一种跟车方法、计算装置、存储器和车辆与流程

1.本发明涉及汽车l2级自动驾驶技术领域，具体为一种跟车方法、计算装置、存储器和车辆。


背景技术：

2.随着汽车业界对车辆自动驾驶技术的关注，智能驾驶成为汽车行业如火如荼的技术方向，智能驾驶技术从功能实现上可分为l2辅助驾驶、l3限场景自动驾驶、l4自动驾驶分类。其中l2级自动驾驶技术为行业自动驾驶主要量产技术,主要分为定速巡航自适应巡航、车道保持、自动刹车辅助、自动泊车、自动变道。
3.现有的跟车方法，用户在车道保持行驶后，会因累计计算前车轨迹而导致累计误差随时间推移而不断增大，导致跟车时间需在100米之内结束。


技术实现要素：

4.为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明提供一种跟车方法，包括以下步骤：
5.s1、进入车道保持智能驾驶模式。
6.s2、判断前车是否可进行跟踪，若不可跟踪，则进行下一前车跟踪判断；若可跟踪，则划分若干时段，各时段连续不间断，各时段以自车的位置点为原点建立自车坐标系，获取前车轨迹；将获取的各前车轨迹建立前车轨迹坐标集。
7.s3、等待车道保持系统请求前车轨迹输出；接收到请求后，调取前车轨迹坐标集中的前车轨迹，结合自车当前位置输出规划轨迹。
8.s4、将规划轨迹输出给控制模块，进行方向和速度规划；控制车辆进行跟车行驶。
9.s5、用户接管或车辆检测到双侧车道线时退出智能跟车系统。
10.通过将前车的轨迹划分为若干时段，每一时段分别以自车位置建立坐标系，防止累计误差，使跟车距离不受累计误差限制。
11.进一步的，s3中，接收到前车轨迹输出请求后，在当前坐标系下，以自车位置为圆心，r为半径做圆，取圆边界与前车路径交点a、b中前向交点a；若存在交点a，以自车当前位置点、交点a、交点a前推r距离的点p做平滑处理，输出规划轨迹；若不存在交点a，则在当前坐标系下加载上一时段前车轨迹坐标，直至取到交点a，以自车当前位置点、交点a、交点a前推r距离的点p做平滑处理，输出规划轨迹。
12.进一步的，所述平滑处理利用贝塞尔曲线进行处理。
13.进一步的，前车轨迹的获取包括当前时段内分时段的轨迹点获取，分时段连续不间断；通过获取前车分时段的速度、加速度、相对自车的角度，计算前车在分时段的位移，计算前车在分时段末时刻位置坐标取得。
14.进一步的，自车位置信息通过提取自车在分时段的速度、加速度及航向角，计算自车在分时段的位移，计算自车在在分时段末时刻的位置坐标取得。
15.进一步的，s2中，前车与自车保持在同一车道线内，判断为前车可进行跟踪。
16.进一步的，s3中，在缺失双侧车道或车道线被前车遮挡时，车道保持系统请求前车轨迹输出。
17.还提供一种计算装置，包括处理器以及存储器，存储器上存储有用于执行上述方法的代码。
18.还提供一种非暂时性机器可读存储器，其上存储有用于执行上述方法的代码。
19.还提供一种车辆，该车辆使用上述的方法。
20.本发明应用在l2级智能驾驶车道保持场景，在缺失车道线的工况下通过跟踪前车轨迹进行跟车行驶的方法，与现有车道保持技术相比，可支持缺失车道线的工况下的持续跟踪前车行驶。
21.同时，在跟车行驶的过程中采用多周期循环轨迹计算方法，避免了因累计计算前车轨迹而导致累计误差随时间推移而不断增大，导致跟车时间需在100米之内结束。较运用与前车距离进行跟车的现有技术相比，本车可持续跟踪前车历史轨迹，不受弯道等特殊道路工况限制。
22.本发明着重在于车道保持技术场景下，用户在车道保持行驶后，车道线缺失或车道线被前车遮挡的场景下，用户可以选择跟前车行驶一段时间，待再次检测到车道的时候进行沿车道线进行车道保持。
附图说明
23.图1为本发明流程示意图。
具体实施方式
