车辆的驾驶辅助装置的制作方法

车辆的驾驶辅助装置
1.相关申请的交叉引用
2.本国际申请基于在2020年10月7日在日本专利局申请的日本专利申请第2020-170067号主张优先权，通过参照将日本专利申请第2020-170067号的全部内容引用到本国际申请。
技术领域
3.本公开涉及适合于避免车辆与其他车辆或者障碍物碰撞的车辆的驾驶辅助装置。


背景技术：

4.像专利文献1中记载的那样，已知有车辆的驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置被构成为：在车辆紧急制动时，通过车车间通信，向周围的车辆发送警告信息，在接收到警告信息的车辆侧，对乘员产生警报，或者使车辆自动制动。
5.在该驾驶辅助装置中，基于本车辆的车速、行驶道路的倾斜角度、天气等，设定警告信息的检测区域，选择性地获取来自在该检测区域内紧急制动的其他车辆的警告信息，由此抑制实施不必要的驾驶辅助。
6.专利文献1：日本特开2019-40441号公报
7.然而，发明者的详细研究的结果为发现了如下的课题：在上述驾驶辅助装置中，各车辆仅设定警告信息的检测区域，因此若从检测区域内的其他车辆接收危险信息，则一定实施警报产生等驾驶辅助。
8.即，在上述驾驶辅助装置中，若从检测区域内的车辆获取危险信息，则不考虑该车辆进行紧急制动的原因，而实施警报产生等驾驶辅助。因此，例如，在行驶车道与本车辆不同的其他车辆为了避开从本车辆的行驶车道侧飞来的球等障碍物而紧急制动的情况下，尽管本车辆能够安全地行驶，但仍然实施不必要的驾驶辅助。


技术实现要素：

9.本公开的一个方式期望在接收从紧急制动的其他车辆发送来的警告信息而进行警报产生等驾驶辅助的驾驶辅助装置中，能够根据其他车辆紧急制动的原因，实施适当的驾驶辅助。
10.本公开的一个方式的驾驶辅助装置用于搭载于车辆以抑制产生碰撞事故。
11.该驾驶辅助装置具备通信装置(10)、车辆信息获取单元(32)、障碍物信息获取单元(34)、紧急制动检测单元(36)、警告信息发送单元(38)、对象车辆判定单元(40)、危险度计算单元(42)以及避免碰撞控制单元(44)。
12.这里，通信装置被构成为与其他车辆之间进行无线通信，车辆信息获取单元被构成为获取包含本车辆的位置和速度的车辆信息。
13.另外，障碍物信息获取单元被构成为获取包含成为本车辆的行驶的妨碍的障碍物的位置和速度的障碍物信息，紧急制动检测单元被构成为检测本车辆的紧急制动。
14.而且，若由紧急制动检测单元检测出本车辆的紧急制动，则警告信息发送单元使包含车辆信息和障碍物信息的警告信息从通信装置向其他车辆发送。
15.另一方面，若经由通信装置接收从其他车辆发送来的警告信息，则对象车辆判定单元判定发送来警告信息的其他车辆是否是存在于警告对象区域内的警告对象车辆。
16.换句话说，对象车辆判定单元基于经由通信装置接收到的警告信息中包含的其他车辆的车辆信息和由车辆信息获取单元获取到的本车辆的车辆信息，判定发送来警告信息的其他车辆是否存在于警告对象区域内。
17.而且，若由对象车辆判定单元判定为发送来警告信息的其他车辆是存在于警告对象区域内的警告对象车辆，则危险度计算单元基于警告信息中包含的其他车辆的车辆信息和障碍物信息，确定其他车辆的紧急制动的原因。
18.例如，其他车辆紧急制动的原因是由于在相同车道上作为障碍物而存在的先行车辆引起的、或者是由于成为障碍物的物体朝向其他车辆移动而引起的，像上述那样确定紧急制动的原因。
19.而且，危险度计算单元根据该确定的紧急制动的原因，计算本车辆与其他车辆或者障碍物碰撞的危险度，避免碰撞控制单元根据由危险度计算单元计算出的危险度，进行警报的产生或者本车辆的自动制动。
20.像这样，在本公开的驾驶辅助装置中，若从存在于警告对象区域内的其他车辆接收警告信息，则基于警告信息中包含的其他车辆的车辆信息和障碍物信息来确定紧急制动的原因，进行警报的产生、自动制动等驾驶辅助。
