信息输出方法、车辆控制方法及相关设备与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，尤其涉及一种信息输出方法、车辆控制方法及相关设备。


背景技术：

2.自动驾驶车辆在跟随前车行驶的过程中，和人的交互主要体现在本车和本车用户之间。例如当本车自动驾驶算法软件计算出本车无论怎样控制都无法很好地保持本车与前车的安全距离时，会通过声音，振动，灯光等方式进行报警，提醒驾驶员接管车辆。此类人机交互在一定程度上提高了本车和前车的安全性，但无法提高本车和后车的安全性，使得后车与本车发生碰撞的概率较高。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种信息输出方法、车辆控制方法及相关设备。
4.根据本技术的第一方面，提供了一种信息输出方法，所述方法包括：
5.根据第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定所述第一车辆的跟车运动曲线，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；
6.基于所述跟车运动曲线及预设安全距离确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息为所述第一车辆期望所述第三车辆行驶的运动信息；
7.输出目标信息，所述目标信息基于所述目标运动信息确定。
8.根据本技术的第二方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
9.接收第一车辆发送的目标信息，所述目标信息基于目标运动信息确定，所述目标运动信息为所述第一车辆期望第三车辆行驶的运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息基于所述第一车辆的跟车运动曲线及预设安全距离确定，所述第一车辆的跟车运动曲线根据所述第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；
10.基于所述目标信息控制所述第三车辆行驶。
11.根据本技术的第三方面，提供了一种信息显示装置，所述装置包括：
12.第一确定模块，用于根据第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定所述第一车辆的跟车运动曲线，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；
13.第二确定模块，用于基于所述跟车运动曲线及预设安全距离确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息为所述第一车辆期望所述第三车辆行驶的运动信息；
14.输出模块，用于输出目标信息，所述目标信息基于所述目标运动信息确定。
15.根据本技术的第四方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
16.接收模块，用于接收第一车辆发送的目标信息，所述目标信息基于目标运动信息确定，所述目标运动信息为所述第一车辆期望第三车辆行驶的运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息基于所述第一车辆的跟车运动曲线及预设安全距离确定，所述第一车辆的跟车运动曲线根据所述第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；
17.控制模块，用于基于所述目标信息控制所述第三车辆行驶。
18.根据本技术的第五方面，提供了一种电子设备，包括：
19.至少一个处理器；以及
20.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
21.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本技术的第一方面或第二方面所述的方法。
22.根据本技术的第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本技术的第一方面或第二方面所述的方法。
23.根据本技术的第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本技术的第一方面或第二方面所述的方法。
24.根据本技术的第八方面，提供了一种车辆，被配置为执行本技术的第一方面所述的方法。
25.在本技术实施例中，根据第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定所述第一车辆的跟车运动曲线，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；基于所述跟车运动曲线及预设安全距离确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息为所述第一车辆期望所述第三车辆行驶的运动信息；输出目标信息，所述目标信息基于所述目标运动信息确定。这样，通过输出目标信息，能够提示第三车辆所述第一车辆期望所述第三车辆行驶的运动信息，从而使得第三车辆能够基于该目标信息控制第三车辆行驶，从而能够降低第三车辆与第一车辆发生碰撞的概率，提高第三车辆与第一车辆的安全性。
附图说明
26.图1是本技术实施例提供的一种信息输出方法的流程示意图；
27.图2是本技术实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
28.图3是本技术实施例提供的一种信息显示示意图；
29.图4是本技术实施例提供的一种信息输出装置的结构示意图；
30.图5是本技术实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
