车辆行驶监控方法、装置、车载设备以及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆驾驶安全领域，尤其涉及一种车辆行驶监控方法、装置、车载设备以及存储介质。


背景技术：

2.目前，市面上的汽车基本上都带有前后视摄像头，可以让驾驶员更全面了解路面情况，还有轨迹线，可以对驾驶轨迹进行预判，从而避免车辆发生碰撞，也避免造成驾驶员人身和财产的损失。
3.但对于车底，人们往往会对其有所忽略，而且相比于车辆四周情况，驾驶员往往更加难于掌握车底的情况，因此有时也难以避免的发生车底的刮蹭，尤其是对于经常跑山路等条件比较恶劣的道路的驾驶员来说，这种情况更是容易发生。而且现在新能源汽车日益火热，车底刮蹭很容易导致底盘中的电池起火，造成驾驶安全事故。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种车辆行驶监控方法、装置、车载设备以及存储介质，旨在解决驾驶机动车时车底障碍物对机动车底部进行剐蹭的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种车辆行驶监控方法，所述车辆行驶监控方法包括：通过设置在车辆上的监测设备对车辆前方的行驶道路状况进行监测；判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件；在监测到所述车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，输出提示信息。
6.可选的，所述判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的剐蹭风险条件的步骤包括：获取所述监测设备监测到的车辆前方行驶道路的平整度数据以及障碍物数据；根据所述平整度数据和/或障碍物数据，判断所述行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件。
7.可选的，所述根据所述平整度数据，判断所述行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件的步骤包括：根据所述平整度数据，通过预设的剐蹭风险条件进行分析，获得第一分析结果；若所述第一分析结果为行驶道路不平整，则判定所述行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件。
8.可选的，所述根据所述障碍物数据，判断所述行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件的步骤包括：根据所述障碍物数据，通过所述车辆的行车轨迹以及底盘高度进行分析，获得第二分析结果；
若所述第二分析结果为所述障碍物会对车辆造成剐蹭，则判定所述行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件。
9.可选的，所述根据所述障碍物数据，通过所述车辆的行车轨迹以及底盘高度进行分析，获得第二分析结果的步骤包括：根据所述障碍物的位置数据，通过所述车辆的行车轨迹进行分析，获得第三分析结果；若所述第三分析结果为所述车辆有剐蹭风险，则根据所述障碍物的高度数据，通过所述车辆的底盘高度进行分析，获得第二分析结果。
10.可选的，所述根据所述障碍物的位置数据，通过所述车辆的行车轨迹进行分析，获得第三分析结果的步骤包括：若所述障碍物的位置位于所述车辆的行车轨迹上，则第三分析结果为所述车辆有剐蹭风险；若所述障碍物的位置不位于所述车辆的行车轨迹上，则第三分析结果为所述车辆没有剐蹭风险。
11.可选的，所述若所述第三分析结果为所述车辆没有剐蹭风险，则根据所述障碍物的高度数据，通过所述车辆的底盘高度进行分析，获得第二分析结果的步骤包括：若所述障碍物的高度高于所述车辆的底盘高度，则第二分析结果为所述障碍物会对车辆造成剐蹭；若所述障碍物的高度低于所述车辆的底盘高度，则第二分析结果为所述障碍物不会对车辆造成剐蹭。
12.本发明实施例还提出一种车辆行驶监控装置，所述车辆行驶监控装置包括：监测模块，通过设置在车辆上的监测设备对车辆前方的行驶道路状况进行监测；判断模块，用于判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件；提示模块，用于在监测到所述车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，输出提示信息。
13.本发明实施例还提出了一种车载设备所述车载设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆行驶监控程序，所述车辆行驶监控程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆行驶监控方法的步骤。