21.因此，例如，在本车辆和其他车辆在不同的车道中行驶，并且不存在从其他车辆的车道侧向本车辆的车道侧移动的障碍物时，能够抑制因其他车辆紧急制动而实施不必要的驾驶辅助。
22.另外，例如，在当本车辆和其他车辆在不同的车道中行驶时，存在从其他车辆的车道侧向本车辆的车道侧移动的障碍物的情况下，其他车辆的紧急制动的原因为障碍物，障碍物成为本车辆的行驶的妨碍，因而实施驾驶辅助。
23.由此，根据本公开的车辆的驾驶辅助装置，在本车辆的前方的行驶中的其他车辆紧急制动时，能够适当地实施警报的产生、自动制动等驾驶辅助，能够抑制由于不必要的驾驶辅助而对驾驶员带来不快感。
附图说明
24.图1是表示实施方式的车辆的驾驶辅助装置的结构的框图。
25.图2是表示控制装置的功能结构的框图。
26.图3是表示由控制装置执行的警告信息发送处理的流程图。
27.图4是表示由控制装置执行的警告信息接收处理的流程图。
28.图5是表示在相同车道中行驶中的车辆间的警告信息的收发的说明图。
29.图6是表示在紧急制动的原因为障碍物时在行驶车道不同的车辆间所实施的警告信息的收发的说明图。
30.图7是表示在紧急制动的原因为对向车时在行驶车道不同的车辆间所实施的警告信息的收发的说明图。
具体实施方式
31.一边参照附图，一边对本公开的例示的实施方式进行说明。
32.[结构]
[0033]
首先，对本实施方式的驾驶辅助装置1的结构进行说明。此外，驾驶辅助装置1分别搭载于构成驾驶辅助系统的多个车辆。
[0034]
如图1所示，驾驶辅助装置1具备通信装置10、警报装置12、制动装置14、制动操作检测装置20、gps接收机22、车载相机24、雷达装置26、车速传感器28以及控制装置30。
[0035]
通信装置10与本车辆周围的其他车辆之间进行无线通信。在本实施方式中，用于收发表示本车辆的车速、位置的车辆信息、在车辆的紧急制动时生成的警告信息等。
[0036]
警报装置12通过声音输出、图像显示等产生针对乘员的警报。在本实施方式中，用于产生用于防止碰撞的警报。
[0037]
制动装置14是使车轮产生制动力的所谓制动器装置。制动装置14被构成为不仅能够通过基于驾驶员的制动操作，还能够通过对制动液压进行加压的制动控制来产生制动力。
[0038]
制动操作检测装置20检测驾驶员对制动装置14的操作量、制动液压。在本实施方式中，基于这些参数的变化量，判定本车辆是否紧急制动。
[0039]
gps接收机22基于来自人造卫星的发送电波来检测车辆的当前位置、移动速度等。此外，在本实施方式中，利用gps接收机22来检测车辆的位置、速度，但也可以利用车速传感器28、陀螺仪传感器对检测结果进行插值。
[0040]
车载相机24用于拍摄车辆周围，由ccd相机、cmos影像传感器、近红外线相机等构成。车载相机24用于根据车辆的行进方向前方的拍摄图像来检测障碍物、道路状况。
[0041]
此外，障碍物包含在车辆前方行驶的其他车辆、设置在车辆前方的固定物、横穿车辆前方的物体等成为车辆的行驶的妨碍的全部物体。
[0042]
雷达装置26用于检测障碍物的位置、到障碍物为止的距离、与障碍物的相对速度等，例如由毫米波雷达构成。此外，也可以与雷达装置26不同地，利用雷达、声纳来检测障碍物。
[0043]
另外，对于雷达装置26而言，能够与基于车载相机24的拍摄图像组合地检测道路的左右壁、护栏，因此也用于测定行进方向前方的弯道的曲率。另外，能够根据来自路面的反射波来检测行驶道路的倾斜角，因此也用于测定倾斜角。
[0044]
车速传感器28例如通过利用mer元件测定车轮或者驱动轴的旋转速度，来检测车速。
[0045]
接下来，控制装置30由包含cpu和ram、rom等半导体存储器的微机构成，与上述各部连接。
[0046]
如图2所示，控制装置30具有作为车辆信息获取单元32、障碍物信息获取单元34、紧急制动检测单元36、警告信息发送单元38、对象车辆判定单元40、危险度计算单元42、避免碰撞控制单元44以及道路状况获取单元46的功能。
[0047]
