一种车辆起步变道的控制方法、装置和设备与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆起步变道控制方法、装置和设备。


背景技术：

2.随着车辆的普及，人们的日常出行也变的越来越方便，车辆的驾驶场景也越来越多。在日常驾驶中，由于道路状况的限制，可能经常会碰到车辆起步时就需要立刻进行变道的情况。此时由于车辆处于倾斜状态，驾驶员往往无法全面的观察附近其它车辆的运行状态，仅通过后视镜很难准确判断如果继续进行起步变道，相邻车道是否存在引起事故的目标，经常出现因为车辆起步变道引起的一系列安全事故。
3.因此，如何提高车辆起步变道过程中的安全性是有待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种车辆起步变道的控制方法、装置和设备，旨在解决车辆起步变道时容易产生交通事故的技术问题。
5.第一方面，本技术提供一种车辆起步变道控制方法，所述方法包括以下步骤：
6.在确定自车处于起步变道状态后，根据自车侧面的运动目标的速度变化率确定所述运动目标的加速度；
7.根据所述运动目标的速度和相对距离计算所述运动目标与自车的碰撞时间；
8.根据所述运动目标的加速度设定自车的预警启动时间和制动启动时间；
9.根据所述碰撞时间和所述预警启动时间控制自车发出碰撞预警，并根据所述碰撞时间和所述制动启动时间控制自车进行制动。
10.一些实施例中，所述根据所述运动目标的加速度设定自车的预警启动时间和制动启动时间，包括：
11.根据所述运动目标的加速度设定自车的纵向预警启动时间和纵向制动启动时间；
12.根据所述运动目标的加速度设定自车的横向预警启动时间和横向制动启动时间；
13.其中，所述纵向预警启动时间早于所述纵向制动启动时间，所述横向预警启动时间早于所述横向制动启动时间。
14.一些实施例中，所述根据所述运动目标的加速度设定自车的纵向预警启动时间和纵向制动启动时间，包括：
15.当所述运动目标的加速度在预设的加速度区间时，设定第一纵向预警启动时间和第一纵向制动启动时间；
16.当所述运动目标的加速度大于所述加速度区间时，设定第二纵向预警启动时间和第二纵向制动启动时间；
17.当所述运动目标的加速度小于所述加速度区间时，设定第三纵向预警启动时间和第三纵向启动制动时间；
18.其中，其中，所述第二纵向预警启动时间早于所述第一纵向预警启动时间，所述第三纵向预警启动时间晚于所述第一纵向预警启动时间，所述第二纵向制动启动时间早于所述第一纵向制动启动时间，所述第三纵向制动启动时间晚于所述第一纵向制动启动时间。
19.一些实施例中，所述根据所述运动目标的加速度设定自车的横向预警启动时间和横向制动启动时间，还包括：
20.当所述运动目标的加速度在预设的加速度区间时、所述运动目标的加速度大于所述加速度区间时或所述运动目标的加速度小于所述加速度区间时，设定第一横向预警启动时间和第一横向制动启动时间。
21.一些实施例中，所述根据所述运动目标的速度和相对距离计算所述运动目标与自车的碰撞时间，包括：
22.根据所述运动目标纵向速度和所述运动目标与自车的纵向相对距离计算所述运动目标与自车的纵向碰撞时间；
23.根据所述运动目标横向速度和所述运动目标与自车的横向相对距离计算所述运动目标与自车的横向碰撞时间。
24.一些实施例中，所述根据所述碰撞时间和所述预警启动时间控制自车发出碰撞预警，并根据所述碰撞时间和所述制动启动时间控制自车进行制动，包括：
25.若所述纵向碰撞时间小于所述纵向预警启动时间或所述横向碰撞时间小于所述横向预警启动时间，则控制自车发出碰撞预警，并判断所述纵向碰撞时间是否小于所述纵向制动启动时间或所述横向碰撞时间是否小于所述横向制动启动时间；
26.若所述纵向碰撞时间小于所述纵向制动启动时间或所述横向碰撞时间小于所述横向制动启动时间，则控制自车进行制动。
27.一些实施例中，该方法还包括：
