车辆驱动防滑系统及其控制方法和车辆与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种车辆驱动防滑系统及其控制方法和车辆。


背景技术：

2.随着社会的迅猛发展，新能源技术蔓延到了各个领域，新能源汽车更是出现了供不应求的现象；而我国的新能源商用车更是达到了世界领先的水平，由于新能源商用车适合倒短工况，因此被广泛应用于港口码头运输、矿场运输、城市清运等，矿物作业车在坡道行驶时经常出现驱动轴打滑现象二导致车辆上坡能力差，甚至会导致车辆无法上坡，使得车辆容易发生交通事故。
3.相关技术中，现有新能源类6*4车型的4s4m制动系统，轮速传感器安装于后一桥或后二桥，未安装轮速传感器的后桥车轮采用安装轮速传感器采集的轮速值，通过轮速值计算出的滑移率间接控制asr系统(acceleration slip regulation，牵引力控制系统)通过防抱死制动调节对后桥车轮的制动力进行调节，导致间接控制的车轮发生打滑现象。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆驱动防滑系统的控制方法，该方法可以直接对后一桥和后二桥分别进行防抱死调节，避免出现间接控制车轮打滑现象的发生。
5.本发明的目的之二在于提出一种车辆驱动防滑系统。
6.本发明的目的之三在于提出一种车辆。
7.为了解决上述问题，本发明第一方面实施例提供一种车辆驱动防滑系统的控制方法，车辆包括前桥和后桥，所述后桥包括后一桥和后二桥，所述车辆驱动防滑系统包括防抱死制动系统和asr系统，所述防抱死制动系统包括后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，所述后桥左侧制动通道用于对所述后一桥所连接的左侧车轮及所述后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥右侧制动通道用于对所述后一桥所连接的右侧车轮及所述后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节，所述asr系统包括asr电磁阀、双通单向阀和双通继动阀，所述双通继动阀与所述后桥左侧制动通道、所述后桥右侧制动通道和所述双通单向阀连接，所述asr电磁阀与所述双通单向阀连接，对应每个车轮均设置有轮速传感器，所述控制方法包括：获取所述后一桥所连接车轮和所述后二桥所连接车轮的滑移率；根据所述后一桥所连接车轮的滑移率获得后一桥轴滑移率，以及，根据所述后二桥所连接车轮的滑移率获得后二桥轴滑移率；根据所述后一桥所连接车轮的滑移率和所述后二桥所连接车轮的滑移率控制所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道，或者，根据所述后一桥轴滑移率和所述后二桥轴滑移率控制所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道。
8.根据本发明实施例的车辆驱动防滑系统的控制方法，基于每个车轮均设置有轮速
传感器，可以获取后一桥和后二桥所连接的每个车轮的滑移率，从而为对每个车轮或后一桥和后二桥分别进行防抱死调节提供硬件基础，并且根据后一桥所连接车轮的滑移率和后二桥所连接车轮的滑移率控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，或者，根据后一桥轴滑移率和后二桥轴滑移率控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，即基于每个车轮的滑移率或者后一桥和后二桥各自的轴滑移率分别对应控制车轮的防抱死调节，不存在间接控制车轮的情况，从而可以避免出现间接调控车轮打滑的现象，提高安全性。
9.在一些实施例中，根据所述后一桥轴滑移率和所述后二桥轴滑移率控制所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道，包括：获得所述后一桥轴滑移率和所述后二桥轴滑移率中的最大轴滑移率；若所述最大轴滑移率达到滑移率限值，则所述asr系统主动根据所述最大轴滑移率调控所述车辆的发动机驱动扭矩，并根据所述发动机驱动扭矩控制所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道。
10.在一些实施例中，根据所述后一桥所连接车轮的滑移率获得后一桥轴滑移率，包括：获得所述后一桥所连接左侧车轮的滑移率和所述后一桥所连接右侧车轮的滑移率的第一滑移率平均值，以作为所述后一桥轴滑移率。
11.在一些实施例中，根据所述后二桥所连接车轮的滑移率获得后二桥轴滑移率，包括：获得所述后二桥所连接左侧车轮的滑移率和所述后二桥所连接右侧车轮的滑移率的第二滑移率平均值，以作为所述后二桥轴滑移率。
12.在一些实施例中，根据所述后一桥所连接车轮的滑移率和所述后二桥所连接车轮的滑移率控制所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道，包括：获得所述后一桥所连接左侧车轮的滑移率和所述后二桥所连接左侧车轮的滑移率中的最大左轮滑移率；若所述最大左轮滑移率达到防抱死阈值，则根据所述最大左轮滑移率控制所述后桥左侧制动通道。
13.在一些实施例中，根据所述后一桥所连接车轮的滑移率和所述后二桥所连接车轮的滑移率控制所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道，还包括：获得所述后一桥所连接右侧车轮的滑移率和所述后二桥所连接右侧车轮的滑移率中的最大右轮滑移率；若所述最大右轮滑移率达到所述防抱死阈值，则根据所述最大右轮滑移率控制所述后桥右侧制动通道。
