跨骑型车辆的驾驶辅助系统的制作方法

1.本发明涉及一种跨骑型车辆的驾驶辅助系统。更详细而言，涉及一种具有基于本车的前方信息自动控制车间距离或车速的驾驶辅助功能的跨骑型车辆的驾驶辅助系统。


背景技术：

2.近年来，正在向摩托车普及自适应巡航控制(adoptive crouise contrl,acc)和车道保持辅助系统(lane keeping assistance system,lkas)等的驾驶辅助系统。
3.在专利文献1所示的驾驶辅助系统中的前行者追随控制中，当在本车前方侦测到弯道时，借由加大前行者与本车之间的车间距离来抑制转弯过程中的本车的加减速，由此减轻了驾驶者的疲劳。
4.[先前技术文献]
[0005]
(专利文献)
[0006]
专利文献1：国际公开第2020/202283号


技术实现要素：

[0007]
[发明所要解决的问题]
[0008]
但是，在弯道半径较小的道路上，前行车脱离前方传感器的检测范围，或者前方传感器的一部分检测范围被路侧的构造物遮蔽，由此，可能会丢失(识别不到)在此之前作为追随对象的前行车。特别是摩托车，由于在转弯过程中车身与传感器一起倾斜，因此在弯道行驶过程中丢失前行车的可能性较高。
[0009]
因此，在专利文献1所示的前行车追随控制中，当在弯道行驶过程中丢失了前行车时，借由进行加速控制，缩短本车与前行车之间的车间距离，来继续前行车追随控制。然而，该情况下，在其后再次侦测到前行车的存在时，车间距离变短，所以即使是在转弯过程中也不得不进行减速控制，碰撞或跌倒的风险变高。
[0010]
本发明的目的在于，提供一种可以进行稳定转弯的跨骑型车辆的驾驶辅助系统。
[0011]
[解决问题的技术手段]
[0012]
(1)本发明的跨骑型车辆的驾驶辅助系统(例如，后述的驾驶辅助系统1)的特征在于，包括：前方信息获取手段(例如，后述的外部传感器单元2)，获取与本车前方状态有关的前方信息；驾驶辅助控制手段(例如，后述的驾驶辅助控制装置6)，在基于前述前方信息可以识别作为满足追随对象条件的前行车的追随对象车的情况下，自动控制相对于前述追随对象车的车间距离并且追随该追随对象车，在基于前述前方信息无法识别到前述追随对象车的情况下，以使前述本车的车速变为设定车速(例如，后述的用户设定车速)的方式，自动控制前述车速；及，行驶环境掌握手段(例如，后述的行驶环境掌握部62)，掌握前述本车正在弯道行驶；并且，在弯道行驶过程中变得无法识别前述追随对象车的情况下，前述驾驶辅助控制手段不执行使前述车速朝前述设定车速自动上升的加速控制。
[0013]
(2)此时优选的是，前述驾驶辅助控制手段取消基于前述前方信息自动控制前述
车间距离或前述车速的驾驶辅助功能，或者，以变得无法识别前述追随对象车时的丢失时车速来自动维持前述车速，由此，不执行前述加速控制。
[0014]
(3)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还包括弯道半径判定手段(例如，后述的弯道半径判定部63)，所述弯道半径判定手段在前述本车正在弯道行驶的情况下，判定正在行驶的道路的弯道半径是否变小，在经判定前述本车的前方的弯道半径变小的情况下，前述驾驶辅助控制手段取消前述驾驶辅助功能。
[0015]
(4)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还包括通知手段(例如，后述的人机接口(human machine interface,hmi)4及驾驶者通知部66)，所述通知手段在前述驾驶辅助控制手段取消前述驾驶辅助功能时，提醒驾驶者注意。
[0016]
(5)此时优选的是，在弯道行驶过程中变得无法识别前述追随对象车的情况下，当在变得无法识别前述追随对象车之前，该追随对象车显示出向与前述本车不同的车道的车道变更举动、及车道变更准备举动中的至少任一者时，前述驾驶辅助控制手段以使前述车速变为前述设定车速的方式，自动控制前述车速；当前述追随对象车未显示出前述车道变更举动或前述车道变更准备举动时，前述驾驶辅助控制手段不执行前述加速控制。
[0017]
(6)此时优选的是，在弯道行驶过程中变得无法识别前述追随对象车的情况下，当在变得无法识别前述追随对象车之前，前述本车进行了向与前述追随对象车不同的车道的车道变更行为、及车道变更准备行为中的至少任一者时，前述驾驶辅助控制手段以使前述车速变为前述设定车速的方式，自动控制前述车速；当前述本车未进行前述车道变更行为或前述车道变更准备行为时，前述驾驶辅助控制手段不执行前述加速控制。
[0018]
(发明的效果)
[0019]
(1)在本发明的驾驶辅助系统中，在基于本车的前方信息可以识别作为满足追随对象条件的前行车的追随对象车的情况下，驾驶辅助控制手段自动控制相对于该追随对象车的车间距离并且追随追随对象者，在基于前方信息无法识别到追随对象者的情况下，驾驶辅助控制手段以使本车的车速变为设定车速的方式，自动控制车速。此处，当本车在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车时，驾驶辅助控制手段不执行使车速朝设定车速自动上升的加速控制。因此，例如，在一边追随比设定车速更慢地行驶的追随对象车一边在弯道上行驶的期间，变得无法识别追随对象车的情况下，本车不会朝设定车速加速，所以，在其后再次变为可以识别追随对象车的状态时，可以充分地确保相对于追随对象车的车间距离。由此，在本发明的驾驶辅助系统中，即使在弯道行驶过程中再次识别到了追随对象车的情况下，也不需要过度减速，所以可以进行稳定转弯。