28.若自车处于前进挡，方向盘转角大于预设角度且制动踏板处于未制动状态，则确定自车处于起步变道状态。
29.一些实施例中，该方法还包括：
30.在确定自车处于起步变道状态后，若自车的转向灯处于关闭状态，则控制与方向盘转动方向对应的转向灯打开。
31.第二方面，本技术还提供一种车辆起步变道的控制装置，所述装置包括：
32.确定模块，其用于在确定自车处于起步变道状态后，根据自车侧面的运动目标的速度变化率确定所述运动目标的加速度；
33.计算模块，其用于根据所述运动目标的速度和相对距离计算所述运动目标与自车的碰撞时间；
34.设定模块，其用于根据所述运动目标的加速度设定自车的预警启动时间和制动启动时间；
35.控制模块，其用于根据所述碰撞时间和所述预警启动时间控制自车发出碰撞预警，并根据所述碰撞时间和所述制动启动时间控制自车进行制动。
36.一些实施例中，所述设定模块还用于：
37.根据所述运动目标的加速度设定自车的纵向预警启动时间和纵向制动启动时间；
38.根据所述运动目标的加速度设定自车的横向预警启动时间和横向制动启动时间；
39.其中，所述纵向预警启动时间早于所述纵向制动启动时间，所述横向预警启动时间早于所述横向制动启动时间。
40.一些实施例中，所述设定模块还用于：
41.当所述运动目标的加速度在预设的加速度区间时，设定第一纵向预警启动时间和第一纵向制动启动时间；
42.当所述运动目标的加速度大于所述加速度区间时，设定第二纵向预警启动时间和第二纵向制动启动时间；
43.当所述运动目标的加速度小于所述加速度区间时，设定第三纵向预警启动时间和第三纵向启动制动时间；
44.其中，所述第二纵向预警启动时间早于所述第一纵向预警启动时间，所述第三纵向预警启动时间晚于所述第一纵向预警启动时间，所述第二纵向制动启动时间早于所述第一纵向制动启动时间，所述第三纵向制动启动时间晚于所述第一纵向制动启动时间。
45.一些实施例中，所述设定模块还用于：
46.当所述运动目标的加速度在预设的加速度区间时、所述运动目标的加速度大于所述加速度区间时或所述运动目标的加速度小于所述加速度区间时，设定第一横向预警启动时间和第一横向制动启动时间。
47.一些实施例中，所述计算模块还用于：
48.根据所述运动目标纵向速度和所述运动目标与自车的纵向相对距离计算所述运动目标与自车的纵向碰撞时间；
49.根据所述运动目标横向速度和所述运动目标与自车的横向相对距离计算所述运动目标与自车的横向碰撞时间。
50.一些实施例中，所述控制模块还用于：
51.若所述纵向碰撞时间小于所述纵向预警启动时间或所述横向碰撞时间小于所述横向预警启动时间，则控制自车发出碰撞预警，并判断所述纵向碰撞时间是否小于所述纵向制动启动时间或所述横向碰撞时间是否小于所述横向制动启动时间；
52.若所述纵向碰撞时间小于所述纵向制动启动时间或所述横向碰撞时间小于所述横向制动启动时间，则控制自车进行制动。
53.一些实施例中，所述确定模块还用于：
54.若自车处于前进挡，方向盘转角大于预设角度且制动踏板处于未制动状态，则确定自车处于起步变道状态。
55.一些实施例中，所述装置还用于：
56.在确定自车处于起步变道状态后，若自车的转向灯处于关闭状态，则控制与方向盘转动方向对应的转向灯打开。
57.第三方面，本技术还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的车辆起步变道的控制方法的步骤。
58.本技术提供一种车辆起步变道的控制方法、装置和设备，在确定自车处于起步变道状态后，根据自车侧面的运动目标的速度变化率确定所述运动目标的加速度；根据所述运动目标的速度和相对距离计算所述运动目标与自车的碰撞时间；根据所述运动目标的加
速度设定自车的预警启动时间和制动启动时间；根据所述碰撞时间和所述预警启动时间控制自车发出碰撞预警，并根据所述碰撞时间和所述制动启动时间控制自车进行制动，实现了对自车附近运动目标进行监测避免出现观察盲区，并且根据运动目标的状态控制自车进行预警和制动，能够有效避免由于驾驶员盲区或者大意而引起的在自车起步变道时的交通事故，从而保护自身和道路上其他通行者的生命财产安全。