24.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
25.实施例1：
26.本实施例的跟车方法，包括以下步骤：
27.s1、进入车道保持智能驾驶模式。
28.s2、判断前车是否可进行跟踪，若不可跟踪，则进行下一前车跟踪判断；若可跟踪，则划分若干时段，各时段连续不间断，各时段以自车的位置点为原点建立自车坐标系，获取前车轨迹；将获取的各前车轨迹建立前车轨迹坐标集。
29.s3、等待车道保持系统请求前车轨迹输出；接收到请求后，调取前车轨迹坐标集中的前车轨迹，结合自车当前位置输出规划轨迹。
30.s4、将规划轨迹输出给控制模块，进行方向和速度规划；控制车辆进行跟车行驶。
31.s5、用户接管或车辆检测到双侧车道线时退出智能跟车系统。
32.通过将前车的轨迹划分为若干时段，每一时段分别以自车位置建立坐标系，防止累计误差，使跟车距离不受累计误差限制。
33.本发明应用在l2级智能驾驶车道保持场景，在缺失车道线的工况下通过跟踪前车轨迹进行跟车行驶的方法，与现有车道保持技术相比，可支持缺失车道线的工况下的持续跟踪前车行驶。
34.同时，在跟车行驶的过程中采用多周期循环轨迹计算方法，避免了因累计计算前车轨迹而导致累计误差随时间推移而不断增大，导致跟车时间需在100米之内结束。较运用与前车距离进行跟车的现有技术相比，本车可持续跟踪前车历史轨迹，不受弯道等特殊道路工况限制。
35.本发明着重在于车道保持技术场景下，用户在车道保持行驶后，车道线缺失或车道线被前车遮挡的场景下，用户可以选择跟前车行驶一段时间，待再次检测到车道的时候进行沿车道线进行车道保持。
36.实施例2：
37.本实施例的跟车方法，包括以下步骤：
38.s1、进入车道保持智能驾驶模式。
39.s2、判断前车是否可进行跟踪，若不可跟踪，则进行下一前车跟踪判断；若可跟踪，则划分若干时段，各时段连续不间断，各时段以自车的位置点为原点建立自车坐标系，获取前车轨迹；将获取的各前车轨迹建立前车轨迹坐标集。
40.s3、等待车道保持系统请求前车轨迹输出；接收到请求后，在当前坐标系下，以自车位置为圆心，r为半径做圆，取圆边界与前车路径交点a、b中前向交点a；若存在交点a，以自车当前位置点、交点a、交点a前推r距离的点p做平滑处理，输出规划轨迹；若不存在交点a，则在当前坐标系下加载上一时段前车轨迹坐标，直至取到交点a，以自车当前位置点、交点a、交点a前推r距离的点p做平滑处理，输出规划轨迹。
41.s4、将规划轨迹输出给控制模块，进行方向和速度规划；控制车辆进行跟车行驶。
42.s5、用户接管或车辆检测到双侧车道线时退出智能跟车系统。
43.通过将前车的轨迹划分为若干时段，每一时段分别以自车位置建立坐标系，防止累计误差，使跟车距离不受累计误差限制。
44.本发明应用在l2级智能驾驶车道保持场景，在缺失车道线的工况下通过跟踪前车轨迹进行跟车行驶的方法，与现有车道保持技术相比，可支持缺失车道线的工况下的持续跟踪前车行驶。
45.同时，在跟车行驶的过程中采用多周期循环轨迹计算方法，避免了因累计计算前车轨迹而导致累计误差随时间推移而不断增大，导致跟车时间需在100米之内结束。较运用与前车距离进行跟车的现有技术相比，本车可持续跟踪前车历史轨迹，不受弯道等特殊道路工况限制。
46.实施例3：
47.本实施例的跟车方法，包括以下步骤：
48.s1、进入车道保持智能驾驶模式。
49.s2、判断前车是否可进行跟踪，若不可跟踪，则进行下一前车跟踪判断；若可跟踪，则划分若干时段，各时段连续不间断，各时段以自车的位置点为原点建立自车坐标系，获取前车轨迹；将获取的各前车轨迹建立前车轨迹坐标集。
