自动辅助导航驾驶方法、控制装置及系统与流程

1.本文涉及但不限于车辆辅助驾驶技术，尤指一种自动辅助导航驾驶方法、控制装置及系统。


背景技术：

2.驾驶辅助功能adas(advanced driving assistance system，高级驾驶辅助系统)中的noa(navigate on autopilot，自动辅助导航驾驶)功能会利用gps与地图数据，控制车辆从高速公路主路向匝道自动变道。
3.noa功能当需要驶出主路变道至匝道时，为符合匝道限速会在主路上进行一段时间的减速。通常情况下会在距离匝道入口较远处就开始减速，而此时后方正常行驶的车辆往往无法预知前车在主路上减速，容易发生追尾事故。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种自动辅助导航驾驶方法、控制装置及系统，可以在利用noa功能控制车辆从高速公路主路向匝道自动变道时，降低后车发生追尾事故的风险，从而提高noa功能的安全性。
5.为此，本技术实施例提供了一种自动辅助导航驾驶方法，包括：在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达所述目标匝道入口前的减速区域；基于判定车辆到达所述减速区域，控制车辆减速行驶，并打开提示装置以向后车发出提示信息。
6.本技术实施例提供的自动辅助导航驾驶方法，可以在控制车辆由高速公路主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达目标匝道入口前的减速区域。当判定车辆到达该减速区域时，控制车辆减速行驶，以使车辆到达目标匝道入口时减速至目标匝道的限速范围内，保证车辆以符合目标匝道限速要求的车速驶入目标匝道内。
7.并且，在控制车辆减速的同时，还打开提示装置向后车发出提示信息，以提醒后车注意，便于后车及时减速或者切换至其他车道，从而能够降低后车发生追尾事故的风险，有利于提高noa功能的安全性。
8.另外，从驾驶员心理预期上来看，通过提前向后车发出提示信息，也可以使自车驾驶员更加安心。
9.在一种示例性的实施例中，所述自动辅助导航驾驶方法还包括：在控制车辆在所述减速区域减速行驶的过程中，控制车辆横向偏移，使所述车辆偏离车道的中间区域。
10.在一种示例性的实施例中，所述控制车辆横向偏移，包括：控制车辆向靠近目标匝道的一侧横向偏移。
11.在一种示例性的实施例中，在所述控制车辆向靠近目标匝道的一侧横向偏移的步骤中，所述车辆的横向偏移量＝(当前车道宽度-车身宽度)/2-设定值，所述设定值大于0。
12.在一种示例性的实施例中，所述提示装置包括灯光提示装置；所述打开提示装置以向后车发出提示信息，包括：打开灯光提示装置以向后车发出灯光提示信息。
13.在一种示例性的实施例中，所述灯光提示装置包括转向灯装置；所述打开灯光提示装置以向后车发出灯光提示信息，包括：打开用于指示本车将向目标匝道变道的转向灯，以向后车发出变道提示信息。
14.在一种示例性的实施例中，所述提示装置包括文字提示装置，所述打开提示装置以向后车发出提示信息，包括：打开文字提示装置以向后车发出文字提示信息；和/或，所述提示装置包括声音提示装置，所述打开提示装置以向后车发出提示信息，包括：打开声音提示装置以向后车发出声音提示信息。
15.在一种示例性的实施例中，所述自动辅助导航驾驶方法，还包括：从导航系统中获取目标匝道限速；根据当前车速以及目标匝道限速计算所述减速区域的起点位置；所述在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达所述目标匝道入口前的减速区域，包括：判断当前位置与所述目标匝道入口的距离是否小于或等于所述减速区域的起点位置与所述目标匝道入口之间的距离；基于当前位置与所述目标匝道入口的距离小于或等于所述减速区域的起点位置与所述目标匝道入口之间的距离，判定车辆达到所述减速区域。
16.在一种示例性的实施例中，所述自动辅助导航驾驶方法，还包括：根据输入导航系统中的目的地，进行行驶路径规划；根据规划的行驶路径控制车辆向目标匝道入口行驶；在车辆行驶到所述减速区域之前，根据驾驶环境状况控制车辆自动变道至紧邻所述目标匝道的车道。
17.本技术实施例还提供了一种自动辅助导航驾驶控制装置，包括处理器以及存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中任一所述的自动辅助导航驾驶方法的步骤。
18.本技术实施例还提供了一种自动辅助导航驾驶系统，包括自动辅助导航驾驶控制装置，所述自动辅助导航驾驶控制装置，包括：判断模块，设置为：在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达所述目标匝道入口前的减速区域；控制模块，设置为：当判定车辆到达所述目标匝道入口前的减速区域时，控制车辆减速行驶并打开提示装置以向后车发出提示信息。
