一种机器人无障碍通行系统和方法与流程

1.本发明涉及一种机器人无障碍通行系统和方法，属于人工智能技术领域。


背景技术：

2.机器人在室内运动过程中，会遇到各种需要乘坐电梯、通过门禁情形，为使机器人通行过程做到无障碍通行，需对电梯、门禁系统进行改造。在搭建系统过程中，不可避免要碰到已经安装传统梯控的情形，为减少客户投入，需将这些梯控接入到云梯系统，使机器人可以通过云梯系统实现与电梯、门禁实现交互及控制，起到承上启下作用。


技术实现要素：

3.本发明目的是提供了一种机器人无障碍通行系统和方法，解决了机器人的无障碍通行需求。
4.本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：一种机器人无障碍通行系统，包括机器人图像采集识别模块、云梯平台、门禁控制模块、电梯网关，所述机器人图像采集识别模块用于采集机器人周边环境图像，并将图像信息上传到云梯平台；所述云梯平台用于接收机器人图像采集识别模块采集的位置信息，并根据智能调度算法控制电梯网关和门禁控制开关；所述门禁控制模块用于接收云梯平台的指令，控制门禁系统的开关；所述电梯网关用于接收云梯平台的指令，控制电梯的开关。
5.优选的，所述机器人图像采集识别模块包括摄像机、激光雷达、声波雷达。
6.优选的，所述云梯平台设置有安全监测模块，所述安全检测模块用于校验连接于云梯平台的设备是否授权连接云梯平台。
7.优选的，所述电梯网关通过记录每部电梯的id、ip地址、内呼按键id与楼层数，对每部电梯进行管理。
8.一种机器人无障碍通行方法，包括以下步骤：步骤1：机器人通过机器人图像采集识别模块获取当前的位置信息，将位置信息发送到云梯平台，并向云梯平台发送通过需求；步骤2：云梯平台根据机器人的位置信息查找机器人行进过程需要乘坐的电梯，并通过电梯网关控制电梯的使用；如果是多部电梯，则云梯平台查找各个电梯的状态，找到与当前机器人请求最接近的电梯，发送使用指令；如果是单部电梯，查询当前电梯状态，是否有与机器人的目标一致，如果一致控制电梯快速到达使用位置，不一致继续查找电梯状态，当电梯状态一致时，发送相应的乘梯指令；步骤3：机器人在乘梯过程中，云梯平台查询当前电梯的状态，当到达指定楼层后，电梯门打开，机器人驶出电梯。
9.本发明的优点在于：本发明针对目前机器人的乘梯需求，可实现通过门禁时身份认证、自主选择通道、打开门禁、通过门禁等操作，可实现对乘坐电梯的身份认证、呼梯、入梯、层选、乘梯、出梯自主控制。有效解决了机器人的无障碍通行。
具体实施方式
10.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
11.一种机器人无障碍通行系统，包括机器人图像采集识别模块、云梯平台、门禁控制模块、电梯网关，所述机器人图像采集识别模块用于采集机器人周边环境图像，并将图像信息上传到云梯平台；所述机器人图像采集识别模块包括摄像机、激光雷达、声波雷达所述云梯平台用于接收机器人图像采集识别模块采集的位置信息，并根据智能调度算法控制电梯网关和门禁控制开关；所述云梯平台设置有安全监测模块，所述安全检测模块用于校验连接于云梯平台的设备是否授权连接云梯平台。
12.所述门禁控制模块用于接收云梯平台的指令，控制门禁系统的开关；所述电梯网关用于接收云梯平台的指令，控制电梯的开关。
13.所述电梯网关通过记录每部电梯的id、ip地址、内呼按键id与楼层数，对每部电梯进行管理。
14.一种机器人无障碍通行方法，包括以下步骤：步骤1：机器人通过机器人图像采集识别模块获取当前的位置信息，将位置信息发送到云梯平台，并向云梯平台发送通过需求；步骤2：云梯平台根据机器人的位置信息查找机器人行进过程需要乘坐的电梯，并通过电梯网关控制电梯的使用；如果是多部电梯，则云梯平台查找各个电梯的状态，找到与当前机器人请求最接近的电梯，发送使用指令；如果是单部电梯，查询当前电梯状态，是否有与机器人的目标一致，如果一致控制电梯快速到达使用位置，不一致继续查找电梯状态，当电梯状态一致时，发送相应的乘梯指令；步骤3：机器人在乘梯过程中，云梯平台查询当前电梯的状态，当到达指定楼层后，电梯门打开，机器人驶出电梯。
15.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.一种机器人无障碍通行系统，其特征在于，包括机器人图像采集识别模块、云梯平台、门禁控制模块、电梯网关，所述机器人图像采集识别模块用于采集机器人周边环境图像，并将图像信息上传到云梯平台；所述云梯平台用于接收机器人图像采集识别模块采集的位置信息，并根据智能调度算法控制电梯网关和门禁控制开关；所述门禁控制模块用于接收云梯平台的指令，控制门禁系统的开关；所述电梯网关用于接收云梯平台的指令，控制电梯的开关。2.根据权利要求1所述的机器人无障碍通行方法，其特征在于，所述机器人图像采集识别模块包括摄像机、激光雷达、声波雷达。3.根据权利要求1所述的机器人无障碍通行方法，其特征在于，所述云梯平台设置有安全监测模块，所述安全检测模块用于校验连接于云梯平台的设备是否授权连接云梯平台。4.根据权利要求1所述的机器人无障碍通行方法，其特征在于，所述电梯网关通过记录每部电梯的id、ip地址、内呼按键id与楼层数，对每部电梯进行管理。5.一种使用权利要求1-4任一所述的机器人无障碍通行方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：机器人通过机器人图像采集识别模块获取当前的位置信息，将位置信息发送到云梯平台，并向云梯平台发送通过需求；步骤2：云梯平台根据机器人的位置信息查找机器人行进过程需要乘坐的电梯，并通过电梯网关控制电梯的使用；如果是多部电梯，则云梯平台查找各个电梯的状态，找到与当前机器人请求最接近的电梯，发送使用指令；如果是单部电梯，查询当前电梯状态，是否有与机器人的目标一致，如果一致控制电梯快速到达使用位置，不一致继续查找电梯状态，当电梯状态一致时，发送相应的乘梯指令；步骤3：机器人在乘梯过程中，云梯平台查询当前电梯的状态，当到达指定楼层后，电梯门打开，机器人驶出电梯。

技术总结
本发明提供了一种机器人无障碍通行系统和方法，包括机器人图像采集识别模块、云梯平台、门禁控制模块、电梯网关；当机器人或者智能设备发送乘梯需求时，云梯系统查找乘坐电梯的梯控网关,网关接收命令后，如果是多部电梯，查找各个电梯的状态，找到与当前机器人请求最接近的电梯，发送指令。如果是单部电梯，查询当前电梯状态，看是否有要到达的目标一致，一致则发送指令，不一致继续查找电梯状态，当电梯状态一致时，发送相应的乘梯指令。机器人在乘梯过程中，查询当前电梯的状态，当到达指定楼层后，电梯门打开，驶出电梯。解决了机器人的无障碍通行需求。碍通行需求。


技术研发人员：郭昌锐
受保护的技术使用者：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
技术研发日：2023.03.15
技术公布日：2023/7/11