14.本发明实施例还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆行驶监控程序，所述车辆行驶监控程序被处理器执行时实现如上所述的车辆行驶监控方法的步骤。
15.本发明实施例提出的一种车辆行驶监控方法、装置、车载设备以及存储介质，通过设置在车辆上的监测设备对车辆前方的行驶道路状况进行监测；判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件；在监测到所述车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，输出提示信息。由此，通过本发明技术方案，可以对车辆底部剐蹭风险进行预判，在监测到车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，提前对驾驶员进行障碍物提示，避免了机动车底部剐蹭，解决了驾驶机动车时车底障碍物对机动车底部进行剐蹭的技术问题。
附图说明
16.图1为本发明车辆行驶监控装置所属车载设备的功能模块示意图；图2为本发明车辆行驶监控方法一示例性实施例的流程示意图；图3为本发明车辆行驶监控方法另一示例性实施例的流程示意图；图4为本发明车辆行驶监控方法中使用平整度数据进行判断的流程示意图；图5为本发明车辆行驶监控方法中使用障碍物数据进行判断的流程示意图；图6为本发明车辆行驶监控方法中获得障碍物数据分析结果的流程示意图；图7为本发明车辆行驶监控方法另一示例性实施例的整体流程示意图。
17.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
18.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
19.本发明实施例的主要解决方案是：获取所述监测设备监测到的车辆前方行驶道路的平整度数据以及障碍物数据；根据所述平整度数据和/或障碍物数据，判断所述行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件。根据所述平整度数据，通过预设的剐蹭风险条件进行分析，获得第一分析结果；若所述第一分析结果为行驶道路不平整，则判定所述行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件。根据所述障碍物数据，通过所述车辆的行车轨迹以及底盘高度进行分析，获得第二分析结果；若所述第二分析结果为所述障碍物会对车辆造成剐蹭，则判定所述行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件。根据所述障碍物的位置数据，通过所述车辆的行车轨迹进行分析，获得第三分析结果；若所述第三分析结果为所述车辆有剐蹭风险，则根据所述障碍物的高度数据，通过所述车辆的底盘高度进行分析，获得第二分析结果。若所述障碍物的位置位于所述车辆的行车轨迹上，则第三分析结果为所述车辆有剐蹭风险；若所述障碍物的位置不位于所述车辆的行车轨迹上，则第三分析结果为所述车辆没有剐蹭风险。若所述障碍物的高度高于所述车辆的底盘高度，则第二分析结果为所述障碍物会对车辆造成剐蹭；若所述障碍物的高度低于所述车辆的底盘高度，则第二分析结果为所述障碍物不会对车辆造成剐蹭。从而解决了驾驶机动车时车底障碍物对机动车进行剐蹭的问题，实现了对驾驶员的障碍物提示，避免了机动车与障碍物的剐蹭。
20.基于本发明方案，从汽车行驶安全监控中存在无法对车底障碍物进行检测，从而导致剐蹭的问题出发，设计了一种车辆行驶监控方法，并在车辆行驶时监测道路状况上验证了本发明的车辆行驶监控方法的有效性，最后经过本发明方法进行车辆行驶监控的安全性得到了明显提升。
21.本发明实施例考虑到，相关技术进行驾驶轨迹预判时，仅仅对车辆的前方或者后方进行监测，对于车底会有忽略，而且相比于车辆四周情况，驾驶员往往更难于掌握车底的情况。
22.因此，本发明实施例，从汽车行驶安全监控中存在无法对车底障碍物进行检测，从而导致剐蹭的问题出发，设计了一种车辆行驶监控方法，并在车辆行驶时监测道路状况上验证了本发明的车辆行驶监控方法的有效性，最后经过本发明方法进行车辆行驶监控的安全性得到了明显提升。
23.具体地，参照图1，图1为本发明车辆行驶监控装置所属车载设备的功能板块示意
图。该车辆行驶监控装置可以独立于车载设备的、能够进行车辆行驶监控的装置，其可以通过硬件或者软件的形式承载于车载设备上。该车载设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动设备，还可以为具有数据处理功能的固定车载设备或服务器等。