19.在一种示例性的实施例中，所述控制模块还设置为：在控制车辆减速行驶的过程中，控制车辆向靠近目标匝道的一侧横向偏移。
20.在一种示例性的实施例中，所述提示装置包括转向灯，所述控制模块是设置为：打开用于指示本车将向目标匝道变道的转向灯，以向后车发出变道提示信息。
21.在一种示例性的实施例中，所述自动辅助导航驾驶系统还包括：导航系统；所述自动辅助导航驾驶控制装置还包括计算模块，所述计算模块设置为：从所述导航系统中获取目标匝道限速，并根据当前车速以及目标匝道限速计算所述减速区域的起点位置；所述判断模块是设置为：基于当前位置与所述目标匝道入口的距离小于或等于所述减速区域的起点位置与所述目标匝道入口之间的距离，判定车辆达到所述减速区域。
22.在一种示例性的实施例中，所述自动辅助导航驾驶系统还包括：驾驶环境状况检测装置，设置为检测驾驶环境状况；所述自动辅助导航驾驶控制装置还包括规划模块，所述规划模块设置为：根据输入导航系统中的目的地，进行行驶路径规划；所述控制模块还设置为：根据规划的行驶路径控制车辆向目标匝道入口行驶，在车辆行驶到所述减速区域之前，
根据所述驾驶环境状况检测装置的检测结果控制车辆自动变道至紧邻所述目标匝道的车道。
23.本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
24.附图用来提供对本技术技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术的技术方案，并不构成对本技术技术方案的限制。
25.图1为现有的自动辅助导航驾驶方法控制车辆自动变道至匝道的场景示意图；
26.图2为本技术一个实施例提供的自动辅助导航驾驶方法控制车辆自动变道至匝道的场景示意图；
27.图3为本技术一个实施例提供的自动辅助导航驾驶方法的流程示意图；
28.图4为本技术一个实施例提供的自动辅助导航驾驶控制装置的示意框图；
29.图5为本技术一个实施例提供的车辆的示意图；
30.图6为本技术一个实施例提供的车辆的示意图。
31.附图标记如下：
32.101转向灯开关，102油门踏板传感器，103制动踏板传感器，104转角传感器，105手力矩传感器，106车速传感器，107雷达传感器，108摄像头传感器，109横摆角速率传感器，110纵向加速度传感器，111横向加速度传感器，112右前轮速传感器，113左前轮速传感器，114右后轮速传感器，115左后轮速传感器，116在线地图，117gps信号接收模块；
33.1071第一雷达传感器，1072第二雷达传感器，1073第三雷达传感器，1074第四雷达传感器，1075第五雷达传感器，1076第六雷达传感器，1081第一摄像头传感器，1082第二摄像头传感器，1083第三摄像头传感器；
34.200驾驶辅助控制装置，201自动辅助导航驾驶控制装置，205处理器，206存储器；
35.301发动机ecu，311发动机，302制动ecu，312制动系统，303转向ecu，313转向系统，304信息显示ecu，314信息显示装置；
36.400驾驶环境状况检测装置。
具体实施方式
37.本技术描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本技术所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
38.本技术包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本技术已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元
件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本技术中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
39.此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本技术实施例的精神和范围内。
40.如图3所示，本技术实施例提供了一种自动辅助导航驾驶方法，包括：
41.步骤s502：在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达目标匝道入口前的减速区域；
42.步骤s504：基于判定车辆到达减速区域，控制车辆减速行驶，并打开提示装置以向后车发出提示信息。