31.图6是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
32.图7是本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
33.以下结合附图对本技术的示范性实施例做出说明，其中包括本技术实施例的各种
细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
34.请参见图1，图1是本技术实施例提供的一种信息输出方法的流程图。本技术实施例的信息输出方法可以由车辆执行，具体可以由车辆的车机执行，也可以由车辆的相关控制器执行，例如专用于信息输出的控制器执行，具体可根据实际情况确定。为方便理解，本技术实施例中以车机执行为例，对该信息输出方法进行说明，并不作具体限定。该信息输出方法可以由第一车辆执行。
35.如图1所示，信息输出方法包括以下步骤：
36.步骤101、根据第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定所述第一车辆的跟车运动曲线，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆。
37.其中，位置信息可以包括坐标位置，或者地理位置，或者其他形式的位置信息，等等，本实施例对此不进行限定。以位置信息包括坐标位置为例，位置信息可以包括横坐标值及纵坐标值。运动信息可以包括速度，或者加速度，或者加加速度等等，本实施例对此不进行限定。
38.一种实施方式中，所述第二车辆可以为位于所述第一车辆前方，且距离所述第一车辆最近的车辆。
39.步骤102、基于所述跟车运动曲线及预设安全距离确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息为所述第一车辆期望所述第三车辆行驶的运动信息。
40.其中，可以根据所述第一车辆的位置信息和运动信息、所述第三车辆的位置信息及所述第一车辆的跟车运动曲线，确定所述第三车辆到达目标位置的目标时刻，所述目标位置为所述第一车辆的位置信息指示的位置；可以基于所述目标时刻及所述第一车辆的跟车运动曲线确定所述第一车辆在所述目标时刻的位置信息和运动信息；可以基于预设安全距离及所述第一车辆在所述目标时刻的位置信息和运动信息确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息。
41.一种实施方式中，所述第三车辆可以为位于所述第一车辆后方，且距离所述第一车辆最近的车辆。
42.步骤103、输出目标信息，所述目标信息基于所述目标运动信息确定。
43.其中，所述输出目标信息，可以包括：显示或发送目标信息。该输出可以是指显示或发送。该发送的对象可以是第三车辆。所述目标信息可以为与所述目标运动信息对应的提示信息；或者，所述目标信息可以为所述目标运动信息。
44.一种实施方式中，所述输出目标信息，可以包括：向所述第三车辆发送目标信息。
45.一种实施方式中，所述输出目标信息，可以包括：
46.在所述目标加速度大于第一预设值的情况下，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述第三车辆缩小车距；
47.在所述目标加速度小于或等于第一预设值且大于第二预设值的情况下，输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述第三车辆保持车距；
48.在所述目标加速度小于或等于所述第二预设值的情况下且大于第三预设值的情
况下，输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述第三车辆增大车距。
49.一种实施方式中，所述输出目标信息，可以包括：基于所述目标运动信息确定目标显示颜色，采用目标显示颜色显示第一车辆的运动趋势图。
50.在本技术实施例中，根据第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定所述第一车辆的跟车运动曲线，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；基于所述跟车运动曲线及预设安全距离确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息为所述第一车辆期望所述第三车辆行驶的运动信息；输出目标信息，所述目标信息基于所述目标运动信息确定。这样，通过输出目标信息，能够提示第三车辆所述第一车辆期望所述第三车辆行驶的运动信息，从而使得第三车辆能够基于该目标信息控制第三车辆行驶，从而能够降低第三车辆与第一车辆发生碰撞的概率，提高第三车辆与第一车辆的安全性。
51.可选地，所述运动信息包括速度和加速度中的至少一项。
52.该实施方式中，所述运动信息包括速度和加速度中的至少一项，从而能够提示第三车辆所述第一车辆期望所述第三车辆行驶的速度和加速度中的至少一项，能够降低第三车辆与第一车辆发生碰撞的概率，提高第三车辆与第一车辆的安全性。
53.可选地，所述基于所述跟车运动曲线及预设安全距离确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，包括：
54.根据所述第一车辆的位置信息和运动信息、所述第三车辆的位置信息及所述第一车辆的跟车运动曲线，确定所述第三车辆到达目标位置的目标时刻，所述目标位置为所述第一车辆的位置信息指示的位置；
55.基于所述目标时刻及所述第一车辆的跟车运动曲线确定所述第一车辆在所述目标时刻的位置信息和运动信息；
56.基于预设安全距离及所述第一车辆在所述目标时刻的位置信息和运动信息确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息。