24.在本实施例中，该车辆行驶监控装置所属车载设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
25.存储器130中存储有操作系统以及车辆行驶监控程序，车辆行驶监控装置可以通过设置在车辆上的监测设备对车辆前方的行驶道路状况进行监测；判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件；在监测到所述车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，输出提示信息。通过该车辆行驶监控程序进行监控，得到行驶监控结果等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括wifi模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。
26.其中存储器130中的车辆行驶监控程序被处理器执行时实现以下步骤：通过设置在车辆上的监测设备对车辆前方的行驶道路状况进行监测；判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件；在监测到所述车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，输出提示信息。
27.进一步地，存储器130中的车辆行驶监控程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取所述监测设备监测到的车辆前方行驶道路的平整度数据以及障碍物数据；根据所述平整度数据和/或障碍物数据，判断所述行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件。
28.进一步地，存储器130中的车辆行驶监控程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述平整度数据，通过预设的剐蹭风险条件进行分析，获得第一分析结果；若所述第一分析结果为行驶道路不平整，则判定所述行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件。
29.进一步地，存储器130中的车辆行驶监控程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述障碍物数据，通过所述车辆的行车轨迹以及底盘高度进行分析，获得第二分析结果；若所述第二分析结果为所述障碍物会对车辆造成剐蹭，则判定所述行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件。
30.进一步地，存储器130中的车辆行驶监控程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述障碍物的位置数据，通过所述车辆的行车轨迹进行分析，获得第三分析结果；若所述第三分析结果为所述车辆有剐蹭风险，则根据所述障碍物的高度数据，通过所述车辆的底盘高度进行分析，获得第二分析结果。
31.进一步地，存储器130中的车辆行驶监控程序被处理器执行时还实现以下步骤：若所述障碍物的位置位于所述车辆的行车轨迹上，则第三分析结果为所述车辆有剐蹭风险；若所述障碍物的位置不位于所述车辆的行车轨迹上，则第三分析结果为所述车辆
没有剐蹭风险。
32.进一步地，存储器130中的车辆行驶监控程序被处理器执行时还实现以下步骤：若所述障碍物的高度高于所述车辆的底盘高度，则第二分析结果为所述障碍物会对车辆造成剐蹭；若所述障碍物的高度低于所述车辆的底盘高度，则第二分析结果为所述障碍物不会对车辆造成剐蹭。
33.本实施例通过上述方案，具体通过设置在车辆上的监测设备对车辆前方的行驶道路状况进行监测；判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件；在监测到所述车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，输出提示信息。基于预设的监测设备以及对收集到的信息进行处理，可以解决驾驶机动车时车底障碍物对机动车进行剐蹭的问题。通过本发明技术方案，可以对车辆底部剐蹭风险进行预判，在监测到车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，提前对驾驶员进行障碍物提示，避免了机动车底部剐蹭，解决了驾驶机动车时车底障碍物对机动车底部进行剐蹭的技术问题。
34.基于上述车载设备架构但不限于上述框架，提出本发明方法实施例。
