作业车辆重量确定方法、装置和电子设备与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种作业车辆重量确定方法、装置和电子设备。


背景技术：

2.作业车辆作为特殊工具，通常需要在各类作业场地之间往返并进行作业。如果不能根据车辆所处的工况调整换挡时机，势必造成换挡冲击过大，甚至路面有坡度情况下在动力丢失期间溜坡等现象。因此，在车辆行驶过程中及时判断车重，对行车过程中的操纵稳定性、换挡平稳性、安全性等各方面都具有重要意义。
3.现有技术中，作业车辆根据车辆传动系统从断开到结合过程中的动力学表现估算车重，根据下载的地图中的定位确定当前所处的坡度，对车重再次解算，通过卡尔曼滤波方法对车重信息进行融合。
4.然而，在实际场景中，作业车辆可能处于信号不佳的环境进行作业，下载地图信息难以保证实时性，根据滞后的信息对估算的车重进行优化，车重辨识的准确度将会降低；另一方面，例如搅拌车等作业机械在进行部件工作的情况下，会对车重的辨识具有较大影响，忽视作业机械的工作信息也会导致车重辨识的准确度降低。


技术实现要素：

5.本发明提供一种作业车辆重量确定方法，用以解决现有技术中根据下载地图信息对估算的车重进行优化，以及忽视作业机械的工作信息导致车重辨识准确度降低的缺陷，实现准确地确定作业车辆的重量信息。
6.本发明提供一种作业车辆重量确定方法，包括：
7.获取作业车辆在预设时段内的多组当前工况信息；
8.在多组所述当前工况信息中，确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息；
9.根据所述目标工况信息，在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数；
10.根据预设的动力学模型、所述目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量。
11.根据本发明提供的一种作业车辆重量确定方法，所述当前工况信息包括作业车辆的加速踏板开度、行驶速度、行驶加速度和电机扭矩；
12.在多组所述当前工况信息中，确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息，包括：
13.根据所述加速踏板开度和预设的加速踏板开度阈值进行比较，确定加速踏板开度使能条件；
14.根据所述行驶速度和预设的行驶速度阈值区间进行比较，确定行驶速度使能条件；
15.根据所述行驶加速度和预设的行驶加速度阈值进行比较，确定行驶加速度使能条
件；
16.根据所述电机扭矩和预设的电机扭矩阈值进行比较，确定电机扭矩使能条件；
17.根据所述加速踏板开度使能条件、所述行驶速度使能条件、所述行驶加速度使能条件和所述电机扭矩使能条件，在多组所述当前工况信息中目标工况信息。
18.根据本发明提供的一种作业车辆重量确定方法，所述根据所述加速踏板开度使能条件、所述行驶速度使能条件、所述行驶加速度使能条件和所述电机扭矩使能条件，在多组所述当前工况信息中目标工况信息，包括：
19.在所述加速踏板开度大于所述加速踏板开度阈值、所述行驶加速度处于所述行驶速度阈值区间、所述行驶加速度大于所述行驶加速度阈值并且所述电机扭矩大于所述电机扭矩阈值的情况下，确定所述当前工况信息为目标工况信息。
20.根据本发明提供的一种作业车辆重量确定方法，所述预设的阻力干扰系数数据库，通过如下方式得到：
21.获取作业车辆实际载重信息；
22.基于不同的工况信息测量作业车辆预估载重信息，所述工况信息包括路况信息和作业车辆工作信息；
23.根据所述作业车辆预估载重信息和所述作业车辆实际载重信息，确定所述工况信息对应的阻力干扰系数；
24.根据不同的工况信息对应的阻力干扰系数，建立所述阻力干扰系数数据库。
25.根据本发明提供的一种作业车辆重量确定方法，所述当前工况信息包括当前路况信息和当前作业车辆工作信息；
26.所述根据所述当前工况信息在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数，包括：
27.在所述阻力干扰系数数据库中，将与所述当前路况信息和所述当前作业车辆工作信息一致的工况信息确定为目标工况信息；
28.将所述目标工况信息对应的阻力干扰系数，确定为目标阻力干扰系数。
29.根据本发明提供的一种作业车辆重量确定方法，所述目标工况信息包括电机扭矩、变速箱传动比、主减速传动比、车轮半径、车辆坡道角、作业车辆迎风面积、作业车辆加速度和相对风速；
