一种低速紧急制动冗余控制方法及系统与流程

1.本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种低速紧急制动冗余控制方法。


背景技术：

2.目前自动驾驶技术领域一般使用epb(electrical park brake电子驻车制动系统)作为制动备份，以名称为《适用于自动驾驶的制动冗余备份系统及制动方法(公开日：cn111942348a，公开日：2020年11月17日)》中国发明专利申请为例，制动备份单元与两个前轮以及两个电子驻车执行器相连，并用于响应驻车制动指令，并进行驻车制动，使用两个电子驻车控制器作为制动备份方案，当以及当集成式电子助力器出现故障时响应行车制动指令，并进行行车制动。
3.使用epb作为制动备份时，在车速高于3km/h时拉起epb，ipb中cdp(controller deceleration parking车辆动态减速功能)模块会激活，ipb系统通过踏板位移信号的采集，并考虑轮速、制动时间、力度等参数，模拟判断后用电机进行制动，但是如果踏板、轮速、abs以及esp等任何一个信号出现失效或延迟的情况，整个系统将面临失去制动能力的危险中，即当ipb故障后，epb并不能直接作为meb的冗余方案。


技术实现要素：

4.本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种低速紧急制动冗余控制方法，当ipb发生故障时，使用制动冗余备份系统rbu完成meb制动请求或触发esa功能避免碰撞，能在ipb故障时，完成低速制动，提高车辆低速行驶安全性，排除因ipb故障导致的制动功能失灵情况的发生。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种低速紧急制动冗余控制方法，包括：
6.步骤1，ipb检测到发生故障时，将ipb故障信号发送到汽车总线上；
7.步骤2，adas和rbu从所述汽车总线上获得所述ipb故障信号，且所述adas检测到前方有碰撞风险时，使用所述rbu执行meb制动请求或触发esa功能避免碰撞。
8.在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
9.可选的，所述步骤1中ipb检测到发生的故障包括：检测到abs和esp的信号失效或延迟。
10.可选的，所述步骤2中所述adas检测到前方有碰撞风险之前包括：将meb触发的ttc时间增加设定时长。
11.可选的，所述步骤2中所述adas判定存在避撞路径时触发esa功能进行自动转向避撞。
12.可选的，所述步骤2中所述adas判定所述meb制动能够避免碰撞时，向汽车总线上发送meb制动请求，所述rbu执行所述meb制动请求进行制动避撞。
13.可选的，所述步骤2中所述adas判定不存在避撞路径且meb制动不能避免碰撞时，所述meb发送制动语音指令提示驾驶员进行手动制动，所述制动语音指令包括：请制动和请
拉手刹。
14.可选的，所述步骤2中使用所述rbu执行meb制动请求或触发esa功能避免碰撞的过程包括：
15.步骤201，所述adas判断是否存在避撞路径，是则触发esa功能进行自动转向避撞；否则执行步骤202；
16.步骤202，所述adas判断所述meb制动是否能够避免碰撞，是则向汽车总线上发送meb制动请求，所述rbu执行所述meb制动请求进行制动避撞；否则所述meb发送制动语音指令提示驾驶员进行手动制动，所述制动语音指令包括：请制动和请拉手刹。
17.可选的，所述步骤2中使用所述rbu执行meb制动请求或触发esa功能避免碰撞的过程包括：
18.步骤201'，所述adas判断所述meb制动是否能够避免碰撞，是则向汽车总线上发送meb制动请求，所述rbu执行所述meb制动请求进行制动避撞；否则执行步骤202'；
19.步骤202'，所述adas判断是否存在避撞路径，是则触发esa功能进行自动转向避撞；否则所述meb发送制动语音指令提示驾驶员进行手动制动，所述制动语音指令包括：请制动和请拉手刹。
20.根据本发明的第二方面，提供一种低速紧急制动冗余控制系统，包括：ipb、adas和rbu；所述ipb、adas和rbu分别与汽车总线连接，所述ipb和rbu互相通信连接；
21.所述ipb检测到发生故障时，将ipb故障信号发送到所述汽车总线上；
22.所述adas和所述rbu从所述汽车总线上获得所述ipb故障信号，且所述adas检测到前方有碰撞风险时，使用所述rbu执行meb制动请求或触发esa功能避免碰撞。
23.根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现低速紧急制动冗余控制方法的步骤。
24.根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现低速紧急制动冗余控制方法的步骤。
