车身构造物好坏判定装置及车身构造物好坏判定方法与流程

1.本发明涉及车身构造物好坏判定装置及车身构造物好坏判定方法。更详细而言，涉及对车辆中的车身构造物的好坏进行判定的车身构造物好坏判定装置及车身构造物好坏判定方法，所述车辆具备传感装置和遮挡在该传感装置与对象之间的车身构造物。


背景技术：

2.近年来，为了改善公共交通的便利性，正在推进在车辆上搭载自适应巡航控制、自动制动系统等驾驶辅助功能、自动驾驶功能。另外，为了实现这些驾驶辅助功能、自动驾驶功能等，在车辆上搭载有传感装置，所述传感装置借由雷达装置或光达装置等发送和接收电磁波来检测外部对象。为了保护这样的传感装置免受来自外部的冲击或污染，例如大多在被保险杠覆盖的状态下安装于车身。但是，如果形成于保险杠的设计面的涂膜超过所需厚度，则有可能使从传感装置透过保险杠而向外部对象照射的电磁波、或从该外部对象透过保险杠而由传感装置接收的反射波的强度降低，精度降低。
3.在专利文献1中记载了关于像这样判定成为使传感装置的精度降低的主要原因的保险杠有无异常的装置的发明。在该专利文献1所示的发明中，从设置在保险杠的内侧的雷达模块向保险杠的外侧发送发送波，并且接收该发送波被外部的对象物反射后的物体反射波、发送波被保险杠反射后的保险杠反射波、及由发送波引起的发送接收漏泄，借由比较包括保险杠反射波和发送接收漏泄的接收波的接收电平和阈值，判定保险杠有无异常。
4.[先前技术文献]
[0005]
(专利文献)
[0006]
专利文献1：日本特开2017-215236号公报