14.在一些实施例中，所述防抱死制动系统还包括前桥制动通道，所述前桥制动通道包括前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道，所述控制方法还包括：获取所述前桥所连接车轮的前轮轮速；根据所述前轮轮速获得前轮滑移率；确定所述前桥所连接的左侧前轮的滑移率达到防抱死阈值，控制所述前桥左侧制动通道的电磁阀，并根据所述左侧前轮的滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，以对所述前桥连接的左侧后轮进行防抱死制动调节；确定所述前桥所连接的右侧前轮的滑移率达到所述防抱死阈值，启动所述前桥右侧制动通道的电磁阀，并根据所述右侧前轮的滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，以对所述前桥连接的右侧前轮进行防抱死制动调节。
15.在一些实施例中，在获取所述后一桥所连接车轮和所述后二桥所连接车轮的滑移率之前，所述控制方法还包括：获取当前车轮速度；确定所述当前车轮速度大于零。
16.本发明第二方面实施例提供一种车辆驱动防滑系统，车辆包括前桥和后桥，所述后桥包括后一桥和后二桥，所述车辆驱动防滑系统包括：asr系统，所述asr系统包括asr电
磁阀、双通单向阀和双通继动阀，所述双通继动阀与所述双通单向阀连接，所述asr电磁阀与所述双通单向阀连接；后桥制动通道，所述后桥制动通道包括后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道均与所述双通继动阀连接，所述后桥左侧制动通道用于对所述后一桥所连接的左侧车轮及所述后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥右侧制动通道用于对所述后一桥所连接的右侧车轮及所述后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节；前桥制动通道，所述前桥制动通道包括前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道；所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道均包括电磁阀和防抱死执行器；所述前桥所连接两个车轮、所述后一桥所连接两个车轮和所述后二桥所连接两个车轮均设置有轮速传感器；控制器，所述控制器与每个电磁阀、每个轮速传感器和所述asr电磁阀分别连接，用于根据上述实施例中所述的车辆驱动防滑系统的控制方法控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道。
17.根据本发明实施例的车辆驱动防滑系统，基于每个车轮均设置有轮速传感器，可以获取后一桥和后二桥所连接的每个车轮的滑移率，从而为对每个车轮或后一桥和后二桥分别进行防抱死调节提供硬件基础，并且通过控制器执行上面实施例的车辆驱动防滑系统的控制方法，根据后一桥所连接车轮的滑移率和后二桥所连接车轮的滑移率控制后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道，或者，根据后一桥轴滑移率和后二桥轴滑移率控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，即基于每个车轮的滑移率或者后一桥和后二桥各自的轴滑移率分别对应控制车轮的防抱死调节，不存在间接控制车轮的情况，从而可以避免出现间接调控车轮打滑的现象，提高安全性。
18.本发明第三方面实施例提供一种车辆，包括：前桥和后桥，其中，所述后桥包括后一桥和后二桥；上述实施例中所述的车辆驱动防滑系统。
19.根据本发明实施例的车辆，通过上述实施例的车辆驱动防滑系统，可以直接对后一桥和后二桥分别进行防抱死调节，避免出现间接控制车轮打滑现象的发生。
20.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
21.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
22.图1是根据本发明一个实施例的车辆驱动防滑系统的示意图；
23.图2是根据本发明一个实施例的车辆驱动防滑系统的控制方法的流程图；
24.图3是现有的防抱死制动系统的示意图；
25.图4是根据本发明另一个实施例的车辆驱动防滑系统的控制方法的流程图。
26.附图标记：
27.现有的防抱死制动系统：轮速传感器1’；电磁阀2’；防抱死执行器3’；
28.车辆驱动防滑系统100；
29.轮速传感器1；电磁阀2；防抱死执行器3；车轮4；控制器5；asr电磁阀6；双通单向阀7；双通继动阀8。
具体实施方式
30.下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。
31.为了解决上述问题，本发明第一方面实施例提供一种车辆驱动防滑系统的控制方法，采用该方法可以直接对后一桥和后二桥分别进行防抱死调节，避免出现间接控制车轮打滑现象的发生。
