一种基于智能驾驶的横向控制方法及装置与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种基于智能驾驶的横向控制方法及装置。


背景技术：

2.随着人工智能技术的不断发展，其在汽车驾驶领域等多个领域中均实现了广泛应用。其中，智能驾驶车辆采用的是机器帮助驾驶人进行驾驶，以及在特殊情况下完全取代驾驶人驾驶的技术。因此，智能驾驶的行车安全性十分重要。
3.其中，横向控制的准确性是衡量智能驾驶的行车安全性的重要因素之一。现有技术中，基于智能驾驶的横向控制方法通常为：根据智能驾驶车辆的横摆角速度和方向盘转向的灵敏度，对其方向盘转动的角度进行计算，再根据方向盘转动的角度控制该智能驾驶车辆行驶。
4.然而，在上述基于智能驾驶的横向控制方法中，现有的智能驾驶车辆配置的线控转向系统，原本是用于人工驾驶的辅助驱动，转换到智能驾驶车辆的自主转向应用时，会导致横向控制出现误差，影响智能驾驶的横向控制方法的准确性。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术实施例提供了一种基于智能驾驶的横向控制方法及装置，旨在提高横向控制方法的准确性。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种基于智能驾驶的横向控制方法，所述方法包括：
7.获取所述目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值；
8.根据所述线控转向系统的响应参数值和补偿参数值的对应关系，确定所述目标响应参数值对应的目标补偿参数值；
9.将预瞄偏差值、路径预瞄距离和所述目标补偿参数值输入至比例-积分-微分pid控制器或比例-微分pd控制器进行计算，获得所述目标车辆的第一期望方向盘转角；
10.根据所述第一期望方向盘转角转动所述目标车辆的方向盘进行智能驾驶。
11.可选地，所述响应参数值和补偿参数值的对应关系通过如下方式确定，包括：
12.对所述目标车辆的线控转向系统进行预设转动测试，确定所述响应参数值；
13.获取与所述响应参数值对应的补偿参数值，确定所述响应参数值和补偿参数值的对应关系。
14.可选地，所述对所述目标车辆的线控转向系统进行预设转动测试，确定所述响应参数值，包括：
15.根据预设角度对所述线控转向系统进行转动；
16.记录所述线控转向系统的响应时间与转动角度之间的对应关系；
17.根据所述响应时间与转动角度之间的对应关系与所述预设角度，确定所述响应参
数值。
18.可选地，其特征在于，所述响应参数值包括：响应时延值和/或超调量。
19.可选地，所述响应参数值包括所述超调量；在所述获取所述目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值之前，还包括：
20.获取所述线控转向系统的响应速率；
21.所述获取所述目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值，具体为：
22.获取与所述响应速率对应的目标超调量。
23.可选地，在所述根据所述第一期望方向盘转角转动所述目标车辆的方向盘进行智能驾驶之前，还包括：
24.对所述第一期望方向盘转角进行筛选处理和平滑处理，获得处理后的第一期望方向盘转角；
25.所述根据所述第一期望方向盘转角转动所述目标车辆的方向盘进行智能驾驶，具体为：
26.根据所述处理后的第一期望方向盘转角转动所述方向盘进行智能驾驶。
27.第二方面，本技术实施例提供了一种基于智能驾驶的横向控制装置，所述装置包括：
28.第一获取模块，用于获取所述目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值；
29.确定模块，用于根据所述线控转向系统的响应参数值和补偿参数值的对应关系，确定所述目标响应参数值对应的目标补偿参数值；
30.计算模块，用于将预瞄偏差值、路径预瞄距离和所述目标补偿参数值输入至比例-积分-微分pid控制器或比例-微分pd控制器进行计算，获得所述目标车辆的第一期望方向盘转角；
31.转动模块，用于根据所述第一期望方向盘转角转动所述目标车辆的方向盘进行智能驾驶。
32.可选地，所述确定模块包括：
33.第一确定单元，用于对所述目标车辆的线控转向系统进行预设转动测试，确定所述响应参数值；
34.第二确定单元，用于获取与所述响应参数值对应的补偿参数值，确定所述响应参数值和补偿参数值的对应关系。
35.第三方面，本技术实施例提供了一种基于智能驾驶的横向控制设备，所述设备包括：
36.存储器，用于存储计算机程序；