43.本技术实施例提供的自动辅助导航驾驶方法，可以在控制车辆由高速公路主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达目标匝道入口前的减速区域。当判定车辆到达该减速区域时，控制车辆减速行驶，以使车辆到达目标匝道入口时减速至目标匝道的限速范围内，保证车辆以符合目标匝道限速要求的车速驶入目标匝道内。
44.并且，在控制车辆减速的同时，还打开提示装置向后车发出提示信息，以提醒后车注意，便于后车及时减速或者切换至其他车道，从而能够降低后车发生追尾事故的风险，有利于提高noa功能的安全性。
45.另外，从驾驶员心理预期上来看，通过提前向后车发出提示信息，也可以使自车驾驶员更加安心。
46.在一种示例性的实施例中，自动辅助导航驾驶方法还包括：
47.在控制车辆在减速区域减速行驶的过程中，控制车辆横向偏移，使车辆偏离车道的中间区域。
48.正常情况下，大部分车辆都会行驶在车道的中间区域，车辆与两侧车道线之间的距离大致相等。驾驶辅助的hwa功能(highway assist，高速公路辅助驾驶系统)也会对车辆进行横向控制，辅助车辆居中行驶。一旦后车追上前车将要撞上前车时，后车无论向左急转还是向右急转，都很难避开前车。
49.而本方案在控制车辆减速行驶的过程中，控制车辆横向偏移，使车辆偏离车道的中间区域，避免车辆居中行驶，可以使本车与一侧车道线之间具有相对较大的空间，如图2所示，这样可以为后车提供更大的避撞可操作空间。即使有追尾风险，后车为了避免碰撞的可操作空间更大，更容易避免发生碰撞。
50.另外，控制车辆横向偏移，也能够对后车起到一定的提醒作用，使后车5提高警惕，因而也有利于降低后车发生追尾事故的风险。
51.在一种示例性的实施例中，控制车辆横向偏移，包括：
52.控制车辆向靠近目标匝道的一侧横向偏移。
53.这样可以缩短当前车道与目标匝道之间的变道横向距离，从而可以使车辆从主路切换至目标匝道的变道过程更加简单稳定。
54.0其中，对于靠右行驶的地区，匝道一般位于主路的右侧，则相应控制车
55.辆向右侧横向偏移，如图2所示。对于靠左行驶的地区，匝道一般位于主路的左侧，则相应控制车辆向左侧横向偏移。
56.在一种示例性的实施例中，考虑到识别、执行控制的误差，在控制车辆
57.向靠近目标匝道的一侧横向偏移的步骤中，车辆的横向偏移量＝(当前车道5宽度-车身宽度)/2-设定值，设定值大于0。
58.当车辆的横向偏移量达到要求时，则控制车辆停止横向偏移，此时自车与邻近的车道线(即当前车道与目标匝道之间的车道线)之间的间距即为设定值。
59.设定值大于0，可以保证横向偏移后自车与邻近的车道线之间具有一定0的安全间距，避免自车与车道线外侧的护栏等障碍物发生刮擦。
60.当然，横向偏移量不限于上述计算公式，比如也可以为固定数值。
61.在一种示例性的实施例中，设定值在0.1m至0.3m的范围内，如0.1m、0.15m、0.2m、0.25m、0.3m等。
62.当然，设定值不限于上述范围，可以根据需要进行调整。
63.5在一种示例性的实施例中，提示装置包括灯光提示装置。打开提示装置
64.以向后车发出提示信息，包括：
65.打开灯光提示装置以向后车发出灯光提示信息。
66.由于车辆通常自带有多种灯光装置，如转向灯、刹车灯等，通过打开车辆自带的灯光提示装置向后车发出灯光提示信息，无需对车辆的硬件结构进行改变，不会增加成本。并且，灯光可以传播到相对较远的距离，也便于后车识别。
67.当然，提示装置不限于灯光提示装置。
68.比如：提示装置也可以包括声音提示装置，通过打开声音提示装置向后车发出声音提示信息。声音提示装置可以包括但不限于音乐提示装置、语音提示装置等。音乐提示装置可以发出但不限于旋律紧急的警报声，来提醒后车注意；语音提示装置可以发出语音提示信息，如“减速请注意”。
69.提示装置也可以包括文字提示装置，通过打开文字提示装置向后车发出文字提示信息，如在后车窗或者尾灯显示出“减速请注意”。
70.在一种示例性的实施例中，灯光提示装置包括转向灯装置。打开灯光提示装置以向后车发出灯光提示信息，包括：
71.打开用于指示本车将向目标匝道变道的转向灯，以向后车发出变道提示信息。
72.在由主路驶向目标匝道的过程中，自车一般会在距离目标匝道入口较近的区域(比如到达目标匝道入口前的两到三秒钟)打开转向灯，提醒后车注意前车将要转向变道。但是，车辆会在距离目标匝道入口较远的区域就开始减速，如图1所示，以保证到达目标匝道入口时车速已经降低至目标匝道的限速。但此时，后方正常行驶的车辆往往无法预知前车在主路上减速，导致容易发生追尾事故。
73.比如：车辆在主路上以100kph行驶，若要在进入匝道前以1m/s2的减速度减速至匝道限速的60kph，则需要从距离匝道入口约11秒(约240m)处开始持续减速。
