空间车位的生成方法、自动泊车方法以及相关设备与流程

1.本技术的所公开实施例涉及自动驾驶技术领域，且更具体而言，涉及一种空间车位的生成方法、自动泊车方法以及相关设备。


背景技术：

2.自动泊车是辅助驾驶中一个重要的功能，首先需要检测出停车位的位置，一般的停车位地面都有划线，视觉特征比较明显，可以通过检测地面的车位线来做车位检测。但存在不少可以停车的位置并没有划车位线，但该位置旁边停有社会车辆，在一定条件下，我们需要在生成一个对应的虚拟车位，以使得自动泊车系统泊入进去，然而，目前如何高效准确地生成空间车位仍是有待解决的问题。


技术实现要素：

3.根据本技术的实施例，本技术提出一种空间车位的生成方法、自动泊车方法以及相关设备，以高效准确地生成空间车位。
4.本技术的第一方面公开了空间车位的生成方法，包括：获取目标车辆的传感器数据；对所述传感器数据进行3d目标检测，以得到至少一对相邻车辆障碍物；利用所述至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，所述目标空间车位用于泊入所述目标车辆。
5.在一些实施例中，所述至少一对相邻车辆障碍物包括第一对车辆障碍物；所述利用所述至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，包括：获取所述第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离；响应于所述第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足所述目标车辆的预设泊入条件，在所述第一对相邻车辆障碍物之间生成所述目标空间车位。
6.在一些实施例中，所述至少一对相邻车辆障碍物还包括第二对相邻车辆障碍物；所述利用所述至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，还包括：响应于所述第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离不满足所述目标车辆的预设泊入条件，获取所述第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离；响应于所述第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足所述目标车辆的预设泊入条件，在所述第二对相邻车辆障碍物之间生成所述目标空间车位。
7.在一些实施例中，所述至少一对相邻车辆障碍物包括第一对相邻车辆障碍物和第二对相邻车辆障碍物；所述利用所述至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，包括：获取所述第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离以及所述第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离；响应于所述第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足所述目标车辆的预设泊入条件，在所述第一对相邻车辆障碍物之间生成第一空间车位；响应于所述第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足所述目标车辆的预设泊入条件，在所述第二对相邻车辆障碍物之间生成第二空间车位；从所述第一空间车位和所述第二空间车位中确定所述目标空间车位。
8.在一些实施例中，获取所述第一对相邻车辆障碍物或所述第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离，包括：获取所述第一对相邻车辆障碍物或所述第二对相邻车辆障碍物中
车辆障碍物的三维边界框，并将所述三维边界框转化为二维边界框；基于所述二维边界框，获取所述第一对相邻车辆障碍物或所述第二对相邻车辆障碍物之间的最小距离，用作所述第一对相邻车辆障碍物或所述第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离。
9.在一些实施例中，所述目标车辆的预设泊入条件，包括：所述第一对相邻车辆障碍物或所述第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离大于所述目标车辆的宽度值与预设值之和；响应于所述间隙距离大于所述目标车辆的宽度值与预设值之和，进而生成所述目标空间车位。
10.在一些实施例中，所述至少一对相邻车辆障碍物包括第一对相邻车辆障碍物；所述目标空间车位位于所述第一对相邻车辆障碍物之间，所述目标空间车位包括尺寸、中心点、朝向和车头方向，其中：所述目标空间车位的尺寸为所述目标车辆的尺寸；所述目标空间车位的中心点为所述第一对相邻车辆障碍物的中心点的均值；所述目标空间车位的朝向为所述第一对相邻车辆障碍物的朝向的均值；所述目标空间车位的车头方向为响应于所述第一对相邻车辆障碍物的车头方向相同时的车头方向。
11.在一些实施例中，进一步包括：给所述目标空间车位设置第一泊车标识，其中，所述泊车标识被设置为第一值时，用于标识所述目标空间车位不可用于泊入所述目标车辆，被设置为第二值时，用于标识所述目标空间车位可用于泊入所述目标车辆；所述泊车标识被设置为第一值，包括：所述目标空间车位内存在非车辆障碍物。