57.其中，可以根据第一车辆的位置信息(x0,y0)，第三车辆的位置信息(x2，y2)，在当前时刻第一车辆的运动信息(v0,a0)，第三车辆的运动信息(v
back
,a
back
)以及第一车辆的跟车速度曲线{{s0,v0,a0,t0},{s1,v1,a1,t1}...{si,vi,ai,ti}}，计算得到第三车辆到达目标位置所需的时间t2和第三车辆到达目标位置时的速度v
′
back
：
[0058][0059][0060][0061]
其中，δs表示的是所述第一车辆与所述第三车辆的位置差。
[0062]
另外，可以根据第三车辆到达目标位置所需的时间t2和第一车辆的跟车速度曲线{{s0,v0,a0,t0},{s1,v1,a1,t1}...{si,vi,ai,ti}}，插值计算得到t2时间后第一车辆的速度v
t
,第一车辆所处的位置s
t
:
[0063]
[0064][0065]
其中，所述第一车辆在所述目标时刻的位置信息可以包括t2时间后第一车辆所处的位置s
t
。第一车辆在所述目标时刻的运动信息可以包括:t2时间后第一车辆的速度v
t
。
[0066]
该实施方式中，根据所述第一车辆的位置信息和运动信息、所述第三车辆的位置信息及所述第一车辆的跟车运动曲线，确定所述第三车辆到达目标位置的目标时刻，所述目标位置为所述第一车辆的位置信息指示的位置；基于所述目标时刻及所述第一车辆的跟车运动曲线确定所述第一车辆在所述目标时刻的位置信息和运动信息；基于预设安全距离及所述第一车辆在所述目标时刻的位置信息和运动信息确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，从而能够使得确定的目标运动信息适于作为第三车辆行驶的运动信息。
[0067]
可选地，所述目标运动信息包括目标速度和目标加速度，所述基于预设安全距离及所述第一车辆在所述目标时刻的位置信息和运动信息确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，包括：
[0068]
基于所述第一车辆在所述目标时刻的速度、所述第三车辆的速度、所述第一车辆在所述目标时刻的位置、所述第一车辆与所述第三车辆的位置差及预设安全距离确定所述目标加速度；
[0069]
基于所述目标加速度、所述第一车辆在所述目标时刻的位置、所述第一车辆与所述第三车辆的位置差及所述第三车辆的速度确定所述第三车辆到达所述第一车辆后方的安全位置处的时间；
[0070]
基于所述目标加速度、所述第三车辆到达所述第一车辆后方的安全位置处的时间及所述第三车辆的速度确定所述目标速度。
[0071]
一种实施方式中，所述目标速度和所述目标加速度满足如下公式：
[0072][0073]st
+δs-s
safe
＝v
back
*t
′
+0.5*a
best_back
*t
′
*t
′
[0074]vbest_back
＝v
back
+a
best_back
*t
′
[0075]
其中，a
best_back
表征目标加速度，v
t
表征所述第一车辆在所述目标时刻的速度，v
back
表征所述第三车辆的速度，s
t
表征所述第一车辆在所述目标时刻的位置，δs表征所述第一车辆与所述第三车辆的位置差，s
safe
表征预设安全距离，t
′
表征所述第三车辆到达所述第一车辆后方的安全位置处的时间，所述安全位置基于所述预设安全距离确定，v
best_back
表征目标速度。
[0076]
该实施方式中，确定的目标速度和目标加速度能够使得第三车辆与第一车辆发生碰撞的概率较低，从而能够提高第三车辆与第一车辆的安全性。
[0077]
可选地，所述目标运动信息包括目标加速度，所述目标信息为与所述目标加速度对应的提示信息，所述输出目标信息，包括：
[0078]
在所述目标加速度大于第一预设值的情况下，显示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述第三车辆缩小车距；
[0079]
在所述目标加速度小于或等于第一预设值且大于第二预设值的情况下，显示第二
提示信息，所述第二提示信息用于提示所述第三车辆保持车距；
[0080]
在所述目标加速度小于或等于所述第二预设值的情况下且大于第三预设值的情况下，显示第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述第三车辆增大车距。
[0081]
其中，第一预设值大于第二预设值，第二预设值大于第三预设值。
[0082]
另外，所述在所述目标加速度小于或等于所述第二预设值的情况下且大于第三预设值的情况下，显示第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述第三车辆增大车距，可以包括：在所述目标加速度小于或等于所述第二预设值的情况下且大于第三预设值的情况下，显示第一子提示信息，所述第一子提示信息用于提示所述第三车辆注意跟车安全；在所述目标加速度小于或等于所述第三预设值的情况下，显示第二子提示信息，所述第二子提示信息用于提示所述第三车辆碰撞危险。
[0083]
该实施方式中，在所述目标加速度大于第一预设值的情况下，显示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述第三车辆缩小车距；在所述目标加速度小于或等于第一预设值且大于第二预设值的情况下，显示第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述第三车辆保持车距；在所述目标加速度小于或等于所述第二预设值的情况下且大于第三预设值的情况下，显示第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述第三车辆增大车距。这样，显示的提示信息便于第三车辆根据此提示信息进行加减速行驶，能够使得第三车辆与第一车辆发生碰撞的概率较低，从而能够提高第三车辆与第一车辆的安全性。
[0084]