50.s3、等待车道保持系统请求前车轨迹输出；接收到请求后，在当前坐标系下，以自车位置为圆心，r为半径做圆，取圆边界与前车路径交点a、b中前向交点a；若存在交点a，以自车当前位置点、交点a、交点a前推r距离的点p利用贝塞尔曲线进行平滑处理，输出规划轨迹；若不存在交点a，则在当前坐标系下加载上一时段前车轨迹坐标，直至取到交点a，以自
车当前位置点、交点a、交点a前推r距离的点p利用贝塞尔曲线进行平滑处理，输出规划轨迹。
51.s4、将规划轨迹输出给控制模块，进行方向和速度规划；控制车辆进行跟车行驶。
52.s5、用户接管或车辆检测到双侧车道线时退出智能跟车系统。
53.通过将前车的轨迹划分为若干时段，每一时段分别以自车位置建立坐标系，防止累计误差，使跟车距离不受累计误差限制。
54.本发明应用在l2级智能驾驶车道保持场景，在缺失车道线的工况下通过跟踪前车轨迹进行跟车行驶的方法，与现有车道保持技术相比，可支持缺失车道线的工况下的持续跟踪前车行驶。
55.同时，在跟车行驶的过程中采用多周期循环轨迹计算方法，避免了因累计计算前车轨迹而导致累计误差随时间推移而不断增大，导致跟车时间需在100米之内结束。较运用与前车距离进行跟车的现有技术相比，本车可持续跟踪前车历史轨迹，不受弯道等特殊道路工况限制。
56.实施例4：
57.本实施例的跟车方法，包括以下步骤：
58.s1、进入车道保持智能驾驶模式。
59.s2、判断前车是否可进行跟踪，若不可跟踪，则进行下一前车跟踪判断；若可跟踪，则划分若干时段，各时段连续不间断，各时段以自车的位置点为原点建立自车坐标系，获取前车轨迹。前车轨迹的获取包括当前时段内分时段的轨迹点获取，分时段连续不间断。通过获取前车分时段的速度、加速度、相对自车的角度，计算前车在分时段的位移，计算前车在分时段末时刻位置坐标取得。进一步的，自车位置信息通过提取自车在分时段的速度、加速度及航向角，计算自车在分时段的位移，计算自车在在分时段末时刻的位置坐标取得。将获取的各前车轨迹建立前车轨迹坐标集。
60.s3、等待车道保持系统请求前车轨迹输出；接收到请求后，在当前坐标系下，以自车位置为圆心，r为半径做圆，取圆边界与前车路径交点a、b中前向交点a；若存在交点a，以自车当前位置点、交点a、交点a前推r距离的点p利用贝塞尔曲线进行平滑处理，输出规划轨迹；若不存在交点a，则在当前坐标系下加载上一时段前车轨迹坐标，直至取到交点a，以自车当前位置点、交点a、交点a前推r距离的点p利用贝塞尔曲线进行平滑处理，输出规划轨迹。
61.s4、将规划轨迹输出给控制模块，进行方向和速度规划；控制车辆进行跟车行驶。
62.s5、用户接管或车辆检测到双侧车道线时退出智能跟车系统。
63.通过将前车的轨迹划分为若干时段，每一时段分别以自车位置建立坐标系，防止累计误差，使跟车距离不受累计误差限制。
64.本发明应用在l2级智能驾驶车道保持场景，在缺失车道线的工况下通过跟踪前车轨迹进行跟车行驶的方法，与现有车道保持技术相比，可支持缺失车道线的工况下的持续跟踪前车行驶。
65.同时，在跟车行驶的过程中采用多周期循环轨迹计算方法，避免了因累计计算前车轨迹而导致累计误差随时间推移而不断增大，导致跟车时间需在100米之内结束。较运用与前车距离进行跟车的现有技术相比，本车可持续跟踪前车历史轨迹，不受弯道等特殊道
路工况限制。
66.实施例5：
67.本实施例的跟车方法，包括以下步骤：
68.s1、进入车道保持智能驾驶模式。
69.s2、判断前车是否可进行跟踪，若不可跟踪，则进行下一前车跟踪判断；若可跟踪，即前车与自车保持在同一车道线内，则划分若干时段，各时段连续不间断，各时段以自车的位置点为原点建立自车坐标系，获取前车轨迹；将获取的各前车轨迹建立前车轨迹坐标集。
70.s3、等待车道保持系统请求前车轨迹输出。在缺失双侧车道或车道线被前车遮挡时，车道保持系统请求前车轨迹输出。接收到请求后，调取前车轨迹坐标集中的前车轨迹，结合自车当前位置输出规划轨迹。