[0020]
(2)驾驶辅助控制手段借由取消自动控制车间距离或车速的驾驶辅助功能，将其后的速度控制交由驾驶者操作，从而不执行加速控制(驾驶者应对)，或者，借由以变得无法识别追随对象车时的丢失时车速来自动维持车速，从而不执行加速控制(系统应对)。即，在本发明的驾驶辅助系统中，准备驾驶者应对及系统应对这两种手段，来作为在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车时不执行加速控制的手段，借此，可以根据状况用恰当的手段来确保转弯过程中的稳定性。
[0021]
(3)在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车的情况下，且经判定正在行驶的道路的弯道半径变小的情况下，驾驶辅助控制手段借由取消驾驶辅助功能从而不执行加速控制。认为在正在行驶的道路中，弯道半径与当前相比变小的情况，与弯道半径变大的情况
相比，无法识别追随对象车的状态持续得更长。因此，从在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车至再次检测出该追随对象车的存在为止的期间，追随对象车的状态(例如，车速)大幅变化，碰撞的风险变高。由此，在这种情况下，借由取消驾驶辅助功能，将其后的速度控制交由驾驶者，可以更可靠地确保转弯过程中的稳定性。
[0022]
(4)在本发明的驾驶辅助系统中，通知手段在驾驶辅助控制手段取消驾驶辅助功能时，提醒驾驶者注意。由此，驾驶者可以迅速地掌握到驾驶辅助功能被取消、和处于需要注意前方的状态，所以可以进行稳定转弯。
[0023]
(5)在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车的情况下，当变得无法识别追随对象车之前，该追随对象车显示出向与本车不同的车道的车道变更举动、及车道变更准备举动中的至少任一者时，驾驶辅助控制手段以使车速变为设定车速的方式，自动控制车速，由此允许执行加速控制；当追随对象车未显示出向与本车不同的车道的车道变更举动或车道变更准备举动时，驾驶辅助控制手段不执行加速控制。由此，根据本发明，当在此之前被识别作追随对象车的前行车与本车在不同的车道上行驶，而碰撞的风险较低时，可以允许执行加速控制，所以可以提高驾驶者的便利性。
[0024]
(6)在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车的情况下，当变得无法识别追随对象车之前，本车进行了向与追随对象车不同的车道的车道变更行为、及车道变更准备行为中的至少任一者时，驾驶辅助控制手段以使车速变为设定车速的方式，自动控制车速，由此允许执行加速控制；当本车未进行向与追随对象车不同的车道的车道变更行为或车道变更准备行为时，驾驶辅助控制手段不执行加速控制。由此，根据本发明，当在此之前被识别作追随对象车的前行车与本车在不同的车道上行驶，而碰撞的风险较低时，可以允许执行加速控制，所以可以提高驾驶者的便利性。
附图说明
[0025]
图1是示意性地绘示本发明的第一实施方式的摩托车的驾驶辅助系统的结构的图。
[0026]
图2是绘示由驾驶辅助控制装置进行的自动车间距离控制及自动车速控制的具体顺序的流程图。
[0027]
图3是绘示自动控制继续判定处理的具体顺序的流程图。
[0028]
图4是绘示本发明的第二实施方式的驾驶辅助系统中的自动控制继续判定处理的具体顺序的流程图。
具体实施方式
[0029]
＜第一实施方式＞
[0030]
以下，参照图式来说明本发明的第一实施方式的跨骑型车辆的驾驶辅助系统的结构。
[0031]
图1是绘示本实施方式的驾驶辅助系统1的结构的图。驾驶辅助系统1搭载在未图示的作为跨骑型车辆的摩托车上。此外，该摩托车的驱动源既可以是内燃机，也可以是旋转电机，还可以是它们的组合。另外，旋转电机的电源既可以是二次电池，也可以是电容器，或者还可以是燃料电池。此外，以下，针对将驾驶辅助系统1应用于摩托车的情况进行说明，但
本发明不限于此。除了摩托车以外，本发明还可以应用于跨骑型三轮车辆、跨骑型四轮车辆及带原动机的自行车等的跨骑型车辆。
[0032]
驾驶辅助系统1辅助驾驶者安全驾驶摩托车。以下，说明由该驾驶辅助系统1实现的各种驾驶辅助功能中的自适应巡航控制(adoptive cruise contorl,acc)功能，所述acc功能自动控制相对于前行车的车间距离并追随该前行车。
[0033]
驾驶辅助系统1包括：外部传感器单元2、车辆传感器单元3、人机接口(human machine interface)4(以下，使用“hmi 4”的简称)、导航装置5、驾驶辅助控制装置6、驾驶操作件81、行驶驱动力输出装置82及制动装置83。这些装置借由控制器局域网(controller area network,can)通信线等的多路通信线或串行通信线、无线通信网等相互连接。
