一种机器人协同控制方法与流程

1.本技术涉及智能机器人领域，尤其是一种机器人协同控制方法。


背景技术：

2.随着智能化技术的发展，智能机器人被广泛应用于实地拍摄、检测以及巡查等场景中，节省了大量的人力和物力，并避免了复杂作业场景导致的人员参与实地作业时的安全隐患，给生产作业提供了便利并提升了安全性。另一方面，智能机器人控制中心能够实时接收传感器检测的数据并处理，实现了动态数据的互联互通与协同决策，提高了生产作业的效率。其中，子母式分体结构机器人由于其灵活的分体控制系统，在复杂场景的检测作业中具有更大的应用优势，如桥梁检测等。
3.然而，目前的子母式分体结构机器人在场景中间隙较大的情况下存在子车释放与回收困难的问题，同时由于子车和母车通过供电线连接，在子车进行作业的过程中容易导致供电线盘绕母车或者墙体，使得作业难以进行。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。
5.为此，本发明实施例的目的在于提供一种机器人协同控制方法，该方法实现了对子母式分体机器人的协同控制。
6.本发明实施例提出了一种机器人协同控制方法，所述方法应用于子母式分体机器人，所述子母式分体机器人包括子车和母车，所述母车与所述子车通过导线连接，所述方法包括：
7.响应于子车释放指令，控制所述母车将所述子车从第一平面释放到第二平面；
8.响应于母车同步绕行指令，控制所述母车与所述子车同步绕行；
9.响应于子车回收指令，控制所述子车回收至所述母车上。
10.另外，根据本发明上述实施例的一种机器人协同控制方法，还可以具有以下附加的技术特征：
11.进一步地，本发明实施例的一种机器人协同控制方法中，所述母车包括托盘、第一传感器、第一图传系统和第一控制中心，所述第一传感器和所述第一图传系统设置在所述托盘上，所述子车包括第二传感器和第二控制中心；
12.所述响应于子车释放指令，控制所述母车将所述子车从第一平面释放到第二平面，包括：
13.根据所述子车释放指令，通过所述第一控制中心控制所述母车以第一速度沿所述第一平面向所述第二平面移动，并通过所述第一传感器实时检测第一距离，所述第一距离为所述母车与所述第二平面的距离；
14.确认所述第一距离小于或等于第一预设值，通过所述第一控制中心控制所述母车停止移动并生成第一控制指令；
15.根据所述第一控制指令，通过所述第二控制中心调节所述子车的负压腔压力，并控制所述母车以第二速度沿所述第一平面向所述第二平面移动，所述第二速度小于所述第一速度；
16.根据所述第一距离和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第二控制指令；
17.根据所述第二控制指令，通过所述第二传感器检测所述负压腔压力；
18.确认所述负压腔压力稳定在额定压力附近，完成所述子车的释放。
19.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述第一距离和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第二控制指令，包括：
20.通过所述第一图传系统判断基准点是否位于画面中央，所述基准点为第三平面的法线与所述第二平面的交点，所述第三平面为所述母车所处高度与所述第一平面垂直的平面；
21.确认所述第一距离小于或等于第二预设值，且所述基准点位于画面中央，通过所述第一控制中心生成所述第二控制指令。
22.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述第一距离和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第二控制指令，还包括以下步骤：
23.确认所述基准点未处于画面中央，通过所述第一控制中心调整所述母车的姿态。
24.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述响应于母车同步绕行指令，控制所述母车与所述子车同步绕行，包括：
25.根据所述母车同步绕行指令，通过所述第一传感器检测第二距离，所述第二距离为所述母车与所述子车的距离；
26.根据所述母车同步绕行指令，获取第一转速，所述第一转速包括所述子车的左轮转速和右轮转速；
27.根据所述第二距离和所述第一转速，通过所述第一控制中心计算第二转速，所述第二转速包括所述母车与所述子车同步绕行所需的左轮转速和右轮转速；
28.根据所述第二转速，控制所述母车与所述子车同步绕行。