37.处理器，用于执行所述计算机程序，以使所述设备执行前述第一方面所述的基于智能驾驶的横向控制方法。
38.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，运行所述计算机程序的设备实现前述第一方面所述的基于智能驾驶的横向控制方法。
39.相较于现有技术，本技术实施例具有以下有益效果：
40.本技术实施例提供了一种基于智能驾驶的横向控制方法及装置，在该方法中，首
先，获取目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值；然后，根据线控转向系统的响应参数值和补偿参数值的对应关系，确定目标响应参数值对应的目标补偿参数值；再将预瞄偏差值、路径预瞄距离和目标补偿参数值输入至比例-积分-微分pid控制器或比例-微分pd控制器进行计算，获得目标车辆的第一期望方向盘转角；最后，根据第一期望方向盘转角转动目标车辆的方向盘进行智能驾驶。可见，该方法将目标车辆的线控转向系统对应的响应参数值融入到目标车辆的横向控制中，根据目标响应参数值对应的目标补偿参数值得到更加准确的第一期望方向盘转角，充分考虑线控转向系统的特性，降低其导致的横向控制的误差，从而提高横向控制方法的准确性。
附图说明
41.为更清楚地说明本实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1为本技术实施例提供的一种基于智能驾驶的横向控制方法的流程图；
43.图2为本技术实施例提供的一种线控转向系统的响应特性曲线的示意图；
44.图3为本技术实施例提供的一种基于智能驾驶的横向控制装置的结构示意图。
具体实施方式
45.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
46.目前，已有的智能驾驶的横向控制方法通常为：根据智能驾驶车辆的横摆角速度和方向盘转向的灵敏度，对其方向盘转动的角度进行计算，再根据方向盘转动的角度控制该智能驾驶车辆行驶。然而，在上述基于智能驾驶的横向控制方法中，现有的智能驾驶车辆配置的线控转向系统，原本是用于人工驾驶的辅助驱动，转换到智能驾驶车辆的自主转向应用时，会导致横向控制出现误差，例如线控转向系统可能会出现响应速度慢，或者车速与超调量相互影响，超调量随着车速的提高而增加的问题，导致智能驾驶车辆的实际方向盘转角存在延时和误差的情况，影响了基于智能驾驶的横向控制方法的准确性。
47.基于此，为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种基于智能驾驶的横向控制方法及装置，在该方法中，首先，获取目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值；然后，根据线控转向系统的响应参数值和补偿参数值的对应关系，确定目标响应参数值对应的目标补偿参数值；再将预瞄偏差值、路径预瞄距离和目标补偿参数值输入至比例-积分-微分pid控制器或比例-微分pd控制器进行计算，获得目标车辆的第一期望方向盘转角；最后，根据第一期望方向盘转角转动目标车辆的方向盘进行智能驾驶。可见，该方法将目标车辆的线控转向系统对应的响应参数值融入到目标车辆的横向控制中，根据目标响应参数值对应的目标补偿参数值得到更加准确的第一期望方向盘转角，充分考虑线控转向系统的特性，降低其导致的横向控制的误差，从而提高横向控制方法的准确性。
48.下面结合附图，通过实施例来详细说明本技术实施例中基于智能驾驶的横向控制方法及装置的具体实现方式。
49.参见图1，该图为本技术实施例提供的一种基于智能驾驶的横向控制方法的流程图，结合图1所示，具体可以包括：
50.s101：获取目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值。
51.目标车辆已配备线控转向系统，实时获取目标车辆配置的线控转向系统的目标响应参数值。其中，线控转向系统的目标响应参数值是指能够表现线控转向系统特性的参数。线控转向系统(steer by wire，sbw)能够实现辅助转向的功能，也能够接收电子信息指令，实现自主转向的功能。在线控转向系统中，方向盘与转向车轮之间可以进行机械连接，此时，若线控转向系统工作异常，则失去辅助转向的功能，需要较大力量才能转动方向盘；方向盘与转向车轮之间也可以去掉机械连接，此时，若线控转向系统工作异常，转动方向盘无法实现车轮的转向控制。