附图说明
59.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
60.图1为本技术实施例提供的一种车辆起步变道的控制方法的流程示意图；
61.图2为车辆起步变道的控制方法的具体流程示意图；
62.图3为一种车辆起步变道的控制装置的示意性框图；
63.图4为本技术一实施例涉及的计算机设备的结构示意框图。
64.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
65.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
66.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
67.本技术实施例提供一种车辆起步变道的控制方法、装置和设备。其中，该车辆起步变道的控制方法可应用于计算机设备中，该计算机设备可以是高级驾驶辅助系统adas控制器。
68.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
69.请参照图1，图1为本技术的实施例提供的一种车辆起步变道的控制方法的流程示意图。
70.如图1所示，该方法包括步骤s1至步骤s4。
71.步骤s1、在确定自车处于起步变道状态后，根据自车侧面的运动目标的速度变化率确定所述运动目标的加速度。
72.具体的，若自车处于前进挡，方向盘转角大于预设角度且制动踏板处于未制动状态，则确定自车处于起步变道状态。其中，自车指自身车辆。
73.示范性的，如图2所示，自车上的adas控制器根据自车的挡位、方向盘转角和制动踏板开度来判断自车是否要进行起步变道。当自车处于前进挡或d档，且制动踏板处于未制动状态时，表明驾驶员松开了制动踏板，自车当前存在起步意图，当方向盘转角≥α时，表明
自车当前存在变道意图，综合可以判断自车当前处于起步变道状态。其中α为预设角度。
74.优选的，在确定自车处于起步变道状态后，若自车的转向灯处于关闭状态，则控制与方向盘转动方向对应的转向灯打开。如果自车未打开对应的转向灯，adas控制器会请求打开对应侧转向灯，以向外部传递出自车的变道驾驶意图，从而降低发生碰撞风险。
75.值得说明的是，可以通过自车上搭载的前角雷达和后角雷达配合侧前视摄像头和侧后视摄像头对自车的同向侧面和对向侧面的运动目标进行感知和跟踪，从而获取运动目标的纵向速度和横向速度，以及与自车的纵向距离以和横向距离。adas控制器对获取的运动目标的纵向速度、横向速度进行拟合计算速度的变化率，进而计算得出运动目标的加速度。其中，本实施例中的运动目标包括车辆和行人等。
76.步骤s2、根据所述运动目标的速度和相对距离计算所述运动目标与自车的碰撞时间。
77.具体的，所述根据所述运动目标的速度和相对距离计算所述运动目标与自车的碰撞时间，包括：根据所述运动目标纵向速度和所述运动目标与自车的纵向相对距离计算所述运动目标与自车的纵向碰撞时间；根据所述运动目标横向速度和所述运动目标与自车的横向相对距离计算所述运动目标与自车的横向碰撞时间。
78.值得说明的是，adas控制器根据接收到的运动目标的纵向速度和纵向相对距离计算出运动目标与自车的纵向碰撞时间ttc1,根据接收到的运动目标的横向速度和横向相对距离计算出运动目标与自车的横向碰撞时间ttc2。
79.步骤s3、根据所述运动目标的加速度设定自车的预警启动时间和制动启动时间。
80.具体的，所述根据所述运动目标的加速度设定自车的预警启动时间和制动启动时间，包括：根据所述运动目标的加速度设定自车的纵向预警启动时间和纵向制动启动时间；根据所述运动目标的加速度设定自车的横向预警启动时间和横向制动启动时间；其中，所述纵向预警启动时间早于所述纵向制动启动时间，所述横向预警启动时间早于所述横向制动启动时间。