71.s4、将规划轨迹输出给控制模块，进行方向和速度规划；控制车辆进行跟车行驶。
72.s5、用户接管或车辆检测到双侧车道线时退出智能跟车系统。
73.通过将前车的轨迹划分为若干时段，每一时段分别以自车位置建立坐标系，防止累计误差，使跟车距离不受累计误差限制。
74.本发明应用在l2级智能驾驶车道保持场景，在缺失车道线的工况下通过跟踪前车轨迹进行跟车行驶的方法，与现有车道保持技术相比，可支持缺失车道线的工况下的持续跟踪前车行驶。
75.同时，在跟车行驶的过程中采用多周期循环轨迹计算方法，避免了因累计计算前车轨迹而导致累计误差随时间推移而不断增大，导致跟车时间需在100米之内结束。较运用与前车距离进行跟车的现有技术相比，本车可持续跟踪前车历史轨迹，不受弯道等特殊道路工况限制。
76.本发明着重在于车道保持技术场景下，用户在车道保持行驶后，车道线缺失或车道线被前车遮挡的场景下，用户可以选择跟前车行驶一段时间，待再次检测到车道的时候进行沿车道线进行车道保持。
77.实施例6：
78.本实施例的跟车方法，包括以下步骤：
79.s1、进入车道保持智能驾驶模式。
80.s2、判断前车是否可进行跟踪，若不可跟踪，则进行下一前车跟踪判断；若可跟踪，即前车与自车保持在同一车道线内，则划分若干时段，各时段连续不间断，各时段以自车的位置点为原点建立自车坐标系，获取前车轨迹。前车轨迹的获取包括当前时段内分时段的轨迹点获取，分时段连续不间断。通过获取前车分时段的速度、加速度、相对自车的角度，计算前车在分时段的位移，计算前车在分时段末时刻位置坐标取得。进一步的，自车位置信息通过提取自车在分时段的速度、加速度及航向角，计算自车在分时段的位移，计算自车在在分时段末时刻的位置坐标取得。将获取的各前车轨迹建立前车轨迹坐标集。
81.s3、等待车道保持系统请求前车轨迹输出。在缺失双侧车道或车道线被前车遮挡时，车道保持系统请求前车轨迹输出。接收到请求后，在当前坐标系下，以自车位置为圆心，r为半径做圆，取圆边界与前车路径交点a、b中前向交点a；若存在交点a，以自车当前位置点、交点a、交点a前推r距离的点p利用贝塞尔曲线进行平滑处理，输出规划轨迹；若不存在交点a，则在当前坐标系下加载上一时段前车轨迹坐标，直至取到交点a，以自车当前位置
点、交点a、交点a前推r距离的点p利用贝塞尔曲线进行平滑处理，输出规划轨迹。
82.s4、将规划轨迹输出给控制模块，进行方向和速度规划；控制车辆进行跟车行驶。
83.s5、用户接管或车辆检测到双侧车道线时退出智能跟车系统。
84.通过将前车的轨迹划分为若干时段，每一时段分别以自车位置建立坐标系，防止累计误差，使跟车距离不受累计误差限制。
85.本发明应用在l2级智能驾驶车道保持场景，在缺失车道线的工况下通过跟踪前车轨迹进行跟车行驶的方法，与现有车道保持技术相比，可支持缺失车道线的工况下的持续跟踪前车行驶。
86.同时，在跟车行驶的过程中采用多周期循环轨迹计算方法，避免了因累计计算前车轨迹而导致累计误差随时间推移而不断增大，导致跟车时间需在100米之内结束。较运用与前车距离进行跟车的现有技术相比，本车可持续跟踪前车历史轨迹，不受弯道等特殊道路工况限制。
87.具体工作流程如下：
88.步骤1：用户选择进入车道保持智能驾驶模式；
89.步骤2：车辆开始确定前车是否可进行跟踪，即是否保持在同一车道线内；
90.步骤3：如不可跟踪，则继续进行下一辆前车跟踪判断；
91.步骤4：如可跟踪，则以该时刻t0时刻位置点为原点，建立自车坐标系；
92.步骤5：提取自车t0-t1间速度、加速度及航向角；
93.步骤6：计算自车t0-t1时刻位移；
94.步骤7：计算自车在t1时刻位置坐标；