30.所述根据预设的动力学模型、所述目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量，包括：
31.将所述目标工况信息的所述电机扭矩、变速箱传动比、主减速传动比、车轮半径、车辆坡道角、作业车辆迎风面积、作业车辆加速度和相对风速，以及所述目标阻力干扰系数，输入所述预设的动力学模型，确定所述目标工况信息对应的待优化作业车辆重量；
32.对所述目标工况信息对应的待优化作业车辆重量进行求均值，将所述均值确定为所述作业车辆重量。
33.本发明还提供一种作业车辆重量确定装置，包括：
34.获取单元，用于获取作业车辆在预设时段内的多组当前工况信息；
35.筛选单元，用于在多组所述当前工况信息中，确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息；
36.查询单元，用于根据所述目标工况信息，在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数；
37.确定单元，用于根据预设的动力学模型、所述目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量。
38.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业车辆重量确定方法的步骤。
39.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业车辆重量确定方法的步骤。
40.本发明还提供一种作业车辆，包括控制单元，用于实现如上述任一种所述作业车辆重量确定方法的步骤。
41.本发明提供的作业车辆重量确定方法、装置和电子设备，通过获取作业车辆的多组当前工况信息，并从中筛选确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息，排除了作业车辆在非平稳行驶情况下的工况信息，避免在非平稳行驶情况下确定作业车辆车重导致作业车辆车重辨识不准确，提高了作业车辆车重的辨识准确性。根据目标工况信息，在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数，根据预设的动力学模型、目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量，考虑了行驶过程中的基于工况造成的阻力对确定作业车辆重量工作造成的影响，得到的作业车辆重量更加符合实际情况，提高了作业车辆车重的辨识准确性。
附图说明
42.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
43.图1是本发明提供的作业车辆重量确定方法的流程示意图；
44.图2是本发明提供的作业车辆重量确定流程的示意图；
45.图3是本发明提供的作业车辆重量确定装置的结构示意图；
46.图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
47.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
48.本发明提供一种作业车辆重量确定方法，如图1所示，包括：
49.s11、获取作业车辆在预设时段内的多组当前工况信息；
50.s12、在多组所述当前工况信息中，确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息；
51.s13、根据所述目标工况信息，在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标
阻力干扰系数；
52.s14、根据预设的动力学模型、所述目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量。
53.具体地，作业车辆的种类并不构成限定，作业车辆可以包括但不限于挖掘机、起重机、桩机、搅拌机等应用到建筑、道路建设、矿山挖掘、水利、抢险及其他作业的车辆。
54.预设时段可以根据实际需要进行设定，例如，可以设定在1秒内采集10组当前工况信息。当前工况信息可以包括但不限于作业车辆周边范围的路况信息以及作业车辆工作信息。路况信息包括但不限于路面种类，例如光滑水泥路面、土路、石子路面等。作业车辆工作可以包括但不限于加速踏板开度、行驶速度、行驶加速度、电机扭矩、变速箱传动比(例如变速箱的不同档位对应不同传动比)、主减速传动比、车轮半径、车辆坡道角、作业车辆迎风面积、作业车辆加速度、工作部件运行参数(例如搅拌车的搅拌罐是否开启、搅拌速度)等信息。