[0034]
外部传感器单元2由相机单元21、激光雷达单元22、雷达单元23、及外部识别装置24等构成。
[0035]
相机单元21例如包括利用了电荷耦合器件(charge coupled device,ccd)或互补金属氧化物半导体(comleementary metal oxide semiconductor,cmos)等的固体摄像元件的数码相机。激光雷达单元22包括激光雷达(light detection and rangin(lidar))，所述激光雷达借由测定针对呈脉冲状发光的激光照射而言的来自对象的散射光，来检测对象。雷达单元23包括毫米波雷达，所述毫米波雷达借由测定针对毫米波照射而言的来自对象物的反射波，来检测对象。此外，这些相机单元21、激光雷达单元22及雷达单元23分别以朝向本车前方侧的状态安装在摩托车的任意位置，例如前挡风玻璃或后视镜等。
[0036]
外部识别装置24是借由对由相机单元21、激光雷达单元22及雷达单元23之中的一部分或全部获得的检测结果进行传感器融合处理，来获取与本车前方状态有关的信息，更具体而言是存在于本车前方的道路或物体的位置、形状、种类、速度等的信息(以下，将这些统称为“前方信息”)的计算机。外部识别装置24将所获取的前方信息例如发送给驾驶辅助控制装置6。
[0037]
车辆传感器单元3包括检测本车的速度的车速传感器、和五轴或六轴的惯性测量装置等。惯性测量装置检测本车的车身中的三轴(侧倾轴、纵倾轴及横摆轴)的角度或角速度及加速度。车辆传感器单元3的检测信号例如被发送给驾驶辅助控制装置6。
[0038]
hmi 4向本车的乘员提示各种信息，并且受理由乘员进行的输入操作。hmi 4包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸屏、开关及键等。乘员借由操作设置在hmi 4上的acc开关，能够开启或关闭由驾驶辅助控制装置6实现的acc功能。
[0039]
另外，在hmi 4上设置表示acc功能的状态的acc功能显示灯。该acc功能显示灯例如能够以红色、绿色及白色等的多个态样点亮。在acc功能为开启且正在执行后述的自动车间距离控制的情况下，acc功能显示灯以红色点亮。在acc功能为开启且正在执行后述的自动车速控制的情况下，acc功能显示灯以绿色点亮。另外，在acc功能被暂时取消的情况下，即处于acc待机状态的情况下，acc功能显示灯以白色点亮。另外，在基于乘员的意愿关闭了acc功能的情况下，acc功能显示灯熄灭。因而，在由乘员对acc开关进行了接通操作的情况下，acc功能显示灯以红色、绿色及白色中的任一态样点亮。另外，在由乘员对acc开关进行了断开操作的情况下，acc功能显示灯熄灭。
[0040]
导航装置5例如包括基于从全球导航卫星系统(global navigation satelite system,gnss)卫星接收到的信号来确定本车的当前位置的gnss接收机、和存储地图信息的
存储装置等。导航装置5将与本车的当前位置有关的信息和当前位置的地图信息一起发送给驾驶辅助控制装置6。
[0041]
驾驶操作件81包括：驾驶者在加减速时操作的加速把手及制动杆、驾驶者在换挡切换时操作的离合器杆及换挡踏板、驾驶者在转弯时或车道变更时操作的转向手柄、驾驶者在转弯时或车道变更时操作的方向指示器开关、以及检测它们的操作量和操作的有无的多个操作件传感器等。这些操作件传感器的检测信号被发送给驾驶辅助控制装置6。
[0042]
行驶驱动力输出装置82将用于供本车行驶的行驶驱动力输出至驱动轮。行驶驱动力输出装置82包括内燃机或旋转电机等驱动力源、变速器、以及基于从驾驶辅助控制装置6发送的指令信号来控制这些驱动力源及变速器，并产生与指令相应的加减速度的电子控制单元等。
[0043]
制动装置83例如包括制动卡钳(brake caliper)、向该制动卡钳传递液压的汽缸、使汽缸产生液压的电动马达、以及基于从驾驶辅助控制装置6发送的指令信号来控制电动马达，并产生与指令相应的制动力的电子控制单元等。
[0044]
驾驶辅助控制装置6是承担与驾驶辅助功能相关的控制的计算机。驾驶辅助控制装置6包括自动加减速控制部61、行驶环境掌握部62、弯道半径判定部63、目标设定部64、自动控制继续判定部65及驾驶者通知部66，作为实现多个驾驶辅助功能中的acc功能的模块。
[0045]
自动加减速控制部61在acc功能为开启的情况下，基于外部识别装置24所获取的前方信息，将在本车的前方行驶且满足追随对象条件的前行车识别作追随对象车，并且自动控制相对于该追随对象车的车间距离，追随该追随对象车。更具体而言，自动加减速控制部61在acc功能为开启且基于前方信息可以识别追随对象车的情况下，执行自动车间距离控制，所述自动车间距离控制是以使相对于该追随对象车的车间距离成为由目标设定部64逐次设定的目标车间距离的方式，操作行驶驱动力输出装置82及制动装置83，追随该追随对象车。
[0046]
另外，自动加减速控制部61在acc功能为开启，但基于外部识别装置24所获取的前方信息无法识别上述的追随对象车的情况下，自动控制由车辆传感器单元3确定的本车的车速。更具体而言，自动加减速控制部61在acc功能为开启且基于前方信息无法识别追随对象车的情况下，执行自动车速控制，所述自动车速控制是以使本车的车速成为依照后续说明的顺序而设定的目标车速的方式，对行驶驱动力输出装置82及制动装置83进行操作。