29.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述托盘上设置有靶点，所述靶点用于回收所述子车，所述子车还包括第二图传系统；
30.所述响应于子车回收指令，控制所述子车回收至所述母车上，包括：
31.根据所述子车回收指令，通过所述第二传感器检测第三距离，所述第三距离为所述子车与所述靶点的距离；
32.根据所述子车回收指令，通过所述第二图传系统判断所述靶点是否位于画面中央；
33.确认所述第三距离小于或等于第三预设值，且所述靶点位于画面中央，通过所述第二控制中心生成第四控制指令；
34.根据所述第四控制指令，通过所述第二控制中心控制所述子车停止移动，并通过所述第一控制中心控制所述母车以所述第二速度沿所述第一平面向所述第二平面移动；
35.根据所述第一传感器和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第五控制指令；
36.根据所述第五控制指令，通过所述第二控制中心释放所述子车的负压腔压力，并通过所述第一控制中心控制所述母车以第一速度沿所述第一平面向远离所述第二平面的方向移动，完成所述子车的回收。
37.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述第一传感器和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第五控制指令，包括：
38.通过所述第一传感器检测第四距离，所述第四距离为所述托盘的中心点到所述子车的中心点的距离；
39.通过所述第一图传系统判断所述子车的中心点是否位于画面中央；
40.确认所述第四距离小于或等于第四预设值，且所述子车的中心点位于画面中央，通过所述第一控制中心生成所述第五控制指令。
41.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述根据所述第一传感器和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第五控制指令，还包括以下步骤：
42.确认所述第四距离大于所述第四预设值，通过所述第一控制中心调整所述母车的位置；
43.确认所述子车的中心点未处于画面中央，通过所述第一控制中心调整所述母车的姿态。
44.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述第一图传系统包括第一摄像头模组和第一图像处理模组，所述第二图传系统包括第二摄像头模组和第二图像处理模组。
45.进一步地，在本发明的一个实施例中，所述第一传感器包括第一激光雷达，所述第二传感器包括第二激光雷达和气压传感器；
46.所述第一激光雷达和所述第二激光雷达用于检测距离，所述气压传感器用于检测所述子车的负压腔压力。
47.本发明的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到：
48.本发明实施例采用子母式分体机器人的协同控制，通过控制母车释放子车，在子车进行作业时控制母车与子车同步绕行，避免了子车在作业过程中拖拽导线导致导线盘绕母车或者墙体的问题，确保作业的正常进行，并在子车完成作业后通过母车自动回收子车，解决了子车释放与回收困难的问题，实现了子母式分体机器人的高效协同控制。
附图说明
49.为了更清楚地说明本技术实施例或者现有技术中的技术方案，下面对本技术实施例或者现有技术中的相关技术方案附图作以下介绍，应当理解的是，下面介绍中的附图仅仅为了方便清晰表述本技术的技术方案中的部分实施例，对于本领域的技术人员来说，在无需付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取到其他附图。
50.图1为本发明一种机器人协同控制方法具体实施例的流程示意图；
51.图2为本发明一种机器人协同控制方法具体实施例的子母式分体机器人结构示意图。
52.附图标记：201、第一平面；202、第二平面；203、托盘；204、触点；205、第一摄像头模组；206、第二摄像头模组；207、第一激光雷达；208、第二激光雷达。
具体实施方式
53.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。
54.本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