这些各单元32～46的功能是通过由cpu执行储存于非迁移实体记录介质的程序而实现的。此外，在该例中，rom、ram等半导体存储器相当于储存了程序的非迁移实体记录介质。
[0048]
另外，通过执行该程序，而执行与程序对应的方法。此外，控制装置30可以具备一个微机，也可以具备多个微机。
[0049]
这里，车辆信息获取单元32基于来自gps接收机22和车速传感器28的输入信号，获取本车辆的位置和速度作为车辆信息。
[0050]
障碍物信息获取单元34基于车载相机24对车辆前方的拍摄图像和基于雷达装置26的测定结果，获取成为车辆的行驶的妨碍的障碍物的位置和速度作为障碍物信息。
[0051]
道路状况获取单元46利用基于车载相机24的拍摄图像和基于雷达装置26的测定结果，识别本车辆前方的道路的车道，确定本车辆和先行车辆行驶中的车道。另外，道路状况获取单元46还测定道路的曲率、倾斜角。
[0052]
[控制处理]
[0053]
作为这些车辆信息获取单元32、障碍物信息获取单元34、道路状况获取单元46的功能，通过在cpu中按照每个规定时间反复执行的信息获取处理来实现。
[0054]
接下来，作为紧急制动检测单元36、警告信息发送单元38的功能，通过由cpu按照每个规定时间反复执行图3所示的警告信息发送处理来实现。
[0055]
在该警告信息发送处理中，首先在s110中，基于来自制动操作检测装置20的检测信号，判定是否通过驾驶员进行制动操作而本车辆紧急制动。
[0056]
然后，在通过驾驶员的制动操作而本车辆紧急制动的情况下，转移到s120，确认在障碍物信息获取单元34中是否获取紧急制动时的障碍物信息，转移到s130。
[0057]
另一方面，若在s110中，判断为未产生基于驾驶员的制动操作的紧急制动，则转移到s140，判断在障碍物信息获取单元34中是否获取障碍物信息。
[0058]
若在s140中，判断为获取障碍物信息，则本车辆有可能碰撞障碍物，因此转移到s150，对制动液压进行加压而使制动装置14进行动作，使本车辆自动制动，转移到s130。
[0059]
然后，在s130中，使在s120中确认的障碍物信息、或者成为在s150中实施自动制动的原因的障碍物信息与警告信息一同从通信装置10发送，结束该警告信息发送处理。
[0060]
另外，在s140中，判断为未检测出障碍物信息的情况下，不执行s130的处理，而结束该警告信息。
[0061]
此外，在s130中发送警告信息时，由车辆信息获取单元32获取到的车辆信息被赋予至警告信息。而且，警告信息与障碍物信息一同从通信装置10发送。
[0062]
像这样，在警告信息发送处理中，若通过驾驶员的制动操作或者伴随着障碍物检测的自动制动而本车辆紧急制动，则从通信装置10发送警告信息，由此向本车辆周围的其他车辆通知本车辆紧急停止。
[0063]
而且，在该警告信息发送处理中，s110和s140的处理作为紧急制动检测单元36发挥作用，s130的处理作为警告信息发送单元38发挥作用。
[0064]
接下来，在由通信装置10接收到来自其他车辆的警告信息时，通过由cpu执行图4所示的警告信息接收处理，来实现作为对象车辆判定单元40、危险度计算单元42以及避免碰撞控制单元44的功能。
[0065]
在该警告信息接收处理中，首先在s210中，实施如下的作为对象车辆判定单元40的判定处理：判定由通信装置10接收到的警告信息是否是从存在于警告对象区域内的其他车辆发送来的信息。
[0066]
即，在s210中，根据由车辆信息获取单元32获取到的本车辆的速度，设定用于避免碰撞的警告对象区域，并且根据由道路状况获取单元46获取到的道路的曲率、倾斜角度来校正该警告对象区域。
[0067]
然后，在s210中，基于由通信装置10接收到的警告信息中包含的车辆信息，确定发送来警告信息的其他车辆的位置，判定其他车辆是否存在于警告对象区域内。此外，警告对象区域能够以与专利文献1同样的顺序来设定，因此这里省略详细的说明。
[0068]