35.参照图2，图2为本发明车辆行驶监控方法一示例性实施例的流程示意图。所述车辆行驶监控方法包括：步骤s01，通过设置在车辆上的监测设备对车辆前方的行驶道路状况进行监测；本实施例方法的执行主体可以是一种车辆行驶监控装置，也可以是一种车辆行驶监控车载设备或服务器，本实施例以车辆行驶监控装置进行举例，该车辆行驶监控装置可以集成在具有数据处理功能车载设备上。
36.为了解决当前机动车监测设备仅仅只对车辆前后方进行监测，而驾驶人员能较直观的观察到车辆左右的情况，但往往在车底的出现的障碍物以及路面的凹凸很难去发现其是否能造成车辆底盘的剐蹭，相对于新能源汽车的推广，保护好存储在底盘的电池显得尤为重要，为了实现对障碍物以及路面凹凸的监测，采取以下步骤实现：首先，设置特殊的监测设备装载于车辆的底部以及前方，通过监测设备能捕捉到当前路段有可能出现的障碍物以及颠簸。其中所述监测设备包括但不限于摄像头、雷达以及其他的传感设备。
37.最后，通过监测的设备，及时捕捉当前路段上的道路状况，并通过监测设备实现对出现的障碍物以及路面凹凸进行数据获取。
38.步骤s02，判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件；当监测设备获取到当前路段的障碍物或者路面凹凸情况后，为了实现对剐蹭与否的判断，采取以下步骤实现：首先，根据处理器对获取到的数据进行分析，通过设置好的底部剐蹭风险条件进行分析；最后，判断出当前路段的障碍物或者凹凸情况是否满足底部剐蹭风险条件，其中，这里的处理器包括但不限于汽车的中控台以及手机等具有处理分析数据功能的设备，通过设备可以根据特定算法进行计算，得出获取的数据是否满足底部剐蹭风险条件。
39.步骤s03，在监测到所述车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，输出提示信息。
40.当得知到当前路段情况满足底部剐蹭风险信息时，为了对驾驶员进行提示，采取以下步骤实现：首先，接收到设备判断出会发生剐蹭的消息；最后，根据监测设备获取到的障碍物或路面凹凸的远近情况，向驾驶员发出不同频率的提示音。
41.本实施例通过上述方案，具体通过设置在车辆上的监测设备对车辆前方的行驶道路状况进行监测；判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件；在监测到所述车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，输出提示信息。由此，通过本发明技术方案，可以对车辆底部剐蹭风险进行预判，在监测到车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，提前对驾驶员进行障碍物提示，避免了机动车底部剐蹭，解决了驾驶机动车时车底障碍物对机动车底部进行剐蹭的技术问题。
42.参照图3，图3为本发明车辆行驶监控方法另一示例性实施例的流程示意图。
43.基于上述图2所示的实施例，所述步骤s02，判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件的步骤包括：步骤s021，获取所述监测设备监测到的车辆前方行驶道路的平整度数据以及障碍物数据；步骤s022，根据所述平整度数据和/或障碍物数据，判断所述行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件。
44.具体地，在监测设备已经获取到当前的路面数据后，根据获取到的平整度数据和/或障碍物数据进行分析，根据分析结果判定出当前路段是否满足底部剐蹭风险条件，采取以下步骤实现：首先，在监测设备获取到当前道路具有平整问题或者障碍物的信息后，通过监测设备获取路段的平整度数据或者障碍物数据，其中，平整度数据包括但不限于当前凹凸处与车辆的距离、当前凹凸处的高度或者深度等；障碍物数据包括但不限于障碍物的位置以及高度等。
45.然后，根据获取到的数据，对数据进行分析，根据分析的结果，判断行驶道路状况是否满足底部剐蹭风险条件，其中，底部剐蹭风险条件在本实施例中为路面是否平整、障碍物的位置是否在车辆的行驶轨迹上、障碍物的高度是否高于车辆底盘。
46.其中，在平整度的判定中，若行驶路段的凹凸度会对车辆进行剐蹭，则判定为满足底部剐蹭风险条件，而在障碍物的判定中，当障碍物位置处于车辆行驶轨迹上且障碍物高度高于车辆底盘时，判定为满足底部剐蹭风险条件。平整度数据以及障碍物数据可以单独进行底部剐蹭风险条件判定，也可以结合二者进行判定。
47.本实施例通过上述方案，具体通过获取所述监测设备监测到的车辆前方行驶道路的平整度数据以及障碍物数据；根据所述平整度数据和/或障碍物数据，判断所述行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件。由此，实现了对行驶路段状况的判定，为剐蹭的提示提供了支持，运用特定的算法，提高了剐蹭判断的准确率。