74.而本方案则在车辆开始减速时就打开转向灯，如图2所示，可以及早地提醒后车注意前车将要转向变道，从而既有利于降低发生追尾事故的风险，也不会给后车驾驶员造成错误引导，因而有利于前车驾驶员和后车驾驶员安心行驶。
75.并且，相较于现有方案，本方案只是将转向灯的开启时刻提前，没有额外增加其他的操作，因而控制逻辑较为简单，更加可靠。
76.当然，灯光提示装置也不限于转向灯装置。比如：也可以通过打开双闪灯向后车发出提示信息，或者通过打开刹车灯并控制刹车灯闪烁来向后车发出提示信息。
77.在一种示例性的实施例中，在判断车辆是否到达目标匝道入口前的减速区域之前，自动辅助导航驾驶方法还包括：
78.从导航系统中获取目标匝道限速；
79.根据当前车速以及目标匝道限速计算减速区域的起点位置。
80.在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达目标匝道入口前的减速区域，包括：
81.判断当前位置与目标匝道入口的距离是否小于或等于减速区域的起点位置与目标匝道入口之间的距离；
82.基于当前位置与目标匝道入口的距离小于或等于减速区域的起点位置与目标匝道入口之间的距离，判定车辆达到减速区域；
83.基于当前位置与目标匝道入口的距离大于减速区域的起点位置与目标匝道入口之间的距离，判定车辆未达到减速区域。
84.其中，可以先根据当前车速、目标匝道限速、设定减速度计算在减速区域的行驶时长。然后根据当前车速、设定减速度以及在减速区域的行驶时长计算减速区域的路径长度，则行驶路径上与目标匝道入口相距上述路径长度的位置即为减速区域的起点位置。
85.示例地，计算方法可以如下：
86.由公式v0-a
×
t＝v1可以计算得出t，其中v0为当前车速，a为设定减速度，v1为目标匝道限速，t为车辆在减速区域的行驶时长。
87.由匀减速直线运动的位移公式s＝v0
×
t-1/2
×a×
t2得以计算得到s，其中s为减速区域的路径长度。
88.在一种示例性的实施例中，在判断车辆是否到达目标匝道入口前的减速区域之前，自动辅助导航驾驶方法还包括：
89.根据输入导航系统中的目的地，进行行驶路径规划；
90.根据规划的行驶路径控制车辆向目标匝道入口行驶；
91.在车辆行驶到减速区域之前，根据驾驶环境状况控制车辆自动变道至紧邻目标匝道的车道。
92.对于靠右行驶的地区，匝道一般位于主路的右侧，因此相应控制车辆自动变道至最右侧车道。
93.对于靠左行驶的地区，匝道一般位于主路的左侧，因此相应控制车辆自动变道至最左侧车道。
94.在一个实施例中，驾驶员在导航中输入目的地后，系统会进行行驶路径规划。在系统规划的行驶计划中包含了行驶道路、途经点、匝道、限速等信息。
95.例如在高速公路行驶时，在到达路径规划中设置好的匝道前，会监测周边环境并逐渐自动变道至最右侧车道。之后在匝道口前，会开始减速控制以达到匝道的限速要求。
96.在进行减速控制的同时，点亮匝道侧的转向灯，并通过横向控制，使车辆向匝道侧偏移。考虑到识别、执行控制的误差，将偏移量设置为(车道宽―车身宽)/2-0.2m左右(例如车道宽度3.6m、车宽1.8m时、将车辆控制至距离车道中心(3.6-1.8)/2-0.2＝0.7m处)。
97.控制流程如下：从地图数据中获取目标匝道限速，基于当前车速与匝道限速差计算减速起点位置距离目标匝道入口的距离sdist。当前行驶位置距离目标匝道入口的小于或等于sdist后，开始减速控制，同时点亮转向灯，执行横向偏移。
98.如图4所示，本技术实施例还提供了一种自动辅助导航驾驶控制装置201，包括处理器205以及存储有计算机程序的存储器206，处理器205执行计算机程序时实现如上述实施例中任一的自动辅助导航驾驶方法的步骤，因而具有上述一切有益效果，在此不再赘述。
99.处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
100.本技术实施例还提供了一种自动辅助导航驾驶系统，包括自动辅助导航驾驶控制装置。自动辅助导航驾驶控制装置包括判断模块和控制模块。
101.其中，判断模块设置为：在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达目标匝道入口前的减速区域；
102.控制模块设置为：当判定车辆到达目标匝道入口前的减速区域时，控制车辆减速行驶并打开提示装置以向后车发出提示信息。