95.步骤9：获取前车t0-t1时速度、加速度、相对角度；
96.步骤10：计算前车在t0-t1时刻前车位移；
97.步骤11：计算前车在t1时刻位置坐标；
98.步骤12：提取自车t1-t2时速度、加速度及航向角；
99.步骤13：计算t2时刻自车位置坐标；
100.步骤14：提取前车t1-t2时刻速度、加速度及相对角度；
101.步骤15：计算t2时刻前车位置坐标；
102.步骤16：同理计算tn个时间刻度内自车和前车位置坐标；
103.步骤17：将前tn个时刻前车坐标轨迹打包为第一个周期d1；
104.步骤18：再次重新以t(n+1)时刻以自车位置为原点建立坐标系；
105.步骤19：重复步骤3-13，将t(n+1)-t(n+n)时刻前车坐标轨迹打包为第二个周期d2；
106.步骤20：以此类推，建立dm个周期的前车轨迹坐标集；
107.步骤21：等待车道保持系统请求前车轨迹输出；
108.步骤22：接收到请求后，判断在当前坐标系下，以自车位置为圆心，r为半径做圆；
109.步骤23：取圆边界与前车路径交点a、b中前向交点a；
110.步骤24：若存在交点a，则以自车当前位置点，交点a，交点a前推r距离的点p做贝塞尔曲线进行平滑处理，输出规划轨迹；
111.步骤25：若不存在交点a，则在当前坐标系下加载上一周期前车轨迹坐标，直至取
到交点a，进行贝塞尔曲线平滑处理，输出规划轨迹；
112.步骤26：将规划轨迹输出给控制模块，进行方向和速度规划；
113.步骤27：控制车辆进行跟车行驶；
114.步骤28：直接用户接管或车辆再次检测到双侧车道线；
115.步骤29：退出智能跟车系统。
116.本发明通过以自车起点为原点建立坐标系，通过速度、加速度及航向角计算自车与前车位移轨迹，从而得到跟车轨迹，避免了直接取横纵距离导致弯道场景存在车辆开出车道的风险，保证了车道保持功能下车道线被遮挡的情况仍能持续跟进前车行驶。
117.实施例7：
118.本实施例为一种计算装置，包括处理器以及存储器，存储器上存储有用于执行上述实施例中方法的代码。
119.处理器可以是一个多核的处理器，也可以包含多个处理器。在一些实施例中，处理器可以包含一个通用的主处理器以及一个或多个特殊的协处理器，例如图形处理器(gpu)、数字信号处理器(dsp)等等。在一些实施例中，处理器可以使用定制的电路实现，例如特定用途集成电路(asic，application specific integrated circuit)或者现场可编程逻辑门阵列(fpga，field programmable gate arrays)。
120.存储器可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)，和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
121.存储器其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行上述的方法。
122.实施例8：
123.本实施例提供一种非暂时性机器可读存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行上述的系统。
124.非暂时性机器可读存储器(或计算机可读存储器、或机器可读存储器)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或计算设备、服务器等)的处理器执行时，使所述处理器执行根据本发明的上述方法的各个步骤。
125.本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模