32.在实施例中，车辆包括前桥和后桥，后桥包括后一桥和后二桥，车辆驱动防滑系统包括防抱死制动系统和asr系统，防抱死制动系统包括后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，后桥左侧制动通道用于对后一桥所连接的左侧车轮及后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，后桥右侧制动通道用于对后一桥所连接的右侧车轮及后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节，asr系统包括asr电磁阀6、双通单向阀7和双通继动阀8，如图1所示，双通继动阀与后桥左侧制动通道、后桥右侧制动通道和双通单向阀连接，asr电磁阀6与双通单向阀7连接，对应每个车轮4均设置有轮速传感器1。
33.下面参考图2描述根据本发明实施例的车辆驱动防滑系统的控制方法，如图2所示，控制方法包括：步骤s1至步骤s3。
34.步骤s1，获取后一桥所连接车轮和后二桥所连接车轮的滑移率。
35.具体地，通过后一桥连接的轮速传感器实时采集后一桥车轮的当前轮速，以及通过后二桥连接的轮速传感器实时采集后二桥车轮的当前轮速，并将采集到的后一桥车轮的当前轮速和后二桥车轮的当前轮速上传至控制器，以及通过车速传感器实时检测车辆速度v并将其发送到控制器，控制器再将后一桥车轮的轮速值v和车辆速度u代入滑移率公式s＝(u-v)/u
×
100％，以计算获得两个后一桥车轮的滑移率s，将后二桥车轮的轮速值v和车辆速度u代入滑移率公式，以计算出后二桥车轮的滑移率s。
36.步骤s2，根据后一桥所连接车轮的滑移率获得后一桥轴滑移率，以及，根据后二桥所连接车轮的滑移率获得后二桥轴滑移率。
37.具体地，控制器通过后一桥所连接车轮的滑移率计算获得后一桥轴滑移率，以及，通过后二桥所连接车轮的滑移率计算获得后二桥轴滑移率。
38.步骤s3，根据后一桥所连接车轮的滑移率和后二桥所连接车轮的滑移率控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，或者，根据后一桥轴滑移率和后二桥轴滑移率控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道。
39.如图3所示，现有新能源类6*4车型的4s4m制动系统，轮速传感器1’安装于后一桥或后二桥，未安装轮速传感器的后桥车轮采用安装轮速传感器采集的轮速值，通过轮速值计算出的滑移率间接控制asr系统的电磁阀2’和防抱死执行器3’通过防抱死制动调节对后桥车轮的制动力进行调节，从而导致间接控制的后桥车轮发生打滑现象。
40.为了解决此问题，本技术中通过在后一桥或后二桥的每个车轮安装轮速传感器实时采集后桥相连车轮的轮速值，以计算获得后一桥所连接车轮的滑移率和后二桥所连接车轮的滑移率，再通过后一桥所连接车轮的滑移率和后二桥所连接车轮的滑移率，以控制防抱死制动系统的后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道对后桥车轮进行防抱死制动调节，以降低后一桥或后二桥所连接车轮的制动力，从而可以避免出现间接调控后一桥和后二桥车轮打滑的现象，提高安全性。也就是说，由于车辆在行驶过程中，当后一桥或后二桥相连
车轮的车速过大时，会导致后一桥或后二桥相连的车轮的制动力过大，使得地面提供的附着力小于制动力，从而导致后一桥或后二桥相连车轮会发生滑移，以及后一桥或后二桥之间会发生滑移，而滑移率越高则表征后一桥或后二桥相连的车轮发生滑移的程度越高，以及后一桥或后二桥之间发生滑移的程度较高，基于此，在后一桥和后二桥相连车轮发生滑移时，触发防抱死制动系统启动防抱死制动调节，而由于不同滑移率对应的制动通道的防抱死制动调节对制动力调节的力度不同，则通过后一桥所连接车轮的滑移率和后二桥所连接车轮的滑移率所对应的防抱死制动调节力度，控制防抱死制动系统的后桥左侧制动通道对后一桥和后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，以降低后一桥和后二桥所连接的左侧车轮的制动力，从而避免后桥左侧车轮发生滑移，以及控制防抱死制动系统的后桥右侧制动通道对后一桥或后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节，以降低后一桥和后二桥所连接的右侧车轮的制动力，从而避免后桥右侧车轮发生滑移，由此本技术中基于后桥车轮的滑移率分别控制车轮的防抱死调节，且不存在间接控制车轮的情况，从而可以避免出现间接调控后桥车轮打滑的现象，提高安全性。
41.或者，在后一桥或后二桥之间发生滑移后，触发防抱死制动系统启动防抱死制动调节，而由于不同轴滑移率对应的制动通道的防抱死制动调节对制动力调节的力度不同，则根据后一桥轴滑移率和后二桥轴滑移率所对应的防抱死制动调节力度，控制防抱死制动系统的后桥左侧制动通道对后一桥和后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，以降低后一桥和后二桥的制动力，以及控制防抱死制动系统的后桥右侧制动通道对后一桥或后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节，以降低后一桥和后二桥的制动力，从而避免后一桥和后二桥发生滑移，由此本技术中基于后一桥和后二桥各自的轴滑移率分别对应控制车轮的防抱死调节，且不存在间接控制车轮的情况，从而可以避免出现间接调控后桥车轮打滑的现象，提高安全性。由此本技术中基于每个车轮的滑移率或者后一桥和后二桥各自的轴滑移率分别对应控制车轮的防抱死调节，不存在间接控制车轮的情况，从而可以避免出现间接调控车轮打滑的现象，以确保车辆的驱动能力，增加了车辆的安全系数，且在车辆处于上坡路段时，也可避免后桥车轮发生滑移，提高了车辆的上坡能力，避免车辆发生溜坡现象。