55.在本发明中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
56.随着智能化技术的发展，智能机器人被广泛应用于实地拍摄、检测以及巡查等场景中，节省了大量的人力和物力，并避免了复杂作业场景导致的人员参与实地作业时的安全隐患，给生产作业提供了便利并提升了安全性。另一方面，智能机器人控制中心能够实时接收传感器检测的数据并处理，实现了动态数据的互联互通与协同决策，提高了生产作业的效率。其中，子母式分体结构机器人由于其灵活的分体控制系统，在复杂场景的检测作业中具有更大的应用优势，如桥梁检测等。
57.然而，目前的子母式分体结构机器人在场景中间隙较大的情况下存在子车释放与回收困难的问题，同时由于子车和母车通过供电线连接，在子车进行作业的过程中容易导致供电线盘绕母车或者墙体，使得作业难以进行。
58.为此，本发明提出了一种机器人协同控制方法，不同于传统的子母式分体结构机器人存在供电线容易盘绕母车或者墙体的问题，本发明采用子母式分体机器人的协同控制，通过控制母车释放子车，在子车进行作业时控制母车与子车同步绕行，避免了子车在作业过程中拖拽导线导致导线盘绕母车或者墙体的问题，确保作业的正常进行，并在子车完成作业后通过母车自动回收子车，解决了子车释放与回收困难的问题，实现了子母式分体机器人的高效协同控制。
59.下面参照附图详细描述根据本发明实施例提出的一种机器人协同控制方法，
60.参照图1和图2，本发明实施例中的一种机器人协同控制方法应用于子母式分体机器人，所述子母式分体机器人包括子车和母车，所述母车与所述子车通过导线连接，所述方法包括：
61.s101、响应于子车释放指令，控制所述母车将所述子车从第一平面201释放到第二平面202；
62.其中，所述母车包括托盘203、第一传感器、第一图传系统和第一控制中心，所述第一传感器和所述第一图传系统设置在所述托盘203上，所述子车包括第二传感器和第二控制中心。在本发明的实施例中，在所述第一平面201和所述第二平面202之间存在间隙的情
况下能够实现本发明实施例的一种机器人协同控制方法。
63.在本发明的实施例中，所述第一图传系统包括第一摄像头模组205和第一图像处理模组，所述第一传感器包括第一激光雷达207，所述第二传感器包括第二激光雷达208和气压传感器。
64.其中，所述第一摄像头模组205用于获取画面，所述第一图像处理模组用于处理画面并反馈给所述第一控制中心，所述第一激光雷达207和所述第二激光雷达208用于检测距离，所述气压传感器用于检测所述子车的负压腔压力。
65.s101可以进一步划分为以下步骤s1011-s1016：
66.步骤s1011、根据所述子车释放指令，通过所述第一控制中心控制所述母车以第一速度沿所述第一平面201向所述第二平面202移动，并通过所述第一传感器实时检测第一距离；
67.其中，所述第一距离为所述母车与所述第二平面的距离。
68.具体地，在本发明的一个实施例中，通过第一控制中心控制驱动电机从而控制所述母车的移动速度，所述第一速度为所述母车最大速度的95％。
69.步骤s1012、确认所述第一距离小于或等于第一预设值，通过所述第一控制中心控制所述母车停止移动并生成第一控制指令；
70.具体地，当所述第一距离小于或等于第一预设值，通过所述第一控制中心屏蔽驱动电机的运行指令，从而控制所述母车停止移动。
71.步骤s1013、根据所述第一控制指令，通过所述第二控制中心调节所述子车的负压腔压力，并控制所述母车以第二速度沿所述第一平面201向所述第二平面202移动；
72.其中，所述第二速度小于所述第一速度。
73.具体地，在本发明的一个实施例中，所述第二速度为所述母车最大速度的60％。
74.步骤s1014、根据所述第一距离和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第二控制指令；
75.具体地，所述母车以所述第二速度持续移动，实时获取所述第一距离和所述第一图传系统的数据，并执行如下操作：
76.(1)通过所述第一图传系统判断基准点是否位于画面中央，所述基准点为第三平面的法线与所述第二平面202的交点，所述第三平面为所述母车所处高度与所述第一平面201垂直的平面；
77.(2)确认所述第一距离小于或等于第二预设值，且所述基准点位于画面中央，通过所述第一控制中心生成所述第二控制指令；
78.(3)确认所述基准点未处于画面中央，通过所述第一控制中心调整所述母车的姿态，并返回步骤(1)。