103.本技术实施例提供的自动辅助导航驾驶系统，包括自动辅助导航驾驶控制装置。自动辅助导航驾驶控制装置包括判断模块和控制模块。判断模块可以在控制车辆由高速公路主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达目标匝道入口前的减速区域。当判断模块判定车辆到达该减速区域时，控制模块控制车辆减速行驶，以使车辆到达目标匝道入口时减速至目标匝道的限速范围内，保证车辆以符合目标匝道限速要求的车速驶入目标匝道内。
104.并且，控制模块在控制车辆减速的同时，还打开提示装置向后车发出提示信息，以提醒后车注意，便于后车及时减速或者切换至其他车道，从而能够降低后车发生追尾事故的风险，有利于提高noa功能的安全性。
105.另外，从驾驶员心理预期上来看，通过提前向后车发出提示信息，也可以使自车驾驶员更加安心。
106.在一种示例性的实施例中，控制模块还设置为：在控制车辆在减速区域减速行驶的过程中，控制车辆横向偏移，使车辆偏离车道的中间区域。
107.本方案中，控制模块在控制车辆减速行驶的过程中，还控制车辆横向偏移，使车辆偏离车道的中间区域，避免车辆居中行驶，可以使本车与一侧车道线之间具有相对较大的空间，这样可以为后车提供更大的避撞可操作空间。即使有追尾风险，后车为了避免碰撞的
可操作空间更大，更容易避免发生碰撞。
108.另外，控制车辆横向偏移，也能够对后车起到一定的提醒作用，使后车5提高警惕，因而也有利于降低后车发生追尾事故的风险。
109.在一种示例性的实施例中，控制模块是设置为：在控制车辆减速行驶的过程中，控制车辆向靠近目标匝道的一侧横向偏移。
110.这样可以缩短当前车道与目标匝道之间的变道横向距离，从而可以使车辆从主路切换至目标匝道的变道过程更加简单稳定。
111.0其中，对于靠右行驶的地区，匝道一般位于主路的右侧，则相应控制车
112.辆向右侧横向偏移。对于靠左行驶的地区，匝道一般位于主路的左侧，则相应控制车辆向左侧横向偏移。
113.在一种示例性的实施例中，考虑到识别、执行控制的误差，在控制车辆
114.向靠近目标匝道的一侧横向偏移的步骤中，车辆的横向偏移量＝(当前车道5宽度-车身宽度)/2-设定值，设定值大于0。
115.当车辆的横向偏移量达到要求时，则控制车辆停止横向偏移，此时自车与邻近的车道线(即当前车道与目标匝道之间的车道线)之间的间距即为设定值。
116.设定值大于0，可以保证横向偏移后自车与邻近的车道线之间具有一定0的安全间距，避免自车与车道线外侧的护栏等障碍物发生刮擦。
117.当然，横向偏移量不限于上述计算公式，比如也可以为固定数值。
118.在一种示例性的实施例中，设定值在0.1m至0.3m的范围内，如0.1m、
119.0.15m、0.2m、0.25m、0.3m等。
120.当然，设定值不限于上述范围，可以根据需要进行调整。
121.5在一种示例性的实施例中，提示装置包括灯光提示装置。控制模块是设
122.置为：打开灯光提示装置以向后车发出灯光提示信息。
123.由于车辆通常自带有多种灯光装置，如转向灯、刹车灯等，控制模块通过打开车辆自带的灯光提示装置向后车发出灯光提示信息，无需对车辆的硬件结构进行改变，不会增加成本。并且，灯光可以传播到相对较远的距离，也便于后车识别。
124.当然，提示装置不限于灯光提示装置。比如：提示装置也可以包括声音提示装置，控制模块通过打开声音提示装置向后车发出声音提示信息。声音提示装置可以包括但不限于音乐提示装置、语音提示装置等。音乐提示装置可以发出但不限于旋律紧急的警报声，来提醒后车注意；语音提示装置可以发出语音提示信息，如“减速请注意”。
125.在一种示例性的实施例中，灯光提示装置包括转向灯装置。控制模块是设置为：打开用于指示本车将向目标匝道变道的转向灯，以向后车发出变道提示信息。
126.在由主路驶向目标匝道的过程中，自车一般会在距离目标匝道入口较近的区域(比如到达目标匝道入口前的两到三秒钟)打开转向灯，提醒后车注意前车将要转向变道。但是，车辆会在距离目标匝道入口较远的区域就开始减速，以保证到达目标匝道入口时车速已经降低至目标匝道的限速。但此时，后方正常行驶的车辆往往无法预知前车在主路上减速，导致容易发生追尾事故。
127.比如：车辆在主路上以100kph行驶，若要在进入匝道前以1m/s2的减速度减速至匝道限速的60kph，则需要从距离匝道入口约11秒(约240m)处开始持续减速。
128.而本方案中，控制模块则在车辆开始减速时就打开转向灯，可以及早地提醒后车注意前车将要转向变道，从而既有利于降低发生追尾事故的风险，也不会给后车驾驶员造成错误引导，因而有利于前车驾驶员和后车驾驶员安心行驶。
129.并且，相较于现有方案，本方案只是将转向灯的开启时刻提前，没有额外增加其他的操作，因而控制逻辑较为简单，更加可靠。
130.当然，灯光提示装置也不限于转向灯装置。比如：也可以通过打开双闪灯向后车发出提示信息，或者通过打开刹车灯并控制刹车灯闪烁来向后车发出提示信息。