42.在驱动轮即后桥车轮或后桥发生打滑时，控制器控制asr系统的asr电磁阀的打开和关闭来实现对后桥的制动力的控制，使得后桥车轮保持较大的制动力，防止后桥车轮打滑，asr系统的双通单向阀将来自asr电磁阀的气压与来自其他阀的气压进行阻断，并且在经过双通单向阀的气压不会通过asr电磁阀排出，以确保后桥制动通道顺利减压，完成行车制动，再通过asr系统的双通继动阀缩短后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道中的制动反应时间和解除制动时间。
43.根据本发明实施例的车辆驱动防滑系统的控制方法，基于每个车轮均设置有轮速传感器，可以获取后一桥和后二桥所连接的每个车轮的滑移率，从而为对每个车轮或后一桥和后二桥分别进行防抱死调节提供硬件基础，并且根据后一桥所连接车轮的滑移率和后二桥所连接车轮的滑移率控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，或者，根据后一桥轴滑移率和后二桥轴滑移率控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，即基于每个车轮的滑移率或者后一桥和后二桥各自的轴滑移率分别对应控制车轮的防抱死调节，不存在间接控制车轮的情况，从而可以避免出现间接调控车轮打滑的现象，提高安全性。
44.在一些实施例中，根据后一桥轴滑移率和后二桥轴滑移率控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，包括：获得后一桥轴滑移率和后二桥轴滑移率中的最大轴滑移率；若最大轴滑移率达到滑移率限值，则asr系统主动根据最大轴滑移率调控车辆的发动机驱动扭矩，并根据发动机驱动扭矩控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道。
45.其中，滑移率限值可以理解为触发asr系统调整发动机驱动扭矩的滑移率设定值。
46.具体地，车辆在行驶过程中，当后一桥或后二桥相连车轮的车速过大时，会导致后一桥或后二桥相连的车轮的制动力过大，使得地面提供的附着力小于制动力，从而导致后一桥或后二桥之间会发生相对滑移，而滑移率越高则表征后一桥或后二桥发生相对滑移的程度越高，因此本技术中控制器实时监测后一桥轴滑移率和后二桥轴滑移率，将后一桥轴滑移率和后二桥轴滑移率进行对比，以获得后一桥轴滑移率和后二桥轴滑移率中的最大轴滑移率，通过判断最大轴滑移率是否达到滑移率限值，以确定车辆是否触发asr系统调整发动机驱动扭矩，若最大轴滑移率达到滑移率限值，则触发asr系统调控车辆的发动机驱动扭矩，由于控制器内储存有轴滑移率与发动机驱动扭矩一一对应的对应数据表，或者储存有轴滑移率与发动机驱动扭矩对应的换算关系式，因此控制器在确认最大轴滑移率后查询对应数据表，或者获得最大轴滑移率与发动机驱动扭矩对应的换算关系式，以获得最大轴滑移率对应的发动机驱动扭矩，asr系统根据最大轴滑移率对应的发动机驱动扭矩控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道来调节后桥制动力，以降低后一桥或后二桥的制动力，从而防止后一桥或后二桥之间发生较大滑移。由此本技术中基于后一桥和后二桥各自的轴滑移率分别对应控制车轮的制动调节，不存在间接控制车轮的情况，从而可以避免出现间接调控车轮打滑的现象，提高安全性。
47.此外，若最大轴滑移率未达到滑移率限值，则不触发asr系统调整发动机驱动扭矩。
48.在一些实施例中，根据后一桥所连接车轮的滑移率获得后一桥轴滑移率，包括：获得后一桥所连接左侧车轮的滑移率和后一桥所连接右侧车轮的滑移率的第一滑移率平均值，以作为后一桥轴滑移率。即计算后一桥所连接左侧车轮的滑移率和后一桥所连接右侧车轮的滑移率的平均值，以获得第一滑移率平均值，将第一滑移率平均值作为后一桥轴滑移率。
49.在一些实施例中，根据后二桥所连接车轮的滑移率获得后二桥轴滑移率，包括：获得后二桥所连接左侧车轮的滑移率和后二桥所连接右侧车轮的滑移率的第二滑移率平均值，以作为后二桥轴滑移率。即计算后二桥所连接左侧车轮的滑移率和后二桥所连接右侧车轮的滑移率的平均值，以获得第二滑移率平均值，将第二滑移率平均值作为后二桥轴滑移率。
50.在一些实施例中，根据后一桥所连接车轮的滑移率和后二桥所连接车轮的滑移率控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，包括：获得后一桥所连接左侧车轮的滑移率和后二桥所连接左侧车轮的滑移率中的最大左轮滑移率；若最大左轮滑移率达到防抱死阈值，则根据最大左轮滑移率控制后桥左侧制动通道。
51.其中，防抱死阈值可以理解为触发防抱死制动系统调节制动力的阈值。
52.具体地，车辆在行驶过程中，当后一桥或后二桥相连左侧车轮的车速过大时，会导致后一桥或后二桥相连的左侧车轮的制动力过大，使得地面提供的附着力小于制动力，从
而导致后一桥或后二桥相连左侧车轮之间会发生滑移，而滑移率越高则表征后一桥或后二桥相连的左侧车轮之间发生滑移的程度越高，因此本技术中通过防抱死制动系统的防抱死制动调节对后一桥或后二桥相连左侧车轮的制动力进行调节，从而降低后一桥或后二桥相连左侧车轮的制动力，以避免后一桥或后二桥相连左侧车轮发生滑移，也就输说，控制器将后一桥所连接左侧车轮的滑移率和后二桥所连接左侧车轮的滑移率进行对比，以获得后一桥所连接左侧车轮的滑移率和后二桥所连接左侧车轮的滑移率中的最大左轮滑移率，通过判断最大左轮滑移率是否达到防抱死阈值，以触发防抱死制动系统的防抱死调节对左侧车轮的制动力进行调节，若最大左轮滑移率达到防抱死阈值，则触发防抱死制动系统的防抱死调节对制动力进行调节，由于不同滑移率对应的后桥左侧制动通道对气压调节力度不同，且滑移率越大对应的后桥左侧制动通道对气压调节力度越大，为了避免后一桥或后二桥相连左侧车轮发生较大程度的滑移，则根据最大左轮滑移率对应的气压调节力度控制后桥左侧制动通道对后桥左侧车轮进行制动力调节，使得后一桥和后二桥的左侧车轮的制动力快速降低，从而防止后一桥和后二桥的左侧车轮发生打滑，由此本技术中基于后桥左侧车轮的滑移率控制后桥左侧制动通道进行制动调节，且不存在间接控制车轮的情况，从而可以避免出现间接调控后桥车轮打滑的现象，提高安全性。