81.更进一步的，所述根据所述运动目标的加速度设定自车的纵向预警启动时间和纵向制动启动时间，包括：当所述运动目标的加速度在预设的加速度区间时，设定第一纵向预警启动时间和第一纵向制动启动时间；当所述运动目标的加速度大于所述加速度区间时，设定第二纵向预警启动时间和第二纵向制动启动时间；当所述运动目标的加速度小于所述加速度区间时，设定第三纵向预警启动时间和第三纵向启动制动时间；其中，所述第二纵向预警启动时间早于所述第一纵向预警启动时间，所述第三纵向预警启动时间晚于所述第一纵向预警启动时间，所述第二纵向制动启动时间早于所述第一纵向制动启动时间，所述第三纵向制动启动时间晚于所述第一纵向制动启动时间。
82.所述根据所述运动目标的加速度设定自车的横向预警启动时间和横向制动启动时间，还包括：当所述运动目标的加速度在预设的加速度区间时、所述运动目标的加速度大于所述加速度区间时或所述运动目标的加速度小于所述加速度区间时，设定第一横向预警启动时间和第一横向制动启动时间。
83.示范性的，本技术中的预警启动时间和制动启动时间都可以由人工进行标定。通过设置纵向预警启动时间tv1、纵向制动启动时间tv2、横向预警启动时间th1和横向制动启动时间th2，作为参考时间控制自车启动预警和制动。
84.本实施例中的预设的加速度区间为-1m/s2《a《1m/s2，其中a为运动目标的加速度。当运动目标的加速度为-1m/s2《a《1m/s2时，设定纵向预警启动时间tv1为第一纵向预警启动时间t1，纵向制动启动时间tv2为第一纵向制动启动时间t2。第一纵向预警启动时间t1为默认预警启动时间，第一纵向制动启动时间t2为默认制动启动时间，当运动目标的加速度为-1m/s2《a《1m/s2时，表明运动目标以匀速状态靠近自车，可能察觉到自车的变道意图。
85.当运动目标的加速度为a≥1m/s2时，设定纵向预警启动时间tv1为第二纵向预警启动时间t1*1.2，纵向制动启动时间tv2为第一纵向制动启动时间t2*1.2。当运动目标的加速度a≥1m/s2时，表明运动目标意图加速经过自车，此时发生碰撞的风险提高，因此纵向预警启动时间和纵向预警启动时间应该提前，以降低碰撞风险。
86.当运动目标的加速度为a≤-1m/s2时，设定纵向预警启动时间tv1为第二纵向预警启动时间t1*0.8，纵向制动启动时间tv2为第一纵向制动启动时间t2*0.8。本实施例中设置横向预警启动时间th1为t3,横向制动启动时间th2为t4。当运动目标的加速度a≤-1m/s2时，表明运动目标可能已经关注的自车起步变道的意图并有意减速避让，碰撞风险较低，因此设定纵向预警启动时间和纵向预警启动时间延后，以减轻预警和制动对自车驾驶员的正常驾驶造成干扰。
87.需要理解的是，这里的预警启动时间和制动启动时间为在预计运动目标将要碰撞自车的时刻之前，预警或者制动提前启动的时间。例如，第一纵向预警启动时间t1为5秒，即为在运动目标将要碰撞自车前5秒自车启动预警，那么第二纵向预警启动时间t1*1.2则为5*1.2＝6秒，即为运动目标将要碰撞自车前6秒自车启动预警，预警启动提前。
88.本实施例中，当所述运动目标的加速度在预设的加速度区间时、所述运动目标的加速度大于所述加速度区间时或所述运动目标的加速度小于所述加速度区间时，横向预警启动时间th1都可以设置为第一横向预警启动时间t3，横向制动启动时间th2都设置为第一横向制动启动时间t4。横向预警启动时间和横向制动启动时间也可以采用与纵向预警启动时间和纵向制动启动时间相同的设置方法进行设置，在此不再赘述。
89.因此当运动目标加速度在-1m/s2《a《1m/s时，设定纵向预警启动时间tv1＝t1，纵向制动启动时间tv2＝t2，横向预警启动时间th1＝t3，横向制动启动时间th2＝t4。
90.当运动目标加速度在a≥1m/s2时，设定纵向预警启动时间tv1＝t1*1.2，纵向制动启动时间tv2＝t2*1.2，横向预警启动时间th1＝t3，横向制动启动时间th2＝t4。