[0047]
此处，所谓基于前方信息无法识别追随对象车的情况，除了在本车的前方且由外部识别装置24能够识别的范围内不存在前行车的情况以外，还包括虽然在本车的前方且由外部识别装置24能够识别的范围内存在前行车，但该前行车不满足追随对象条件的情况。另外，在本实施方式中，所谓追随对象条件，例如是相对于前行车的车间距离不足规定的用户设定距离，且前行车的车速不足后述的用户设定车速。即，即使在由外部识别装置24能够识别的范围内存在前行车，但在该前行车与本车离开了用户设定距离以上的情况下、或前行车以用户设定车速以上的速度进行行驶的情况下，自动加减速控制部61不将该前行车识别作追随对象车。
[0048]
行驶环境掌握部62对本车的行驶环境，更详细而言是本车正在弯道上行驶进行掌握。行驶环境掌握部62基于由外部识别装置24获得的前方信息、车辆传感器单元3的检测结果、及从导航装置5发送的本车的位置信息和地图信息中的全部、任一者、或者它们的组合，
来掌握本车正在弯道上行驶。由行驶环境掌握部62获得的掌握结果被发送给弯道半径判定部63和自动控制继续判定部65。
[0049]
弯道半径判定部63在借由行驶环境掌握部62掌握为本车正在弯道行驶的情况下，判定正在行驶的道路的弯道半径与当前的弯道半径相比是否变小。弯道半径判定部63例如基于由外部识别装置24获得的前方信息、从导航装置5发送的本车的位置信息和地图信息，来判定前方的弯道半径是否变小。此外，例如在利用由外部识别装置24和导航装置5提供的信息，无法高精度地推定前方的弯道半径的情况下，弯道半径判定部63也可以借由使用由车辆传感器单元3能够检测出的侧倾角、横摆角速度及横向加速度等，来判定驾驶者是否要进入半径比当前更小的弯道，由此来判定前方的弯道半径是否变小。另外，在设置有检测转向角的转向角传感器的情况下，弯道半径判定部63也可以借由使用该转向角传感器的检测值来判定前方的弯道半径是否变小。由弯道半径判定部63获得的判定结果被发送给自动控制继续判定部65。
[0050]
目标设定部64在acc功能为开启的情况下，对由自动加减速控制部61进行的自动车间距离控制中的目标车间距离进行设定。更具体而言，目标设定部64基于外部识别装置24所获取的前方信息、行驶环境掌握部62的判定结果及车辆传感器单元3的检测结果，来设定目标车间距离。另外，在基于前方信息无法识别追随对象车的情况下，目标设定部64对由自动加减速控制部61进行的自动车速控制中的目标车速进行设定。目标设定部64将与所设定的目标车间距离和目标车速有关的信息发送给自动加减速控制部61。
[0051]
自动控制继续判定部65基于由行驶环境掌握部62及弯道半径判定部63等提供的信息，将后述的acc状态标志的值设定为“0”、“1”、“2”或“3”。
[0052]
在行驶过程中，驾驶者通知部66经由hmi 4向驾驶者通知各种信息。更具体而言，驾驶者通知部66在借由自动控制继续判定部65暂时取消了acc功能的情况下，借由使用hmi 4将规定的提醒注意消息通知给驾驶者，或者切换acc功能显示灯的点亮态样。
[0053]
图2是绘示由驾驶辅助控制装置6进行的自动车间距离控制及自动车速控制的具体顺序的流程图。在设置在hmi 4上的acc开关被接通的期间，即驾驶者表示出开启acc功能的意愿的期间，借由驾驶辅助控制装置6在规定的控制周期下反复执行图2所示的处理。此外，图2所示的各步骤是借由在acc开关被接通的期间，由驾驶辅助控制装置6执行保存在未图示的存储器件(device)中的计算机程序来实现。
[0054]
首先，在步骤st1中，驾驶辅助控制装置6从外部识别装置24获取与本车前方状态有关的前方信息，并转移至步骤st2。在步骤st2中，自动加减速控制部61判定基于在步骤st1中获取的前方信息，是否可以识别追随对象车。换言之，自动加减速控制部61基于从外部识别装置24获取的前方信息，来判定是否存在在本车的前方行驶的前行车且该前行车满足上述的追随对象条件。
[0055]
在步骤st2中的判定结果为是(yes)的情况下，即，可以识别追随对象车的情况下，自动加减速控制部61转移至步骤st3。在步骤st3中，目标设定部64基于前方信息来设定相当于车间距离的目标的目标车间距离，并转移至步骤st4，所述车间距离是相对于识别出的追随对象车的车间距离。更具体而言，自动加减速控制部61基于前方信息来计算追随对象车的车速以及本车与追随对象车之间的实际车间距离，进而以该追随对象车的车速越快目标车间距离越长的方式设定目标车间距离。
[0056]
在步骤st4中，自动加减速控制部61以使相对于追随对象车的实际车间距离变为目标车间距离的方式，基于已知的反馈算法来计算加减速指示值，并转移至步骤st5。
[0057]
在步骤st5中，自动控制继续判定部65为了明确表示当前正在执行自动车间距离控制，而将acc状态标志的值设定为“0”，并转移至步骤st6。在步骤st6中，驾驶者通知部66为了将当前正在执行自动车间距离控制通知给驾驶者，而将设置在hmi 4上的acc功能显示灯以红色点亮，并转移至步骤st20。