48.参照图4，图4为本发明车辆行驶监控方法涉及使用平整度数据进行判断的流程示
意图。
49.基于上述图3所示的实施例，所述步骤s022，根据所述平整度数据和/或障碍物数据，判断所述行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件的步骤包括：步骤s0221，根据所述平整度数据，通过预设的剐蹭风险条件进行分析，获得第一分析结果；步骤s0222，若所述第一分析结果为行驶道路不平整，则判定所述行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件。
50.具体地，在本实施例中以平整度数据进行底部剐蹭风险条件的判定，在其他实施例中可以是以障碍物数据进行底部剐蹭风险条件的判定，也可以是两者结合的方式来进行底部剐蹭风险的判定。本实施例采取以下步骤实现：首先，已经通过监测设备获取到路面的不平整数据，根据平整度数据，通过剐蹭风险条件进行分析，获得第一分析结果，当路面不存在凹凸处时，则得到的第一分析结果为当前路段平整，当路面存在凹凸处时，则得到的第一分析结果为当前路段不平整；最后，若得到的第一分析结果为当前路段不平整时，则判定为当前行驶路段状况满足底部剐蹭风险条件。
51.其中，当得到的第一分析结果为当前路段平整时，判定为当前路段不满足底部剐蹭风险条件，则不会对驾驶员发出提醒，而是继续监测行驶路段是否有满足底部剐蹭风险条件的情况。
52.本实施例通过上述方案，具体通过根据所述平整度数据，通过预设的剐蹭风险条件进行分析，获得第一分析结果；若所述第一分析结果为行驶道路不平整，则判定所述行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件。由此，实现了对行驶路段的平整度分析，解决了路面不平整带来的车辆底部剐蹭问题，提高了驾驶车辆的安全性。
53.参照图5，图5为本发明车辆行驶监控方法涉及使用障碍物数据进行判断的流程示意图。
54.基于上述图3所示的实施例，所述步骤s022，根据所述平整度数据和/或障碍物数据，判定所述行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件的步骤还包括：步骤s0223，根据所述障碍物数据，通过所述车辆的行车轨迹以及底盘高度进行分析，获得第二分析结果；步骤s0224，若所述第二分析结果为所述障碍物会对车辆造成剐蹭，则判定所述行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件。
55.具体地，本实施例在监测设备后获取到障碍物数据后，对其进行分析，根据分析结果判定行驶道路状况满足预设的底部剐蹭条件采取以下步骤实现：首先，获取到障碍物的位置数据以及高度数据后，采用车辆的行驶轨迹对障碍物的位置数据进行第一次分析；然后，若第一分析的结果为障碍物在车辆的行驶轨迹上，则可得知当前车辆有剐蹭的风险；然后，将有剐蹭风险的障碍物进行高度的分析，获得了第二次分析结果；最后，当第二次分析结果表明障碍物的高度高于车辆的底盘高度，则可得知障碍物会对车辆造成剐蹭，此时判定为行驶道路状况满足底部剐蹭风险条件。
56.其中，进行障碍物的底部剐蹭风险条件判定，在本实施例中运用的是障碍物物的位置、高度以及车辆的行驶轨迹、底盘高度进行分析。在其他实施例中，可以根据实际路况对底部剐蹭风险条件进行更改。
57.本实施例通过上述方案，具体通过根据所述障碍物数据，通过所述车辆的行车轨迹以及底盘高度进行分析，获得第二分析结果；若所述第二分析结果为所述障碍物会对车辆造成剐蹭，则判定所述行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件。由此，结合底部剐蹭风险条件实现了对障碍物数据的分析，为底部剐蹭提示的准确性提供了数据支持，避免了驾驶车辆时被障碍物剐蹭，提高了驾驶的安全性。
58.参照图6，图6为本发明车辆行驶监控方法涉及获得障碍物数据分析结果的流程示意图。
59.基于上述图5所示的实施例，所述步骤s0223，根据所述障碍物数据，通过所述车辆的行车轨迹以及底盘高度进行分析，获得第二分析结果的步骤包括：步骤s02231，根据所述障碍物的位置数据，通过所述车辆的行车轨迹进行分析，获得第三分析结果；步骤s02232，若所述第三分析结果为所述车辆有剐蹭风险，则根据所述障碍物的高度数据，通过所述车辆的底盘高度进行分析，获得第二分析结果。