79.步骤s1015、根据所述第二控制指令，通过所述第二传感器检测所述负压腔压力；
80.步骤s1016、确认所述负压腔压力稳定在额定压力附近，完成所述子车的释放。
81.具体地，在本发明的一个实施例中，所述母车沿所述第一平面201向远离所述第二平面202的方向移动固定距离，使得所述子车与所述托盘203分离，完成所述子车的释放。
82.通过步骤s1011-s1016，实现了在复杂场景(包括第一平面201与第二平面202间隙较大的情况)中的子车释放，使得所述第二控制中心根据采集需求控制所述子车移动进行
相应的信息的采集。
83.s102、响应于母车同步绕行指令，控制所述母车与所述子车同步绕行；
84.具体地，当所述母车与所述子车处于所述第一平面201的同一法线上时，能够避免子车在作业过程中拖拽导线导致导线盘绕母车或者墙体的问题，确保作业的正常进行。
85.s102可以进一步划分为以下步骤s1021-s1024：
86.步骤s1021、根据所述母车同步绕行指令，通过所述第一传感器检测第二距离；
87.其中，所述第二距离d1为所述母车与所述子车的距离。
88.具体地，通过第一激光雷达207实时检测所述母车与所述子车的距离。
89.步骤s1022、根据所述母车同步绕行指令，获取第一转速；
90.其中，所述第一转速包括所述子车的左轮转速v
la
和右轮转速v
ra
。
91.步骤s1023、根据所述第二距离和所述第一转速，通过所述第一控制中心计算第二转速；
92.其中，所述第二转速包括所述母车与所述子车同步绕行所需的左轮转速v
lb
和右轮转速v
rb
。
93.步骤s1024、根据所述第二转速，控制所述母车与所述子车同步绕行。
94.s103、响应于子车回收指令，控制所述子车回收至所述母车上。
95.其中，所述托盘203上设置有靶点204，所述靶点204用于回收所述子车，所述子车还包括第二图传系统，所述第二图传系统包括第二摄像头模组206和第二图像处理模组，所述第二摄像头模组206用于获取画面，所述第二图像处理模组用于处理画面并反馈给所述第二控制中心。
96.具体地，根据所述子车回收指令，将所述子车回收至所述托盘的靶点204上。
97.s103可以进一步划分为以下步骤s1031-s1036：
98.步骤s1031、根据所述子车回收指令，通过所述第二传感器检测第三距离；
99.其中，所述第三距离为所述子车与所述靶点204的距离。
100.具体地，通过第二激光雷达208实时检测所述子车与所述靶点204的距离。
101.步骤s1032、根据所述子车回收指令，通过所述第二图传系统判断所述靶点204是否位于画面中央；
102.具体地，通过所述第二摄像头模组206获取画面，并通过所述第二图像处理模组处理画面，判断所述靶点204是否位于画面中央。
103.步骤s1033、确认所述第三距离小于或等于第三预设值，且所述靶点204位于画面中央，通过所述第二控制中心生成第四控制指令；
104.在本发明的一个实施例中，当所述第三距离大于第三预设值时，通过第二控制中心调整子车的位置；当所述靶点204位处于画面中央时，通过第二控制中心调整子车的姿态。
105.步骤s1034、根据所述第四控制指令，通过所述第二控制中心控制所述子车停止移动，并通过所述第一控制中心控制所述母车以所述第二速度沿所述第一平面201向所述第二平面202移动；
106.具体地，根据步骤s1033中生成的第四控制指令，通过所述第二控制中心控制所述子车停止移动，确认所述子车处于待回收的位置，并通过所述第一控制中心控制所述母车
以所述第二速度沿所述第一平面201向所述第二平面202移动，使得所述母车靠近所述子车。
107.步骤s1035、根据所述第一传感器和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第五控制指令；
108.具体地，根据所述第一传感器和所述第一图传系统的数据，控制所述母车向所述子车移动并对准回收所述子车，包括以下步骤：
109.(1)通过所述第一传感器检测第四距离，所述第四距离为所述托盘203的中心点到所述子车的中心点的距离；
110.(2)通过所述第一图传系统判断所述子车的中心点是否位于画面中央；
111.(3)确认所述第四距离小于或等于第四预设值，且所述子车的中心点位于画面中央，通过所述第一控制中心生成所述第五控制指令。此时所述子车已被回收至所述托盘203。
112.在本发明的一个实施例中，确认所述第四距离大于所述第四预设值，通过所述第一控制中心调整所述母车的位置；确认所述子车的中心点未处于画面中央，通过所述第一控制中心调整所述母车的姿态。