[0058]
另一方面，在步骤st2中的判定结果为否(no)的情况下，即无法识别追随对象车的情况下(即不存在前行车的情况下或者前行车不满足追随对象条件的情况下)，自动加减速控制部61转移至步骤st8。在步骤st8中，自动控制继续判定部65在执行了以“1”、“2”或“3”对acc状态标志的值进行更新的自动控制继续判定处理后，转移至步骤st9。
[0059]
在步骤st9中，目标设定部64判定acc状态标志的值是否为“1”。目标设定部64在步骤st9中的判定结果为是的情况下，转移至步骤st11，在为否的情况下，转移至步骤st10。另外，在步骤st10中，目标设定部64判定acc状态标志的值是否为“2”。目标设定部64在步骤st10中的判定结果为是的情况下，转移至步骤st12，在为否的情况下，转移至步骤st15。
[0060]
在步骤st11中，目标设定部64对在自动车速控制中使用的目标车速进行设定，并转移至步骤st13。更具体而言，目标设定部64例如将驾驶者所预先设定的用户设定车速设定作目标车速。
[0061]
在步骤st12中，目标设定部64对在自动车速控制中使用的目标车速进行设定，并转移至步骤st13。更具体而言，目标设定部64将比上述用户设定车速更低的、在后述的步骤st36中所获取的丢失时车速设定作目标车速。
[0062]
在步骤st13中，自动加减速控制部61以使由车辆传感器单元3确定的本车的车速变为借由步骤st11,12中的处理而设定的目标车速的方式，基于已知的反馈算法来计算加减速指示值，并转移至步骤st14。
[0063]
在步骤st14中，驾驶者通知部66为了将当前正在执行自动车速控制通过给驾驶者，而将设置在hmi 4上的acc功能显示灯以绿色点亮，并转移至步骤st20。
[0064]
另一方面，在步骤st9,10中的判定结果均为否的情况下，即acc状态标志的值为“3”的情况下，驾驶者通知部66为了将当前处于acc功能暂时被取消的状态通知给驾驶者，而将设置在hmi 4上的acc功能显示灯以白色点亮，并结束图2所示的处理。
[0065]
在步骤st20中，自动加减速控制部61执行自动车间距离控制或自动车速控制，并结束图2所示的处理。更具体而言，自动加减速控制部61基于在步骤st4或步骤st13中所计算出的加减速指示值来操作行驶驱动力输出装置82及制动装置83，并结束图2所示的处理。
[0066]
如上所述，acc状态标志在每个控制周期中被设定为“0”、“1”、“2”及“3”中的任一值。更具体而言，在acc功能为开启且正在执行对基于前方信息而识别的追随对象车的自动车间距离控制的情况下，acc状态标志的值被设定为“0”。在处于acc功能被暂时取消的状态的情况下，即暂时停止了自动车间距离控制及自动车速控制的执行的情况下，acc状态标志的值被设定为“3”。另外，在acc功能为开启且正在执行自动车速控制的情况下，acc状态标志的值被设定为“1”或“2”。更具体而言，在正在执行将用户预先设定的用户设定车速设为目标车速的自动车速控制的情况下，acc状态标志的值被设定为“1”。另外，在正在执行将后述的步骤st36中所获取的丢失时车速设为目标车速的自动车速控制的情况下，acc状态标
志的值被设定为“2”。
[0067]
图3是绘示自动控制继续判定处理的顺序的流程图。
[0068]
首先，在步骤st31中，自动控制继续判定部65基于从行驶环境掌握部62发送的掌握结果，来判定本车是否正在弯道上行驶。自动控制继续判定部65在步骤st31中的判定结果为否的情况下，转移至步骤st32。在步骤st32中，自动控制继续判定部65为了执行将用户设定车速设为目标车速的自动车速控制，而将acc状态标志的值设定为“1”，并转移至图2的步骤st8。
[0069]
另一方面，在步骤st31中的判定结果为是的情况下，自动控制继续判定部65转移至步骤st33。在步骤st33中，自动控制继续判定部65判定acc状态标志的值是否为“0”、“2”及“3”中的任一者。
[0070]
在步骤st33中的判定结果为否的情况下，即acc状态标志的值为“1”，在上次的控制周期中执行了将用户设定车速设为目标车速的自动车速控制的情况下，自动控制继续判定部65为了继续执行将用户设定车速设为目标车速的自动车速控制，而转移至步骤st32。
[0071]
另一方面，在步骤st33中的判定结果为是的情况下，即acc状态标志的值为“0”、“2”及“3”中的任一者的情况下，自动控制继续判定部65转移至步骤st34。此处，所谓步骤st33中的acc状态标志的值为“0”的情况，相当于正在弯道上行驶且至上次的控制周期为止对追随对象车执行了自动车间距离控制，但在本次的控制周期中变得基于前方信息无法识别追随对象车的情况，即在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车的情况。所谓步骤st33中acc状态标志的值为“2”的情况，相当于在上次的控制周期中执行了将丢失时车速设为目标车速的自动车速控制的情况。另外，所谓步骤st33中acc状态标志的值为“3”的情况，相当于在上次的控制周期中暂时取消了acc功能的情况。
[0072]