55.根据行驶稳定性条件，在当前工况信息中筛选得到目标工况信息，排除了车辆窜动、抖动、颠簸、遛坡等非平稳行驶情况下的工况信息，确定符合车重估算时机的目标工况信息，使得后续可以准确地确定作业车辆重量，避免非平稳行驶情况对确定作业车辆重量的准确性的影响。
56.由于是在作业车辆行驶的过程中确定作业车辆重量，因此行驶过程中的阻力势必会对作业车辆重量的确定造成影响，可以预先标定不同工况信息对应的阻力干扰系数，建立阻力干扰系数数据库。通过阻力干扰系数数据库，查询与目标工况信息相对应的目标阻力干扰系数，减少了临时确定阻力干扰系数的时间，提升了确定作业车辆重量的效率。
57.本发明实施例中，通过获取作业车辆的多组当前工况信息，并从中筛选确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息，排除了作业车辆在非平稳行驶情况下的工况信息，避免在非平稳行驶情况下确定作业车辆车重导致作业车辆车重辨识不准确，提高了作业车辆车重的辨识准确性。根据目标工况信息，在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数，根据预设的动力学模型、目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量，考虑了行驶过程中的基于工况造成的阻力对确定作业车辆重量工作造成的影响，得到的作业车辆重量更加符合实际情况，提高了作业车辆车重的辨识准确性。
58.根据本发明提供的一种作业车辆重量确定方法，所述当前工况信息包括作业车辆的加速踏板开度、行驶速度、行驶加速度和电机扭矩；
59.步骤s12包括：
60.s21、根据所述加速踏板开度和预设的加速踏板开度阈值进行比较，确定加速踏板开度使能条件；
61.s22、根据所述行驶速度和预设的行驶速度阈值区间进行比较，确定行驶速度使能条件；
62.s23、根据所述行驶加速度和预设的行驶加速度阈值进行比较，确定行驶加速度使能条件；
63.s24、根据所述电机扭矩和预设的电机扭矩阈值进行比较，确定电机扭矩使能条件；
64.s25、根据所述加速踏板开度使能条件、所述行驶速度使能条件、所述行驶加速度
使能条件和所述电机扭矩使能条件，在多组所述当前工况信息中目标工况信息。
65.具体地，车重是一个慢变量，一般而言在一次启停循环中，认为车重不发生变化是符合正常作业情况的。车重只在车辆静止条件下重新启动后进行重新估计，该估计值保持到下一次重新计算为止。因此在车辆启动之后，结合行驶时的参数进行估算可以得到更为准确的值。
66.其中，步骤s25可以具体为：
67.在所述加速踏板开度大于所述加速踏板开度阈值、所述行驶加速度处于所述行驶速度阈值区间、所述行驶加速度大于所述行驶加速度阈值并且所述电机扭矩大于所述电机扭矩阈值的情况下，确定所述当前工况信息为目标工况信息。
68.本发明实施例中，将行驶稳定性条件细化为加速踏板开度使能条件、所述行驶速度使能条件、所述行驶加速度使能条件和所述电机扭矩使能条件。通过加速踏板开度、行驶速度、行驶加速度和电机扭矩等多个维度的信息综合确定作业车辆是否处于行驶稳定的状态，根据行驶稳定状态下的工况信息可以得到更为准确的作业车辆车重。
69.根据本发明提供的一种作业车辆重量确定方法，预设的阻力干扰系数数据库，通过如下方式得到：
70.s31、获取作业车辆实际载重信息；
71.s32、基于不同的工况信息测量作业车辆预估载重信息，所述工况信息包括路况信息和作业车辆工作信息；
72.s33、根据所述作业车辆预估载重信息和所述作业车辆实际载重信息，确定所述工况信息对应的阻力干扰系数；
73.s34、根据不同的工况信息对应的阻力干扰系数，建立所述阻力干扰系数数据库。
74.具体地，一个示例中，作业车辆为搅拌车，已知搅拌车空车14.6吨，半载车重22吨，满载车重31吨。路况信息可以包括光滑水泥路面，未经处理土路，粗糙石子路。车辆可以设定开启搅拌罐或未开启搅拌罐，还可以设置加速踏板开度、档位等信息。
75.选取作业车辆为空载，挡位为1挡，未开启搅拌罐，加速踏板开度30％-40％，该工况信息下测量五次作业车辆重量取平均值，测得作业车辆预估载重信息为16.2吨。该工况信息下，根据作业车辆预估载重信息和作业车辆实际载重信息，确定阻力干扰系数k＝16.2/14.6＝1.109。将该工况信息以及对应的阻力干扰系数k，输入阻力干扰系数数据库。同理，基于不同的工况信息确定对应的阻力干扰系数，并将其输入阻力干扰系数数据库。