12.在一些实施例中，所述对所述传感器数据进行3d目标检测，以得到至少一对相邻车辆障碍物，包括：对所述传感器数据进行3d目标检测，以得到原始障碍物集合；从所述原始障碍物集合中确定原始车辆障碍物集合，并对所述原始车辆障碍物集合进行过滤，以得到所述至少一对相邻车辆障碍物。其中，所述过滤操作包括如下的至少一个：将非静止的车辆障碍物进行删除；将朝向大于预设范围的车辆障碍物进行删除；将横跨于车辆障碍物两侧的相邻车辆障碍物进行删除；将相邻车辆障碍物之间的距离大于或小于预设距离值的相邻车辆障碍物进行删除。
13.本技术第二方面公开了一种自动泊车方法，包括：获取目标空间车位；控制所述目标车辆泊入所述目标空间车位；其中，所述目标空间车位是通过如第一方面中所述的方法得到的。
14.本技术第三方面公开了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现第一方面中所述的空间车位生成方法，或以实现第二方面中所述的自动泊车方法。
15.本技术第四方面公开了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现第一方面中所述的空间车位生成方法，或以实现第二方面中所述的自动泊车方法。
16.本技术的有益效果有：对目标车辆的传感器数据进行3d目标检测，以得到至少一对相邻车辆障碍物，进而可以通过利用至少一对相邻车辆障碍物的相关信息，高效准确地生成可以泊入目标车辆的目标空间车位。
附图说明
17.下面将结合附图及实施方式对本技术作进一步说明，附图中：
18.图1是本技术实施例的空间车位的生成方法的流程示意图；
19.图2是本技术实施例的边框转换的效果示意图；
20.图3是本技术一实施例的生成目标空间车位的场景示意图；
21.图4是本技术实施例的自动泊车方法的流程示意图；
22.图5是本技术实施例的电子设备的结构示意图；
23.图6是本技术实施例的非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
24.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
25.本技术中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。另外，本技术中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
26.为使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术的技术方案做进一步详细描述。
27.请参阅图1，图1是本技术实施例的空间车位的生成方法的流程示意图。该方法的执行主体可以是有计算功能的车载设备，例如，微型计算机、服务器，以及笔记本电脑、平板电脑等移动设备等。
28.需注意的是，若有实质上相同的结果，本技术的方法并不以图1所示的流程顺序为限。
29.在一些可能的实现方式中，该方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
30.s11：获取目标车辆的传感器数据。
31.通过传感器设备获取目标车辆的传感器数据，其中，目标车辆可以是需要停车的车辆，例如可以是在没有车位线的情况下需要停车的自动驾驶车辆，传感器设备包括图像传感器和雷达传感器，雷达传感器可以是用于自动驾驶且满足精度要求的，用于提供点云感知的雷达设备。可以利用图像传感器，例如相机等，对图像数据进行采集。利用雷达传感器，例如毫米波雷达、激光雷达等，对点云数据进行采集。图像传感器和雷达传感器可以安装于一可移动的设备上，例如，自动驾驶车辆等。激光雷达可以包括机械式激光雷达、半固态激光雷达或者固态激光雷达等。
32.在一应用场景中，自动驾驶车辆在道路上行驶，通过设置于该自动驾驶车辆上的图像传感器获取用于描述车载设备所处的环境空间的图像数据，得到一个初始数据集；利用雷达传感器获取用于描述车载设备所处的环境空间的点云数据，得到一个初始数据集。
33.每个传感器感知捕获用于描述车载设备所处的环境空间的初始数据集，每个初始数据集对应一个传感器，进而至少两个传感器捕获得到至少两个初始数据集，其中，初始数据集的类型包括但不限于图像数据和点云数据。
34.s12：对传感器数据进行3d目标检测，以得到至少一对相邻车辆障碍物。
35.将使用rgb(rgb color mode)图像、rgb-d深度图像和激光点云，输出物体类别及在三维空间中的长宽高、旋转角等信息的检测称为3d目标检测。对传感器数据进行3d目标检测，以得到至少一对相邻车辆障碍物，即通过对目标车辆的传感器数进行3d目标检测，可以得到目标物体在三维空间中的坐标和形状，目标物体的形状用3d框来描述，目标物体可以是目标车辆周围的车辆、行人、自行车、锥桶、墙、柱子灯，例如静止的车辆，得到至少一对相邻车辆障碍物，例如可以是车辆与车辆，也可以是车辆与墙体等，从而获取至少一对相邻车辆障碍物的信息，例如可以是获取满足预设距离条件的两个车辆在三维空间的坐标信息等。
36.s13：利用至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，目标空间车位用于泊入目标车辆。