25.本发明提供的一种低速紧急制动冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质，当ipb发生故障时，使用制动冗余备份系统rbu完成meb制动请求或触发esa功能避免碰撞；充分考虑了rbu制动冗余执行器达到最大制动力的延时约为1000ms，比ipb晚约400ms，需要将meb功能提前400ms触发才能达到ipb制动的效果，因此将aeb触发的ttc时间在原有ttc0基础上增加400ms。执行层中充分考虑了自车车速、ttc时间、rbu制动能力等信息判断是否能够避免碰撞，当meb系统判断不能避免碰撞且存在避撞路径时，触发esa功能进行紧急避让；当meb系统能够避免碰撞或不存在避撞路径时触发meb功能，由rbu执行meb的制动请求。能在ipb故障时，完成低速制动，提高车辆低速行驶安全性，排除因ipb故障导致的制动功能失灵情况的发生。
附图说明
26.图1为本发明提供的一种低速紧急制动冗余控制方法的流程图；
27.图2为本发明提供的一种低速紧急制动冗余控制方法的实施例的流程图；
28.图3为本发明提供的一种低速紧急制动冗余控制的结构框图；
29.图4为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
30.图5为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
31.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
32.1、高级驾驶辅助系统adas，2、集成制动控制系统ipb，3、冗余制动系统rbu，4、汽车总线，5、车轮。
具体实施方式
33.以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
34.为了避免或减轻由于集成制动控制系统ipb故障带来的伤害，本专利提出了一种低速紧急制动冗余实现方法，即当集成制动控制系统ipb发生故障时，使用冗余制动系统rbu完成低速紧急制动meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞。图1为本发明提供的一种低速紧急制动冗余控制方法的流程图，如图1所示，该低速紧急制动冗余控制方法包括：
35.步骤1，集成制动控制系统ipb检测到发生故障时，将ipb故障信号发送到汽车总线上。
36.步骤2，高级驾驶辅助系统adas和冗余制动系统rbu从所述汽车总线上获得所述ipb故障信号，且所述高级驾驶辅助系统adas检测到前方有碰撞风险时，使用所述冗余制动系统rbu执行低速紧急制动meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞。
37.本发明提供的一种低速紧急制动冗余控制方法，当集成制动控制系统ipb发生故障时，使用冗余制动系统rbu完成低速紧急制动meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞，能在集成制动控制系统ipb故障时，完成低速制动，提高车辆低速行驶安全性，排除因集成制动控制系统ipb故障导致的制动功能失灵情况的发生。
38.实施例1
39.本发明提供的实施例1为本发明提供的一种低速紧急制动冗余控制的方法的实施例，如图2所示为本发明提供的一种低速紧急制动冗余控制方法的实施例的流程图，结合图1和图2可知，该低速紧急制动冗余控制的方法的实施例包括：
40.步骤1，集成制动控制系统ipb检测到发生故障时，将ipb故障信号发送到汽车总线上。
41.在一种可能的实施例方式中，所述步骤1中集成制动控制系统ipb检测到发生的故障包括：abs和esp等系统发生故障时，集成制动控制系统ipb检测到abs和esp等信号失效或延迟时，将故障信号发送到车辆总线上。
42.步骤2，高级驾驶辅助系统adas和冗余制动系统rbu从所述汽车总线上获得所述ipb故障信号，且所述高级驾驶辅助系统adas检测到前方有碰撞风险时，使用所述冗余制动系统rbu执行低速紧急制动meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞。
43.在一种可能的实施例方式中，所述步骤2中所述高级驾驶辅助系统adas持续检测到前方有碰撞风险之前包括：将低速紧急制动meb触发的ttc时间增加设定时长。
44.具体的，低速紧急制动meb和冗余制动系统rbu接收到ipb故障信号后，采取制动。考虑冗余制动系统rbu制动冗余执行器达到最大制动力的延时约为1000ms，比集成制动控
制系统ipb晚约400ms，所以需要低速紧急制动meb功能提前400ms触发才能达到集成制动控制系统ipb制动的效果。所以需要将aeb触发的ttc时间在原有ttc0基础上增加400ms得到ttc1，即该设定时长可以为400ms。