作为一种具体的实施例，在跟车巡航场景下，根据本车和前车的运动状态，通过自动驾驶软件算法模型，计算出本车跟随前车的最佳速度曲线，并根据本车和后车的运动状态，通过自动驾驶软件算法模型，计算出后车跟随本车的最佳行驶速度或最佳行驶加速度，并通过可显示数字/文字/图像的后挡风玻璃，将后车可行驶的最佳速度或最佳加速度进行数字显示，并采用不同的颜色显示出后车与本车追尾的危险等级，以便于后车(驾驶员/自动驾驶软件)根据此提示进行加减速行驶。其中，跟车巡航是指跟随前车的速度，以一定的跟车时距进行行驶。
[0085]
需要说明的是，通过实时显示后车的最佳行驶速度或最佳行驶加速度，可极大地降低跟车巡航时，本车紧急制动造成后车追尾的概率，也可在一定程度上避免后车因看见前车制动灯亮起，就频繁进行制动，而带来的不良驾驶体验，本技术实施例可一定程度上提高后车驾驶的安全性，舒适性和智能性。
[0086]
请参见图2，图2是本技术实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。本技术实施例的车辆控制方法可以由车辆执行，具体可以由车辆的车机执行，也可以由车辆的相关控制器执行，例如专用于车辆控制的控制器执行，具体可根据实际情况确定。为方便理解，本技术实施例中以车机执行为例，对该车辆控制方法进行说明，并不作具体限定。该车辆控制方法可以由第三车辆执行。
[0087]
如图2所示，车辆控制方法包括以下步骤：
[0088]
步骤201、接收第一车辆发送的目标信息，所述目标信息基于目标运动信息确定，所述目标运动信息为所述第一车辆期望第三车辆行驶的运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息基于所述第一车辆的跟车运动曲线及预设安全距离确定，所述第一车辆的跟车运动曲线根据所述第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；
[0089]
步骤202、基于所述目标信息控制所述第三车辆行驶。
[0090]
其中，可以在第三车辆上显示目标信息。所述基于所述目标信息控制所述第三车辆行驶，可以包括，控制所述第三车辆按照所述目标运动信息行驶。以所述目标运动信息包括目标速度和目标加速度为例，所述基于所述目标信息控制所述第三车辆行驶，可以包括：控制所述第三车辆按照所述目标速度和目标加速度行驶。
[0091]
一种实施方式中，所述在第三车辆上显示目标信息，可以包括：
[0092]
在所述目标加速度大于第一预设值的情况下，显示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述第三车辆缩小车距；
[0093]
在所述目标加速度小于或等于第一预设值且大于第二预设值的情况下，显示第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述第三车辆保持车距；
[0094]
在所述目标加速度小于或等于所述第二预设值的情况下且大于第三预设值的情况下，显示第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述第三车辆增大车距。
[0095]
在本技术实施例中，接收第一车辆发送的目标信息，所述目标信息基于目标运动信息确定，所述目标运动信息为所述第一车辆期望第三车辆行驶的运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息基于所述第一车辆的跟车运动曲线及预设安全距离确定，所述第一车辆的跟车运动曲线根据所述第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；基于所述目标信息控制所述第三车辆行驶。这样，第三车辆基于该目标信息控制第三车辆行驶，能够降低第三车辆与第一车辆发生碰撞的概率，从而能够提高第三车辆与第一车辆的安全性。
[0096]
作为一种具体的实施例，信息输出方法包括如下过程：
[0097]
步骤(1).在本车前方有他车需要进行跟随时，本车自动驾驶软件算法模型将根据本车的位置信息(x0,y0)，前车的位置信息(x1,y1)，本车的运动信息(veli,acceli)，前车的运动信息(vel
front
,accel
front
)，按照如下公式计算得到本车的跟车速度曲线{{s0,v0,a0,t0},{s1,v1,a1,t1}...{si,vi,ai,ti}}：
[0098][0099][0100][0101][0102][0103]
其中，δsi表示的是前车和本车的相对距离，veli表示的是本车的纵向速度，vel
ref
表示的是自车的参考速度，vel
front
表示的是前车的纵向速度，δt表示的是当前的期望跟车时距，acceli表示的是本车的纵向加速度，jerki表示的是本车的纵向加加速度，accel
front
表示的是前车的纵向加速度。
[0104]
和分别表示的是本车速度的最大值及最小值，和分别表示的是本车加速度的最大值及最小值，和分别表示的是本车加加速度的最大值及最小值。w1，w2，w3及w4，分别为相对距离项，速度项，加速度项，加加速度项的权重参数。
[0105]
步骤(2).如果此时本车后方有车，根据本车的位置信息(x0,y0)，后车的位置信息(x2,y2)，在当前时刻本车的运动信息(v0,a0)，后车的运动信息(v
back
,a
back
)以及步骤(1)计算得到的本车跟车速度曲线{{s0,v0,a0,t0},{s1,v1,a1,t1}...{si,vi,ai,ti}}，按照如下公式，计算得到后车到达本车当前位置所需的时间t2和后车到达本车当前位置时的速度v
′
back
：
[0106][0107][0108][0109]
其中，δs表示的是后车和本车的相对距离。
[0110]