37.利用至少一对相邻车辆障碍物，例如根据满足预设距离条件的两个车辆的三维空间信息，生成目标空间车位，例如在两辆车之间生成目标空间车位，其中，目标空间车位用于泊入目标车辆，即目标车辆可以停入生成的目标空间车位。
38.在本实施例中，对目标车辆的传感器数据进行3d目标检测，以得到至少一对相邻车辆障碍物，进而可以通过利用至少一对相邻车辆障碍物的相关信息，在没有车位线的情况下，也能高效准确地生成可以泊入目标车辆的目标空间车位。
39.在一些实施例中，至少一对相邻车辆障碍物包括第一对车辆障碍物；利用至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，包括：获取第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离；响应于第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足目标车辆的预设泊入条件，在第一对相邻车辆障碍物之间生成目标空间车位。
40.至少一对相邻车辆障碍物包括第一对车辆障碍物，即对目标车辆的传感器数据进行3d目标检测，以得到第一对相邻车辆障碍物，例如第一对车辆障碍物为车辆a1与车辆a2。
41.此时，利用第一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，即获取第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离，例如通过计算得到车辆a1与车辆a2之间的间隙距离d1，响应于第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足目标车辆的预设泊入条件，在第一对相邻车辆障碍物之间生成目标空间车位，即判断车辆a1与车辆a2之间的间隙距离d1是否满足目标车辆的预设泊入条件，若车辆a1与车辆a2之间的间隙距离d1满足目标车辆的预设泊入条件，则可以在辆a1与车辆a2之间生成目标空间车位，用于停放目标车辆，其中，在生成目标空间车位之前，可以判断第一对相邻车辆障碍物之间是否存在其他障碍物，若存在将不生成目标空间车位，以避免生成无效空间车位。
42.在一些实施例中，至少一对相邻车辆障碍物还包括第二对相邻车辆障碍物；利用至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，还包括：响应于第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离不满足目标车辆的预设泊入条件，获取第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离；响应于第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足目标车辆的预设泊入条件，在第二对相邻车辆障碍物之间生成目标空间车位。
43.至少一对相邻车辆障碍物还包括第二对车辆障碍物，即对目标车辆的传感器数据进行3d目标检测，可以得到第一对相邻车辆障碍物和第二对车辆障碍物，例如第一对车辆障碍物可以是车辆a1与车辆a2，第二对车辆障碍物可以是车辆a1与车辆a3，也可以是车辆b1与车辆b2。
44.此时，获取第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离，进而判断第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离不满足目标车辆的预设泊入条件，例如判断车辆a1与车辆a2之间的间隙距离d1是否满足目标车辆的预设泊入条件。响应于第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离不满足目标车辆的预设泊入条件，即间隙距离d1不满足目标车辆的预设泊入条件，则获取第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离，以第二对车辆障碍物是车辆b1与车辆b2为例，即通过计算得到车辆b1与车辆b2之间的间隙距离d2，响应于第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足目标车辆的预设泊入条件，在第二对相邻车辆障碍物之间生成目标空间车位，即判断车辆b1与车辆b2之间的间隙距离d2是否满足目标车辆的预设泊入条件，若间隙距离d2满足目标车辆的预设泊入条件，则可以在车辆b1与车辆b2之间生成目标空间车位，用于停放目标车辆，其中，在生成目标空间车位之前，可以判断第二对相邻车辆障碍物之间是否存在其他障碍物，若存在将不会生成目标空间车位，以避免生成无效的空间车位。
45.在一些实施例中，至少一对相邻车辆障碍物包括第一对相邻车辆障碍物和第二对相邻车辆障碍物；利用至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，包括：获取第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离以及第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离；响应于第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足目标车辆的预设泊入条件，在第一对相邻车辆障碍物之间生成第一空间车位；响应于第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足目标车辆的预设泊入条件，在第二对相邻车辆障碍物之间生成第二空间车位；从第一空间车位和第二空间车位中确定目标空间车位。