45.在一种可能的实施例方式中，所述步骤2中所述高级驾驶辅助系统adas判定存在避撞路径时触发紧急转向辅助esa功能进行自动转向避撞。
46.在一种可能的实施例方式中，所述步骤2中所述高级驾驶辅助系统adas判定所述meb制动能够避免碰撞时，向汽车总线上发送meb制动请求，所述冗余制动系统rbu执行所述meb制动请求进行制动避撞。
47.在一种可能的实施例方式中，所述步骤2中所述高级驾驶辅助系统adas判定不存在避撞路径且meb制动不能避免碰撞时，所述meb发送制动语音指令提示驾驶员进行手动制动，所述制动语音指令包括：请制动和请拉手刹。
48.具体实施中，由于本发明提供的实施例中包含两种制动措施：冗余制动系统rbu执行meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞。可以根据先判断是否存在避撞路径还是meb制动是否能够避免碰撞来进行制动控制。图2给出的实施例中是先判断是否存在避撞路径的情况。
49.具体的，本发明提供的一种实施例中，即如果不存在避撞路径且冗余制动系统rbu能避撞时触发冗余制动系统rbu执行meb制动请求。
50.所述步骤2中使用所述冗余制动系统rbu执行meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞的过程包括：
51.步骤201，所述高级驾驶辅助系统adas判断是否存在避撞路径，是则触发紧急转向辅助esa功能进行自动转向避撞；否则执行步骤202。
52.可以理解的是，高级驾驶辅助系统adas可以通过雷达摄像头采集车辆周围障碍物信息来判断是否存在避撞路径。
53.步骤202，所述高级驾驶辅助系统adas判断所述meb制动是否能够避免碰撞，是则向汽车总线上发送meb制动请求，所述冗余制动系统rbu执行所述meb制动请求进行制动避撞，使车辆完全避撞或减轻避撞风向；否则所述meb发送制动语音指令提示驾驶员进行手动制动，所述制动语音指令包括：请制动和请拉手刹。
54.可以理解的是，高级驾驶辅助系统adas可以根据当前车速、ttc1时间以及冗余制动系统rbu制动能力等信息来判断所述meb制动是否能够避免碰撞。
55.当meb系统不可避撞且不存在可避撞路径时，低速紧急制动meb发送制动语音指令。驾驶员收到语音及故障信息提示后，人为采取踩刹车、拉手刹的行为，使车辆减轻碰撞风险。步骤201和步骤202中完成制动措施后，碰撞风险接触，系统退出到初始状态。
56.具体的，本发明提供的另一种实施例中，如果冗余制动系统rbu不能避撞且存在避撞路径时触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞。
57.具体的，所述步骤2中使用所述冗余制动系统rbu执行meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞的过程包括：
58.步骤201'，所述高级驾驶辅助系统adas判断所述meb制动是否能够避免碰撞，是则向汽车总线上发送meb制动请求，所述冗余制动系统rbu执行所述meb制动请求进行制动避撞；否则执行步骤202'。
59.可以理解的是，高级驾驶辅助系统adas可以根据当前车速、ttc1时间以及冗余制动系统rbu制动能力等信息来判断所述meb制动是否能够避免碰撞。
60.步骤202'，所述高级驾驶辅助系统adas判断是否存在避撞路径，是则触发紧急转向辅助esa功能进行自动转向避撞；否则所述meb发送制动语音指令提示驾驶员进行手动制动，所述制动语音指令包括：请制动和请拉手刹。
61.可以理解的是，高级驾驶辅助系统adas可以通过雷达摄像头采集车辆周围障碍物信息来判断是否存在避撞路径。
62.当meb系统不可避撞且不存在可避撞路径时，低速紧急制动meb发送制动语音指令。驾驶员收到语音及故障信息提示后，人为采取踩刹车、拉手刹的行为，使车辆减轻碰撞风险。步骤201和步骤202中完成制动措施后，碰撞风险接触，系统退出到初始状态。
63.本发明提供的一种低速紧急制动冗余控制的方法的实施例中，分为决策层和执行层，决策层中充分考虑了冗余制动系统rbu制动冗余执行器达到最大制动力的延时约为1000ms，比集成制动控制系统ipb晚约400ms，所以需要meb功能提前400ms触发才能达到集成制动控制系统ipb制动的效果。所以需要将aeb触发的ttc时间在原有ttc0基础上增加400ms。执行层中充分考虑了自车车速、ttc时间、冗余制动系统rbu制动能力等信息判断是否能够避免碰撞，当低速紧急制动meb系统判断不能避免碰撞且存在避撞路径时，触发紧急转向辅助esa功能进行紧急避让；当低速紧急制动meb系统能够避免碰撞或不存在避撞路径时触发meb功能，由冗余制动系统rbu执行meb的制动请求。
64.实施例2