52.举例来说，线控转向系统可以是电动助力转向(electric power steering，eps)系统，eps系统在驾驶员转动方向盘时，其中的电子控制单元根据转矩传感器检测到的转距电压信号、转动方向和车速信号等，向电动机控制器发出指令，使电动机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生辅助动力，减轻驾驶员操纵方向盘的负担。该eps系统原用于人工驾驶的辅助驱动，随着智能驾驶车辆的发展，转换应用于智能驾驶车辆的自主转向。
53.s102：根据线控转向系统的响应参数值和补偿参数值的对应关系，确定目标响应参数值对应的目标补偿参数值。
54.对于线控转向系统的响应参数值和补偿参数值对应关系的确定过程，本技术实施例可不具体限定，为了便于理解，下面结合一种可能的实施方式进行说明。
55.在一种可能的实施方式中，首先确定线控转向系统的响应参数值，线控转向系统主要应用在车辆的转向，若需得到其相对应的响应参数值，则可以对目标车辆的线控转向系统进行预设转动测试，通过转动测试结果，确定线控转向系统的响应参数值；再获取与响应参数值对应的补偿参数值，确定响应参数值和补偿值的对应关系。因此，响应参数值和补偿参数值的对应关系具体可以通过如下方式确定：对目标车辆的线控转向系统进行预设转动测试，确定响应参数值；获取与响应参数值对应的补偿参数值，确定响应参数值和补偿参数值的对应关系。其中，获取响应参数值对应的补偿参数值可以是技术人员根据转动测试结果中目标车辆转向的偏差值对应设置补偿参数值，由此确定多个响应参数值和多个补偿参数值之间的对应关系。
56.其中，本技术实施例可不具体限定线控转向系统的响应参数值的确定过程，为了便于理解，下面结合一种可能的实施方式进行说明。
57.在一种可能的实施方式中，可以根据预设角度测试线控转向系统的响应时间与转动角度之间的对应关系，再根据该对应关系与预设角度，确定线控转向系统应用在目标车辆上的响应参数。因此，响应参数值的确定过程具体可以包括：根据预设角度对线控转向系统进行转动；记录线控转向系统的响应时间与转动角度之间的对应关系；根据响应时间与转动角度之间的对应关系与预设角度，确定响应参数值。其中，记录线控转向系统的响应时间与转动角度之间的对应关系是指，根据预设角度从线控转向系统开始转动时开始记录，记录线控转向系统的转动角度随时间进行变化的过程，直至线控转向系统的转动角度稳定
在预设角度。
58.其中，对于响应参数值本技术实施例可不做具体限定，为了便于理解，下面结合一种可能的实施方式进行说明。
59.在一种可能的实施方式中，响应参数值具体可以包括：响应时延和/或值超调量。即响应参数值可以包括响应时延值和超调量中的至少一个。其中，响应时延值是指线控转向系统从接收到预设角度需要转动的指令，到线控转向系统响应该指令开始进行转动之间的时间；超调量是指线控转向系统的转角达到最大值后和预设角度之间的偏差值与预设角度之间的百分比。
60.另外，线控转向系统会出现车速与超调量相互影响，超调量随着车速的提高而增加的情况，可以在对线控转向系统进行预设转动测试时，确定超调量与响应速率的对应关系，则当响应参数值为超调量时，可以先获取线控转向系统的响应速率，再根据响应速率获取与其对应的目标超调量。因此，在s101之前，可以先获取目标车辆的线控转向系统的响应速率；相应地，s101具体可以为：获取与响应速率对应的目标超调量。其中，响应速率是指线控转向系统接收到根据预设角度进行转动的指令后，线控转向系统响应该指令，稳定在该预设角度过程中的速度。
61.举例来说，当预设角度为向左转550
°
时，对线控转向系统进行转动，记录转动角度与响应时间的对应关系，该对应关系具体如下表所示：
[0062][0063]
根据记录的线控转向系统的响应时间和转动角度之间的对应关系可以得到线控转向系统的响应特性曲线，可以参见图2为本技术实施例提供的一种线控转向系统的响应特性曲线的示意图，结合图2所示，a即为转动角度，b即为预设角度，t即为响应时延值，响应速率即为转动角度a与预设角度b之间的角度差与对应的时间差之间的比值，根据对应关系可以得到响应时延值小于等于50ms，超调量小于等于5％。实际的线控转向系统产品大多存在时延长的问题，也存在超调量与响应速率关联的问题，响应速率越高超调量越大，响应速率越低则超调量越小。
[0064]
另外，在对目标车辆的线控转向系统进行预设转动测试，确定线控转向系统的响应参数值之前，可以先对目标车辆进行转角、零点等基础标定，即记录线控转向系统的转动角度与目标车辆转向轮的转动角度之间的对应关系，以便后续确定与响应参数值对应的补偿参数值。
[0065]
另外，在对目标车辆的线控转向系统进行预设转动测试时，可以针对目标车辆在