91.当运动目标加速度在a≤-1m/s2时，设定纵向预警启动时间tv1＝t1*0.8，纵向制动启动时间tv2＝t2*0.8，横向预警启动时间th1＝t3，横向制动启动时间th2＝t4。
92.步骤s4、根据所述碰撞时间和所述预警启动时间控制自车发出碰撞预警，并根据所述碰撞时间和所述制动启动时间控制自车进行制动。
93.具体的若所述纵向碰撞时间小于所述纵向预警启动时间或所述横向碰撞时间小于所述横向预警启动时间，则控制自车发出碰撞预警，并判断所述纵向碰撞时间是否小于所述纵向制动启动时间或所述横向碰撞时间是否小于所述横向制动启动时间；若所述纵向碰撞时间小于所述纵向制动启动时间或所述横向碰撞时间小于所述横向制动启动时间，则控制自车进行制动。
94.示范性的，当ttc1≤tv1或ttc2≤th1时，可以判断此时存在一定的碰撞风险，adas控制器发出报警请求，仪表响应请求并发出报警声对驾驶员进行提醒，当ttc1≤tv2或ttc2
≤th2时，系统认为此时碰撞风险较高，adas控制器发出制动请求，控制自车不在继续运动，从而避免事故的发生。
95.本实施例提供一种车辆起步变道的控制方法，通过根据目标车辆的加速度设置不同的预警启动时间和制动启动时间，并根据运动目标与自车的碰撞时间触发预警启动和制动启动，能够有效避免由于驾驶员盲区或者大意而引起的起步变道时的交通事故，从而保护自身和道路交通使用者的生命财产安全。并且根据目标车辆的加速度设置不同的预警启动时间和制动启动时间，能够在碰撞风险较大的时候提前进行启动预警和制动，以起步变道的提高安全性，在碰撞风险小的时候延迟启动预警和制动，降低对驾驶员的干扰。
96.本技术实施例还提供一种车辆起步变道的控制装置，如图3所示，该装置包括：
97.确定模块，其用于在确定自车处于起步变道状态后，根据自车侧面的运动目标的速度变化率确定所述运动目标的加速度；
98.设定模块，其用于根据所述运动目标的加速度设定所述自车的预警启动时间和制动启动时间；
99.计算模块，其用于根据所述运动目标的速度和相对距离计算所述运动目标与所述自车的碰撞时间；
100.控制模块，其用于根据所述碰撞时间和所述预警启动时间控制所述自车发出碰撞预警，并根据所述碰撞时间和所述制动启动时间控制所述自车进行制动。
101.其中，所述设定模块还用于：
102.根据所述运动目标的加速度设定自车的纵向预警启动时间和纵向制动启动时间；
103.根据所述运动目标的加速度设定自车的横向预警启动时间和横向制动启动时间；
104.其中，所述纵向预警启动时间早于所述纵向制动启动时间，所述横向预警启动时间早于所述横向制动启动时间。
105.其中，所述设定模块还用于：
106.当所述运动目标的加速度在预设的加速度区间时，设定第一纵向预警启动时间和第一纵向制动启动时间；
107.当所述运动目标的加速度大于所述加速度区间时，设定第二纵向预警启动时间和第二纵向制动启动时间；
108.当所述运动目标的加速度小于所述加速度区间时，设定第三纵向预警启动时间和第三纵向启动制动时间；
109.其中，所述第二纵向预警启动时间早于所述第一纵向预警启动时间，所述第三纵向预警启动时间晚于所述第一纵向预警启动时间，所述第二纵向制动启动时间早于所述第一纵向制动启动时间，所述第三纵向制动启动时间晚于所述第一纵向制动启动时间。
110.其中，所述设定模块还用于：
111.当所述运动目标的加速度在预设的加速度区间时、所述运动目标的加速度大于所述加速度区间时或所述运动目标的加速度小于所述加速度区间时，设定第一横向预警启动时间和第一横向制动启动时间。
112.其中，所述计算模块还用于：
113.根据所述运动目标纵向速度和所述运动目标与自车的纵向相对距离计算所述运动目标与自车的纵向碰撞时间；
114.根据所述运动目标横向速度和所述运动目标与自车的横向相对距离计算所述运动目标与自车的横向碰撞时间。
115.其中，所述控制模块还用于：