131.在一种示例性的实施例中，自动辅助导航驾驶系统还包括：导航系统。导航系统可以包括存储于本地的离线地图，也可以包括在线地图以及与全球
132.定位系统(global positioning system，简称gps)通信连接的gps信号接收5模块。
133.自动辅助导航驾驶控制装置还包括计算模块，计算模块设置为：从导航系统中获取目标匝道限速，并根据当前车速以及目标匝道限速计算减速区域的起点位置。
134.判断模块是设置为：基于当前位置与目标匝道入口的距离小于或等于减0速区域的起点位置与目标匝道入口之间的距离，判定车辆达到减速区域。
135.其中，可以先根据当前车速、目标匝道限速、设定减速度计算在减速区域的行驶时长。然后根据当前车速、设定减速度以及在减速区域的行驶时长计算减速区域的路径长度，则行驶路径上与目标匝道入口相距上述路径长度的位置即为减速区域的起点位置。
136.5示例地，计算方法可以如下：
137.由公式v0-a
×
t＝v1可以计算得出t，其中v0为当前车速，a为设定减速度，v1为目标匝道限速，t为车辆在减速区域的行驶时长。
138.由匀减速直线运动的位移公式s＝v0
×
t-1/2
×a×
t2得以计算得到s，其中s为减速区域的路径长度。
139.0在一种示例性的实施例中，自动辅助导航驾驶系统还包括：驾驶环境状
140.况检测装置，设置为检测驾驶环境状况。
141.自动辅助导航驾驶控制装置还包括规划模块，规划模块设置为：根据输入导航系统中的目的地，进行行驶路径规划。
142.控制模块还设置为：根据规划的行驶路径控制车辆向目标匝道入口行驶，5在车辆行驶到减速区域之前，根据驾驶环境状况检测装置的检测结果控制车辆自动变道至紧邻目标匝道的车道。
143.对于靠右行驶的地区，匝道一般位于主路的右侧，因此相应控制车辆自动变道至最右侧车道。
144.对于靠左行驶的地区，匝道一般位于主路的左侧，因此相应控制车辆自动变道至最左侧车道。
145.其中，如图5所示，驾驶环境状况检测装置400包括但不限于：雷达传感器107、摄像头传感器108、激光雷达传感器、超声波传感器等。
146.在一个示例中，如图6所示，驾驶环境状况检测装置400包括：用于感知正前方行驶环境的第一雷达传感器1071、用于感知前方右侧行驶环境的第二雷达传感器1072、用于感知前方左侧行驶环境的第三雷达传感器1073、主要用于探测正前方行驶环境的第一摄像头
传感器1081、主要用于探测车辆左侧行驶环境的第二摄像头传感器1082、主要用于探测车辆右侧行驶环境的第三摄像头传感器1083、主要用于探测正后方行驶环境的第四雷达传感器1074、主要用于探测右后方行驶环境的第五雷达传感器1075、主要用于探测左后方行驶环境的第六雷达传感器1076。
147.只要能够探测到行驶环境，对于传感器种类(雷达、激光雷达、超声波传感器、摄像头传感器108等)不做要求。探测行驶环境的传感器，可探测识别自车周边立体物的速度、相对速度、位置、角度、大小等。
148.如图5所示，本技术实施例还提供了一种车辆，包括驾驶辅助ecu 200(即驾驶辅助控制装置)，驾驶辅助ecu 200包括上述实施例中任一项的自动辅助导航驾驶控制装置201，因而具有上述一切有益效果，在此不再赘述。
149.其中，车辆还包括信号输入系统、信号输出系统和执行系统。
150.如图5所示，信号输入系统设置为：向辅助驾驶系统的自动辅助导航驾驶控制装置201输入信号。信号输出系统设置为：接收自动辅助导航驾驶控制装置201的输出信号，并根据输出信号控制执行系统执行相应操作。
151.其中，如图5所示，信号输入系统可以包括：可探测驾驶员转向灯操作的转向灯开关101、探测驾驶员油门操作的油门踏板传感器102、探测驾驶员制动操作的制动踏板传感器103、探测驾驶员转向操作的转角传感器104、探测驾驶员转向操作力的手力矩传感器105、探测车辆速度的车速传感器106、探测自车周边环境的雷达传感器107和摄像头传感器108、探测车辆运动状态的横摆角速率传感器109、纵向加速度传感器110、横向加速度传感器111、分别检测四个车轮轮速的轮速传感器(右前轮速传感器112，左前轮速传感器113，右后轮速传感器114，左后轮速传感器115)、gps信号接收模块116和在线地图117。
152.gps信号接收模块116接收全球定位系统(即gps)信号，基于定位信息和在线地图117的地图数据获取自车行驶位置、距离目标匝道距离、匝道限速信息、车道信息等。
153.信号输出系统可以包括：发动机ecu 301、制动ecu 302、转向ecu 303、信息显示ecu 304。