76.本发明实施例中，根据作业车辆实际载重信息和基于不同的工况信息测量的车辆预估载重信息，确定阻力干扰系数。根据不同的工况信息对应的阻力干扰系数建立阻力干扰系数数据库，实现对不同的工况信息对应的阻力干扰系数的管理，便于后续根据实际的工况信息查询阻力干扰系数，提升确定作业车辆重量的效率。
77.根据本发明提供的一种作业车辆重量确定方法，所述当前工况信息包括当前路况信息和当前作业车辆工作信息；
78.步骤s13包括：
79.s41、在所述阻力干扰系数数据库中，将与所述当前路况信息和所述当前作业车辆工作信息一致的工况信息确定为目标工况信息；
80.s42、将所述目标工况信息对应的阻力干扰系数，确定为目标阻力干扰系数。
81.具体地，接上例，在阻力干扰系数数据库中，可以根据当前路况信息和当前作业车辆工作信息，查询符合的工况信息，将其确定为目标工况信息，将目标工况信息对应的阻力干扰系数确定为目标阻力干扰系数。
82.本技术实施例中，根据当前路况信息和当前作业车辆工作信息，可以在阻力干扰系数数据库中快速、准确地查询和匹配目标阻力干扰系数，便于后续确定作业车辆重量的确定，提升了确定作业车辆重量的效率和准确率。
83.根据本发明提供的一种作业车辆重量确定方法，所述目标工况信息包括电机扭矩、变速箱传动比、主减速传动比、车轮半径、车辆坡道角、作业车辆迎风面积、作业车辆加速度和相对风速；
84.步骤s14包括：
85.s51、将所述目标工况信息的所述电机扭矩、变速箱传动比、主减速传动比、车轮半径、车辆坡道角、作业车辆迎风面积、作业车辆加速度和相对风速，以及所述目标阻力干扰系数，输入所述预设的动力学模型，确定所述目标工况信息对应的待优化作业车辆重量；
86.具体地，根据车辆纵向动力学公式(1)：
87.∑f＝ff+fw+fi+fj(1)
88.进一步改写为公式(2)：
[0089][0090]
其中，f表示总阻力，ff表示滚动阻力，fw表示空气阻力，fi表示坡度阻力，fj表示加速阻力，t
tq
表示电机扭矩，ig表示变速箱传动比，io表示主减速传动比，η
t
表示电机效率，r表示车轮半径，m表示待优化作业车辆质量，g表示万有引力常数，f表示滚动阻力系数，α表示车辆坡道角，cd表示空气阻力系数，a表示作业车辆迎风面积，ua表示作业车辆与风之间的相对风速，δ表示作业车辆旋转质量换算系数，a表示作业车辆加速度。
[0091]
其中，电机扭矩可以通过作业车辆的can总线接收，坡道角可以通过作业车辆的tcu内部传感器确定，相对风速可以通过作业车辆的配置的风速计获取，其他参数为车辆的固定参数，可以通过包括但不限于查询出厂信息、作业车辆的使用手册等方式确定。
[0092]
引入目标阻力干扰系数k，对公式(2)进一步变形，待求解项待优化作业车辆质量m表示为公式(3)：
[0093][0094]
根据待优化作业车辆质量m和万有引力常数g可以确定待优化作业车辆重量。
[0095]
s52、对所述目标工况信息对应的待优化作业车辆重量进行求均值，将所述均值确定为所述作业车辆重量。
[0096]
具体地，在确定目标工况信息对应的待优化作业车辆重量之后，可以采用滑动求取平均值的方法增加作业车辆车重计算结果的准确性。可选的，可以将每个目标工况信息对应的待优化作业车辆重量按照得到的先后顺序，依次存储在数组元素初始化为零、容量为n的数组中，n的大小可以根据实际需要进行设定。存储时，每次将数组首个数组元素删除，其余数组元素前移一位，将待优化作业车辆重量放入数组末。在全部待优化作业车辆重量放入数组后，将数组中不为零的数组元素相加，将和值除以非零数组元素的个数，对全部
的待优化作业车辆重量进行求均值，将均值确定为作业车辆重量。
[0097]
本发明实施例中，将电机扭矩、变速箱传动比、主减速传动比、车轮半径、车辆坡道角、作业车辆迎风面积、作业车辆加速度和相对风速，以及目标阻力干扰系数，输入预设的动力学模型，确定目标工况信息对应的待优化作业车辆重量，能够得到符合动力学的待优化作业车辆重量。对目标工况信息对应的待优化作业车辆重量进行求均值，将均值确定为作业车辆重量，提高了确定作业车辆重量时的准确度，得到的作业车辆重量更加准确。
[0098]
基于上述各实施例的一个示例中，作业车辆重量确定的流程如图2所示。流程包括：建立阻力干扰系数数据库；根据阻力干扰系数和工况信息部署动力学模型；根据加速踏板开度使能条件、行驶速度使能条件、行驶加速度使能条件和电机扭矩使能条件，在作业车辆的当前工况信息中确定目标工况信息；在阻力干扰系数数据库中选取与目标工况信息对应的目标阻力干扰系数；将目标工况信息和目标阻力干扰系数代入动力学模型求解待优化作业车辆重量；对待优化作业车辆重量进行滑动求取平均值，确定作业车辆重量；输出作业车辆重量。