空载或满载等多种不同重量加在目标车辆上的情况进行预设转动测试。根据不同情况下对目标车辆进行的多次预设转动测试，确定的线控转向系统的响应参数值更为准确，避免参数单一性。
[0066]
s103：将预瞄偏差值、路径预瞄距离和目标补偿参数值输入至比例-积分-微分pid控制器或比例-微分pd控制器进行计算，获得目标车辆的第一期望方向盘转角。
[0067]
在智能驾驶的横向控制模型中，可以通过将预瞄偏差值、路径预瞄距离和目标补偿参数值输入至比例-积分-微分(proportion integration differentiation，pid)控制器或者比例-微分(proportion differentiation，pd)控制器进行计算，得到目标车辆的第一期望方向盘转角。其中，预瞄偏差值是指通过常规预瞄方式得到地面坐标系对应的预瞄点坐标，即在地图中查找预瞄点坐标；再对预瞄点坐标进行坐标转换，得到目标车辆的车辆坐标系对应的预瞄点坐标，车辆坐标系对应的预瞄点坐标的横向偏移即为预瞄偏差值。路径预瞄距离主要和目标车辆的车速和行驶道路的曲率相关，车速越高，预瞄距离越大，道路的曲率越大，预瞄距离越小，根据目标车辆的实时车速和行驶道路的曲率，可以通过预先存储的路径预瞄距离对应表得到合适的路径预瞄距离。
[0068]
在一种可能的实施方式中，当响应参数值包括响应时延值时，pid控制器或者pd控制器根据与目标响应时延值对应的目标补偿参数值，与上一次计算的方向盘转角进行累计叠加，得到第一期望方向盘转角。可见，得到的第一期望方向盘转角是考虑响应时延值进行调整得到的，充分考虑线控转向系统的时延特性，能够降低线控转向系统的时延影响，目标车辆后续可以根据调整得到的第一期望方向盘转角进行智能驾驶，以保证线控转向系统的转角达到预设角度。
[0069]
在一种可能的实施方式中，当响应参数值包括超调量时，pid控制器或者pd控制器根据与目标超调量对应的目标补偿参数值，与上一次计算的方向盘转角进行累计叠加，得到第一期望方向盘转角。当线控转向系统存在超调量时，即表示线控转向系统到达预设角度后，还会继续在预设角度附近变化，则可以先得到减小了的第一期望方向盘转角，目标车辆先根据减小了的第一期望方向盘转角进行智能驾驶，减小超调量引起的横向控制的误差，提高横向控制方法的准确性。
[0070]
在一种可能的实施方式中，响应参数值具体可以包括：响应时延值和超调量。则可以根据上述步骤获得与目标响应时延值和目标超调量分别对应的两个目标补偿参数值，且对于两个目标补偿参数值输入至pid控制器或pd控制器进行计算的先后顺序不做任何限定。
[0071]
s104：根据第一期望方向盘转角转动目标车辆的方向盘进行智能驾驶。
[0072]
另外，第一期望方向盘转角可能存在异常值或角度突变的情况，即第一期望方向盘转角超出线控转向系统的转动范围，或者第一期望方向盘转角与上次得到的方向盘转角不是连续的，则可以先对第一方向盘转角进行异常值的筛选处理和平滑处理，即排除超出限定值的方向盘转角并平滑方向盘转角的曲线，避免存在超出限定范围的方向盘转角或者方向盘转角跳变而导致横向控制错误的情况，以得到目标车辆的实际方向盘转角。因此，该基于智能驾驶的横向控制方法还可以包括：对第一期望方向盘转角进行筛选处理和平滑处理，获得处理后的第一期望方向盘转角；相应地，s104具体可以为：根据处理后的第一期望方向盘转角转动方向盘进行智能驾驶。
[0073]
基于上述s101-s104的相关内容可知，本技术实施例中，首先，获取目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值；然后，根据线控转向系统的响应参数值和补偿参数值的对应关系，确定目标响应参数值对应的目标补偿参数值；再将预瞄偏差值、路径预瞄距离和目标补偿参数值输入至比例-积分-微分pid控制器或比例-微分pd控制器进行计算，获得目标车辆的第一期望方向盘转角；最后，根据第一期望方向盘转角转动目标车辆的方向盘进行智能驾驶。可见，该方法将目标车辆的线控转向系统对应的响应参数值融入到目标车辆的横向控制中，根据目标响应参数值对应的目标补偿参数值得到更加准确的第一期望方向盘转角，充分考虑线控转向系统的特性，降低其导致的横向控制的误差，从而提高横向控制方法的准确性，能够解决实际应用中线控转向系统产品的应用问题。
[0074]
以上为本技术实施例提供基于智能驾驶的横向控制方法的一些具体实现方式，基于此，本技术还提供了对应的装置。下面将从功能模块化的角度对本技术实施例提供的装置进行介绍。
[0075]
参见图3，该图为本技术实施例提供的一种基于智能驾驶的横向控制装置300的结构示意图，该装置300可以包括：
[0076]