53.在一些实施例中，根据后一桥所连接车轮的滑移率和后二桥所连接车轮的滑移率控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，还包括：获得后一桥所连接右侧车轮的滑移率和后二桥所连接右侧车轮的滑移率中的最大右侧车轮滑移率；若最大右轮滑移率达到防抱死阈值，则根据最大右轮滑移率控制后桥右侧制动通道。
54.具体地，车辆在行驶过程中，当后一桥或后二桥相连右侧车轮的车速过大时，会导致后一桥或后二桥相连的右侧车轮的制动力过大，使得地面提供的附着力小于制动力，从而导致后一桥或后二桥相连右侧车轮之间会发生滑移，而滑移率越大则表征后一桥或后二桥相连的右侧车轮之间发生滑移的程度越高，因此本技术中通过防抱死制动系统的防抱死制动调节对后一桥或后二桥相连右侧车轮的制动力进行调节，从而降低后一桥或后二桥相连右侧车轮的制动力，以避免后一桥或后二桥相连右侧车轮发生滑移，也就是说，控制器将后一桥所连接右侧车轮的滑移率和后二桥所连接右侧车轮的滑移率进行对比，以获得后一桥所连接右侧车轮的滑移率和后二桥所连接右侧车轮的滑移率中的最大右轮滑移率，通过判断最大右轮滑移率是否达到防抱死阈值，以触发防抱死制动系统的防抱死调节对右侧车轮的制动力进行调节，若最大右轮滑移率达到防抱死阈值，则触发防抱死制动系统启动防抱死调节，由于不同滑移率对应的后桥右侧制动通道对气压的调节力度不同，且滑移率越大对应的后桥右侧制动通道对气压调节力度越大，为了避免后一桥和后二桥相连右侧车轮发生较大程度的滑移，则根据最大右轮滑移率对应的气压调节力度控制后桥右侧制动通道对右侧车轮的制动力进行调节，使得后一桥和后二桥的右侧车轮的制动力快速降低，从而防止后一桥和后二桥的右侧车轮发生打滑，由此本技术中基于后桥右侧车轮的滑移率控制后桥右侧制动通道进行制动调节，且不存在间接控制车轮的情况，从而可以避免出现间接调控后桥车轮打滑的现象，提高安全性。
55.此外，若最大右轮滑移率未达到防抱死阈值，则不触发防抱死制动系统启动防抱死调节。
56.在一些实施例中，防抱死制动系统还包括前桥制动通道，前桥制动通道包括前桥
左侧制动通道和前桥右侧制动通道，控制方法还包括：获取前桥所连接车轮的前轮轮速；根据前轮轮速获得前轮滑移率；确定前桥所连接的左侧前轮的滑移率达到防抱死阈值，控制前桥左侧制动通道的电磁阀，并根据左侧前轮的滑移率控制前桥左侧制动通道的防抱死执行器，以对前桥连接的左侧后轮进行防抱死制动调节；确定前桥所连接的右侧前轮的滑移率达到防抱死阈值，启动前桥右侧制动通道的电磁阀，并根据右侧前轮的滑移率控制前桥右侧制动通道的防抱死执行器，以对前桥连接的右侧前轮进行防抱死制动调节。
57.具体地，车辆在行驶过程中，当前桥相连左侧车轮或右侧车轮的车速过大时，会导致前桥相连左侧车轮或右侧车轮的制动力过大，使得地面提供的附着力小于制动力，从而导致前桥相连左侧车轮和右侧车轮之间发生滑移，而滑移率越大则表征前桥相连左侧车轮或右侧车轮之间发生滑移的程度越高，因此本技术中通过防抱死制动系统的防抱死制动调节对导致前桥相连左侧车轮或右侧车轮的制动力进行调节，从而降低前桥相连左侧车轮或右侧车轮的制动力，以避免前桥相连左侧车轮和右侧车轮之间发生滑移，也就是说，控制器获取通过安装于前桥的轮速传感器采集的前桥所连接车轮的前轮轮速，将前轮轮速代入滑移率公式计算获得前轮滑移率，再通过判断前桥所连接的左侧前轮的滑移率是否达到防抱死阈值，以确定是否触发防抱死制动系统的防抱死制动调节，以对前桥相连左侧车轮的制动力进行调节，若确定前桥所连接的左侧前轮的滑移率达到防抱死阈值，则触发防抱死制动系统的防抱死制动调节，由于不同滑移率对应的制动通道的电磁阀和防抱死执行器的气压调节力度不同，因此为了避免前桥相连左侧车轮之间发生较大程度的滑移，则根据左侧前轮的滑移率对应的气压调节力度控制前桥左侧制动通道的电磁阀进行气压调节，并根据左侧前轮的滑移率对应的气压调节力度控制前桥左侧制动通道的防抱死执行器进行气压调节，以对前桥连接的左侧前轮进行防抱死制动调节，从而减少前桥连接的左侧前轮的制动力，防止前桥连接的左侧前轮和右侧车轮之间发生滑移。
58.或者，通过判断前桥所连接的右侧前轮的滑移率是否达到防抱死阈值，以确定是否触发防抱死制动系统的防抱死制动调节，以对前桥相连右侧车轮的制动力进行调节，若前桥所连接的右侧前轮的滑移率达到防抱死阈值，则触发防抱死制动系统的防抱死制动调节，由于不同滑移率对应的制动通道的电磁阀和防抱死执行器的气压调节力度不同，因此为了避免前桥相连右侧车轮之间发生较大程度的滑移，即根据右侧前轮的滑移率对应的气压调节力度启动前桥右侧制动通道的电磁阀进行气压调节，并根据右侧前轮的滑移率对应的气压调节力度控制前桥右侧制动通道的防抱死执行器进行气压调节，以对前桥连接的右侧前轮进行防抱死制动调节，从而减少前桥连接的右侧前轮的制动力，防止前桥连接的左侧车轮和右侧前轮之间发生滑移。
59.此外，若确定前桥所连接的右侧前轮或左侧前轮的滑移率未达到防抱死阈值，则不触发防抱死制动系统的防抱死制动调节。
