AGV多电池供电方式切换方法与流程

agv多电池供电方式切换方法
技术领域
1.本发明涉及agv装置领域，尤其是指一种agv多电池供电方式切换方法。


背景技术：

2.潜伏式agv体积小，移动灵活，因而被广泛应用到的智能物料运输系统中以进行物料运输，但受限于潜伏式agv较小的体积，因此agv上的电源模块体积也较小，其电池容量也相对较小，导致潜伏式agv需要频繁充电，无法满足较长的续航需要。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于克服现有潜伏式agv续航能力差，以及需要需要频繁充电的问题，提供一种agv多电池供电方式切换方法，通过为agv配置可选择性连接的背负式电池装置，以及引入多电池供电方式切换让agv运行保持着良好续航能力。
4.为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
5.agv多电池供电方式切换方法，包括智能运输设备，智能运输设备包括agv和背负式电池装置，agv内设有中央控制模块、电源控制模块、电源模块和锁定机构，电源控制模块与电源模块、中央控制模块电连接，锁定机构用于agv和背负式电池装置连接时锁定背负式电池装置；所述背负式电池装置与所述电源控制模块通过刷式接触结构电连接，所述背负式电池装置底部设有滚轮；
6.所述agv多电池供电方式切换方法，包括：
7.agv移动靠近背负式电池装置，背负式电池装置通过刷式接触结构与电源控制模块电连接；
8.所述电源控制模块判断是否连接上背负式电池装置，若是，则发送外电源接入信息至中央控制模块；
9.中央控制模块控制锁定机构锁定背负式电池装置；
10.所述电源控制模块中断电源模块为agv供电，所述电源控制模块切换由背负式电池装置为agv供电，背负式电池装置同时为电源模块充电；
11.agv牵引背负式电池装置移动；
12.agv接收任务，所述电源控制模块切换由电源模块为agv供电，中央控制模块控制锁定机构解除对背负式电池装置的锁定，agv移动执行任务并断开与背负式电池装置的连接；
13.agv完成任务并移动靠近背负式电池装置，与背负式电池装置连接。
14.与现有技术相比，本发明的一种agv多电池供电方式切换方法，具有以下有益效果：
15.(1)在agv空载行驶时，使agv背负并连接背负式电池装置，使用背负式电池装置为agv的运行提供动力电源，并通过背负式电池装置为agv供电的同时对agv上的电源模块进行充电，从而延长agv的续航时间，同时确保agv的电源模块处于满电状态；在agv需要执行
任务时，agv分离背负式电池装置，且供电源由背负式电池装置切换为agv自带的电源模块，从而减轻负载，提高移动速度；
16.(2)本发明通过引入多电池供电方式切换让agv运行保持着良好续航能力，使agv能根据不同工况按照需求切换不同电池作为供电电源，且减少agv回充电站进行充电的次数，提高agv运行效率；
17.(3)所述背负式电池与所述电源控制模块通过刷式接触结构电连接，该电连接结构稳定可靠，且连接便捷，从而降低背负式电池装置无法为agv供电的的机率，且由于agv车体上只需加装刷式接触结构即可与背负式电池电连接，从而无需对agv车体机构进行较大的修改，降低agv车体的调整难度，便于本发明的推广。
18.进一步的，刷式接触结构包括接触式刷板和接触式刷块，所述接触式刷板设置在agv外侧，所述接触式刷块设置在背负式电池装置对应接触式刷板的位置上；或者，所述接触式刷块设置在agv外侧，所述接触式刷板设置在背负式电池装置对应接触式刷板的位置上。
19.进一步的，所述背负式电池装置底部设有适配agv通过的腔体，所述agv可进入至腔体内与背负式电池装置连接。
20.所述背负式电池装置采用上述设置方式，便于agv迅速对其对位，以对其进行锁定和连接。
21.进一步的，所述锁定机构包括举升装置，所述背负式电池装置底部设有锁定孔；所述agv位于腔体内时，所述举升装置举升以插入背负式电池装置底部的锁定孔以实现所述agv与背负式电池装置的固定连接。
22.所述agv采用上述方式对背负式电池装置进行锁定，操作简单，稳定可靠，且能避免背负式电池装置被agv牵引移动的过程中发生松脱。
23.进一步的，所述背负式电池装置底部设有若干支撑脚，若干支撑脚围合形成腔体，所述支撑脚底部设有所述滚轮。
24.进一步的，锁定机构锁定背负式电池装置后，中央控制模块发送锁定完成信息至电源控制模块。
25.上述设置方式能形成安全机制，确保背负式电池装置与agv稳固连接后才触发供电源的切换，避免背负式电池装置与agv连接不稳，导致供电源切换后因背负式电池装置突然脱离而影响agv正常运作。
26.进一步的，agv接收任务后，中央控制模块发送外电源断开信息至电源控制模块再控制锁定机构。
27.上述设置方式使电源控制模块能根据外电源断开信息提前切换供电源，并断开与背负式电池装置的电连接，从而避免agv在多电源供电方式切换过程出现供电中断的情况，确保多电源供电方式切换过程执行顺畅。
28.进一步的，所述背负式电池装置上设有位置信号发射模块，agv通过接收位置信号发射模块发出的信号以定位所述背负式电池装置。
29.进一步的，所述背负式电池装置上设有标记物，所述agv通过检测标记物以确定所述背负式电池装置的姿态，从而确保agv与所述背负式电池装置以指定的姿态进行对接。
