车辆控制方法、装置、设备、车辆及介质与流程

1.本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及介质。


背景技术：

2.汽车作为人们出行的交通工具，已经占据了生活中不可替代的地位。随着自动驾驶、智能交通技术的不断发展，如何对自动驾驶的车辆进行控制越来越重要。
3.现有技术中，自动驾驶的车辆主要依靠计算机视觉结合激光雷达等技术，获取控制车辆运行的参数。但是，上述方案不能较完整的考虑到路面信息，使得对车辆的运行控制安全度较低。


技术实现要素：

4.本发明提供一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及介质，以提高对车辆运行控制的安全性。
5.根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：
6.获取车辆的至少三个不同类别的交互参数，并根据各所述交互参数，确定预设标定条件；
7.获取所述预设标定条件下的电压输出波形，并根据所述电压输出波形，确定所述预设标定条件下的状态参数；
8.根据所述预设标定条件、所述状态参数和预先构建的条件参数映射关系，确定相应的道路摩擦系数；
9.根据所述道路摩擦系数，控制车辆运行。
10.根据本发明的另一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：
11.预设标定条件确定模块，用于获取车辆的至少三个不同类别的交互参数，并根据各所述交互参数，确定预设标定条件；
12.状态参数确定模块，用于获取所述预设标定条件下的电压输出波形，并根据所述电压输出波形，确定所述预设标定条件下的状态参数；
13.道路摩擦系数确定模块，用于根据所述预设标定条件、所述状态参数和预先构建的条件参数映射关系，确定相应的道路摩擦系数；
14.车辆控制模块，用于根据所述道路摩擦系数，控制车辆运行。
15.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
16.至少一个处理器；以及
17.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
18.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆控制方法。
19.根据本公开的另一方面，还提供了一种车辆，其中，所述车辆设置有能够执行本公开实施例所提供的任意一种车辆控制方法的电子设备。
20.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆控制方法。
21.本发明实施例提供了一种车辆控制方案，通过获取车辆的至少三个不同类别的交互参数，并根据各交互参数，确定预设标定条件；获取预设标定条件下的电压输出波形，并根据电压输出波形，确定预设标定条件下的状态参数；根据预设标定条件、状态参数和预先构建的条件参数映射关系，确定相应的道路摩擦系数；根据道路摩擦系数，控制车辆运行。上述方案，通过确定道路摩擦系数，根据道路摩擦系数，实现对车辆的控制，实现了在考虑到道路摩擦系数实时变化的基础上，对车辆进行控制，提高了对车辆运行控制的安全性。
22.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；
25.图2是本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图；
26.图3是本发明实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
27.图4是本发明实施例四提供的一种实现车辆控制方法的电子设备的结构示意图；
28.图5是本发明实施例四提供的一种车辆部分架构的示意图；
29.图6是本发明实施例四提供的一种传感器装置未出现变化所生成的电压输出波形的示意图；
30.图7是本发明实施例四提供的一种传感器装置出现变化所生成的电压输出波形的示意图。
具体实施方式
31.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
32.实施例一
33.图1是本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于对车辆运行进行控制的情况，该方法可以由车辆控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于承载车辆控制功能的电子设备中，该电子设备可以是车载终端。
34.如图1所示的车辆控制方法，包括：
35.s110、获取车辆的至少三个不同类别的交互参数，并根据各交互参数，确定预设标定条件。
36.其中，交互参数是指与车辆自身相关的数据。具体的，交互参数可以是车辆的速度、负载和轮胎压力等中的至少三种。预设标定条件是指将交互参数中的至少两种交互参数设置为定值。示例性的，若交互参数为三种，即交互参数a、交互参数b和交互参数c，则预设标定条件可以为将交互参数a和交互参数b设置为定值，或者，预设标定条件可以为将交互参数a和交互参数c设置为定值，或者，预设标定条件可以为将交互参数b和交互参数c设置为定值。
37.s120、获取预设标定条件下的电压输出波形，并根据电压输出波形，确定预设标定条件下的状态参数。