60.在一些实施例中，在获取后一桥所连接车轮和后二桥所连接车轮的滑移率之前，控制方法还包括：获取当前车轮速度；确定所述当前车轮速度大于零。具体地，控制实时获取当前车轮速度，并在确定当前车轮速度大于零，即车辆处于行驶状态后，再获取后一桥所连接车轮和后二桥所连接车轮的滑移率。
61.下面参考图4所示对本发明实施例的车辆驱动防滑系统的控制方法进行举例说明，具体内容如下。
62.步骤s4，输入初始参数。
63.步骤s5，计算当前车轮速度。
64.步骤s6，判断车速值是否大于零，如可表示为v＞0，若是执行步骤s7，反之执行步骤s9。
65.步骤s7，计算车轮的滑移率，即后一桥左侧车轮的滑移率srl1、后二桥左侧车轮的滑移率srl2、后一桥右侧车轮的滑移率srr1、后二桥右侧车轮的滑移率srr2。
66.步骤s8，后桥左侧的通信线路rl_m基于max(srl1，srl2)控制后桥左侧制动通道进行防抱死制动调节，后桥右侧的通信线路rr_m基于max(srr1，srr2)控制后桥右侧制动通道进行防抱死制动调节，asr系统基于max(sr1，sr2)控制。
67.步骤s9，结束。
68.本发明第二方面实施例提供一种车辆驱动防滑系统100，车辆包括前桥和后桥，后桥包括后一桥和后二桥，车辆驱动防滑系统100包括：asr系统、后桥制动通道、前桥制动通道和控制器5(如图1所示)，后桥制动通道包括后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，前桥制动通道包括前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道。
69.其中，asr系统包括asr电磁阀、双通单向阀和双通继动阀，双通继动阀与双通单向阀连接，asr电磁阀与双通单向阀连接；后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道均与双通继动阀8连接，后桥左侧制动通道用于对后一桥所连接的左侧车轮及后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，后桥右侧制动通道用于对后一桥所连接的右侧车轮及后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节；前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道均包括电磁阀2和防抱死执行器3；前桥所连接两个车轮、后一桥所连接两个车轮和后二桥所连接两个车轮均设置有轮速传感器；控制器5与每个电磁阀2、每个轮速传感器和asr电磁阀6分别连接，用于根据上述实施例中的车辆驱动防滑系统100的控制方法控制前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道。
70.本技术中通过在后桥安装轮速传感器实时采集后桥相连车轮的轮速值，以计算获得后一桥所连接车轮的滑移率和后二桥所连接车轮的滑移率，再通过后一桥所连接车轮的滑移率和后二桥所连接车轮的滑移率，以控制防抱死制动系统的后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道对后桥车轮进行防抱死制动调节，以降低后一桥或后二桥所连接车轮的制动力，从而可以避免出现间接调控后一桥和后二桥车轮打滑的现象，提高安全性，也就是说，由于车辆在行驶过程中，当后一桥或后二桥相连车轮的车速过大时，会导致后一桥或后二桥相连的车轮的制动力过大，使得地面提供的附着力小于制动力，从而导致后一桥或后二桥相连车轮会发生滑移，以及后一桥或后二桥之间会发生滑移，而滑移率越高则表征后一桥或后二桥相连的车轮发生滑移的程度越高，以及后一桥或后二桥之间发生滑移的程度较高，基于此，在后一桥和后二桥相连车轮发生滑移时，触发防抱死制动系统启动防抱死制动调节，而由于不同滑移率对应的制动通道的防抱死制动调节对制动力调节的力度不同，则通过后一桥所连接车轮的滑移率和后二桥所连接车轮的滑移率所对应的防抱死制动调节力度，控制后桥左侧制动通道的电磁阀2和防抱死执行器3对后一桥和后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，以降低后一桥和后二桥所连接的左侧车轮的制动力，从而避免后桥左侧车轮发生滑移，以及控制后桥右侧制动通道的电磁阀2和防抱死执行器3对后一桥
或后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节，以降低后一桥和后二桥所连接的右侧车轮的制动力，从而避免后桥右侧车轮发生滑移。由此本技术中基于后桥车轮的滑移率分别控制车轮的防抱死调节，且不存在间接控制车轮的情况，从而可以避免出现间接调控后桥车轮打滑的现象，提高安全性。
71.或者，在后一桥或后二桥之间发生滑移后，触发防抱死制动系统启动防抱死制动调节，而由于不同轴滑移率对应的制动通道的防抱死制动调节对制动力调节的力度不同，则根据后一桥轴滑移率和后二桥轴滑移率所对应的防抱死制动调节力度，控制后桥左侧制动通道的电磁阀2和防抱死执行器3对后一桥和后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，以降低后一桥和后二桥的制动力，以及控制后桥右侧制动通道的电磁阀2和防抱死执行器3对后一桥或后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节，以降低后一桥和后二桥的制动力，从而避免后一桥和后二桥发生滑移。由此本技术中通过后桥车轮的滑移率控制后桥制动通道的防抱死调节力度，以降低后一桥或后二桥相连车轮的制动力，从而避免后一桥和后二桥车轮发生滑移，或者通过后桥的轴滑移率控制后桥制动通道的防抱死调节力度，以降低后一桥或后二桥的制动力，从而避免后桥后一桥和后二桥发生滑移，以确保车辆的驱动能力，增加了车辆的安全系数，且在车辆处于上坡路段时，也可避免后桥车轮发生滑移，提高了车辆的上坡能力，避免车辆发生溜坡现象。