46.至少一对相邻车辆障碍物还包括第二对车辆障碍物，即对目标车辆的传感器数据进行3d目标检测，可以得到第一对相邻车辆障碍物和第二对车辆障碍物，例如第一对车辆障碍物为车辆a1与车辆a2，第二对车辆障碍物为车辆a1与车辆a3。
47.此时，获取第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离以及第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离，例如车辆a1与车辆a2之间的间隙距离d1和车辆a1与车辆a3之间的间隙距离d3。响应于第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足目标车辆的预设泊入条件，在第一对相邻车辆障碍物之间生成第一空间车位c1，即车辆a1与车辆a2之间的间隙距离d1满足目标车辆的预设泊入条件，则在车辆a1与车辆a2之间生成第一空间车位。响应于第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足目标车辆的预设泊入条件，在第二对相邻车辆障碍物之间生成第二空间车位，车辆a1与车辆a3之间的间隙距离d3满足目标车辆的预设泊入条件，则可以在车辆a1与车辆a3之间生成第二空间车位c2。从第一空间车位和第二空间车位中确定目标空间车位，即从第一空间车位c1和第二空间车位c2中确定目标空间车位，用于停放目标车辆，其中，在生成目标空间车位之前，可以判断第一对相邻车辆障碍物或者第二对相邻车辆障碍物之间是否存在其他障碍物，若存在将不会生成目标空间车位，以避免生成无效的空间车位。
48.在一些实施例中，获取第一对相邻车辆障碍物或第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离，包括：获取第一对相邻车辆障碍物或第二对相邻车辆障碍物中车辆障碍物的三维
边界框，并将三维边界框转化为二维边界框；基于二维边界框，获取第一对相邻车辆障碍物或第二对相邻车辆障碍物之间的最小距离，用作第一对相邻车辆障碍物或第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离。
49.对目标车辆的传感器数据进行3d目标检测，可以获取车辆障碍物的三维边界框(3d bounding box)，用以定位目标物体。获取第一对相邻车辆障碍物或第二对相邻车辆障碍物中车辆障碍物的三维边界框，并将三维边界框转化为二维边界框(2d bounding box)，以第一对车辆障碍物是车辆a1与车辆a2，第二对车辆障碍物是车辆a1与车辆a3为例，即获取车辆a1、车辆a2和车辆a3三维边界框，忽略高度值，可将三维边界框简化为二维边界框，可以用二维边界框表示车辆障碍物以及目标空间车位，如图2所示，图2是本技术实施例的边框转换的效果示意图。进一步地，基于二维边界框，即基于车辆a1、车辆a2和车辆a3三维边界框，可以获取第一对相邻车辆障碍物或第二对相邻车辆障碍物之间的最小距离，即车辆a1与车辆a2、车辆a1与车辆a3之间的最小距离，以用作第一对相邻车辆障碍物或第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离。
50.在一些实施例中，目标车辆的预设泊入条件，包括：第一对相邻车辆障碍物或第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离大于目标车辆的宽度值与预设值之和；响应于间隙距离大于目标车辆的宽度值与预设值之和，进而生成目标空间车位。
51.判断第一对相邻车辆障碍物或第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足目标车辆的预设泊入条件，以在相邻车辆障碍物之间生成目标空间车位，其中目标车辆的预设泊入条件，即车辆障碍物之间的间隙距离大于目标车辆的宽度值与预设值之和。以第一对车辆障碍物是车辆a1与车辆a2，第二对车辆障碍物是车辆a1与车辆a3为例，得到车辆a1与车辆a2之间的间隙距离d1、车辆a1与车辆a3之间的间隙距离d3，判断第一对相邻车辆障碍物或第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离是否大于目标车辆的宽度值与预设值之和，若第一对相邻车辆障碍物或第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离大于目标车辆的宽度值与预设值之和，例如d1或d3大于目标车辆的宽度值与预设值之和，进而可以在车辆a1与车辆a2，或者车辆a1与车辆a3之间生成目标空间车位。
52.在一些实施例中，至少一对相邻车辆障碍物包括第一对相邻车辆障碍物；目标空间车位位于第一对相邻车辆障碍物之间，目标空间车位包括尺寸、中心点、朝向和车头方向，其中：目标空间车位的尺寸为目标车辆的尺寸；目标空间车位的中心点为第一对相邻车辆障碍物的中心点的均值；目标空间车位的朝向为第一对相邻车辆障碍物的朝向的均值；目标空间车位的车头方向为响应于第一对相邻车辆障碍物的车头方向相同时的车头方向。