116.若所述纵向碰撞时间小于所述纵向预警启动时间或所述横向碰撞时间小于所述横向预警启动时间，则控制自车发出碰撞预警，并判断所述纵向碰撞时间是否小于所述纵向制动启动时间或所述横向碰撞时间是否小于所述横向制动启动时间；
117.若所述纵向碰撞时间小于所述纵向制动启动时间或所述横向碰撞时间小于所述横向制动启动时间，则控制自车进行制动。
118.其中，所述确定模块还用于：
119.若自车处于前进挡，方向盘转角大于预设角度且制动踏板处于未制动状态，则确定自车处于起步变道状态。
120.其中，所述装置还用于：
121.在确定自车处于起步变道状态后，若自车的转向灯处于关闭状态，则控制与方向盘转动方向对应的转向灯打开。
122.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块及单元的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。
123.上述实施例提供的车辆起步变道的控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图4所示的计算机设备上运行。
124.请参阅图4，图4为本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备可以为adas控制器。
125.如图4所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。
126.非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种车辆起步变道的控制方法。
127.处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。
128.内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种车辆起步变道的控制方法。
129.该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
130.应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
131.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储
单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
132.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
133.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种车辆起步变道的控制方法，其特征在于，包括：在确定自车处于起步变道状态后，根据自车侧面的运动目标的速度变化率确定所述运动目标的加速度；根据所述运动目标的速度和相对距离计算所述运动目标与自车的碰撞时间；根据所述运动目标的加速度设定自车的预警启动时间和制动启动时间；根据所述碰撞时间和所述预警启动时间控制自车发出碰撞预警，并根据所述碰撞时间和所述制动启动时间控制自车进行制动。2.根据权利要求1所述的车辆起步变道的控制方法，其特征在于，所述根据所述运动目标的加速度设定自车的预警启动时间和制动启动时间，包括：根据所述运动目标的加速度设定自车的纵向预警启动时间和纵向制动启动时间；根据所述运动目标的加速度设定自车的横向预警启动时间和横向制动启动时间；其中，所述纵向预警启动时间早于所述纵向制动启动时间，所述横向预警启动时间早于所述横向制动启动时间。3.