若在s210中，判断为发送来警告信息的其他车辆为存在于警告对象区域内的警告对象车辆，则转移到s220，从道路状况获取单元46获取本车辆的行驶车道和警告对象车辆的行驶车道。
[0069]
然后，在s220中，基于该获取到的各车辆的行驶车道，判定警告对象车辆是否在与本车辆相同的行驶车道中行驶。此外，在s210中判断为发送来警告信息的其他车辆不是警告对象车辆的情况下，不执行以后的处理，而结束该警告信息接收处理。
[0070]
若在s220中，判断为本车辆和警告对象车辆在相同的车道中行驶，则转移到s230，基于本车辆的车速以及本车辆与警告对象车辆之间的距离，计算针对警告对象车辆的碰撞危险度。此外，车速越快，则该碰撞危险度越高，另外，距离越短，则该碰撞危险度越高。
[0071]
接下来，在s240中，判断在s230中计算出的碰撞危险度是否比预先设定的阈值th1高。
[0072]
然后，在碰撞危险度比阈值th1高的情况下，为了避免碰撞而需要使本车辆迅速地停止，因此转移到s250，对制动装置14进行驱动，使车辆自动制动，结束该警告信息接收处理。
[0073]
另外，在碰撞危险度为阈值th1以下的情况下，转移到s260，通过根据碰撞危险度对警报装置12进行驱动，来产生警报，结束该警告信息接收处理。即，在s260中，对驾驶员通知具有碰撞的危险性，结束该警告信息接收处理。此外，在s260中，在碰撞危险度为“0”或者“0”附近的最低值以下的情况下，不产生警报。
[0074]
接下来，在s220中判断为本车辆和警告对象车辆在不同的车道中行驶的情况下，转移到s270，判断在从警告对象车辆发送来的警告信息中是否包含表示成为紧急制动的原因的障碍物的障碍物信息。
[0075]
然后，若在s270中，判断为不包含障碍物信息，则由于不与障碍物碰撞，因此结束该警告信息接收处理。
[0076]
另一方面，若在s270中，判断为包含障碍物信息，则转移到s280，基于本车辆的车速、本车辆与警告对象车辆之间的距离以及从警告对象车辆获取到的障碍物信息，计算障碍物危险度。
[0077]
根据从障碍物信息得到的障碍物的位置和速度，判断障碍物是否朝向本车辆的行驶车道移动，在朝向本车辆的行驶车道移动时计算该障碍物危险度。
[0078]
即，在障碍物向远离本车辆的行驶车道的方向移动时、在障碍物不在本车辆的行驶车道上时，本车辆不会与障碍物碰撞，因此障碍物危险度被设定为“0”。
[0079]
另一方面，在障碍物朝向本车辆的行驶车道移动时，有可能与障碍物碰撞，因此基于障碍物的位置和速度、以及本车辆的位置和速度，求出碰撞的概率，由此设定障碍物危险度。
[0080]
然后，若像这样在s280中设定障碍物危险度，则转移到s290，判断障碍物危险度是否比预先设定的阈值th2高。
[0081]
在障碍物危险度比阈值th2高的情况下，为了避免与障碍物的碰撞，需要使本车辆迅速地停止，因此转移到s300，对制动装置14进行驱动，使车辆自动制动，结束该警告信息接收处理。
[0082]
另外，在障碍物危险度为阈值th2以下的情况下，转移到s310，通过根据障碍物危险度对警报装置12进行驱动，来产生警报，结束该警告信息接收处理。即，在s310中，对驾驶员通知具有碰撞的危险性，结束该警告信息接收处理。此外，在s310中，在障碍物危险度为“0”或者“0”附近的最低值以下的情况下，不产生警报。
[0083]
在警告信息接收处理中，s220、s230、s270、s280的处理作为危险度计算单元42发挥作用，s240～s260和s290～s310的处理作为避免碰撞控制单元44发挥作用。
[0084]
[效果]
[0085]
像以上说明的那样，根据本实施方式的车辆的驾驶辅助装置1，若从在警告对象区域内紧急制动的其他车辆的驾驶辅助装置1获取警告信息，则判断本车辆的行驶车道是否与其他车辆相同。
[0086]
而且，像图5中例示的那样，如果本车辆4的行驶车道与其他车辆2的行驶车道相同，则根据本车辆4的车速、与其他车辆2之间的距离，计算碰撞危险度，根据该计算出的碰撞危险度，实施进行警报的产生或者自动制动的避免碰撞控制。