65.本发明提供的实施例2为本发明提供的一种低速紧急制动冗余控制系统的实施例，图3为本发明实施例提供的一种低速紧急制动冗余控制系统结构图，结合图3可知，该实施例包括：集成制动控制系统ipb2、高级驾驶辅助系统adas1和冗余制动系统rbu3；所述集成制动控制系统ipb2、高级驾驶辅助系统adas1和冗余制动系统rbu3分别与汽车总线4连接，所述集成制动控制系统ipb2和冗余制动系统rbu3互相通信连接。
66.所述集成制动控制系统ipb2检测到发生故障时，将集成制动控制系统ipb2故障信号发送到所述汽车总线上。
67.在一种可能的实施例方式中，所述步骤1中集成制动控制系统ipb2检测到发生的故障包括：abs和esp等系统发生故障时，集成制动控制系统ipb2检测到abs和esp等信号失效或延迟时，将故障信号发送到车辆总线上。
68.所述高级驾驶辅助系统adas1和所述冗余制动系统rbu3从所述汽车总线上获得所述集成制动控制系统ipb2故障信号，且所述高级驾驶辅助系统adas1检测到前方有碰撞风险时，使用所述冗余制动系统rbu3执行meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞。
69.可以理解的是，冗余制动系统rbu3执行meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞均是通过控制车轮5实现，如图3所示。
70.在一种可能的实施例方式中，所述步骤2中所述高级驾驶辅助系统adas1持续检测到前方有碰撞风险之前包括：将低速紧急制动meb触发的ttc时间增加设定时长。
71.具体的，低速紧急制动meb和冗余制动系统rbu3接收到集成制动控制系统ipb2故障信号后，采取制动。考虑冗余制动系统rbu3制动冗余执行器达到最大制动力的延时约为
1000ms，比集成制动控制系统ipb2晚约400ms，所以需要低速紧急制动meb功能提前400ms触发才能达到集成制动控制系统ipb2制动的效果。所以需要将aeb触发的ttc时间在原有ttc0基础上增加400ms得到ttc1，即该设定时长可以为400ms。
72.在一种可能的实施例方式中，所述高级驾驶辅助系统adas1判定存在避撞路径时触发紧急转向辅助esa功能进行自动转向避撞。
73.在一种可能的实施例方式中，所述高级驾驶辅助系统adas1判定所述meb制动能够避免碰撞时，向汽车总线上发送meb制动请求，所述冗余制动系统rbu3执行所述meb制动请求进行制动避撞。
74.在一种可能的实施例方式中，所述高级驾驶辅助系统adas1判定不存在避撞路径且meb制动不能避免碰撞时，所述meb发送制动语音指令提示驾驶员进行手动制动，所述制动语音指令包括：请制动和请拉手刹。
75.具体实施中，由于本发明提供的实施例中包含两种制动措施：冗余制动系统rbu3执行meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞。可以根据先判断是否存在避撞路径还是meb制动是否能够避免碰撞来进行制动控制。图2给出的实施例中是先判断是否存在避撞路径的情况。
76.具体的，本发明提供的一种实施例中，即如果不存在避撞路径且冗余制动系统rbu3能避撞时触发冗余制动系统rbu3执行meb制动请求。
77.使用所述冗余制动系统rbu3执行meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞的过程包括：
78.步骤201，所述高级驾驶辅助系统adas1判断是否存在避撞路径，是则触发紧急转向辅助esa功能进行自动转向避撞；否则执行步骤202。
79.可以理解的是，高级驾驶辅助系统adas1可以通过雷达摄像头采集车辆周围障碍物信息来判断是否存在避撞路径。
80.步骤202，所述高级驾驶辅助系统adas1判断所述meb制动是否能够避免碰撞，是则向汽车总线上发送meb制动请求，所述冗余制动系统rbu3执行所述meb制动请求进行制动避撞，使车辆完全避撞或减轻避撞风向；否则所述meb发送制动语音指令提示驾驶员进行手动制动，所述制动语音指令包括：请制动和请拉手刹。
81.可以理解的是，高级驾驶辅助系统adas1可以根据当前车速、ttc1时间以及冗余制动系统rbu3制动能力等信息来判断所述meb制动是否能够避免碰撞。
82.当meb系统不可避撞且不存在可避撞路径时，低速紧急制动meb发送制动语音指令。驾驶员收到语音及故障信息提示后，人为采取踩刹车、拉手刹的行为，使车辆减轻碰撞风险。步骤201和步骤202中完成制动措施后，碰撞风险接触，系统退出到初始状态。
83.具体的，本发明提供的另一种实施例中，如果冗余制动系统rbu3不能避撞且存在避撞路径时触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞。
84.具体的，使用所述冗余制动系统rbu3执行meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞的过程包括：