附图说明
30.图1是智能运输设备的示意图；
31.图2是agv的示意图；
32.图3是背负式电池装置的示意图；
33.图4是本发明的流程示意图。
34.标号说明：
35.agv 1，接触式刷板2，举升装置3，背负式电池装置4，标记物40，接触式刷块5，支撑脚6，腔体7，滚轮8，锁定孔9。
具体实施方式
36.以下结合附图说明本发明的实施方式：
37.参见图1至图2，本实施例的智能运输设备，包括agv 1和背负式电池装置4，agv 1内设有中央控制模块(图中未示出)、电源控制模块(图中未示出)、电源模块(图中未示出)和锁定机构，电源控制模块与电源模块、中央控制模块电连接，锁定机构用于agv 1和背负式电池装置4连接时锁定背负式电池装置4。
38.参见图1和图3，所述背负式电池装置4与所述电源控制模块通过刷式接触结构电连接，刷式接触结构包括接触式刷板2和接触式刷块5，所述接触式刷板2设置在agv 1外侧，所述接触式刷块5设置在背负式电池装置4对应接触式刷板2的位置上；所述背负式电池装置4底部设有若干支撑脚6，若干支撑脚6围合形成适配agv 1通过的腔体7，所述agv 1可进入至腔体7内与背负式电池装置4连接，所述支撑脚6底部设有滚轮8；所述背负式电池装置4上设有位置信号发射模块(图中未示出)，agv 1通过接收位置信号发射模块发出的信号以定位所述背负式电池装置4；所述背负式电池装置4上设有标记物40，所述agv 1通过检测标记物40以确定所述背负式电池装置4的姿态，从而确保agv 1与所述背负式电池装置4以指定的姿态进行对接。
39.作为一种刷式接触结构的改进方案，所述接触式刷块设置在agv外侧，所述接触式刷板设置在背负式电池装置对应接触式刷板的位置上。本实施例的附图虽未示出本改进方案的示意图，但本改进方案属于本发明的保护范围内。
40.所述背负式电池装置4采用上述设置方式，便于agv 1迅速对其对位，以对其进行锁定和连接。
41.参见图2和图3，所述锁定机构包括举升装置3，所述背负式电池装置4底部设有锁定孔9；所述agv 1位于腔体7内时，所述举升装置3举升以插入背负式电池装置4底部的锁定孔9以实现所述agv 1与背负式电池装置4的固定连接。
42.所述agv 1采用上述方式对背负式电池装置4进行锁定，操作简单，稳定可靠，且能避免背负式电池装置4被agv 1牵引移动的过程中发生松脱。
43.参见图4，本实施例还提供一种适用于上述智能运输设备的agv多电池供电方式切换方法，包括：
44.agv移动靠近背负式电池装置，背负式电池装置通过刷式接触结构与电源控制模块电连接；
45.所述电源控制模块判断是否连接上背负式电池装置，若是，则发送外电源接入信
息至中央控制模块；
46.中央控制模块控制锁定机构锁定背负式电池装置；
47.所述电源控制模块中断电源模块为agv供电，所述电源控制模块切换由背负式电池装置为agv供电，背负式电池装置同时为电源模块充电；
48.agv牵引背负式电池装置移动；
49.agv接收任务，所述电源控制模块切换由电源模块为agv供电，中央控制模块控制锁定机构解除对背负式电池装置的锁定，agv移动执行任务并断开与背负式电池装置的连接；
50.agv完成任务并移动靠近背负式电池装置，与背负式电池装置连接。
51.进一步的，锁定机构锁定背负式电池装置后，中央控制模块发送锁定完成信息至电源控制模块。
52.上述设置方式能形成安全机制，确保背负式电池装置与agv稳固连接后才触发供电源的切换，避免背负式电池装置与agv连接不稳，导致供电源切换后因背负式电池装置突然脱离而影响agv正常运作。
53.进一步的，agv接收任务后，中央控制模块发送外电源断开信息至电源控制模块再控制锁定机构。
54.上述设置方式使电源控制模块能根据外电源断开信息提前切换供电源，并断开与背负式电池装置的电连接，从而避免agv在多电源供电方式切换过程出现供电中断的情况，确保多电源供电方式切换过程执行顺畅。
55.与现有技术相比，本发明的一种agv多电池供电方式切换方法，具有以下有益效果：
56.(1)在agv空载行驶时，使agv背负并连接背负式电池装置，使用背负式电池装置为agv的运行提供动力电源，并通过背负式电池装置为agv供电的同时对agv上的电源模块进行充电，从而延长agv的续航时间，同时确保agv的电源模块处于满电状态；在agv需要执行任务时，agv分离背负式电池装置，且供电源由背负式电池装置切换为agv自带的电源模块，从而减轻负载，提高移动速度；
57.(2)本发明通过引入多电池供电方式切换让agv运行保持着良好续航能力，使agv能根据不同工况按照需求切换不同电池作为供电电源，且减少agv回充电站进行充电的次数，提高agv运行效率；
58.(3)所述背负式电池与所述电源控制模块通过刷式接触结构电连接，该电连接结构稳定可靠，且连接便捷，从而降低背负式电池装置无法为agv供电的的机率，且由于agv车体上只需加装刷式接触结构即可与背负式电池电连接，从而无需对agv车体机构进行较大的修改，降低agv车体的调整难度，便于本发明的推广。
59.根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