72.以及，车辆在行驶过程中，当前桥相连左侧车轮或右侧车轮的车速过大时，会导致前桥相连左侧车轮或右侧车轮的制动力过大，使得地面提供的附着力小于制动力，从而导致前桥相连左侧车轮和右侧车轮之间发生滑移，而滑移率越大则表征前桥相连左侧车轮或右侧车轮之间发生滑移的程度越高，因此本技术中通过防抱死制动系统的防抱死制动调节对导致前桥相连左侧车轮或右侧车轮的制动力进行调节，由于不同滑移率对应的制动通道的电磁阀2和防抱死执行器3的气压调节力度不同，则根据左侧前轮的滑移率对应的气压调节力度，控制前桥左侧制动通道或前桥右侧制动通道的防抱死执行器3和电磁阀进行防抱死制动调节，从而降低前桥相连左侧车轮或右侧车轮的制动力，以避免前桥相连左侧车轮和右侧车轮之间发生滑移。
73.在驱动轮即后桥车轮打滑时，控制器5控制asr电磁阀6的打开和关闭来实现对驱动轮的制动力的控制，使得驱动轮保持较大的制动力，防止驱动轮打滑。双通单向阀7用于将来自asr电磁阀6的气压与来自其他阀的气压进行阻断，并且在经过双通单向阀7的气压不会通过asr电磁阀6排出，以确保后桥制动通道顺利减压，完成行车制动。双通继动阀8用于缩短后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道中的制动反应时间和解除制动时间。
74.此外，本技术中的车辆驱动防滑系统100与6s6m驱动防滑系统相比，节省了两个abs电磁阀和一个asr电磁阀6，降低了成本，以及防抱死制动系统相较于较现有的4s4m的asr系统驱动能力更强，主动安全系数更高。
75.根据本发明实施例的车辆驱动防滑系统100，基于每个车轮均设置有轮速传感器1，可以获取后一桥和后二桥所连接的每个车轮的滑移率，从而为对每个车轮或后一桥和后二桥分别进行防抱死调节提供硬件基础，并且通过控制器5执行上面实施例的车辆驱动防滑系统的控制方法，根据后一桥所连接车轮的滑移率和后二桥所连接车轮的滑移率控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，或者，根据后一桥轴滑移率和后二桥轴滑移率控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，即基于每个车轮的滑移率或者后一桥和后二桥各
自的轴滑移率分别对应控制车轮的防抱死调节，不存在间接控制车轮的情况，从而可以避免出现间接调控车轮打滑的现象，提高安全性。
76.本发明第三方面实施例提供一种车辆，包括：前桥和后桥，其中，后桥包括后一桥和后二桥；上述实施例中的车辆驱动防滑系统。
77.根据本发明实施例的车辆，通过上述实施例的车辆驱动防滑系统100，可以直接对后一桥和后二桥分别进行防抱死调节，避免出现间接控制车轮打滑现象的发生。
78.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
79.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种车辆驱动防滑系统的控制方法，其特征在于，车辆包括前桥和后桥，所述后桥包括后一桥和后二桥，所述车辆驱动防滑系统包括防抱死制动系统和asr系统，所述防抱死制动系统包括后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，所述后桥左侧制动通道用于对所述后一桥所连接的左侧车轮及所述后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥右侧制动通道用于对所述后一桥所连接的右侧车轮及所述后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节，所述asr系统包括asr电磁阀、双通单向阀和双通继动阀，所述双通继动阀与所述后桥左侧制动通道、所述后桥右侧制动通道和所述双通单向阀连接，所述asr电磁阀与所述双通单向阀连接，对应每个车轮均设置有轮速传感器，所述控制方法包括：获取所述后一桥所连接车轮和所述后二桥所连接车轮的滑移率；根据所述后一桥所连接车轮的滑移率获得后一桥轴滑移率，以及，根据所述后二桥所连接车轮的滑移率获得后二桥轴滑移率；根据所述后一桥所连接车轮的滑移率和所述后二桥所连接车轮的滑移率控制所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道，或者，根据所述后一桥轴滑移率和所述后二桥轴滑移率控制所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道。2.根据权利要求1所述的车辆驱动防滑系统的控制方法，其特征在于，根据所述后一桥轴滑移率和所述后二桥轴滑移率控制所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道，包括：获得所述后一桥轴滑移率和所述后二桥轴滑移率中的最大轴滑移率；若所述最大轴滑移率达到滑移率限值，则所述asr系统主动根据所述最大轴滑移率调控所述车辆的发动机驱动扭矩，并根据所述发动机驱动扭矩控制所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道。