[0099]
下面对本发明提供的作业车辆重量确定装置进行描述，下文描述的作业车辆重量确定装置与上文描述的作业车辆重量确定方法可相互对应参照。
[0100]
本发明还提供一种作业车辆重量确定装置，如图3所示，包括：
[0101]
获取单元31，用于获取作业车辆在预设时段内的多组当前工况信息；
[0102]
筛选单元32，用于在多组所述当前工况信息中，确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息；
[0103]
查询单元33，用于根据所述目标工况信息，在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数；
[0104]
确定单元34，用于根据预设的动力学模型、所述目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量。
[0105]
本发明实施例中，通过获取作业车辆的多组当前工况信息，并从中筛选确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息，排除了作业车辆在非平稳行驶情况下的工况信息，避免在非平稳行驶情况下确定作业车辆车重导致作业车辆车重辨识不准确，提高了作业车辆车重的辨识准确性。根据目标工况信息，在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数，根据预设的动力学模型、目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量，考虑了行驶过程中的基于工况造成的阻力对确定作业车辆重量工作造成的影响，得到的作业车辆重量更加符合实际情况，提高了作业车辆车重的辨识准确性。
[0106]
根据本发明提供的作业车辆重量确定装置，所述当前工况信息包括作业车辆的加速踏板开度、行驶速度、行驶加速度和电机扭矩；
[0107]
筛选单元32，具体用于：
[0108]
根据所述加速踏板开度和预设的加速踏板开度阈值进行比较，确定加速踏板开度使能条件；
[0109]
根据所述行驶速度和预设的行驶速度阈值区间进行比较，确定行驶速度使能条件；
[0110]
根据所述行驶加速度和预设的行驶加速度阈值进行比较，确定行驶加速度使能条件；
[0111]
根据所述电机扭矩和预设的电机扭矩阈值进行比较，确定电机扭矩使能条件；
[0112]
根据所述加速踏板开度使能条件、所述行驶速度使能条件、所述行驶加速度使能条件和所述电机扭矩使能条件，在多组所述当前工况信息中目标工况信息。
[0113]
根据本发明提供的作业车辆重量确定装置，筛选单元32，具体用于：
[0114]
在所述加速踏板开度大于所述加速踏板开度阈值、所述行驶加速度处于所述行驶速度阈值区间、所述行驶加速度大于所述行驶加速度阈值并且所述电机扭矩大于所述电机扭矩阈值的情况下，确定所述当前工况信息为目标工况信息。
[0115]
根据本发明提供的作业车辆重量确定装置，查询单元33，还用于：
[0116]
获取作业车辆实际载重信息；
[0117]
基于不同的工况信息测量作业车辆预估载重信息，所述工况信息包括路况信息和作业车辆工作信息；
[0118]
根据所述作业车辆预估载重信息和所述作业车辆实际载重信息，确定所述工况信息对应的阻力干扰系数；
[0119]
根据不同的工况信息对应的阻力干扰系数，建立所述阻力干扰系数数据库。
[0120]
根据本发明提供的作业车辆重量确定装置，所述当前工况信息包括当前路况信息和当前作业车辆工作信息；
[0121]
查询单元33，具体用于：
[0122]
在所述阻力干扰系数数据库中，将与所述当前路况信息和所述当前作业车辆工作信息一致的工况信息确定为目标工况信息；
[0123]
将所述目标工况信息对应的阻力干扰系数，确定为目标阻力干扰系数。
[0124]
根据本发明提供的作业车辆重量确定装置，所述目标工况信息包括电机扭矩、变速箱传动比、主减速传动比、车轮半径、车辆坡道角、作业车辆迎风面积、作业车辆加速度和相对风速；
[0125]
确定单元34，具体用于：
[0126]
将所述目标工况信息的所述电机扭矩、变速箱传动比、主减速传动比、车轮半径、车辆坡道角、作业车辆迎风面积、作业车辆加速度和相对风速，以及所述目标阻力干扰系数，输入所述预设的动力学模型，确定所述目标工况信息对应的待优化作业车辆重量；