53.至少一对相邻车辆障碍物包括第一对车辆障碍物，即对目标车辆的传感器数据进行3d目标检测，以得到第一对相邻车辆障碍物，例如第一对车辆障碍物为车辆a1与车辆a2。利用至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，其中目标空间车位位于第一对相邻车辆障碍物之间，目标空间车位包括尺寸、中心点、朝向和车头方向。
54.具体地，目标空间车位的尺寸为目标车辆的尺寸，即固定一个目标空间车位的尺寸值，例如根据目标车辆的自车尺寸确定一个标准的空间车位尺寸作为目标空间车位的尺寸值。目标空间的中心点为第一对相邻车辆障碍物的中心点的均值，例如车辆a1的中心点为o1，车辆a2的中心点为o2，则目标空间的中心点为第一对相邻车辆障碍物的中心点的均值，例如点o1和点o2的坐标值的平均值。目标空间的朝向为第一对相邻车辆障碍物的朝向
的均值，例如可以以车辆a1与车辆a2的朝向的均值作为目标空间车位的朝向。目标空间的车头方向为响应于第一对相邻车辆障碍物的车头方向相同时的车头方向，若车辆a1与车辆a2的车头方向一致，则目标空间的车头方向与车辆a1与车辆a2的车头方向一致；若车辆a1与车辆a2的车头朝向不一致，则目标空间的车头方向与车辆a1或车辆a2的车头方向一样。如图3所示，图3是本技术一实施例的生成目标空间车位的场景示意图，根据车辆a1的中心点o1和车辆a2中心点o2，进而确定目标空间车位的中心点o3。
55.在一些实施例中，进一步包括：给目标空间车位设置第一泊车标识，其中，泊车标识被设置为第一值时，用于标识目标空间车位不可用于泊入目标车辆，被设置为第二值时，用于标识目标空间车位可用于泊入目标车辆；泊车标识被设置为第一值，包括：目标空间车位内存在非车辆障碍物。
56.利用至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，在生成目标空间车位之后，给目标空间车位设置第一泊车标识，以给生成的目标空间车位赋予属性，例如可泊入属性和不可泊入的属性。其中，泊车标识被设置为第一值时，用于标识目标空间车位不可用于泊入目标车辆，即检测到目标空间车位内存在非车辆障碍物，例如锥桶等，此时目标空间车位不可停放目标车辆。泊车标识被设置为第二值时，用于标识目标空间车位可用于泊入目标车辆，即目标空间车位内未检测到在非车辆障碍物，此时，目标空间车位为可停放目标车辆的状态。
57.在一些实施例中，对传感器数据进行3d目标检测，以得到至少一对相邻车辆障碍物，包括：对传感器数据进行3d目标检测，以得到原始障碍物集合；从原始障碍物集合中确定原始车辆障碍物集合，并对原始车辆障碍物集合进行过滤，以得到至少一对相邻车辆障碍物。
58.对传感器数据进行3d目标检测，例如利用辅助驾驶系统对传感器数据进行3d目标检测，得到带语义的3d目标检测结果，例如目标可以是车、行人、自行车、锥桶、墙、柱子灯，以3d目标检测结果作为原始障碍物集合。从原始障碍物集合中确定原始车辆障碍物集合，即获取原始车辆障碍物的三维空间信息，进而对原始车辆障碍物集合进行过滤，得到至少一对相邻车辆障碍物。
59.其中，过滤操作包括如下的至少一个：将非静止的车辆障碍物进行删除；将朝向大于预设范围的车辆障碍物进行删除；将横跨于车辆障碍物两侧的相邻车辆障碍物进行删除；将相邻车辆障碍物之间的距离大于或小于预设距离值的相邻车辆障碍物进行删除。
60.对原始车辆障碍物集合进行过滤，得到至少一对相邻车辆障碍物，例如将非静止的车辆障碍物从原始车辆障碍物集合中删除，即过滤不是静止的车辆；或者将横跨于车辆障碍物两侧的相邻车辆障碍物从原始车辆障碍物集合中删除，例如过滤横跨于目标车辆两侧的车辆障碍物；或者将相邻车辆障碍物之间的距离大于或小于预设距离值的相邻车辆障碍物从原始车辆障碍物集合中进行删除，即过滤间距过大或过小的车辆障碍物。进一步地，以得到的至少一对相邻车辆障碍物，且相邻车辆障碍物的朝向差值小，即朝向接近平行。
61.请参阅图4，图4是本技术实施例的自动泊车方法的流程示意图，该方法可以应用于具有计算等功能的车载设备。需注意的是，若有实质上相同的结果，本技术的方法并不以图4所示的流程顺序为限。
62.在一些可能的实现方式中，该方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可
读指令的方式来实现，如图4所示，该方法可以包括如下步骤：
63.s41：获取目标空间车位。
64.根据目标车辆的传感器数据，以在至少一对相邻车辆障碍物之间生成目标空间车位，例如在没有车位线的情况下，可以在一对相邻车辆障碍物之间获取目标空间车位，其中，目标空间车位用于泊入目标车辆，即目标车辆可以停入目标空间车位。
65.s42：控制目标车辆泊入目标空间车位。
66.根据获得的目标空间车位，控制目标车辆泊入目标空间车位，即根据目标车辆的传感器数据生成目标空间车位，以使得目标车辆可以停入。
67.其中，目标空间车位是通过如上述的空间车位的生成方法得到的，具体地，获取目标车辆的传感器数据；对传感器数据进行3d目标检测，以得到至少一对相邻车辆障碍物；利用至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，目标空间车位用于泊入目标车辆。