38.其中，电压输出波形是指电压变化曲线。状态参数是指根据电压输出波形确定的交互参数的值。示例性的，若交互参数包括交互参数a、交互参数b和交互参数c，若预设标定条件为交互参数a和交互参数b为定值，则根据电压输出波形，确定交互参数c的值，即为状态参数。
39.s130、根据预设标定条件、状态参数和预先构建的条件参数映射关系，确定相应的道路摩擦系数。
40.其中，条件参数映射关系是指预设标定条件、状态参数和道路摩擦系数之间的关系。道路摩擦系数是指车辆与路面之间的摩擦系数。具体的，车辆与不同路面的摩擦系数不同。
41.具体的，根据预设标定条件和状态参数，从预先构建的条件参数映射关系中，确定相应的道路摩擦系数。
42.s140、根据道路摩擦系数，控制车辆运行。
43.本发明实施例提供了一种车辆控制方案，通过获取车辆的至少三个不同类别的交互参数，并根据各交互参数，确定预设标定条件；获取预设标定条件下的电压输出波形，并根据电压输出波形，确定预设标定条件下的状态参数；根据预设标定条件、状态参数和预先构建的条件参数映射关系，确定相应的道路摩擦系数；根据道路摩擦系数，控制车辆运行。上述方案，通过确定道路摩擦系数，根据道路摩擦系数，实现对车辆的控制，实现了在考虑到道路摩擦系数实时变化的基础上，对车辆进行控制，提高了对车辆运行控制的安全性。
44.实施例二
45.图2是本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，进一步的，通过添加“条件参数映射关系基于以下方式构建：获取参考预设标定条件下的参考电压输出波形；根据参考电压输出波形，确定参考预设标定条件下的至少一个参考状态参数；根据参考预设标定条件和各参考状态参数，确定相应的参考道路摩擦系数；根据参考预设标定条件、参考状态参数和参考道路摩擦系数，构建条件参数映射关系”，以完善条件参数映射关系的确定机制。需要说明的是，在本发明实施例未详述的部分，可参见其他实施例的表述。
46.参见图2所示的车辆控制方法，包括：
47.s210、获取参考预设标定条件下的参考电压输出波形。
48.其中，参考预设标定条件是指可以用于构建条件参数映射关系的条件。参考电压
输出波形是指在参考预设标定条件下的电压输出波形。本发明实施例对参考预设标定条件和参考电压输出波形的数量不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。具体的，预设标定条件可以是参考预设标定条件中的一个，相应的，电压输出波形可以是参考电压输出波形中的一个或至少部分。
49.在一个可选实施例中，可以获取车辆的至少三个不同类别的交互参数，并根据各交互参数，确定参考预设标定条件。具体的，若交互参数包括速度、轮胎压力和负载；相应的，参考预设标定条件包括第一参考条件、第二参考条件和第三参考条件；其中，第一参考条件中的速度和轮胎压力为定值；第二参考条件中的负载和轮胎压力为定值；第三参考条件中的速度和负载为定值。
50.其中，第一参考条件、第二参考条件和第三参考条件用于区分不同的参考预设标定条件。具体的，当参考预设标定条件为第一参考条件时，车辆的负载是变化的；当参考预设标定条件为第二参考条件时，车辆的速度是变化的；当参考预设标定条件为第三参考条件时，车辆的轮胎压力是变化的。
51.可以理解的是，当交互参数包括速度、轮胎压力和负载时，通过引入第一参考条件、第二参考条件和第三参考条件，对参考预设标定条件进行分类，提高了参考预设标定条件的多样性。
52.在一个可选实施例中，参考电压输出波形基于以下方式确定：若参考预设标定条件为第一参考条件，则参考电压输出波形中的参考电压值随负载增加而增加；若参考预设标定条件为第二参考条件，则参考电压输出波形中的参考电压值随速度增加而减小；若参考预设标定条件为第三参考条件，则参考电压输出波形中的参考电压值随轮胎压力降低而增加。
53.可以理解的是，通过将速度、负载和轮胎压力中的至少两个交互参数的值固定，根据另一交互参数的变化情况，生成参考电压输出波形，提高了参考电压输出波形的准确度。
54.s220、根据参考电压输出波形，确定参考预设标定条件下的至少一个参考状态参数。
55.其中，参考状态参数是指根据参考电压输出波形确定的交互参数的值。具体的，状态参数可以是参考状态参数中的一个。
56.具体的，针对任一参考预设标定条件，生成该预设标定条件下的参考电压输出波形，根据参考电压输出波形可能得到多个参考状态参数。示例性的，可以将参考电压输出波形根据预设时间段进行划分，确定每个预设时间段内的参考状态参数。本发明实施例对预设时间段不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。
57.s230、根据参考预设标定条件和各参考状态参数，确定相应的参考道路摩擦系数。
58.其中，道路摩擦系数是参考道路摩擦系数中的一个。参考道路摩擦系数是指在参考预设标定条件下，车辆与路面之间的摩擦系数。
59.需要说明的是，一个参考预设标定条件下可能得到多个参考状态参数，则分别确定该参考预设标定条件与各个参考状态参数对应的参考道路摩擦系数。即一个参考预设标定条件可能对应多个参考道路摩擦系数。
60.s240、根据参考预设标定条件、参考状态参数和参考道路摩擦系数，构建条件参数映射关系。
61.需要说明的是，本发明实施例对条件参数映射关系的形式不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置，只需保证条件参数映射关系中的每一条均包括参考预设标定条件、参考状态参数和参考道路摩擦系数。
62.进一步的，为了提高构建的条件参数映射关系的准确性，可以将各参考数据分为训练数据、验证数据和测试数据，比例可以是8:1:1。