3.根据权利要求2所述的车辆驱动防滑系统的控制方法，其特征在于，根据所述后一桥所连接车轮的滑移率获得后一桥轴滑移率，包括：获得所述后一桥所连接左侧车轮的滑移率和所述后一桥所连接右侧车轮的滑移率的第一滑移率平均值，以作为所述后一桥轴滑移率。4.根据权利要求2所述的车辆驱动防滑系统的控制方法，其特征在于，根据所述后二桥所连接车轮的滑移率获得后二桥轴滑移率，包括：获得所述后二桥所连接左侧车轮的滑移率和所述后二桥所连接右侧车轮的滑移率的第二滑移率平均值，以作为所述后二桥轴滑移率。5.根据权利要求1所述的车辆驱动防滑系统的控制方法，其特征在于，根据所述后一桥所连接车轮的滑移率和所述后二桥所连接车轮的滑移率控制所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道，包括：获得所述后一桥所连接左侧车轮的滑移率和所述后二桥所连接左侧车轮的滑移率中的最大左轮滑移率；若所述最大左轮滑移率达到防抱死阈值，则根据所述最大左轮滑移率控制所述后桥左侧制动通道。6.根据权利要求5所述的车辆驱动防滑系统的控制方法，其特征在于，根据所述后一桥所连接车轮的滑移率和所述后二桥所连接车轮的滑移率控制所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道，还包括：
获得所述后一桥所连接右侧车轮的滑移率和所述后二桥所连接右侧车轮的滑移率中的最大右轮滑移率；若所述最大右轮滑移率达到所述防抱死阈值，则根据所述最大右轮滑移率控制所述后桥右侧制动通道。7.根据权利要求1-6任一项所述的车辆驱动防滑系统的控制方法，其特征在于，所述防抱死制动系统还包括前桥制动通道，所述前桥制动通道包括前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道，所述控制方法还包括：获取所述前桥所连接车轮的前轮轮速；根据所述前轮轮速获得前轮滑移率；确定所述前桥所连接的左侧前轮的滑移率达到防抱死阈值，控制所述前桥左侧制动通道的电磁阀，并根据所述左侧前轮的滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，以对所述前桥连接的左侧后轮进行防抱死制动调节；确定所述前桥所连接的右侧前轮的滑移率达到所述防抱死阈值，启动所述前桥右侧制动通道的电磁阀，并根据所述右侧前轮的滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，以对所述前桥连接的右侧前轮进行防抱死制动调节。8.根据权利要求7所述的车辆驱动防滑系统的控制方法，其特征在于，在获取所述后一桥所连接车轮和所述后二桥所连接车轮的滑移率之前，所述控制方法还包括：获取当前车轮速度；确定所述当前车轮速度大于零。9.一种车辆驱动防滑系统，其特征在于，车辆包括前桥和后桥，所述后桥包括后一桥和后二桥，所述车辆驱动防滑系统包括：asr系统，所述asr系统包括asr电磁阀、双通单向阀和双通继动阀，所述双通继动阀与所述双通单向阀连接，所述asr电磁阀与所述双通单向阀连接；后桥制动通道，所述后桥制动通道包括后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道均与所述双通继动阀连接，所述后桥左侧制动通道用于对所述后一桥所连接的左侧车轮及所述后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥右侧制动通道用于对所述后一桥所连接的右侧车轮及所述后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节；前桥制动通道，所述前桥制动通道包括前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道；所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道均包括电磁阀和防抱死执行器；所述前桥所连接两个车轮、所述后一桥所连接两个车轮和所述后二桥所连接两个车轮均设置有轮速传感器；控制器，所述控制器与每个电磁阀、每个轮速传感器和所述asr电磁阀分别连接，用于根据权利要求1-8任一项所述的车辆驱动防滑系统的控制方法控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道。10.一种车辆，其特征在于，包括：前桥和后桥，其中，所述后桥包括后一桥和后二桥；权利要求9所述的车辆驱动防滑系统。

技术总结
本发明公开了一种车辆驱动防滑系统及其控制方法和车辆，所述控制方法包括：获取所述后一桥所连接车轮和所述后二桥所连接车轮的滑移率；根据所述后一桥所连接车轮的滑移率获得后一桥轴滑移率，以及，根据所述后二桥所连接车轮的滑移率获得后二桥轴滑移率；根据所述后一桥所连接车轮的滑移率和所述后二桥所连接车轮的滑移率控制所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道，或者，根据所述后一桥轴滑移率和所述后二桥轴滑移率控制所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道。采用该方法可以直接对后一桥和后二桥分别进行防抱死调节，避免出现间接控制车轮打滑现象的发生。生。生。


技术研发人员：吴子龙
受保护的技术使用者：北京福田戴姆勒汽车有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/6/26