68.本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
69.请参阅图5，图5是本技术实施例的电子设备的结构示意图。电子设备50包括相互耦接的存储器51和处理器52，处理器52用于执行存储器51中存储的程序指令，以实现上述的空间车位的生成方法实施例的步骤，或者以实现上述自动泊车方法实施例的步骤。在一个具体的实施场景中，电子设备50可以包括但不限于：微型计算机、服务器，在此不做限定。
70.具体而言，处理器52用于控制其自身以及存储器51以实现上述空间车位的生成方法实施例的步骤，或者以实现上述自动泊车方法实施例的步骤。处理器52还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)，处理器52可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器52还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor,dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit,asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array,fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器52可以由集成电路芯片共同实现。
71.请参阅图6，图6为本技术实施例的非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。非易失性计算机可读存储介质60用于存储计算机程序601，计算机程序601在被处理器执行时，例如被上述图5实施例中的处理器52执行时，用于实现上述用于空间车位的生成方法实施例的步骤，或者以实现上述自动泊车方法实施例的步骤。
72.上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
73.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和相关设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的相关设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信断开连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信断开连接，可以是电性、机械或其它的形式。
74.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以
是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
75.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
76.所属领域的技术人员易知，可在保持本技术的教示内容的同时对装置及方法作出诸多修改及变动。因此，以上公开内容应被视为仅受随附权利要求书的范围的限制。

技术特征：
1.一种空间车位的生成方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的传感器数据；对所述传感器数据进行3d目标检测，以得到至少一对相邻车辆障碍物；利用所述至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，所述目标空间车位用于泊入所述目标车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一对相邻车辆障碍物包括第一对车辆障碍物；所述利用所述至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，包括：获取所述第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离；响应于所述第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足所述目标车辆的预设泊入条件，在所述第一对相邻车辆障碍物之间生成所述目标空间车位。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一对相邻车辆障碍物还包括第二对相邻车辆障碍物；所述利用所述至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，还包括：响应于所述第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离不满足所述目标车辆的预设泊入条件，获取所述第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离；响应于所述第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足所述目标车辆的预设泊入条件，在所述第二对相邻车辆障碍物之间生成所述目标空间车位。