步骤(3).根据步骤(2)计算得到的t2和步骤(1)计算得到的本车跟车速度曲线{{s0,v0,a0,t0},{s1,v1,a1,t1}...{si,vi,ai,ti}}，插值计算得到在t2时本车的速度v
t
,本车所处的位置s
t
:
[0111][0112][0113]
步骤(4).根据步骤(3)计算得到的v
t
和s
t
，按照如下公式计算得到后车最佳行驶速度v
best_back
和最佳行驶加速度a
best_back
:
[0114][0115]st
+δs-s
safe
＝v
back
*t+0.5*a
best_back
*t
′
*t
′
；
[0116]vbest_back
＝v
back
+a
best_back
*t；
[0117]
其中，t
′
表示后车到达本车后方安全距离位置处的时间，s
safe
表示安全距离。
[0118]
步骤(5).根据步骤(4)计算得到的后车最佳行驶加速度a
best_back
大小，将其转化成文字提示的形式，如图3所示，显示在后方挡风玻璃上：当a
best_back
＞＝0.5，向后车显示注意跟车时效；当a
best_back
＜0.5且a
best_back
＞-0.5，向后车显示注意保持车距；当a
best_back
＜＝-0.5且a
best_back
＞-2.5，向后车显示注意跟车安全；当a
best_back
＜＝-2.5，向后车显示注意跟车危险。
[0119]
步骤(6).将步骤(1)计算得到的本车速度曲线，根据后车的最佳行驶加速度值，以柱状图的形式，将本车的运动大致趋势，显示在后挡风玻璃上。
[0120]
步骤(7).将步骤(4)计算得到的后车最佳行驶速度v
best_back
，如图3所示，以数字的形式显示在后方挡风玻璃上。当a
best_back
＞＝0.5，用绿色柱状图向后车显示本车的运动趋
势；当a
best_back
＜0.5且a
best_back
＞-0.5，用蓝色柱状图向后车显示本车的运动趋势；当a
best_back
＜＝-0.5且a
best_back
＞-2.5，用黄色柱状图向后车显示本车的运动趋势；当a
best_back
＜＝-2.5，用红色柱状图向后车显示本车的运动趋势。
[0121]
在实施例中，根据本车和前车的位置以及运动信息，规划出本车未来一段时间内的运动轨迹；然后再根据本车和后车的位置以及运动信息，计算出最适合后车跟随的最佳行驶速度和最佳行驶加速度；最后根据计算的后车的最佳行驶速度和最佳行驶加速度，用文字的形式，显著地提示后车相关注意事项，用柱状图的形式，显示本车在未来一段时间内的运动趋势；用文字加数字的形式，将后车当前最佳的行驶速度显示在后挡风玻璃上。相比于现有的人机交互方法，不仅考虑了本车和前车的运动关系；同时考虑了本车和后车的运动关系；并且通过该模型计算后，将后车的注意事项，本车未来的运动趋势，后车当前的最佳行驶速度，显著地显示在本车后挡风玻璃上。本实施例通过显示后车的注意事项，本车的未来运动趋势，后车的最佳跟车行驶速度，不仅可以降低跟车巡航紧急制动时，造成后车追尾的风险；也可以提高跟车巡航时，后车跟车的效率以及跟车的舒适性。
[0122]
参见图4，图4是本技术实施例提供的信息输出装置的结构图。
[0123]
如图4所示，信息输出装置300包括：
[0124]
第一确定模块301，用于根据第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定所述第一车辆的跟车运动曲线，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；
[0125]
第二确定模块302，用于基于所述跟车运动曲线及预设安全距离确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息为所述第一车辆期望所述第三车辆行驶的运动信息；
[0126]
输出模块，用于输出目标信息，所述目标信息基于所述目标运动信息确定。
[0127]
可选地，所述运动信息包括速度和加速度中的至少一项。
[0128]
可选地，所述第二确定模块具体用于：
[0129]
根据所述第一车辆的位置信息和运动信息、所述第三车辆的位置信息及所述第一车辆的跟车运动曲线，确定所述第三车辆到达目标位置的目标时刻，所述目标位置为所述第一车辆的位置信息指示的位置；
[0130]
基于所述目标时刻及所述第一车辆的跟车运动曲线确定所述第一车辆在所述目标时刻的位置信息和运动信息；
[0131]
基于预设安全距离及所述第一车辆在所述目标时刻的位置信息和运动信息确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息。
[0132]
可选地，所述目标运动信息包括目标速度和目标加速度，所述基于预设安全距离及所述第一车辆在所述目标时刻的位置信息和运动信息确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，包括：
[0133]
基于所述第一车辆在所述目标时刻的速度、所述第三车辆的速度、所述第一车辆在所述目标时刻的位置、所述第一车辆与所述第三车辆的位置差及预设安全距离确定所述目标加速度；
[0134]
基于所述目标加速度、所述第一车辆在所述目标时刻的位置、所述第一车辆与所述第三车辆的位置差及所述第三车辆的速度确定所述第三车辆到达所述第一车辆后方的
安全位置处的时间；
[0135]
基于所述目标加速度、所述第三车辆到达所述第一车辆后方的安全位置处的时间及所述第三车辆的速度确定所述目标速度。
[0136]
可选地，所述目标运动信息包括目标加速度，所述目标信息为与所述目标加速度对应的提示信息，所述输出模块具体用于：
[0137]
在所述目标加速度大于第一预设值的情况下，显示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述第三车辆缩小车距；
[0138]