[0127]
对所述目标工况信息对应的待优化作业车辆重量进行求均值，将所述均值确定为所述作业车辆重量。
[0128]
本发明还提供一种作业车辆，包括控制单元，以执行作业车辆重量确定方法，该方法包括：获取作业车辆在预设时段内的多组当前工况信息；在多组所述当前工况信息中，确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息；根据所述目标工况信息，在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数；根据预设的动力学模型、所述目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量。
[0129]
图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行作业车辆重量确定方法，该方法包括：获取作业车辆在预设时段内的多组当前工况信息；在多组所述当前工况信息中，确定满
足行驶稳定性条件的目标工况信息；根据所述目标工况信息，在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数；根据预设的动力学模型、所述目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量。
[0130]
此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0131]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业车辆重量确定方法，该方法包括：获取作业车辆在预设时段内的多组当前工况信息；在多组所述当前工况信息中，确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息；根据所述目标工况信息，在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数；根据预设的动力学模型、所述目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量。
[0132]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业车辆重量确定方法，该方法包括：获取作业车辆在预设时段内的多组当前工况信息；在多组所述当前工况信息中，确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息；根据所述目标工况信息，在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数；根据预设的动力学模型、所述目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量。
[0133]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0134]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0135]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和
范围。

技术特征：
1.一种作业车辆重量确定方法，其特征在于，包括：获取作业车辆在预设时段内的多组当前工况信息；在多组所述当前工况信息中，确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息；根据所述目标工况信息，在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数；根据预设的动力学模型、所述目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量。2.根据权利要求1所述的作业车辆重量确定方法，其特征在于，所述当前工况信息包括作业车辆的加速踏板开度、行驶速度、行驶加速度和电机扭矩；在多组所述当前工况信息中，确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息，包括：根据所述加速踏板开度和预设的加速踏板开度阈值进行比较，确定加速踏板开度使能条件；根据所述行驶速度和预设的行驶速度阈值区间进行比较，确定行驶速度使能条件；根据所述行驶加速度和预设的行驶加速度阈值进行比较，确定行驶加速度使能条件；根据所述电机扭矩和预设的电机扭矩阈值进行比较，确定电机扭矩使能条件；根据所述加速踏板开度使能条件、所述行驶速度使能条件、所述行驶加速度使能条件和所述电机扭矩使能条件，在多组所述当前工况信息中目标工况信息。