154.执行系统可以包括：发动机311、制动系统312、转向系统313和信息显示装置314。发动机ecu 301根据输出信号控制发动机311，主要执行加速控制。制动ecu 302控制制动系统312，主要执行减速控制。转向ecu 303控制转向系统313，主要执行横向转向控制。信息显示ecu 304控制信息显示装置314，主要向驾驶员提供车辆状态、功能控制状态信息的显示。
155.在上述任意一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可以硬件、软件、固件或其任一组合来实施。如果以软件实施，那么功能可作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或经由计算机可读介质传输，且由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可包含对应于例如数据存储介质等有形介质的计算机可读存储介质，或包含促进计算机程序例如根据通信协议从一处传送到另一处的任何介质的通信介质。以此方式，计算机可读介质通常可对应于非暂时性的有形计算机可读存储介质或例如信号或载波等通信介质。数据存储介质可为可由一个或多个计算机或者一个或多个处理器存取以检索用于实施本公开中描述的技术的指令、代码和/或数据结构的任何可用介质。计算机程序产品可包含计算机可读介质。
156.举例来说且并非限制，此类计算机可读存储介质可包括ram、rom、eeprom、cd-rom
或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁性存储装置、快闪存储器或可用来以指令或数据结构的形式存储所要程序代码且可由计算机存取的任何其它介质。而且，还可以将任何连接称作计算机可读介质举例来说，如果使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(dsl)或例如红外线、无线电及微波等无线技术从网站、服务器或其它远程源传输指令，则同轴电缆、光纤电缆、双纹线、dsl或例如红外线、无线电及微波等无线技术包含于介质的定义中。然而应了解，计算机可读存储介质和数据存储介质不包含连接、载波、信号或其它瞬时(瞬态)介质，而是针对非瞬时有形存储介质。如本文中所使用，磁盘及光盘包含压缩光盘(cd)、激光光盘、光学光盘、数字多功能光盘(dvd)、软磁盘或蓝光光盘等，其中磁盘通常以磁性方式再生数据，而光盘使用激光以光学方式再生数据。上文的组合也应包含在计算机可读介质的范围内。
157.举例来说，可由例如一个或多个数字信号理器(dsp)、通用微处理器、专用集成电路(asic)现场可编程逻辑阵列(fpga)或其它等效集成或离散逻辑电路等一个或多个处理器来执行指令。因此，如本文中所使用的术语“处理器”可指上述结构或适合于实施本文中所描述的技术的任一其它结构中的任一者。另外，在一些方面中，本文描述的功能性可提供于经配置以用于编码和解码的专用硬件和/或软件模块内，或并入在组合式编解码器中。并且，可将所述技术完全实施于一个或多个电路或逻辑元件中。
158.本公开实施例的技术方案可在广泛多种装置或设备中实施，包含无线手机、集成电路(ic)或一组ic(例如，芯片组)。本公开实施例中描各种组件、模块或单元以强调经配置以执行所描述的技术的装置的功能方面，但不一定需要通过不同硬件单元来实现。而是，如上所述，各种单元可在编解码器硬件单元中组合或由互操作硬件单元(包含如上所述的一个或多个处理器)的集合结合合适软件和/或固件来提供。

技术特征：
1.一种自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，包括：在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达所述目标匝道入口前的减速区域；基于判定车辆到达所述减速区域，控制车辆减速行驶，并打开提示装置以向后车发出提示信息。2.根据权利要求1所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，还包括：在控制车辆在所述减速区域减速行驶的过程中，控制车辆横向偏移，使所述车辆偏离车道的中间区域。3.根据权利要求2所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，所述控制车辆横向偏移，包括：控制车辆向靠近目标匝道的一侧横向偏移。4.根据权利要求3所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，在所述控制车辆向靠近目标匝道的一侧横向偏移的步骤中，所述车辆的横向偏移量＝(当前车道宽度-车身宽度)/2-设定值，所述设定值大于0。