60.具体地，在获取到障碍物的位置数据后，为了判断障碍物位置是否由剐蹭风险，通过以下步骤实现：首先，根据获取到的障碍物位置数据，结合车辆的行驶轨迹进行分析，获得第三分析结果，其中，在本实施例中，车辆的行驶轨迹由监测设备对路段的监测获取预判到的行驶轨迹，例如当前路段为转向路口、直行等，即可预判得到行驶轨迹，在结合获取到的障碍物位置，可以得出车辆有剐蹭风险的第三分析结果；最后，得知第三分析结果为车辆有剐蹭风险，则通过障碍物的高度数据，结合车辆的底盘高度进行分析，获得第二分析结果，其中，车辆的底盘高度数据，可以预先输入进车辆行驶监控装置中，也可以通过监测设备使用摄像头、雷达等方式来获取。
61.本实施例通过上述方案，具体通过根据所述障碍物的位置数据，通过所述车辆的行车轨迹进行分析，获得第三分析结果；若所述第三分析结果为所述车辆有剐蹭风险，则根据所述障碍物的高度数据，通过所述车辆的底盘高度进行分析，获得第二分析结果。结合了障碍物的位置以及高度数据，对车辆的底部剐蹭风险进行分析，得出了精确的剐蹭风险提示，避免了在发现障碍物后根据单一条件对驾驶员进行提示，提高了剐蹭风险分析的准确性。
62.进一步地，基于上述图6所示的实施例，所述步骤s02231,根据所述障碍物的位置数据，通过所述车辆的行车轨迹进行分析，获得第三分析结果的步骤可以包括：若所述障碍物的位置位于所述车辆的行车轨迹上，则第三分析结果为所述车辆有剐蹭风险；若所述障碍物的位置不位于所述车辆的行车轨迹上，则第三分析结果为所述车辆没有剐蹭风险。
63.具体地，为了得出车辆有没有剐蹭风险，采取以下步骤实现：首先，根据获取到的障碍物位置信息，结合车辆的行驶轨迹进行分析；
然后，得出两种可能，分别是障碍物不位于车辆的行驶轨迹上以及障碍物位于车辆的行驶轨迹上；最后，当障碍物不位于车辆的行驶轨迹上时，则得到第三分析结果为车辆没有剐蹭风险，当障碍物位于车辆的行驶轨迹上时，则得到第三分析结果为车辆有剐蹭风险。
64.其中，当分析结果为车辆没有剐蹭风险时，则可得知路面状况不满足底部剐蹭风险，此时通过监测设备继续监测后续的路面情况，也可以通过用户操作关闭。
65.本实施例通过上述方案，具体通过若所述障碍物的位置位于所述车辆的行车轨迹上，则第三分析结果为所述车辆有剐蹭风险；若所述障碍物的位置不位于所述车辆的行车轨迹上，则第三分析结果为所述车辆没有剐蹭风险。初步判断了障碍物对车辆是否有剐蹭风险，提高了底部剐蹭风险条件的判定准确性，实现了对车辆剐蹭的预先提示。
66.进一步地，基于上述图6所示的实施例，所述步骤s02232，若所述第三分析结果为所述车辆有剐蹭风险，则根据所述障碍物的高度数据，通过所述车辆的底盘高度进行分析，获得第二分析结果的步骤可以包括：若所述障碍物的高度高于所述车辆的底盘高度，则第二分析结果为所述障碍物会对车辆造成剐蹭；若所述障碍物的高度低于所述车辆的底盘高度，则第二分析结果为所述障碍物不会对车辆造成剐蹭。
67.具体地，为了判断障碍物是否满足底部剐蹭风险条件，采取以下步骤实现：首先，根据获取到的障碍物高度数据，结合车辆的底盘高度进行分析；然后，得到两种分析情形，分别是，障碍物高度高于车辆的底盘高度以及障碍物高度低于车辆的底盘高度；最后，根据两种分析情形，得到第二分析结果，分别是，障碍物会对车辆造成剐蹭以及障碍物不会对车辆造成剐蹭。
68.其中，当第二分析结果为障碍物不会对车辆造成剐蹭时，则判定为障碍物数据不满足底部剐蹭风险条件，此时由于障碍物位于车辆行驶轨迹上，所以继续对行驶道路进行监测分析，直至没有障碍物信息；当障碍物会对车辆造成剐蹭时，则发出对驾驶员的提示，避免车辆的剐蹭。
69.本实施例通过上述方案，具体通过若所述障碍物的高度高于所述车辆的底盘高度，则第二分析结果为所述障碍物会对车辆造成剐蹭；若所述障碍物的高度低于所述车辆的底盘高度，则第二分析结果为所述障碍物不会对车辆造成剐蹭。由此，完成了对障碍物数据的底部剐蹭风险条件分析，根据得出的分析结果选择是否对驾驶员进行提示，避免了车辆的剐蹭，提高了驾驶的安全性。
70.进一步地，作为另一种示例性实施例，本实施例可以通过监测设备进行行驶道路监测，该车辆行驶监控方法的流程如图7所示：首先，车辆行驶在道路上，当遇到颠簸路段时，通过车辆感应到当前路段颠簸起伏；然后，打开摄像头、雷达等监测设备对当前的路段情况进行收集，收集当前是否具有障碍物；然后，如果当前路段没有监测到障碍物，则会持续监测当前路段到车辆感应不到
路段颠簸，也可以根据驾驶员的需求关闭功能。当监测到行驶路段上有障碍物时，则通过特定的算法对获取到的障碍物数据进行分析；然后，通过障碍物的位置信息，结合车辆的行驶轨迹，判断障碍物是否在车辆的行驶轨迹上，当障碍物不在行驶轨迹上时，则通过监测设备继续对道路进行监测，当障碍物在前进轨迹上时，则对障碍物进行进一步的分析；然后，通过障碍物的高度数据，结合车辆的底盘高度，判断障碍物是否会对车辆造成剐蹭，当障碍物高度低于车辆底盘时，判定为障碍物不会对车辆造成剐蹭，则继续通过监测设备对路面状况进行收集，当障碍物高度高于汽车底盘时，判定为障碍物会对车辆造成剐蹭。