85.步骤201'，所述高级驾驶辅助系统adas1判断所述meb制动是否能够避免碰撞，是则向汽车总线上发送meb制动请求，所述冗余制动系统rbu3执行所述meb制动请求进行制动避撞；否则执行步骤202'。
86.可以理解的是，高级驾驶辅助系统adas1可以根据当前车速、ttc1时间以及冗余制动系统rbu3制动能力等信息来判断所述meb制动是否能够避免碰撞。
87.步骤202'，所述高级驾驶辅助系统adas1判断是否存在避撞路径，是则触发紧急转向辅助esa功能进行自动转向避撞；否则所述meb发送制动语音指令提示驾驶员进行手动制动，所述制动语音指令包括：请制动和请拉手刹。
88.可以理解的是，高级驾驶辅助系统adas1可以通过雷达摄像头采集车辆周围障碍物信息来判断是否存在避撞路径。
89.当meb系统不可避撞且不存在可避撞路径时，低速紧急制动meb发送制动语音指令。驾驶员收到语音及故障信息提示后，人为采取踩刹车、拉手刹的行为，使车辆减轻碰撞风险。步骤201和步骤202中完成制动措施后，碰撞风险接触，系统退出到初始状态。
90.本发明提供的一种低速紧急制动冗余控制的系统的实施例中，分为决策层和执行层，决策层中充分考虑了冗余制动系统rbu制动冗余执行器达到最大制动力的延时约为1000ms，比集成制动控制系统ipb晚约400ms，所以需要低速紧急制动meb功能提前400ms触发才能达到集成制动控制系统ipb制动的效果。所以需要将aeb触发的ttc时间在原有ttc0基础上增加400ms。执行层中充分考虑了自车车速、ttc时间、冗余制动系统rbu制动能力等信息判断是否能够避免碰撞，当低速紧急制动meb系统判断不能避免碰撞且存在避撞路径时，触发紧急转向辅助esa功能进行紧急避让；当低速紧急制动meb系统能够避免碰撞或不存在避撞路径时触发低速紧急制动meb功能，由冗余制动系统rbu执行低速紧急制动meb的制动请求。
91.请参阅图4，图4为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图4所示，本发明实施例提了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1310上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：集成制动控制系统ipb检测到发生故障时，将集成制动控制系统ipb故障信号发送到汽车总线上；高级驾驶辅助系统adas和冗余制动系统rbu从所述汽车总线上获得所述ipb故障信号，且所述高级驾驶辅助系统adas检测到前方有碰撞风险时，使用所述冗余制动系统rbu执行meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞。
92.请参阅图5，图5为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：集成制动控制系统ipb检测到发生故障时，将集成制动控制系统ipb故障信号发送到汽车总线上；高级驾驶辅助系统adas和冗余制动系统rbu从所述汽车总线上获得所述ipb故障信号，且所述高级驾驶辅助系统adas检测到前方有碰撞风险时，使用所述冗余制动系统rbu执行meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞。
93.本发明实施例提供的一种低速紧急制动冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质，当集成制动控制系统ipb发生故障时，使用冗余制动系统rbu完成meb制动请求或触发紧急转向辅助esa功能避免碰撞；充分考虑了冗余制动系统rbu制动冗余执行器达到最大制动力的延时约为1000ms，比集成制动控制系统ipb晚约400ms，需要将低速紧急制动meb功能提前400ms触发才能达到集成制动控制系统ipb制动的效果，因此将aeb触发的ttc时间在原有ttc0基础上增加400ms。执行层中充分考虑了自车车速、ttc时间、冗余制动系统rbu制动能
力等信息判断是否能够避免碰撞，当低速紧急制动meb系统判断不能避免碰撞且存在避撞路径时，触发紧急转向辅助esa功能进行紧急避让；当低速紧急制动meb系统能够避免碰撞或不存在避撞路径时触发低速紧急制动meb功能，由冗余制动系统rbu执行meb制动请求。能在集成制动控制系统ipb故障时，完成低速制动，提高车辆低速行驶安全性，排除因集成制动控制系统ipb故障导致的制动功能失灵情况的发生。
94.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
95.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