第一获取模块301，用于获取目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值；
[0077]
确定模块302，用于根据线控转向系统的响应参数值和补偿参数值的对应关系，确定目标响应参数值对应的目标补偿参数值；
[0078]
计算模块303，用于将预瞄偏差值、路径预瞄距离和目标补偿参数值输入至比例-积分-微分pid控制器或比例-微分pd控制器进行计算，获得目标车辆的第一期望方向盘转角；
[0079]
转动模块304，用于根据第一期望方向盘转角转动目标车辆的方向盘进行智能驾驶。
[0080]
在本技术实施例中，通过第一获取模块301、确定模块302、计算模块303、以及转动模块304这四个模块的配合，将目标车辆的线控转向系统对应的响应参数值融入到目标车辆的横向控制中，根据目标响应参数值对应的目标补偿参数值得到更加准确的第一期望方向盘转角，充分考虑线控转向系统的特性，降低其导致的横向控制的误差，从而提高横向控制方法的准确性。
[0081]
作为一种实施方式，确定模块302，具体可以包括：
[0082]
第一确定单元，用于对目标车辆的线控转向系统进行预设转动测试，确定响应参数值；
[0083]
第二确定单元，用于获取与响应参数值对应的补偿参数值，确定响应参数值和补偿参数值的对应关系。
[0084]
作为一种实施方式，第一确定单元，具体可以包括：
[0085]
转动子单元，用于根据预设角度对线控转向系统进行转动；
[0086]
记录子单元，用于记录线控转向系统的响应时间与转动角度之间的对应关系；
[0087]
确定子单元，用于根据响应时间与转动角度之间的对应关系与预设角度，确定响应参数值。
[0088]
作为一种实施方式，该基于智能驾驶的横向控制装置300中的响应参数值具体可以包括：响应时延值和/或超调量。
[0089]
作为一种实施方式，该基于智能驾驶的横向控制装置300，还可以包括：
[0090]
第二获取模块，用于获取线控转向系统的响应速率；
[0091]
相应地，第一获取模块301，具体可以用于：
[0092]
获取与响应速率对应的目标超调量。
[0093]
作为一种实施方式，该基于智能驾驶的横向控制装置300，还可以包括：
[0094]
处理模块，用于对第一期望方向盘转角进行筛选处理和平滑处理，获得处理后的第一期望方向盘转角；
[0095]
相应地，转动模块304，具体可以用于：
[0096]
根据处理后的第一期望方向盘转角转动方向盘进行智能驾驶。
[0097]
本技术实施例还提供了对应的设备以及计算机可读存储介质，用于实现本技术实施例提供的方案。
[0098]
其中，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以使所述设备执行本技术任一实施例所述的基于智能驾驶的横向控制方法。
[0099]
所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述代码被运行时，运行所述计算机程序的设备实现本技术任一实施例所述的基于智能驾驶的横向控制方法。
[0100]
本技术实施例中提到的“第一”、“第二”(若存在)等名称中的“第一”、“第二”只是用来做名字标识，并不代表顺序上的第一、第二。
[0101]
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本技术的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(英文：read-only memory，rom)/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如路由器等网络通信设备)执行本技术各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0102]
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元提示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0103]