在所述目标加速度小于或等于第一预设值且大于第二预设值的情况下，显示第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述第三车辆保持车距；
[0139]
在所述目标加速度小于或等于所述第二预设值的情况下且大于第三预设值的情况下，显示第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述第三车辆增大车距。
[0140]
信息输出装置300能够实现上述方法实施例的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0141]
参见图5，图5是本技术实施例提供的车辆控制装置的结构图。
[0142]
如图5所示，车辆控制装置400包括：
[0143]
接收模块401，用于接收第一车辆发送的目标信息，所述目标信息基于目标运动信息确定，所述目标运动信息为所述第一车辆期望第三车辆行驶的运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息基于所述第一车辆的跟车运动曲线及预设安全距离确定，所述第一车辆的跟车运动曲线根据所述第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；
[0144]
控制模块402，用于基于所述目标信息控制所述第三车辆行驶。
[0145]
本技术的车辆控制装置400能够实现上述方法实施例的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0146]
本技术的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0147]
根据本技术的实施例，本技术还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0148]
图6示出了可以用来实施本技术的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
[0149]
如图6所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(ram)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还可存储电子设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
[0150]
电子设备500中的多个部件连接至i/o接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0151]
计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到电子设备500上。当计算机程序加载到ram 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。
[0152]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0153]
用于实施本技术的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0154]
在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读存储介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0155]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的
反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0156]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
[0157]
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
[0158]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0159]
根据本技术的实施例，本技术还提供了一种车辆，其被配置为执行本技术实施例提供的车辆控制方法，可选地，如图7所示，该车辆600可以包括计算单元601、rom602、ram603、总线604、i/o接口605、输入单元606、输出单元607、存储单元608和通信单元609。上述各部分的具体实施方式可以参照上述实施例中对电子设备的各部分的说明，为避免重复，在此不再赘述。
[0160]
上述具体实施方式，并不构成对本技术保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术保护范围之内。

技术特征：
1.一种信息输出方法，其特征在于，所述方法包括：根据第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定所述第一车辆的跟车运动曲线，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；基于所述跟车运动曲线及预设安全距离确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息为所述第一车辆期望所述第三车辆行驶的运动信息；输出目标信息，所述目标信息基于所述目标运动信息确定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括速度和加速度中的至少一项。