63.s250、获取车辆的至少三个不同类别的交互参数，并根据各交互参数，确定预设标定条件。
64.s260、获取预设标定条件下的电压输出波形，并根据电压输出波形，确定预设标定条件下的状态参数。
65.s270、根据预设标定条件、状态参数和预先构建的条件参数映射关系，确定相应的道路摩擦系数。
66.s280、根据道路摩擦系数，控制车辆运行。
67.本发明实施例提供的车辆控制方案，通过条件参数映射关系基于以下方式构建：获取参考预设标定条件下的参考电压输出波形；根据参考电压输出波形，确定参考预设标定条件下的至少一个参考状态参数；根据参考预设标定条件和各参考状态参数，确定相应的参考道路摩擦系数；根据参考预设标定条件、参考状态参数和参考道路摩擦系数，构建条件参数映射关系，完善了条件参数映射关系的确定机制。上述方案，通过引入参考预设标定条件、参考电压输出波形、参考状态参数和参考道路摩擦系数，构建条件参数映射关系，提高了构建的条件参数映射关系的准确性和全面性。
68.实施例三
69.图3是本发明实施例三提供的一种车辆控制装置，本实施例可适用于对车辆运行进行控制的情况，该方法可以由车辆控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于承载车辆控制功能的电子设备中，该电子设备可以是车载终端。
70.如图3所示，该装置包括：预设标定条件确定模块310、状态参数确定模块320、道路摩擦系数确定模块330和车辆控制模块340。其中，
71.预设标定条件确定模块310，用于获取车辆的至少三个不同类别的交互参数，并根据各交互参数，确定预设标定条件；
72.状态参数确定模块320，用于获取预设标定条件下的电压输出波形，并根据电压输出波形，确定预设标定条件下的状态参数；
73.道路摩擦系数确定模块330，用于根据预设标定条件、状态参数和预先构建的条件参数映射关系，确定相应的道路摩擦系数；
74.车辆控制模块340，用于根据道路摩擦系数，控制车辆运行。
75.本发明实施例提供了一种车辆控制方案，通过预设标定条件确定模块获取车辆的至少三个不同类别的交互参数，并根据各交互参数，确定预设标定条件；通过状态参数确定模块获取预设标定条件下的电压输出波形，并根据电压输出波形，确定预设标定条件下的状态参数；通过道路摩擦系数确定模块根据预设标定条件、状态参数和预先构建的条件参数映射关系，确定相应的道路摩擦系数；通过车辆控制模块根据道路摩擦系数，控制车辆运行。上述方案，通过确定道路摩擦系数，根据道路摩擦系数，实现对车辆的控制，实现了在考虑到道路摩擦系数实时变化的基础上，对车辆进行控制，提高了对车辆运行控制的安全性。
76.可选的，该装置还包括：
77.参考波形获取模块，用于获取参考预设标定条件下的参考电压输出波形；
78.参考状态参数确定模块，用于根据参考电压输出波形，确定参考预设标定条件下的至少一个参考状态参数；
79.摩擦系数确定模块，用于根据参考预设标定条件和各参考状态参数，确定相应的参考道路摩擦系数；
80.条件参数映射关系构建模块，用于根据参考预设标定条件、参考状态参数和参考道路摩擦系数，构建条件参数映射关系。
81.可选的，交互参数包括速度、轮胎压力和负载；相应的，参考预设标定条件包括第一参考条件、第二参考条件和第三参考条件；
82.其中，第一参考条件中的速度和轮胎压力为定值；第二参考条件中的负载和轮胎压力为定值；第三参考条件中的速度和负载为定值。
83.可选的，参考波形获取模块，包括：
84.第一波形获取模块，用于若所述参考预设标定条件为第一参考条件，则参考电压输出波形中的参考电压值随负载增加而增加；
85.第二波形获取模块，用于若所述参考预设标定条件为第二参考条件，则参考电压输出波形中的参考电压值随速度增加而减小；
86.第三波形获取模块，用于若所述参考预设标定条件为第三参考条件，则参考电压输出波形中的所述参考电压值随轮胎压力降低而增加。
87.本发明实施例所提供的车辆控制装置，可执行本发明任意实施例所提供的车辆控制方法，具备执行各车辆控制方法相应的功能模块和有益效果。
88.本发明的技术方案中，所涉及的交互参数、参考预设标定条件、参考电压输出波形等的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
89.实施例四
90.图4是本发明实施例四提供的一种实现车辆控制方法的电子设备的结构示意图。电子设备410旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
91.如图4所示，电子设备410包括至少一个处理器411，以及与至少一个处理器411通信连接的存储器，如只读存储器(rom)412、随机访问存储器(ram)413等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器411可以根据存储在只读存储器(rom)412中的计算机程序或者从存储单元418加载到随机访问存储器(ram)413中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 413中，还可存储电子设备410操作所需的各种程序和数据。处理器411、rom 412以及ram 413通过总线414彼此相连。输入/输出(i/o)接口415也连接至总线414。
92.电子设备410中的多个部件连接至i/o接口415，包括：输入单元416，例如键盘、鼠