71.最后，根据特殊算法算出的结果，对驾驶员进行剐蹭提醒。
72.本实施例通过上述方案，具体通过设置在车辆上的监测设备对车辆前方的行驶道路状况进行监测；判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件；在监测到所述车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，输出提示信息。由此，实现了对障碍物的识别、数据获取以及剐蹭分析，避免了障碍物对车辆造成剐蹭，提高了驾驶车辆的安全性。
73.此外，本发明实施例还提出一种车辆行驶监控装置，所述车辆行驶监控装置包括：监测模块，通过设置在车辆上的监测设备对车辆前方的行驶道路状况进行监测；判断模块，用于判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件；提示模块，用于在监测到所述车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，输出提示信息。
74.此外，本发明实施例还提出一种车载设备，所述车载设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆行驶监控程序，所述车辆行驶监控程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆行驶监控方法的步骤。
75.由于本车辆行驶监控程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
76.此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆行驶监控程序，所述车辆行驶监控程序被处理器执行时实现如上所述的车辆行驶监控方法的步骤。
77.由于本车辆行驶监控程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
78.相比现有技术，本发明实施例提出的车辆行驶监控方法、装置、车载设备以及存储介质，通过设置在车辆上的监测设备对车辆前方的行驶道路状况进行监测；判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件；在监测到所述车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，输出提示信息。从而解决了驾驶机动车时车底障碍物对机动车进行剐蹭的问题，实现了对驾驶员的障碍物提示，避免了机动车与障碍物的剐蹭。基于本发明方案，从真实世界中汽车行驶安全监控中存在无法对车底障碍
物进行检测，从而导致剐蹭的问题出发，设计了一种车辆行驶监控方法，并在车辆行驶时监测道路状况上验证了本发明的车辆行驶监控方法的有效性，最后经过本发明方法进行车辆行驶监控的安全性得到了明显提升。
79.和现有的技术相比，本发明实施例方案具有以下优点：1、使驾驶员对车底和前方路况有更清楚的了解，使驾驶员可以更加放心的开车，提高驾驶员的驾驶体验。
80.2、在山路的恶劣的道路时如果预判车底会发生碰撞和刮蹭会提前提示，可以避免驾驶员爱车发生刮蹭，财产受到损失。
81.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
82.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
83.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台车载设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本发明每个实施例的方法。
84.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种车辆行驶监控方法，其特征在于，所述车辆行驶监控方法包括以下步骤：通过设置在车辆上的监测设备对车辆前方的行驶道路状况进行监测；判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件；在监测到所述车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，输出提示信息。2.