接着，在步骤st34中，自动控制继续判定部65判定acc状态标志的值是否为“0”。自动控制继续判定部65在步骤st34的判定结果为是的情况下，即在弯道行驶过程中刚变得无法识别追随对象车的情况下，转移至步骤st36，在为否的情况下，转移至步骤st37。
[0073]
在步骤st36中，目标设定部64从车辆传感器单元3获取当前的本车的车速，即在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车时的本车的车速，作为丢失时车速，并转移至步骤st37。
[0074]
在步骤st37中，弯道半径判定部63判定正在行驶的道路的弯道半径与当前相比是否变小。更具体而言，弯道半径判定部63判定在本车当前正在行驶的道路中，比当前本车所在的位置更靠前方的弯道半径是否比当前本车所在的位置的弯道半径更小。
[0075]
在步骤st37中的判定结果为否的情况下，即在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车的情况下，且正在行驶的道路的弯道半径为当前的弯道半径以上的情况下，弯道半径判定部63转移至步骤st38。在步骤st38中，自动控制继续判定部65为了执行将丢失时车速设为目标车速的自动车速控制，而将acc状态标志的值设定为“2”，并转移至图2的步骤st8。即，在驾驶辅助控制装置6中，在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车的情况下且正在行驶的道路的弯道半径为当前的弯道半径以上的情况下，执行以比用户设定车速更低的丢失时车速将车速设为目标车速的自动车速控制，并以丢失时车速自动维持车速，由此不执行使本车的车速朝用户设定车速自动上升的加速控制。
[0076]
另一方面，在步骤st37中的判定结果为是的情况下，即在弯道行驶过程中变得无
法识别追随对象车的情况下，且正在行驶的道路的弯道半径比当前的弯道半径更小的情况下，弯道半径判定部63转移至步骤st39。在步骤st39中，自动控制继续判定部65为了取消acc功能，而将acc状态标志的值设定为“3”，并转移至步骤st40。即，在驾驶辅助控制装置6中，在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车的情况下且正在行驶的道路的弯道半径比当前的弯道半径更小的情况下，暂时取消acc功能，将其后的车速控制交由驾驶者，由此不执行使本车的车速朝用户设定车速自动上升的加速控制。
[0077]
在步骤st40中，驾驶者通知部66根据acc功能被暂时取消，而使用hmi 4提醒驾驶者注意，并转移至图2的步骤st8。更具体而言，驾驶者通知部66使用hmi 4将“取消了acc功能”和“注意前方”等的提醒注意消息通知给驾驶者。
[0078]
根据本实施方式的驾驶辅助系统1，发挥以下效果。
[0079]
(1)在驾驶辅助系统1中，在基于本车的前方信息可以识别作为满足追随对象条件的前行车的追随对象车的情况下，驾驶辅助控制装置6执行自动控制相对于该追随对象车的车间距离并且追随追随对象者的自动车间距离控制，在基于前方信息无法识别到追随对象者的情况下，驾驶辅助控制装置6执行以使本车的车速变为用户设定车速的方式，自动控制车速的自动车速控制。此处，当本车在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车时，驾驶辅助控制装置6不执行使车速朝用户设定车速自动上升的加速控制。因此，例如，在一边追随比用户设定车速更慢地行驶的追随对象车一边在弯道上行驶的期间变得无法识别追随对象车的情况下，本车不会朝用户设定车速加速，所以，在其后再次变为可以识别追随对象车的状态时，可以充分地确保相对于追随对象车的车间距离。由此，在驾驶辅助系统1中，即使在弯道行驶过程中再次识别了追随对象车的情况下，也不需要过度的减速，所以可以进行稳定转弯。
[0080]
(2)驾驶辅助控制装置6借由取消自动控制车间距离或车速的acc功能，将其后的速度控制交由驾驶者操作，从而不执行加速控制(驾驶者应对)，或者，借由以变得无法识别追随对象车时的丢失时车速来自动维持车速，从而不执行加速控制(系统应对)。即，在驾驶辅助系统中，准备驾驶者应对及系统应对这两种手段，来作为在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车时不执行加速控制的手段，借此，可以根据状况用恰当的手段来确保转弯过程中的稳定性。
[0081]
(3)在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车的情况下，且经判定正在行驶的道路的弯道半径变小的情况下，驾驶辅助控制装置6借由取消acc功能从而不执行加速控制。认为在正在行驶的道路中，弯道半径与当前相比变小的情况，与弯道半径变大的情况相比，无法识别追随对象车的状态持续得更长。因此，从在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车至再次检测出该追随对象车的存在为止的期间，追随对象车的状态(例如，车速)大幅变化，碰撞的风险变高。由此，在这种情况下，借由取消acc功能，将其后的速度控制交由驾驶者，可以更可靠地确保转弯过程中的稳定性。