113.步骤s1036、根据所述第五控制指令，通过所述第二控制中心释放所述子车的负压腔压力，并通过所述第一控制中心控制所述母车以第一速度沿所述第一平面201向远离所述第二平面202的方向移动，完成所述子车的回收。
114.具体地，在所述子车被回收到所述托盘203上后，通过所述第二控制中心屏蔽所述子车的负压腔压力调节，释放负压腔压力，所述母车开启后置摄像头，并通过所述第一控制中心控制所述母车以第一速度沿所述第一平面201向远离所述第二平面202的方向移动，完成所述子车的回收。
115.在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或所述方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本技术的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。
116.此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本技术，但应当理解的是，除非另有相反说明，功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本技术是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本技术。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本技术的范围，本技术的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。
117.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的程序执行系统执行的软件
或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
118.在本说明书的上述描述中，参考术语“一个实施方式/实施例”、“另一实施方式/实施例”或“某些实施方式/实施例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
119.尽管已经示出和描述了本技术的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。
120.以上是对本技术的较佳实施进行了具体说明，但本技术并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本技术精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。

技术特征：
1.一种机器人协同控制方法，其特征在于，所述方法应用于子母式分体机器人，所述子母式分体机器人包括子车和母车，所述母车与所述子车通过导线连接，所述方法包括：响应于子车释放指令，控制所述母车将所述子车从第一平面释放到第二平面；响应于母车同步绕行指令，控制所述母车与所述子车同步绕行；响应于子车回收指令，控制所述子车回收至所述母车上。2.根据权利要求1所述的一种机器人协同控制方法，其特征在于，所述母车包括托盘、第一传感器、第一图传系统和第一控制中心，所述第一传感器和所述第一图传系统设置在所述托盘上，所述子车包括第二传感器和第二控制中心；所述响应于子车释放指令，控制所述母车将所述子车从第一平面释放到第二平面，包括：根据所述子车释放指令，通过所述第一控制中心控制所述母车以第一速度沿所述第一平面向所述第二平面移动，并通过所述第一传感器实时检测第一距离，所述第一距离为所述母车与所述第二平面的距离；确认所述第一距离小于或等于第一预设值，通过所述第一控制中心控制所述母车停止移动并生成第一控制指令；根据所述第一控制指令，通过所述第二控制中心调节所述子车的负压腔压力，并控制所述母车以第二速度沿所述第一平面向所述第二平面移动，所述第二速度小于所述第一速度；根据所述第一距离和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第二控制指令；根据所述第二控制指令，通过所述第二传感器检测所述负压腔压力；确认所述负压腔压力稳定在额定压力附近，完成所述子车的释放。3.