根据权利要求1所述的车辆行驶监控方法，其特征在于，所述判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的剐蹭风险条件的步骤包括：获取所述监测设备监测到的车辆前方行驶道路的平整度数据以及障碍物数据；根据所述平整度数据和/或障碍物数据，判断所述行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件。3.根据权利要求2所述的车辆行驶监控方法，其特征在于，所述根据所述平整度数据，判断所述行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件的步骤包括：根据所述平整度数据，通过预设的剐蹭风险条件进行分析，获得第一分析结果；若所述第一分析结果为行驶道路不平整，则判定所述行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件。4.根据权利要求2所述的车辆行驶监控方法，其特征在于，所述根据所述障碍物数据，判断所述行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件的步骤包括：根据所述障碍物数据，通过所述车辆的行车轨迹以及底盘高度进行分析，获得第二分析结果；若所述第二分析结果为所述障碍物会对车辆造成剐蹭，则判定所述行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件。5.根据权利要求4所述的车辆行驶监控方法，其特征在于，所述根据所述障碍物数据，通过所述车辆的行车轨迹以及底盘高度进行分析，获得第二分析结果的步骤包括：根据所述障碍物的位置数据，通过所述车辆的行车轨迹进行分析，获得第三分析结果；若所述第三分析结果为所述车辆有剐蹭风险，则根据所述障碍物的高度数据，通过所述车辆的底盘高度进行分析，获得第二分析结果。6.根据权利要求5所述的车辆行驶监控方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的位置数据，通过所述车辆的行车轨迹进行分析，获得第三分析结果的步骤包括：若所述障碍物的位置位于所述车辆的行车轨迹上，则第三分析结果为所述车辆有剐蹭风险；若所述障碍物的位置不位于所述车辆的行车轨迹上，则第三分析结果为所述车辆没有剐蹭风险。7.根据权利要求5所述的车辆行驶监控方法，其特征在于，所述若所述第三分析结果为所述车辆没有剐蹭风险，则根据所述障碍物的高度数据，通过所述车辆的底盘高度进行分析，获得第二分析结果的步骤包括：若所述障碍物的高度高于所述车辆的底盘高度，则第二分析结果为所述障碍物会对车辆造成剐蹭；若所述障碍物的高度低于所述车辆的底盘高度，则第二分析结果为所述障碍物不会对车辆造成剐蹭。
8.一种车辆行驶监控装置，其特征在于，所述车辆行驶监控装置包括：监测模块，通过设置在车辆上的监测设备对车辆前方的行驶道路状况进行监测；判断模块，用于判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件；提示模块，用于在监测到所述车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，输出提示信息。9.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆行驶监控程序，所述车辆行驶监控程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆行驶监控方法的步骤。10.一种计算器可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆行驶监控程序，所述车辆行驶监控程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆行驶监控方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种车辆行驶监控方法、装置、车载设备以及存储介质，其方法包括：通过设置在车辆上的监测设备对车辆前方的行驶道路状况进行监测；判断监测到的所述车辆前方的行驶道路状况是否满足预设的底部剐蹭风险条件；在监测到所述车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，输出提示信息。本发明可以对车辆底部剐蹭风险进行预判，在监测到车辆前方的行驶道路状况满足预设的底部剐蹭风险条件时，提前对驾驶员进行障碍物提示，避免了机动车底部剐蹭，解决了驾驶机动车时车底障碍物对机动车底部进行剐蹭的技术问题。障碍物对机动车底部进行剐蹭的技术问题。障碍物对机动车底部进行剐蹭的技术问题。


技术研发人员：连广村 陈浪 甘茂煌
受保护的技术使用者：深圳市蓝鲸智联科技有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/6/26