块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。
126.附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
127.实施例9：
128.本实施例为一种车辆，该车辆使用上述实施例中的方法。
129.对于本领域普通技术人员来说，根据本发明的上述实施方式所作出的任何修改、变动，在不脱离本发明宗旨的情况下，均应包含于本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种跟车方法，其特征在于包括以下步骤：s1、进入车道保持智能驾驶模式；s2、判断前车是否可进行跟踪，若不可跟踪，则进行下一前车跟踪判断；若可跟踪，则划分若干时段，各时段连续不间断，各时段以自车的位置点为原点建立自车坐标系，获取前车轨迹；将获取的各前车轨迹建立前车轨迹坐标集；s3、等待车道保持系统请求前车轨迹输出；接收到请求后，调取前车轨迹坐标集中的前车轨迹，结合自车当前位置输出规划轨迹；s4、将规划轨迹输出给控制模块，进行方向和速度规划；控制车辆进行跟车行驶；s5、用户接管或车辆检测到双侧车道线时退出智能跟车系统。2.根据权利要求1所述的跟车方法，其特征在于：s3中，接收到前车轨迹输出请求后，在当前坐标系下，以自车位置为圆心，r为半径做圆，取圆边界与前车路径交点a、b中前向交点a；若存在交点a，以自车当前位置点、交点a、交点a前推r距离的点p做平滑处理，输出规划轨迹；若不存在交点a，则在当前坐标系下加载上一时段前车轨迹坐标，直至取到交点a，以自车当前位置点、交点a、交点a前推r距离的点p做平滑处理，输出规划轨迹。3.根据权利要求2所述的跟车方法，其特征在于：所述平滑处理利用贝塞尔曲线进行处理。4.根据权利要求2所述的跟车方法，其特征在于：前车轨迹的获取包括当前时段内分时段的轨迹点获取，分时段连续不间断；通过获取前车分时段的速度、加速度、相对自车的角度，计算前车在分时段的位移，计算前车在分时段末时刻位置坐标取得。5.根据权利要求4所述的跟车方法，其特征在于：自车位置信息通过提取自车在分时段的速度、加速度及航向角，计算自车在分时段的位移，计算自车在在分时段末时刻的位置坐标取得。6.根据权利要求1-5任一所述的跟车方法，其特征在于：s2中，前车与自车保持在同一车道线内，判断为前车可进行跟踪。7.根据权利要求1-5任一所述的跟车方法，其特征在于：s3中，在缺失双侧车道或车道线被前车遮挡时，车道保持系统请求前车轨迹输出。8.一种计算装置，其特征在于：包括处理器以及存储器，存储器上存储有用于执行如权利要求1-7中任一所述方法的代码。9.一种非暂时性机器可读存储器，其特征在于：其上存储有用于执行如权利要求1-7中任何一所述方法的代码。10.一种车辆，其特征在于：车辆使用如权利要求1-7中任一所述的方法。

技术总结
本发明提供一种跟车方法，包括：进入车道保持智能驾驶模式。判断前车是否可进行跟踪，若不可跟踪，则进行下一前车跟踪判断；若可跟踪，则划分若干时段，各时段连续不间断，各时段以自车的位置点为原点建立自车坐标系，获取前车轨迹；将获取的各前车轨迹建立前车轨迹坐标集。等待车道保持系统请求前车轨迹输出；接收到请求后，调取前车轨迹坐标集中的前车轨迹，结合自车当前位置输出规划轨迹。将规划轨迹输出给控制模块，进行方向和速度规划；控制车辆进行跟车行驶。用户接管或车辆检测到双侧车道线时退出智能跟车系统。通过将前车的轨迹划分为若干时段，每一时段分别以自车位置建立坐标系，防止累计误差，使跟车距离不受累计误差限制。制。制。


技术研发人员：裴丽珊
受保护的技术使用者：一汽（南京）科技开发有限公司
技术研发日：2023.03.22
技术公布日：2023/6/26