96.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
97.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
98.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
99.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
100.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种低速紧急制动冗余控制方法，其特征在于，所述低速紧急制动冗余控制方法包括：步骤1，ipb检测到发生故障时，将ipb故障信号发送到汽车总线上；步骤2，adas和rbu从所述汽车总线上获得所述ipb故障信号，且所述adas检测到前方有碰撞风险时，使用所述rbu执行meb制动请求或触发esa功能避免碰撞。2.根据权利要求1所述的低速紧急制动冗余控制方法，其特征在于，所述步骤1中ipb检测到发生的故障包括：检测到abs和esp的信号失效或延迟。3.根据权利要求1所述的低速紧急制动冗余控制方法，其特征在于，所述步骤2中所述adas检测到前方有碰撞风险之前包括：将meb触发的ttc时间增加设定时长。4.根据权利要求1所述的低速紧急制动冗余控制方法，其特征在于，所述步骤2中所述adas判定存在避撞路径时触发esa功能进行自动转向避撞。5.根据权利要求1所述的低速紧急制动冗余控制方法，其特征在于，所述步骤2中所述adas判定所述meb制动能够避免碰撞时，向汽车总线上发送meb制动请求，所述rbu执行所述meb制动请求进行制动避撞。6.根据权利要求1所述的低速紧急制动冗余控制方法，其特征在于，所述步骤2中所述adas判定不存在避撞路径且meb制动不能避免碰撞时，所述meb发送制动语音指令提示驾驶员进行手动制动，所述制动语音指令包括：请制动和请拉手刹。7.根据权利要求1所述的低速紧急制动冗余控制方法，其特征在于，所述步骤2中使用所述rbu执行meb制动请求或触发esa功能避免碰撞的过程包括：步骤201，所述adas判断是否存在避撞路径，是则触发esa功能进行自动转向避撞；否则执行步骤202；步骤202，所述adas判断所述meb制动是否能够避免碰撞，是则向汽车总线上发送meb制动请求，所述rbu执行所述meb制动请求进行制动避撞；否则所述meb发送制动语音指令提示驾驶员进行手动制动，所述制动语音指令包括：请制动和请拉手刹。8.根据权利要求1所述的低速紧急制动冗余控制方法，其特征在于，所述步骤2中使用所述rbu执行meb制动请求或触发esa功能避免碰撞的过程包括：步骤201'，所述adas判断所述meb制动是否能够避免碰撞，是则向汽车总线上发送meb制动请求，所述rbu执行所述meb制动请求进行制动避撞；否则执行步骤202'；步骤202'，所述adas判断是否存在避撞路径，是则触发esa功能进行自动转向避撞；否则所述meb发送制动语音指令提示驾驶员进行手动制动，所述制动语音指令包括：请制动和请拉手刹。9.一种低速紧急制动冗余控制系统，其特征在于，包括：ipb、adas和rbu；所述ipb、adas和rbu分别与汽车总线连接，所述ipb和rbu互相通信连接；所述ipb检测到发生故障时，将ipb故障信号发送到所述汽车总线上；所述adas和所述rbu从所述汽车总线上获得所述ipb故障信号，且所述adas检测到前方有碰撞风险时，使用所述rbu执行meb制动请求或触发esa功能避免碰撞。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的低速紧急制动冗余控制方法的步骤。

技术总结
本发明涉及一种低速紧急制动冗余控制方法，包括：IPB(integratedpower brake集成制动控制系统)发生故障时，将IPB故障信号发送到汽车总线上；ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)从汽车总线上获得IPB故障信号且检测到前方有碰撞风险时，使用RBU(Redundant brake unit，冗余制动单元)完成MEB(ManeuveringEmergency Braking，低速紧急制动)制动请求或触发ESA(emergencysteering assist，紧急转向辅助)功能避免碰撞；当IPB发生故障时，使用制动冗余备份系统RBU完成MEB制动请求或触发ESA功能避免碰撞，能在IPB故障时，完成低速制动，提高车辆低速行驶安全性，排除因IPB故障导致的制动功能失灵情况的发生。能失灵情况的发生。能失灵情况的发生。


技术研发人员：张程锦 邱太超 沈忱 付斌
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：2023.02.01
技术公布日：2023/6/26