根据权利要求2所述的车辆起步变道的控制方法，其特征在于，所述根据所述运动目标的加速度设定自车的纵向预警启动时间和纵向制动启动时间，包括：当所述运动目标的加速度在预设的加速度区间时，设定第一纵向预警启动时间和第一纵向制动启动时间；当所述运动目标的加速度大于所述加速度区间时，设定第二纵向预警启动时间和第二纵向制动启动时间；当所述运动目标的加速度小于所述加速度区间时，设定第三纵向预警启动时间和第三纵向启动制动时间；其中，所述第二纵向预警启动时间早于所述第一纵向预警启动时间，所述第三纵向预警启动时间晚于所述第一纵向预警启动时间，所述第二纵向制动启动时间早于所述第一纵向制动启动时间，所述第三纵向制动启动时间晚于所述第一纵向制动启动时间。4.根据权利要求2所述的车辆起步变道的控制方法，其特征在于，所述根据所述运动目标的加速度设定自车的横向预警启动时间和横向制动启动时间，还包括：当所述运动目标的加速度在预设的加速度区间时、所述运动目标的加速度大于所述加速度区间时或所述运动目标的加速度小于所述加速度区间时，设定第一横向预警启动时间和第一横向制动启动时间。5.根据权利要求2所述的车辆起步变道的控制方法，其特征在于，所述根据所述运动目标的速度和相对距离计算所述运动目标与自车的碰撞时间，包括：根据所述运动目标纵向速度和所述运动目标与自车的纵向相对距离计算所述运动目标与自车的纵向碰撞时间；根据所述运动目标横向速度和所述运动目标与自车的横向相对距离计算所述运动目标与自车的横向碰撞时间。6.根据权利要求5所述的车辆起步变道的控制方法，其特征在于，所述根据所述碰撞时间和所述预警启动时间控制自车发出碰撞预警，并根据所述碰撞时间和所述制动启动时间控制自车进行制动，包括：若所述纵向碰撞时间小于所述纵向预警启动时间或所述横向碰撞时间小于所述横向
预警启动时间，则控制自车发出碰撞预警，并判断所述纵向碰撞时间是否小于所述纵向制动启动时间或所述横向碰撞时间是否小于所述横向制动启动时间；若所述纵向碰撞时间小于所述纵向制动启动时间或所述横向碰撞时间小于所述横向制动启动时间，则控制自车进行制动。7.根据权利要求1所述的车辆起步变道的控制方法，其特征在于，还包括：若自车处于前进挡，方向盘转角大于预设角度且制动踏板处于未制动状态，则确定自车处于起步变道状态。8.根据权利要求1所述的车辆起步变道的控制方法，其特征在于，还包括：在确定自车处于起步变道状态后，若自车的转向灯处于关闭状态，则控制与方向盘转动方向对应的转向灯打开。9.一种车辆起步变道的控制装置，其特征在于，包括：确定模块，其用于在确定自车处于起步变道状态后，根据自车侧面的运动目标的速度变化率确定所述运动目标的加速度；计算模块，其用于根据所述运动目标的速度和相对距离计算所述运动目标与自车的碰撞时间；设定模块，其用于根据所述运动目标的加速度设定自车的预警启动时间和制动启动时间；控制模块，其用于根据所述碰撞时间和所述预警启动时间控制自车发出碰撞预警，并根据所述碰撞时间和所述制动启动时间控制自车进行制动。10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆起步变道的控制方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种车辆起步变道的控制方法、装置和设备，在确定自车处于起步变道状态后，根据自车侧面的运动目标的速度变化率确定所述运动目标的加速度；根据所述运动目标的速度和相对距离计算所述运动目标与自车的碰撞时间；根据所述运动目标的加速度设定自车的预警启动时间和制动启动时间；根据所述碰撞时间和所述预警启动时间控制自车发出碰撞预警，并根据所述碰撞时间和所述制动启动时间控制自车进行制动，实现了对自车附近运动目标进行监测避免出现观察盲区，并且根据运动目标的状态控制自车进行预警和制动，能够有效避免由于驾驶员盲区或者大意而引起的在自车起步变道时的交通事故，从而保护自身和道路上其他通行者的生命财产安全。的生命财产安全。的生命财产安全。


技术研发人员：王啟军 柯炜 沈忱 付斌
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：2023.03.10
技术公布日：2023/6/27