[0082]
(4)在驾驶辅助系统1中，驾驶者通知部66在驾驶辅助控制装置6取消acc功能时，经由hmi 4提醒驾驶者注意。由此，驾驶者可以迅速地掌握到acc功能被取消、和处于需要注意前方的状态，所以可以进行稳定转弯。
[0083]
＜第二实施方式＞
[0084]
接下来，参照图式来说明本发明的第二实施方式的驾驶辅助系统的结构。本实施
方式的驾驶辅助系统的自动控制继续判定处理的顺序与第一实施方式的驾驶辅助系统1不同。
[0085]
图4是绘示本实施方式的驾驶辅助系统中的自动控制继续判定处理的顺序的流程图。此外，在图4所示的流程图中，步骤st51～st54、步骤st56～st60所示的处理分别与图3所示的流程图中的步骤st31～st34、步骤st36～st40所示的处理相同，因此省略详细的说明。
[0086]
在步骤st54中，自动控制继续判定部判定acc状态标志的值是否为“0”，在步骤st54的判定结果为是的情况下，即在弯道行驶过程中刚变得无法识别追随对象车的情况下，转移至步骤st71，在为否的情况下，转移至步骤st57。
[0087]
在步骤st71中，自动控制继续判定部判定在变得无法识别追随对象车之前，该追随对象车是否显示出向与本车不同的车道的车道变更举动、及车道变更准备举动中的至少任一者。此处，所谓车道变更举动，是指追随对象车从与本车相同的车道朝与本车不同的车道变更车道时的追随对象车的车身的举动。另外，所谓车道变更准备举动，是指要开始从与本车相同的车道向与本车不同的车道变更车道的追随对象车的举动，例如是追随对象车的方向指示器的点亮。自动控制继续判定部例如基于在变得无法识别追随对象车之前由外部识别装置24所获取的前方信息，来识别车道边界线、本车相对于该车道边界线的位置、追随对象车相对于该车道边界线的位置、追随对象车的车身的朝向以及追随对象车的方向指示器等，由此，判定追随对象车是否显示出车道变更举动及车道变更准备举动中的至少任一者。
[0088]
自动控制继续判定部在步骤st71的判定结果为是的情况下，即虽然变得无法识别追随对象车，但变得无法识别的主要原因是由于追随对象车的车道变更，因而预测在此之前被识别作追随对象车的前行车正在与本车不同的车道上行驶的情况下，为了执行将用户设定车速设为目标车速的自动车速控制，而转移至步骤st52。另外，自动控制继续判定部在步骤st71的判定结果为否的情况下，即在变得无法识别追随对象车之前追随对象车未显示出车道变更举动或车道变更准备举动的情况下，转移至步骤st72。
[0089]
在步骤st72中，自动控制继续判定部判定在变得无法识别追随对象车之前，本车是否进行了向与追随对象车不同的车道的车道变更行为及车道变更准备行为中的至少任一者。此处，所谓车道变更行为，是指为了使本车从与追随对象车相同的车道朝与追随对象车不同的车道变更车道，驾驶者操作转向手柄或使车身倾斜的行为。另外，所谓车道变更准备行为，是指要开始从与追随对象车相同的车道向与追随对象车不同的车道变更车道的驾驶者所进行的行为，例如是驾驶者操作本车的方向指示器开关的行为。自动控制继续判定部例如基于在变得无法识别追随对象车之前由外部识别装置24所获取的前方信息、和从驾驶操作件81及车辆传感器单元3发送的信号等，来识别车道边界线、本车相对于该车道边界线的位置、追随对象车相对于该车道边界线的位置、本车车身的倾斜、本车的转向角、以及本车的方向指示器开关的操作的有无等，由此，判定本车是否进行了车道变更行为及车道变更准备行为中的至少任一者。
[0090]
自动控制继续判定部在步骤st72的判定结果为是的情况下，即虽然变得无法识别追随对象车，但变得无法识别的主要原因是由于本车的车道变更，因而预测在此之前被识别作追随对象车的前行车正在与本车不同的车道上行驶的情况下，为了执行将用户设定车
速设为目标车速的自动车速控制，而转移至步骤st52。另外，自动控制继续判定部在步骤st72的判定结果为否的情况下，即在变得无法识别追随对象车之前本车未进行车道变更行为或车道变更准备行为的情况下，转移至步骤st56。
[0091]
根据本实施方式的驾驶辅助系统，除了上述(1)～(4)以外，还发挥以下效果。
[0092]
(5)在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车的情况下，当变得无法识别追随对象车之前，该追随对象车显示出向与本车不同的车道的车道变更举动、及车道变更准备举动中的至少任一者时，自动控制继续判定部将用户设定车速设为目标车速，并朝该目标车速自动控制车速，由此允许执行加速控制；当追随对象车未显示出向与本车不同的车道的车道变更举动或车道变更准备举动时，自动控制继续判定部不执行加速控制。由此，根据本实施方式的驾驶辅助系统，当在此之前被识别作追随对象车的前行车与本车在不同的车道上行驶，而碰撞的风险较低时，可以允许执行加速控制，所以可以提高驾驶者的便利性。
[0093]