5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，所述提示装置包括灯光提示装置；所述打开提示装置以向后车发出提示信息，包括：打开灯光提示装置以向后车发出灯光提示信息。6.根据权利要求5所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，所述灯光提示装置包括转向灯装置；所述打开灯光提示装置以向后车发出灯光提示信息，包括：打开用于指示本车将向目标匝道变道的转向灯，以向后车发出变道提示信息。7.根据权利要求1至4中任一项所述的自动辅助导航驾驶方法，所述提示装置包括文字提示装置，所述打开提示装置以向后车发出提示信息，包括：打开文字提示装置以向后车发出文字提示信息；和/或所述提示装置包括声音提示装置，所述打开提示装置以向后车发出提示信息，包括：打开声音提示装置以向后车发出声音提示信息。8.根据权利要求1至4中任一项所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，还包括：从导航系统中获取目标匝道限速；根据当前车速以及目标匝道限速计算所述减速区域的起点位置；所述在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达所述目标匝道入口前的减速区域，包括：判断当前位置与所述目标匝道入口的距离是否小于或等于所述减速区域的起点位置与所述目标匝道入口之间的距离；基于当前位置与所述目标匝道入口的距离小于或等于所述减速区域的起点位置与所述目标匝道入口之间的距离，判定车辆达到所述减速区域。9.根据权利要求1至4中任一项所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，还包括：根据输入导航系统中的目的地，进行行驶路径规划；根据规划的行驶路径控制车辆向目标匝道入口行驶；在车辆行驶到所述减速区域之前，根据驾驶环境状况控制车辆自动变道至紧邻所述目标匝道的车道。
10.一种自动辅助导航驾驶控制装置，其特征在于，包括处理器以及存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9中任一所述的自动辅助导航驾驶方法的步骤。11.一种自动辅助导航驾驶系统，其特征在于，包括自动辅助导航驾驶控制装置，所述自动辅助导航驾驶控制装置，包括：判断模块，设置为：在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达所述目标匝道入口前的减速区域；控制模块，设置为：当判定车辆到达所述目标匝道入口前的减速区域时，控制车辆减速行驶并打开提示装置以向后车发出提示信息。12.根据权利要求11所述的自动辅助导航驾驶系统，其特征在于，所述控制模块还设置为：在控制车辆减速行驶的过程中，控制车辆向靠近目标匝道的一侧横向偏移。13.根据权利要求11或12所述的自动辅助导航驾驶系统，其特征在于，所述提示装置包括转向灯，所述控制模块是设置为：打开用于指示本车将向目标匝道变道的转向灯，以向后车发出变道提示信息。14.根据权利要求11或12所述的自动辅助导航驾驶系统，其特征在于，还包括：导航系统；所述自动辅助导航驾驶控制装置还包括计算模块，所述计算模块设置为：从所述导航系统中获取目标匝道限速，并根据当前车速以及目标匝道限速计算所述减速区域的起点位置；所述判断模块是设置为：基于当前位置与所述目标匝道入口的距离小于或等于所述减速区域的起点位置与所述目标匝道入口之间的距离，判定车辆达到所述减速区域。15.根据权利要求11或12所述的自动辅助导航驾驶系统，其特征在于，还包括：驾驶环境状况检测装置，设置为检测驾驶环境状况；所述自动辅助导航驾驶控制装置还包括规划模块，所述规划模块设置为：根据输入导航系统中的目的地，进行行驶路径规划；所述控制模块还设置为：根据规划的行驶路径控制车辆向目标匝道入口行驶，在车辆行驶到所述减速区域之前，根据所述驾驶环境状况检测装置的检测结果控制车辆自动变道至紧邻所述目标匝道的车道。

技术总结
一种自动辅助导航驾驶方法、控制装置及系统，可以在利用NOA功能控制车辆从高速公路主路向匝道自动变道时，降低后车发生追尾事故的风险，从而提高NOA功能的安全性。自动辅助导航驾驶方法，包括：在车辆由主路驶向目标匝道入口的过程中，判断车辆是否到达目标匝道入口前的减速区域；基于判定车辆到达减速区域，控制车辆减速行驶，并打开提示装置以向后车发出提示信息。示信息。示信息。


技术研发人员：森田光彦 邵俊俏 王野 侯立升 胡金龙
受保护的技术使用者：宁波吉利汽车研究开发有限公司
技术研发日：2023.01.10
技术公布日：2023/6/27