根据权利要求2所述的一种机器人协同控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第二控制指令，包括：通过所述第一图传系统判断基准点是否位于画面中央，所述基准点为第三平面的法线与所述第二平面的交点，所述第三平面为所述母车所处高度与所述第一平面垂直的平面；确认所述第一距离小于或等于第二预设值，且所述基准点位于画面中央，通过所述第一控制中心生成所述第二控制指令。4.根据权利要求3所述的一种机器人协同控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：确认所述基准点未处于画面中央，通过所述第一控制中心调整所述母车的姿态。5.根据权利要求2所述的一种机器人协同控制方法，其特征在于，所述响应于母车同步绕行指令，控制所述母车与所述子车同步绕行，包括：根据所述母车同步绕行指令，通过所述第一传感器检测第二距离，所述第二距离为所述母车与所述子车的距离；根据所述母车同步绕行指令，获取第一转速，所述第一转速包括所述子车的左轮转速和右轮转速；根据所述第二距离和所述第一转速，通过所述第一控制中心计算第二转速，所述第二转速包括所述母车与所述子车同步绕行所需的左轮转速和右轮转速；根据所述第二转速，控制所述母车与所述子车同步绕行。
6.根据权利要求2所述的一种机器人协同控制方法，其特征在于，所述托盘上设置有靶点，所述靶点用于回收所述子车，所述子车还包括第二图传系统；所述响应于子车回收指令，控制所述子车回收至所述母车上，包括：根据所述子车回收指令，通过所述第二传感器检测第三距离，所述第三距离为所述子车与所述靶点的距离；根据所述子车回收指令，通过所述第二图传系统判断所述靶点是否位于画面中央；确认所述第三距离小于或等于第三预设值，且所述靶点位于画面中央，通过所述第二控制中心生成第四控制指令；根据所述第四控制指令，通过所述第二控制中心控制所述子车停止移动，并通过所述第一控制中心控制所述母车以所述第二速度沿所述第一平面向所述第二平面移动；根据所述第一传感器和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第五控制指令；根据所述第五控制指令，通过所述第二控制中心释放所述子车的负压腔压力，并通过所述第一控制中心控制所述母车以第一速度沿所述第一平面向远离所述第二平面的方向移动，完成所述子车的回收。7.根据权利要求6所述的一种机器人协同控制方法，其特征在于，所述根据所述第一传感器和所述第一图传系统的数据，通过所述第一控制中心生成第五控制指令，包括：通过所述第一传感器检测第四距离，所述第四距离为所述托盘的中心点到所述子车的中心点的距离；通过所述第一图传系统判断所述子车的中心点是否位于画面中央；确认所述第四距离小于或等于第四预设值，且所述子车的中心点位于画面中央，通过所述第一控制中心生成所述第五控制指令。8.根据权利要求7所述的一种机器人协同控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：确认所述第四距离大于所述第四预设值，通过所述第一控制中心调整所述母车的位置；确认所述子车的中心点未处于画面中央，通过所述第一控制中心调整所述母车的姿态。9.根据权利要求6所述的一种机器人协同控制方法，其特征在于，所述第一图传系统包括第一摄像头模组和第一图像处理模组，所述第二图传系统包括第二摄像头模组和第二图像处理模组。10.根据权利要求6所述的一种机器人协同控制方法，其特征在于，所述第一传感器包括第一激光雷达，所述第二传感器包括第二激光雷达和气压传感器；所述第一激光雷达和所述第二激光雷达用于检测距离，所述气压传感器用于检测所述子车的负压腔压力。

技术总结
本发明公开了一种机器人协同控制方法，所述方法包括：响应于子车释放指令，控制所述母车将所述子车从第一平面释放到第二平面；响应于母车同步绕行指令，控制所述母车与所述子车处于所述第一平面的同一法线上；响应于子车回收指令，控制所述子车回收至所述母车上。本发明通过采用子母式分体机器人的协同控制，通过控制母车释放子车，在子车进行作业时母车与子车处于第一平面的同一法线上，避免了子车在作业过程中拖拽导线导致导线盘绕母车或者墙体的问题，确保作业的正常进行，并在子车完成作业后通过母车自动回收子车，解决了子车释放与回收困难的问题，实现了子母式分体机器人的高效协同控制。本发明可广泛应用于智能机器人领域。域。域。


技术研发人员：王龙林 吴昌霞 彭曦 王华 黎力韬 王希瑞 于孟生 李俊毅 黄铁 李丽 刘明依 方思雯
受保护的技术使用者：深圳市智能机器人研究院
技术研发日：2023.03.01
技术公布日：2023/7/11