标等；输出单元417，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元418，例如磁盘、光盘等；以及通信单元419，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元419允许电子设备410通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
93.处理器411可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器411的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器411执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。
94.在上述技术方案的基础上，本发明还提供了一种车辆，该车辆中设置有图4所示的电子设备。示例性的，该电子设备可以是车载终端。
95.在一个可选实施例中，参见图5所示的车辆部分架构的示意图。其中，车辆包括参数采集设备、数据传输设备和供电设备；参数采集设备，设置于车辆的轮胎表面，用于生成电压输出波形；数据传输设备，设置于车辆的驱动轴中，用于将电压输出波形传输至电子设备；供电设备，设置于轮胎的轮网中或轮胎侧壁上，用于为数据传输设备和参数采集设备提供电源。
96.其中，参数采集设备可以动态实时监测交互参数，生成相应的电压输出波形。
97.其中，供电设备可以是柔性压电能量采集设备。具体的，供电设备可以使用集成在轮胎上的商用pvdf(聚偏氟乙烯)压电材料，将机械能转换成电能，并将电能存储在电容器中。
98.其中，本发明实施例对数据传输设备的电路结构不作任何限定，可以是技术人员根据经验或需要进行设置。
99.在一个可选实施例中，参数采集设备包括传感器装置和基底；传感器装置，通过基底集成于轮胎表面，用于生成电压输出波形。
100.其中，传感器装置可以通过压缩或拉伸，实现在不同曲率半径弯曲下的电阻变化，生成电压输出波形。传感器装置生成的电压输出波形可以用于开发智能控制策略和基于机器学习的轮胎状态智能监测算法，进而实现对车辆的控制。
101.本发明实施例对传感器装置和基底不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，传感器装置可以是石墨烯基压阻式应变传感器，基底可以是聚酰亚胺薄膜。
102.本发明实施例对获取石墨烯基压阻式应变传感器的方式不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，可以通过3d打印的技术，获取石墨烯基压阻式应变传感器。具体的，制作材料及工艺如下：使用石墨烯基材料墨水用于直接打印应变传感器，墨水使用粒径小于20μm的石墨粉被用作起始材料，并使用hummers方法合成氧化石墨烯，具体操作过程如下：将1g石墨浸入120毫升98％的硫酸和15毫升85％的磷酸混合物的冰水浴中，反应器温度保持在5℃左右；将6g高锰酸钾作为氧化剂缓慢加入混合物中，在50℃下保持反应24小时；氧化石墨烯悬浮液用5％盐酸清洗以除去未反应的金属残留物，并用去离子水中；所得氧化石墨烯溶液用探针式超声法进一步剥落，通过离心分离去除未反应的石墨；由此获得的氧化石墨烯用水稀释，用于基于气溶胶的3d打印，打印过程使用气动雾化器，使用57％氢碘酸将打印的氧化石墨烯薄膜转化为还原氧化石墨烯。使用3d打印的好处是，基于
气溶胶3d打印的制造工艺能够制作异质材料的薄膜和图案，传感元件可以直接打印在各种类型的基底上，与轮胎直接集成，石墨烯的褶皱微结构允许承受大变形而不损坏。
103.示例性的，参见图6和图7。其中，图6是一种传感器装置未出现变化所生成的电压输出波形的示意图，具体的，当传感器装置未出现变化时，电压输出波形为规律的几何图形。图7是一种传感器装置出现变化所生成的电压输出波形的示意图。其中，图7的横坐标为轮胎旋转角，纵坐标为电压。输出电压第一次下降所对应的电压改变量为v1，第一次上升所对应的电压改变量v2，第二次下降所对应的电压改变量v3，第二次上升所对应的电压改变量v4，由此计算输出电压的时间导数用以估计传感器装置与路面的接触长度，由于传感器装置与路面的接触长度与轮胎法向负载相关，因此可以计算出固定轮胎压力下的轮胎法向负载。其中，v1和v4的值随轮胎压力降低或负载增加而显著增加，而随轮胎速度的增加几乎保持不变，因此用来估计轮胎压力。
104.可以理解的是，使用传感器装置和基底，实现对交互参数的实时采集，生成相应的电压输出波形，提高了生成的电压输出波形的准确度。
105.可以理解的是，本发明实施例提供的一种车辆，能够在不影响车辆运行的同时，以无线的方式对轮胎状态进行监测，提高了监测的灵敏度和监测距离；且由于本发明中各设备的体积较小，节省了占用空间，提高了集成效率。
106.在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元418。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 412和/或通信单元419而被载入和/或安装到电子设备410上。当计算机程序加载到ram 413并由处理器411执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器411可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。