[0087]
另外，与其他车辆的行驶车道不同的情况下，判断在从其他车辆获取到的警告信息中是否赋予了表示成为紧急制动的原因的障碍物的位置和速度的障碍物信息，如果没有赋予障碍物信息，则不实施基于警告信息的避免碰撞控制。
[0088]
因此，根据本实施方式的驾驶辅助装置1，在行驶车道与其他车辆不同，不存在有可能碰撞的障碍物的情况下，能够抑制实施警报等不必要的避免碰撞控制。
[0089]
另外，在与其他车辆的行驶车道不同的情况下，在从其他车辆获取到的警告信息中赋予了障碍物信息的情况下，利用障碍物信息，计算表示与障碍物的碰撞的危险性的障碍物危险度，根据该障碍物危险度，实施避免碰撞控制。
[0090]
因此，在不存在障碍物与本车辆碰撞的可能性，障碍物危险度较低的情况下，能够抑制实施警报等不必要的避免碰撞控制。
[0091]
另一方面，在像图6中例示的那样，物体6横穿其他车辆2的前方并进入本车辆4的行驶车道的情况下，或者在像图7中例示的那样，对向车辆8横穿其他车辆2的前方并进入本车辆4的行驶车道的情况下，障碍物危险度变高。
[0092]
而且，在障碍物危险度较高的情况下，实施避免碰撞控制以使本车辆4不会与物体6、对向车辆8碰撞，因此能够对驾驶员进行适当的驾驶辅助。
[0093]
另外，在本实施方式中，在警告信息接收处理的s250、s300中实施车辆的自动制动的情况下，本车辆紧急制动。另外，在s260、s310中产生警报的情况下，通过驾驶员的制动操作而本车辆紧急制动。
[0094]
而且，若像这样产生紧急制动，则在警告信息发送处理中，发送包含障碍物信息的警告信息，因此警告信息被依次发送给后续车辆，在各车辆中适当地实施避免碰撞控制。
[0095]
由此，如果将本实施方式的驾驶辅助装置1搭载于在道路中行驶的车辆，则能够更
良好地抑制碰撞事故的产生。
[0096]
[变形例]
[0097]
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限定于上述的实施方式，能够各种变形地实施。
[0098]
例如，在上述实施方式中，说明了从紧急制动的车辆的驾驶辅助装置1发送表示成为紧急制动的原因的障碍物的位置、速度的障碍物信息。然而，也可以在障碍物在紧急制动的车辆的行驶车道上停止的情况下，不发送障碍物信息。
[0099]
另外，在上述实施方式中，在行驶车道与发送来警告信息的警告对象车辆不同的情况下，若判断为在警告信息中未赋予障碍物信息，则不实施避免碰撞控制。然而，也可以即使在行驶车道与警告对象车辆不同的情况下，在道路的曲率为规定的阈值以上时，也实施警报等避免碰撞控制。
[0100]
即，在车辆在大幅弯曲的道路中行驶时，有时由于紧急制动而侧翻或者打滑，而从行驶车道进入其他车道。因此，也可以在道路的曲率较高的情况下，即使在行驶车道与紧急制动的车辆不同的情况下，也实施避免碰撞控制。
[0101]
接下来，上述实施方式的驾驶辅助装置1及其方法也可以由专用计算机实现，该专用计算机通过构成被编程为执行由计算机程序具体化的一个至多个功能的处理器和存储器而被提供。或者，驾驶辅助装置1及其方法也可以由专用计算机实现，该专用计算机通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而被提供。或者，驾驶辅助装置1及其方法也可以由一个以上的专用计算机实现，该专用计算机通过被编程为执行一个至多个功能的处理器和存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合而构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。另外，驾驶辅助装置1及其方法未必一定包含软件，其全部的功能也可以使用一个或多个硬件来实现。
[0102]