3.根据权利要求2所述的作业车辆重量确定方法，其特征在于，所述根据所述加速踏板开度使能条件、所述行驶速度使能条件、所述行驶加速度使能条件和所述电机扭矩使能条件，在多组所述当前工况信息中目标工况信息，包括：在所述加速踏板开度大于所述加速踏板开度阈值、所述行驶加速度处于所述行驶速度阈值区间、所述行驶加速度大于所述行驶加速度阈值并且所述电机扭矩大于所述电机扭矩阈值的情况下，确定所述当前工况信息为目标工况信息。4.根据权利要求1所述的作业车辆重量确定方法，其特征在于，所述预设的阻力干扰系数数据库，通过如下方式得到：获取作业车辆实际载重信息；基于不同的工况信息测量作业车辆预估载重信息，所述工况信息包括路况信息和作业车辆工作信息；根据所述作业车辆预估载重信息和所述作业车辆实际载重信息，确定所述工况信息对应的阻力干扰系数；根据不同的工况信息对应的阻力干扰系数，建立所述阻力干扰系数数据库。5.根据权利要求4所述的作业车辆重量确定方法，其特征在于，所述当前工况信息包括当前路况信息和当前作业车辆工作信息；所述根据所述当前工况信息在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数，包括：在所述阻力干扰系数数据库中，将与所述当前路况信息和所述当前作业车辆工作信息一致的工况信息确定为目标工况信息；将所述目标工况信息对应的阻力干扰系数，确定为目标阻力干扰系数。6.根据权利要求1所述的作业车辆重量确定方法，其特征在于，所述目标工况信息包括
电机扭矩、变速箱传动比、主减速传动比、车轮半径、车辆坡道角、作业车辆迎风面积、作业车辆加速度和相对风速；所述根据预设的动力学模型、所述目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量，包括：将所述目标工况信息的所述电机扭矩、变速箱传动比、主减速传动比、车轮半径、车辆坡道角、作业车辆迎风面积、作业车辆加速度和相对风速，以及所述目标阻力干扰系数，输入所述预设的动力学模型，确定所述目标工况信息对应的待优化作业车辆重量；对所述目标工况信息对应的待优化作业车辆重量进行求均值，将所述均值确定为所述作业车辆重量。7.一种作业车辆重量确定装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取作业车辆在预设时段内的多组当前工况信息；筛选单元，用于在多组所述当前工况信息中，确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息；查询单元，用于根据所述目标工况信息，在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数；确定单元，用于根据预设的动力学模型、所述目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述作业车辆重量确定方法的步骤。9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述作业车辆重量确定方法的步骤。10.一种作业车辆，其特征在于，包括控制单元，用于实现如权利要求1至7任一项所述作业车辆重量确定方法的步骤。

技术总结
本发明涉及数据处理技术领域，提供一种作业车辆重量确定方法、装置和电子设备，通过获取作业车辆的多组当前工况信息，并从中筛选确定满足行驶稳定性条件的目标工况信息，排除了作业车辆在非平稳行驶情况下的工况信息，避免在非平稳行驶情况下确定作业车辆车重导致作业车辆车重辨识不准确，提高了作业车辆车重的辨识准确性。根据目标工况信息，在预设的阻力干扰系数数据库中，查询对应的目标阻力干扰系数，根据预设的动力学模型、目标工况信息及其对应的目标阻力干扰系数，确定作业车辆重量，考虑了行驶过程中的基于工况造成的阻力对确定作业车辆重量工作造成的影响，得到的作业车辆重量更加符合实际情况，提高了作业车辆车重的辨识准确性。的辨识准确性。的辨识准确性。


技术研发人员：卢轩 侯大军 张震北
受保护的技术使用者：索特传动设备有限公司
技术研发日：2023.03.13
技术公布日：2023/6/27