技术特征：
1.agv多电池供电方式切换方法，其特征在于，包括智能运输设备，智能运输设备包括agv和背负式电池装置，agv内设有中央控制模块、电源控制模块、电源模块和锁定机构，电源控制模块与电源模块、中央控制模块电连接，锁定机构用于agv和背负式电池装置连接时锁定背负式电池装置；所述背负式电池装置与所述电源控制模块通过刷式接触结构电连接，所述背负式电池装置底部设有滚轮；所述agv多电池供电方式切换方法，包括：agv移动靠近背负式电池装置，背负式电池装置通过刷式接触结构与电源控制模块电连接；所述电源控制模块判断是否连接上背负式电池装置，若是，则发送外电源接入信息至中央控制模块；中央控制模块控制锁定机构锁定背负式电池装置；所述电源控制模块中断电源模块为agv供电，所述电源控制模块切换由背负式电池装置为agv供电，背负式电池装置同时为电源模块充电；agv牵引背负式电池装置移动；agv接收任务，所述电源控制模块切换由电源模块为agv供电，中央控制模块控制锁定机构解除对背负式电池装置的锁定，agv移动执行任务并断开与背负式电池装置的连接；agv完成任务并移动靠近背负式电池装置，与背负式电池装置连接。2.根据权利要求1所述的agv多电池供电方式切换方法，其特征在于，刷式接触结构包括接触式刷板和接触式刷块，所述接触式刷板设置在agv外侧，所述接触式刷块设置在背负式电池装置对应接触式刷板的位置上；或者，所述接触式刷块设置在agv外侧，所述接触式刷板设置在背负式电池装置对应接触式刷板的位置上。3.根据权利要求1所述的agv多电池供电方式切换方法，其特征在于，所述背负式电池装置底部设有适配agv通过的腔体，所述agv可进入至腔体内与背负式电池装置连接。4.根据权利要求3所述的agv多电池供电方式切换方法，其特征在于，所述锁定机构包括举升装置，所述背负式电池装置底部设有锁定孔；所述agv位于腔体内时，所述举升装置举升以插入背负式电池装置底部的锁定孔以实现所述agv与背负式电池装置的固定连接。5.根据权利要求3所述的agv多电池供电方式切换方法，其特征在于，所述背负式电池装置底部设有若干支撑脚，若干支撑脚围合形成腔体，所述支撑脚底部设有所述滚轮。6.根据权利要求1所述的agv多电池供电方式切换方法，其特征在于，锁定机构锁定背负式电池装置后，中央控制模块发送锁定完成信息至电源控制模块。7.根据权利要求1所述的agv多电池供电方式切换方法，其特征在于，agv接收任务后，中央控制模块发送外电源断开信息至电源控制模块再控制锁定机构。8.根据权利要求1所述的agv多电池供电方式切换方法，其特征在于，所述背负式电池装置上设有位置信号发射模块，agv通过接收位置信号发射模块发出的信号以定位所述背负式电池装置。9.根据权利要求1所述的agv多电池供电方式切换方法，其特征在于，所述背负式电池装置上设有标记物，所述agv通过检测标记物以确定所述背负式电池装置的姿态。

技术总结
本发明提供一种AGV多电池供电方式切换方法，包括AGV移动靠近背负式电池装置，背负式电池装置通过刷式接触结构与电源控制模块电连接；电源控制模块中断电源模块为AGV供电，电源控制模块切换由背负式电池装置为AGV供电，背负式电池装置同时为电源模块充电；AGV接收任务，电源控制模块切换由电源模块为AGV供电，AGV移动执行任务并断开与背负式电池装置的连接；AGV完成任务并移动靠近背负式电池装置，与背负式电池装置连接。本发明的一种AGV多电池供电方式切换方法，通过为AGV配置可选择性连接的背负式电池装置，以及引入多电池供电方式切换让AGV运行保持着良好续航能力。切换让AGV运行保持着良好续航能力。切换让AGV运行保持着良好续航能力。


技术研发人员：周志强 曹建业
受保护的技术使用者：广东嘉腾机器人自动化有限公司
技术研发日：2022.12.08
技术公布日：2023/6/27