆泊入所述第一车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录第一车位的泊入动作区域和所述第一车位的泊入识别区域之前，还包括：获取多个候选车位的泊入动作区域和分别对应的多个泊入识别区域；获取用户需求信息，并根据多个所述候选车位的泊入动作区域和所述用户需求信息获取所述第一车位的泊入动作区域和所述第一车位的泊入识别区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路径信息，控制所述车辆从所述目标位置自动驾驶到所述第一车位的泊入识别区域之后，所述识别所述第一车位的泊入动作区域并控制所述车辆泊入所述第一车位之前，还包括：根据预设的判断条件进行所述第一车位能否泊入判断。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设的判断条件进行所述第一车位能否泊入判断之后，还包括：当判断所述第一车位不能泊入时，根据所述第一路径信息，从所述候选车位的泊入动作区域和所述候选车位的泊入识别区域获取第二车位的泊入动作区域和所述第二车位的泊入识别区域，其中，所述第二车位的泊入动作区域与所述第一车位的泊入动作区域不同；根据所述第二车位的泊入识别区域和所述第一车位的泊入识别区域，在所述第一路径信息的基础上生成第二路径信息；根据所述第二路径信息，控制所述车辆从所述第一车位的泊入识别区域自动驾驶到所述第二车位的泊入识别区域；识别所述第二车位的泊入动作区域并控制所述车辆泊入所述第二车位。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当判断所述第一车位不能泊入时，根据所述第一路径信息，从所述候选车位的泊入动作区域和所述候选车位的泊入识别区域获取第二车位的泊入动作区域和所述第二车位的泊入识别区域，其中，所述第二车位的泊入动作区域与所述第一车位的泊入动作区域不同之后，还包括：当无法获取所述第二车位的泊入动作区域和所述第二车位的泊入识别区域，控制所述车辆靠边停靠并将泊车结果输出。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当用户控制车辆从所述第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置时，记忆从所述第一车位的泊入识别区域行驶到所述目标位置的第一路径信息之后，所述根据所述第一路径信息，控制所述车辆从所述目标位置自动驾驶到所述第一车位的泊入识别区域之前，还包括：根据预先设置的钥匙判断条件进行车钥匙拔下判断；根据所述车钥匙拔下判断结果控制车辆输出显示。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一路径信息，控制所述车
辆从所述目标位置自动驾驶到所述第一车位的泊入识别区域之后，还包括：实时根据预先设置的障碍判断条件进行所述车辆的周边障碍判断；当判断所述周边障碍存在时，控制所述车辆停止动作。8.一种记忆泊车装置，其特征在于，包括：记录模块，用于记录第一车位的泊入动作区域和第一车位的泊入识别区域；第一路径获取模块，用于当用户控制车辆从所述第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置时，记忆从所述第一车位的泊入识别区域行驶到所述目标位置的第一路径信息；第一驾驶模块，用于根据所述第一路径信息，控制所述车辆从所述目标位置自动驾驶到所述第一车位的泊入识别区域；第一泊车模块，用于识别所述第一车位的泊入动作区域并控制所述车辆泊入所述第一车位。9.一种车辆，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够实现权利要求1-7中任一所述的记忆泊车方法。10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一所述的记忆泊车方法。

技术总结
本发明涉及一种记忆泊车方法、装置、车辆和存储介质。记忆泊车方法包括：记录第一车位的泊入动作区域和第一车位的泊入识别区域；当用户控制车辆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置时，记忆从第一车位的泊入识别区域行驶到目标位置的第一路径信息；根据第一路径信息，控制车辆从目标位置自动驾驶到第一车位的泊入识别区域；识别第一车位的泊入动作区域并控制车辆泊入第一车位。由于记忆泊车方法能够控制车辆返回第一车位的泊入识别区域，返回后车辆识别到预先存储的第一车位的泊入区域信息并控制车辆泊入第一车位，避免了现有方法中用户行驶到陌生区域时，记忆泊车系统不能识别陌生区域，从而不能记忆泊车功能的问题。从而不能记忆泊车功能的问题。从而不能记忆泊车功能的问题。


技术研发人员：王超 黎平
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.27
技术公布日：2023/6/27