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述跟车运动曲线及预设安全距离确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，包括：根据所述第一车辆的位置信息和运动信息、所述第三车辆的位置信息及所述第一车辆的跟车运动曲线，确定所述第三车辆到达目标位置的目标时刻，所述目标位置为所述第一车辆的位置信息指示的位置；基于所述目标时刻及所述第一车辆的跟车运动曲线确定所述第一车辆在所述目标时刻的位置信息和运动信息；基于预设安全距离及所述第一车辆在所述目标时刻的位置信息和运动信息确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标运动信息包括目标速度和目标加速度，所述基于预设安全距离及所述第一车辆在所述目标时刻的位置信息和运动信息确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，包括：基于所述第一车辆在所述目标时刻的速度、所述第三车辆的速度、所述第一车辆在所述目标时刻的位置、所述第一车辆与所述第三车辆的位置差及预设安全距离确定所述目标加速度；基于所述目标加速度、所述第一车辆在所述目标时刻的位置、所述第一车辆与所述第三车辆的位置差及所述第三车辆的速度确定所述第三车辆到达所述第一车辆后方的安全位置处的时间；基于所述目标加速度、所述第三车辆到达所述第一车辆后方的安全位置处的时间及所述第三车辆的速度确定所述目标速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标运动信息包括目标加速度，所述目标信息为与所述目标加速度对应的提示信息，所述输出目标信息，包括：在所述目标加速度大于第一预设值的情况下，显示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述第三车辆缩小车距；在所述目标加速度小于或等于第一预设值且大于第二预设值的情况下，显示第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述第三车辆保持车距；在所述目标加速度小于或等于所述第二预设值的情况下且大于第三预设值的情况下，显示第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述第三车辆增大车距。6.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收第一车辆发送的目标信息，所述目标信息基于目标运动信息确定，所述目标运动
信息为所述第一车辆期望第三车辆行驶的运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息基于所述第一车辆的跟车运动曲线及预设安全距离确定，所述第一车辆的跟车运动曲线根据所述第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；基于所述目标信息控制所述第三车辆行驶。7.一种信息显示装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于根据第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定所述第一车辆的跟车运动曲线，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；第二确定模块，用于基于所述跟车运动曲线及预设安全距离确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息为所述第一车辆期望所述第三车辆行驶的运动信息；输出模块，用于输出目标信息，所述目标信息基于所述目标运动信息确定。8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：接收模块，用于接收第一车辆发送的目标信息，所述目标信息基于目标运动信息确定，所述目标运动信息为所述第一车辆期望第三车辆行驶的运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息基于所述第一车辆的跟车运动曲线及预设安全距离确定，所述第一车辆的跟车运动曲线根据所述第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；控制模块，用于基于所述目标信息控制所述第三车辆行驶。9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法，或执行权利要求6所述的方法。10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行如权利要求1-5中任一项所述的方法，或执行如权利要求6所述的方法。11.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法，或权利要求6所述的方法。12.一种车辆，其特征在于，被配置为执行如权利要求1-5中任一项所述的方法，或权利要求6所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种信息输出方法、车辆控制方法及相关设备，涉及车辆技术领域。其中，所述信息输出方法包括：根据第一车辆的位置信息和运动信息及第二车辆的位置信息和运动信息确定所述第一车辆的跟车运动曲线，所述第二车辆为位于所述第一车辆前方的车辆；基于所述跟车运动曲线及预设安全距离确定第三车辆跟随所述第一车辆行驶的目标运动信息，所述第三车辆为位于所述第一车辆后方的车辆，所述目标运动信息为所述第一车辆期望所述第三车辆行驶的运动信息；输出目标信息，所述目标信息基于所述目标运动信息确定。本申请能够提高第三车辆与第一车辆的安全性。与第一车辆的安全性。与第一车辆的安全性。


技术研发人员：廖江
受保护的技术使用者：集度科技有限公司
技术研发日：2023.04.21
技术公布日：2023/6/27