(6)在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车的情况下，当变得无法识别追随对象车之前，本车进行了向与追随对象车不同的车道的车道变更行为、及车道变更准备行为中的至少任一者时，自动控制继续判定部将用户设定车速设为目标车速，并朝该目标车速自动控制车速，由此允许执行加速控制；当本车未进行向与追随对象车不同的车道的车道变更行为或车道变更准备行为时，自动控制继续判定部不执行加速控制。由此，根据本实施方式的驾驶辅助系统，当在此之前被识别作追随对象车的前行车与本车在不同的车道上行驶，而碰撞的风险较低时，可以允许执行加速控制，所以可以提高驾驶者的便利性。
[0094]
以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限定于此。可以在本发明的主旨范围内对细节的构造进行适当变更。
[0095]
附图标记
[0096]
1：驾驶辅助系统
[0097]
2：外部传感器单元(前方信息获取手段)
[0098]
3：车辆传感器单元
[0099]
4：hmi(通知手段)
[0100]
5：导航装置
[0101]
6：驾驶辅助控制装置(驾驶辅助控制装置)
[0102]
61：自动加减速控制部
[0103]
62：行驶环境掌握部(行驶环境掌握手段)
[0104]
63：弯道半径判定部(弯道半径判定手段)
[0105]
64：目标设定部
[0106]
65：自动控制继续判定部
[0107]
66：驾驶者通知部(通知手段)

技术特征：
1.一种跨骑型车辆的驾驶辅助系统，其特征在于，包括：前方信息获取手段，获取与本车前方状态有关的前方信息；驾驶辅助控制手段，在基于前述前方信息可以识别作为满足追随对象条件的前行车的追随对象车的情况下，自动控制相对于前述追随对象车的车间距离并且追随该追随对象车，在基于前述前方信息无法识别到前述追随对象车的情况下，以使前述本车的车速变为设定车速的方式，自动控制前述车速；及，行驶环境掌握手段，掌握前述本车正在弯道行驶；并且，在弯道行驶过程中变得无法识别前述追随对象车的情况下，前述驾驶辅助控制手段不执行使前述车速朝前述设定车速自动上升的加速控制。2.根据权利要求1所述的跨骑型车辆的驾驶辅助系统，其中，前述驾驶辅助控制手段取消基于前述前方信息自动控制前述车间距离或前述车速的驾驶辅助功能，或者，以变得无法识别前述追随对象车时的丢失时车速来自动维持前述车速，由此，不执行前述加速控制。3.根据权利要求2所述的跨骑型车辆的驾驶辅助系统，其还包括弯道半径判定手段，所述弯道半径判定手段在前述本车正在弯道行驶的情况下，判定正在行驶的道路的弯道半径是否变小，在经判定前述本车的前方的弯道半径变小的情况下，前述驾驶辅助控制手段取消前述驾驶辅助功能。4.根据权利要求2所述的跨骑型车辆的驾驶辅助系统，其还包括通知手段，所述通知手段在前述驾驶辅助控制手段取消前述驾驶辅助功能时，提醒驾驶者注意。5.根据权利要求3所述的跨骑型车辆的驾驶辅助系统，其还包括通知手段，所述通知手段在前述驾驶辅助控制手段取消前述驾驶辅助功能时，提醒驾驶者注意。6.根据权利要求1至5中任一项所述的跨骑型车辆的驾驶辅助系统，其中，在弯道行驶过程中变得无法识别前述追随对象车的情况下，当在变得无法识别前述追随对象车之前，该追随对象车显示出向与前述本车不同的车道的车道变更举动、及车道变更准备举动中的至少任一者时，前述驾驶辅助控制手段以使前述车速变为前述设定车速的方式，自动控制前述车速；当前述追随对象车未显示出前述车道变更举动或前述车道变更准备举动时，前述驾驶辅助控制手段不执行前述加速控制。7.根据权利要求1至5中任一项所述的跨骑型车辆的驾驶辅助系统，其中，在弯道行驶过程中变得无法识别前述追随对象车的情况下，当在变得无法识别前述追随对象车之前，前述本车进行了向与前述追随对象车不同的车道的车道变更行为、及车道变更准备行为中的至少任一者时，前述驾驶辅助控制手段以使前述车速变为前述设定车速的方式，自动控制前述车速；当前述本车未进行前述车道变更行为或前述车道变更准备行为时，前述驾驶辅助控制手段不执行前述加速控制。8.根据权利要求6所述的跨骑型车辆的驾驶辅助系统，其中，在弯道行驶过程中变得无法识别前述追随对象车的情况下，当在变得无法识别前述追随对象车之前，前述本车进行了向与前述追随对象车不同的车道的车道变更行为、及车道变更准备行为中的至少任一者时，前述驾驶辅助控制手段以使前述车速变为前述设定车速的方式，自动控制前述车速；当前述本车未进行前述车道变更行为或前述车道变更准备行为时，前述驾驶辅助控制手段不执行前述加速控制。

技术总结
本发明要解决的问题是，提供一种可以进行稳定转弯的跨骑型车辆的驾驶辅助系统。为了解决上述问题，本发明的驾驶辅助系统包括：外部传感器单元，获取与本车前方状态有关的前方信息；驾驶辅助控制装置，在基于前方信息可以识别作为满足追随对象条件的前行车的追随对象车的情况下，自动控制相对于该追随对象车的车间距离并且追随该追随对象车，在基于前方信息无法识别到追随对象车的情况下，以使本车的车速变为用户设定车速的方式，自动控制车速；及，行驶环境掌握部，掌握本车正在弯道行驶。在弯道行驶过程中变得无法识别追随对象车的情况下，驾驶辅助控制装置不执行使车速朝用户设定车速自动上升的加速控制。车速自动上升的加速控制。车速自动上升的加速控制。


技术研发人员：片山诚 前田拡 田中宏树
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2022.12.08
技术公布日：2023/6/26