107.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
108.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
109.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质
可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
110.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
111.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
112.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
113.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
114.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的至少三个不同类别的交互参数，并根据各所述交互参数，确定预设标定条件；获取所述预设标定条件下的电压输出波形，并根据所述电压输出波形，确定所述预设标定条件下的状态参数；根据所述预设标定条件、所述状态参数和预先构建的条件参数映射关系，确定相应的道路摩擦系数；根据所述道路摩擦系数，控制车辆运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述条件参数映射关系基于以下方式构建：获取参考预设标定条件下的参考电压输出波形；根据所述参考电压输出波形，确定所述参考预设标定条件下的至少一个参考状态参数；根据所述参考预设标定条件和各所述参考状态参数，确定相应的参考道路摩擦系数；根据所述参考预设标定条件、所述参考状态参数和所述参考道路摩擦系数，构建条件参数映射关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交互参数包括速度、轮胎压力和负载；相应的，所述参考预设标定条件包括第一参考条件、第二参考条件和第三参考条件；其中，所述第一参考条件中的所述速度和所述轮胎压力为定值；所述第二参考条件中的所述负载和所述轮胎压力为定值；所述第三参考条件中的所述速度和所述负载为定值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考电压输出波形基于以下方式确定：若所述参考预设标定条件为第一参考条件，则参考电压输出波形中的参考电压值随负载增加而增加；若所述参考预设标定条件为第二参考条件，则参考电压输出波形中的参考电压值随速度增加而减小；若所述参考预设标定条件为第三参考条件，则参考电压输出波形中的所述参考电压值随轮胎压力降低而增加。5.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：预设标定条件确定模块，用于获取车辆的至少三个不同类别的交互参数，并根据各所述交互参数，确定预设标定条件；状态参数确定模块，用于获取所述预设标定条件下的电压输出波形，并根据所述电压输出波形，确定所述预设标定条件下的状态参数；道路摩擦系数确定模块，用于根据所述预设标定条件、所述状态参数和预先构建的条件参数映射关系，确定相应的道路摩擦系数；车辆控制模块，用于根据所述道路摩擦系数，控制车辆运行。6.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4任一项所述的一种车辆控制方法。7.一种车辆，其特征在于，所述车辆设置有权利要求6所述的电子设备。8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括参数采集设备、数据传输设备和供电设备；所述参数采集设备，设置于所述车辆的轮胎表面，用于生成所述电压输出波形；所述数据传输设备，设置于所述车辆的驱动轴中，用于将所述电压输出波形传输至所述电子设备；所述供电设备，设置于所述轮胎的轮网中或轮胎侧壁上，用于为所述数据传输设备和所述参数采集设备提供电源。9.根据权利要求8所述的车辆，所述参数采集设备包括传感器装置和基底；所述传感器装置，通过所述基底集成于所述轮胎表面，用于生成所述电压输出波形。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的一种车辆控制方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及介质。该方法包括：获取车辆的至少三个不同类别的交互参数，并根据各所述交互参数，确定预设标定条件；获取所述预设标定条件下的电压输出波形，并根据所述电压输出波形，确定所述预设标定条件下的状态参数；根据所述预设标定条件、所述状态参数和预先构建的条件参数映射关系，确定相应的道路摩擦系数；根据所述道路摩擦系数，控制车辆运行。上述方案，通过确定道路摩擦系数，根据道路摩擦系数，实现对车辆的控制，实现了在考虑到道路摩擦系数实时变化的基础上，对车辆进行控制，提高了对车辆运行控制的安全性。对车辆运行控制的安全性。对车辆运行控制的安全性。


技术研发人员：王东辉 秦臻 张益智 李国栋 赛立春 张广舒 王智程
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/6/26