以上所述，仅为本技术的一种具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种基于智能驾驶的横向控制方法，其特征在于，目标车辆配置线控转向系统，所述方法包括：获取所述目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值；根据所述线控转向系统的响应参数值和补偿参数值的对应关系，确定所述目标响应参数值对应的目标补偿参数值；将预瞄偏差值、路径预瞄距离和所述目标补偿参数值输入至比例-积分-微分pid控制器或比例-微分pd控制器进行计算，获得所述目标车辆的第一期望方向盘转角；根据所述第一期望方向盘转角转动所述目标车辆的方向盘进行智能驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应参数值和补偿参数值的对应关系通过如下方式确定，包括：对所述目标车辆的线控转向系统进行预设转动测试，确定所述响应参数值；获取与所述响应参数值对应的补偿参数值，确定所述响应参数值和补偿参数值的对应关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标车辆的线控转向系统进行预设转动测试，确定所述响应参数值，包括：根据预设角度对所述线控转向系统进行转动；记录所述线控转向系统的响应时间与转动角度之间的对应关系；根据所述响应时间与转动角度之间的对应关系与所述预设角度，确定所述响应参数值。4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述响应参数值包括：响应时延值和/或超调量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应参数值包括所述超调量；在所述获取所述目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值之前，还包括：获取所述线控转向系统的响应速率；所述获取所述目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值，具体为：获取与所述响应速率对应的目标超调量。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一期望方向盘转角转动所述目标车辆的方向盘进行智能驾驶之前，还包括：对所述第一期望方向盘转角进行筛选处理和平滑处理，获得处理后的第一期望方向盘转角；所述根据所述第一期望方向盘转角转动所述目标车辆的方向盘进行智能驾驶，具体为：根据所述处理后的第一期望方向盘转角转动所述方向盘进行智能驾驶。7.一种基于智能驾驶的横向控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值；确定模块，用于根据所述线控转向系统的响应参数值和补偿参数值的对应关系，确定所述目标响应参数值对应的目标补偿参数值；计算模块，用于将预瞄偏差值、路径预瞄距离和所述目标补偿参数值输入至比例-积分-微分pid控制器或比例-微分pd控制器进行计算，获得所述目标车辆的第一期望方向盘
转角；转动模块，用于根据所述第一期望方向盘转角转动所述目标车辆的方向盘进行智能驾驶。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：第一确定单元，用于对所述目标车辆的线控转向系统进行预设转动测试，确定所述响应参数值；第二确定单元，用于获取与所述响应参数值对应的补偿参数值，确定所述响应参数值和补偿参数值的对应关系。9.一种基于智能驾驶的横向控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序，以使所述设备执行如权利要求1至6任一项所述的基于智能驾驶的横向控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，运行所述计算机程序的设备实现如权利要求1至6任一项所述的基于智能驾驶的横向控制方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种基于智能驾驶的横向控制方法及装置，在该方法中，获取目标车辆的线控转向系统的目标响应参数值；根据线控转向系统的响应参数值和补偿参数值的对应关系，确定目标响应参数值对应的目标补偿参数值；将预瞄偏差值、路径预瞄距离和目标补偿参数值输入至比例-积分-微分PID控制器或比例-微分PD控制器进行计算，获得目标车辆的第一期望方向盘转角；根据第一期望方向盘转角转动目标车辆的方向盘进行智能驾驶。可见，该方法将线控转向系统对应的响应参数值融入到横向控制中，根据目标响应参数值对应的目标补偿参数值得到更加准确的第一期望方向盘转角，降低线控转向系统导致的横向控制的误差，从而提高横向控制方法的准确性。的准确性。的准确性。


技术研发人员：钟声峙 尤虎 赵俊勋 杨旭 胡希琛 杨喆 梁高洋
受保护的技术使用者：柳州五菱新能源汽车有限公司
技术研发日：2023.02.06
技术公布日：2023/6/27