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一对相邻车辆障碍物包括第一对相邻车辆障碍物和第二对相邻车辆障碍物；所述利用所述至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，包括：获取所述第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离以及所述第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离；响应于所述第一对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足所述目标车辆的预设泊入条件，在所述第一对相邻车辆障碍物之间生成第一空间车位；响应于所述第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离满足所述目标车辆的预设泊入条件，在所述第二对相邻车辆障碍物之间生成第二空间车位；从所述第一空间车位和所述第二空间车位中确定所述目标空间车位。5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，获取所述第一对相邻车辆障碍物或所述第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离，包括：获取所述第一对相邻车辆障碍物或所述第二对相邻车辆障碍物中车辆障碍物的三维边界框，并将所述三维边界框转化为二维边界框；基于所述二维边界框，获取所述第一对相邻车辆障碍物或所述第二对相邻车辆障碍物之间的最小距离，用作所述第一对相邻车辆障碍物或所述第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离。6.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的预设泊入条件，包括：所述第一对相邻车辆障碍物或所述第二对相邻车辆障碍物之间的间隙距离大于所述目标车辆的宽度值与预设值之和；
响应于所述间隙距离大于所述目标车辆的宽度值与预设值之和，进而生成所述目标空间车位。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一对相邻车辆障碍物包括第一对相邻车辆障碍物；所述目标空间车位位于所述第一对相邻车辆障碍物之间，所述目标空间车位包括尺寸、中心点、朝向和车头方向，其中：所述目标空间车位的尺寸为所述目标车辆的尺寸；所述目标空间车位的中心点为所述第一对相邻车辆障碍物的中心点的均值；所述目标空间车位的朝向为所述第一对相邻车辆障碍物的朝向的均值；所述目标空间车位的车头方向为响应于所述第一对相邻车辆障碍物的车头方向相同时的车头方向。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：给所述目标空间车位设置第一泊车标识，其中，所述泊车标识被设置为第一值时，用于标识所述目标空间车位不可用于泊入所述目标车辆，被设置为第二值时，用于标识所述目标空间车位可用于泊入所述目标车辆；所述泊车标识被设置为第一值，包括：所述目标空间车位内存在非车辆障碍物。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述传感器数据进行3d目标检测，以得到至少一对相邻车辆障碍物，包括：对所述传感器数据进行3d目标检测，以得到原始障碍物集合；从所述原始障碍物集合中确定原始车辆障碍物集合，并对所述原始车辆障碍物集合进行过滤，以得到所述至少一对相邻车辆障碍物；其中，所述过滤操作包括如下的至少一个：将非静止的车辆障碍物进行删除；将朝向大于预设范围的车辆障碍物进行删除；将横跨于车辆障碍物两侧的相邻车辆障碍物进行删除；将相邻车辆障碍物之间的距离大于或小于预设距离值的相邻车辆障碍物进行删除。10.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：获取目标空间车位；控制目标车辆泊入所述目标空间车位；其中，所述目标空间车位是通过如权利要求1-9中任一项所述的方法得到的。11.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至9中任一项所述的空间车位的生成方法，或者实现权利要求10所述的自动泊车方法。12.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的空间车位的生成方法，或者实现权利要求10所述的自动泊车方法。

技术总结
本申请公开了一种空间车位的生成方法。该方法包括：获取目标车辆的传感器数据；对所述传感器数据进行3D目标检测，以得到至少一对相邻车辆障碍物；利用所述至少一对相邻车辆障碍物，生成目标空间车位，所述目标空间车位用于泊入所述目标车辆。本申请还公开了自动泊车方法以及相关设备。本申请通过利用至少一对相邻车辆障碍物的相关信息，高效准确地生成可以泊入目标车辆的目标空间车位。入目标车辆的目标空间车位。入目标车辆的目标空间车位。


技术研发人员：吴伟
受保护的技术使用者：深圳元戎启行科技有限公司
技术研发日：2023.02.22
技术公布日：2023/6/26