也可以通过多个构成要素实现上述实施方式的一个构成要素所具有的多个功能、或者通过多个构成要素实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素所具有的多个功能、或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以对其他的上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。
[0103]
另外，除了上述的驾驶辅助装置1之外，还能够以将该驾驶辅助装置1作为构成要素的系统、用于使计算机作为该驾驶辅助装置1发挥作用的程序、记录了该程序的半导体存储器等非迁移实体记录介质、显示控制方法等各种方式来实现本公开。

技术特征：
1.一种车辆的驾驶辅助装置，搭载于车辆以抑制产生碰撞事故，其中，所述车辆的驾驶辅助装置具备：通信装置(10)，被构成为与其他车辆之间进行无线通信；车辆信息获取单元(32)，被构成为获取包含本车辆的位置和速度的车辆信息；障碍物信息获取单元(34)，被构成为获取包含成为本车辆的行驶的妨碍的障碍物的位置和速度的障碍物信息；紧急制动检测单元(36)，被构成为检测本车辆的紧急制动；警告信息发送单元(38)，被构成为：若由所述紧急制动检测单元检测出本车辆的紧急制动，则使包含所述车辆信息和所述障碍物信息的警告信息从所述通信装置向其他车辆发送；对象车辆判定单元(40)，被构成为：若经由所述通信装置接收从其他车辆发送来的所述警告信息，则基于该警告信息中包含的其他车辆的所述车辆信息和由所述车辆信息获取单元获取到的本车辆的所述车辆信息，判定发送来所述警告信息的其他车辆是否是存在于警告对象区域内的警告对象车辆；危险度计算单元(42)，被构成为：若由所述对象车辆判定单元判定为发送来所述警告信息的其他车辆是所述警告对象车辆，则基于所述警告信息中包含的其他车辆的所述车辆信息和所述障碍物信息来确定其他车辆的紧急制动的原因，计算本车辆与其他车辆或者所述障碍物碰撞的危险度；以及避免碰撞控制单元(44)，被构成为根据由所述危险度计算单元计算出的危险度，进行警报的产生或者本车辆的自动制动。2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其中，所述车辆的驾驶辅助装置具备获取本车辆前方的道路状况的道路状况获取单元(46)，所述危险度计算单元被构成为：基于由所述道路状况获取单元获取到的本车辆前方的道路状况，判断发送来所述警告信息的其他车辆和本车辆是否在相同车道中行驶，在其他车辆和本车辆在相同车道中行驶时，基于从所述车辆信息得到的其他车辆与本车辆之间的距离和本车辆的速度，计算与其他车辆的碰撞危险度，在其他车辆和本车辆在不同的车道中行驶时，基于所述车辆信息和所述障碍物信息来确定其他车辆的紧急制动的原因，计算本车辆与所述障碍物碰撞的障碍物危险度，所述避免碰撞控制单元被构成为：根据由所述危险度计算单元计算出的所述碰撞危险度或者所述障碍物危险度，进行警报的产生或者本车辆的自动制动。3.根据权利要求2所述的车辆的驾驶辅助装置，其中，所述对象车辆判定单元被构成为：基于由所述车辆信息获取单元获取到的本车辆的位置和速度、以及由所述道路状况获取单元获取到的本车辆前方的道路状况，设定所述警告对象区域。

技术总结
本公开的一个方式的控制装置(30)具备车辆信息获取单元(32)、障碍物信息获取单元(34)以及紧急制动检测单元(36)，若本车辆紧急制动，则警告信息发送单元(38)使包含障碍物信息的警告信息向其他车辆发送。若接收来自其他车辆的警告信息，则对象车辆判定单元(40)确认其他车辆是警告对象车辆，危险度计算单元(42)基于障碍物信息来确定其他车辆的紧急制动的原因，计算本车辆与障碍物碰撞的危险度，避免碰撞单元(44)根据危险度进行避免碰撞控制。撞单元(44)根据危险度进行避免碰撞控制。撞单元(44)根据危险度进行避免碰撞控制。


技术研发人员：吉沢晨
受保护的技术使用者：株式会社电装
技术研发日：2021.09.30
技术公布日：2023/6/27