技术实现要素：

[0007]
[发明所要解决的问题]
[0008]
但是，已知作为电磁波的来自对象物的反射波的强度根据反射波的到来方向与传感装置的光轴所成的角度而变化。但是，在专利文献1所示的发明中，由于没有考虑这种反射波的强度的角度造成的影响，因此判定精度有可能下降。
[0009]
本发明的目的在于提供一种车身构造物好坏判定装置及车身构造物好坏判定方法，所述车身构造物好坏判定装置为了防止有助于提高交通安全性的车载传感装置的检测精度降低，能够以高精度判定保护该传感装置的车身构造物的好坏。
[0010]
[解决问题的技术手段]
[0011]
(1)本发明的车身构造物好坏判定装置(例如，后述的判定装置1)判定车辆中的车身构造物的好坏，所述车辆具备传感装置(例如，后述的雷达装置2)和前述车身构造物(例如，后述的保险杠3)，所述传感装置借由沿光轴向车身(例如，后述的车身b)外部照射电磁波并接收来自该电磁波的对象(例如，后述的目标t)的反射波来检测该对象，所述车身构造物以遮挡在前述传感装置与前述对象之间的方式设置于前述车身，所述车身构造物好坏判
定装置的特征在于，具备：强度参数测定部(例如，后述的强度参数测定部11)，测定透过前述车身构造物并由前述传感装置接收到的来自前述对象的反射波的强度参数值；角度信息获取部(例如，后述的角度信息获取部12)，获取与来自前述对象的反射波的到来方向相对于前述光轴的角度相关的角度信息；及，好坏判定部(例如，后述的好坏判定部15)，基于前述强度参数值、规定的基准值及由前述角度信息获取部获取的角度信息，判定前述车身构造物的好坏。
[0012]
(2)在该情况下，优选的是，前述好坏判定部将存在于前述车辆周边的移动体、交通参与者或物体作为前述对象，在该车辆的行驶过程中判定前述车身构造物的好坏。
[0013]
(3)在该情况下，优选的是，前述好坏判定部基于前述角度信息对前述强度参数值进行校正，由此计算校正值，并且在前述校正值与前述基准值的差分值小于规定的阈值的情况下，判定为前述车身构造物正常，在前述差分值大于等于前述阈值的情况下，判定为前述车身构造物异常。
[0014]
(4)在该情况下，优选的是，前述到来方向相对于前述光轴的仰角或方位角的绝对值越大，前述好坏判定部将前述强度参数值校正为越大的值。
[0015]
(5)在该情况下，优选的是，前述车身构造物好坏判定装置还具备温度信息获取部(例如，后述的温度信息获取部13)，获取与前述传感装置的温度相关的温度信息，前述好坏判定部基于前述角度信息和前述温度信息对前述强度参数值进行校正，由此计算前述校正值。
[0016]
(6)在该情况下，优选的是，前述好坏判定部在前述传感装置的温度比规定的基准温度高的情况下，将前述强度参数值校正为较大的值，在前述传感装置的温度小于前述基准温度的情况下，将前述强度参数值校正为较小的值。
[0017]
(7)在该情况下，优选的是，前述车身构造物好坏判定装置还具备距离信息获取部(例如，后述的距离信息获取部14)，获取与从前述车辆到前述对象的距离相关的距离信息，前述好坏判定部基于前述角度信息和前述距离信息对前述强度参数值进行校正，由此计算前述校正值。
[0018]
(8)本发明的车身构造物好坏判定方法判定车辆中的车身构造物的好坏，所述车辆具备传感装置和前述车身构造物，所述传感装置借由沿光轴向车身外部照射电磁波并接收来自该电磁波的对象的反射波来检测该对象，所述车身构造物以遮挡在前述传感装置与前述对象之间的方式设置于前述车身，所述车身构造物好坏判定方法的特征在于，具备：测定透过前述车身构造物并由前述传感装置接收到的来自前述对象的反射波的强度参数值的工序；获取与来自前述对象的反射波的到来方向相对于前述光轴的角度相关的角度信息的工序；及，基于前述强度参数值、规定的基准值及前述角度信息，判定前述车身构造物的好坏的工序。
[0019]
(发明的效果)
[0020]
(1)本发明的车身构造物好坏判定装置测定强度参数值，获取与反射波的到来方向相对于光轴的角度相关的角度信息，基于这些强度参数值、相对于该强度参数值预先确定的基准值、及角度信息，判定车身构造物的好坏，其中，所述强度参数值根据透过车身构造物并由传感装置接收到的来自对象的反射波的强度而增减。因此，根据本发明，在判定车身构造物的好坏时，能够考虑到反射波的到来方向相对于光轴的角度对反射波的强度造成
的影响，因此能够以比以往高的精度判定车身构造物的好坏。另外，由此，能够防止因车身构造物的不良情况引起的车载传感装置的检测精度的降低，因此能够提高交通的安全性。
[0021]
(2)根据本发明，车身构造物好坏判定装置将存在于车辆周边的移动体、交通参与者或物体作为对象，在车辆的行驶过程中判定车身构造物的好坏，由此用户能够掌握在车辆的行驶过程中车身构造物是否发生了异常。另外，由此，例如在由于用户自身对车身构造物实施涂装而在车身构造物中发生了异常的情况下，能够立即掌握该情况，进而能够提高交通的安全性。
[0022]
(3)根据本发明，由于车身构造物好坏判定装置基于到来方向与光轴之间的角度信息对强度参数值进行校正，由此计算校正值，并且基于该校正值与预先确定的基准值的差分值和阈值的比较来判定车身构造物的好坏，从而能够考虑到反射波的到来方向与光轴之间的角度对反射波的强度造成的影响，以高精度判定车身构造物的好坏，因此，进而能够提高交通的安全性。
[0023]
(4)根据本发明，到来方向相对于光轴的仰角或方位角的绝对值越大，车身构造物好坏判定装置将强度参数值校正为越大的值，由此能够适当地减少到来方向相对于光轴的角度对反射波的强度造成的影响，因此能够与到来方向的朝向无关地以高精度判定车身构造物的好坏，进而能够提高交通的安全性。
[0024]
(5)根据本发明，车身构造物好坏判定装置获取与传感装置的温度有关的温度信息，基于角度信息和温度信息对反射波的强度参数值进行校正，由此计算校正值，从而除了考虑到来方向与光轴之间的角度之外，还考虑传感装置的温度对反射波的强度造成的影响，能够以高精度判定车身构造物的好坏，进而能够提高交通的安全性。
[0025]
(6)根据本发明，车身构造物好坏判定装置在传感装置的温度比基准温度高的情况下，将强度参数值校正为较大的值，在传感装置的温度小于基准温度的情况下，将强度参数值校正为较小的值，由此能够适当地减少传感装置的温度对反射波的强度造成的影响，因此，能够与传感装置的温度无关地以高精度判定车身构造物的好坏，进而能够提高交通的安全性。
[0026]
(7)根据本发明，车身构造物好坏判定装置获取与从车辆到对象的距离有关的距离信息，基于角度信息和距离信息对反射波的强度参数值进行校正，由此计算校正值，从而除了考虑到来方向与光轴之间的角度之外，还考虑到对象的距离对反射波的强度造成的影响，能够以高精度判定车身构造物的好坏，因此能够提高交通的安全性。
[0027]
(8)在本发明的车身构造物好坏判定方法中，测定强度参数值，获取与反射波的到来方向相对于光轴的角度相关的角度信息，基于这些强度参数值、相对于该强度参数值预先确定的基准值、及角度信息，判定车身构造物的好坏，其中，所述强度参数值根据透过车身构造物并由传感装置接收到的来自对象的反射波的强度而增减。因此，根据本发明，能够考虑到反射波的到来方向相对于光轴的角度对反射波的强度造成的影响，因此能够以比以往高的精度判定车身构造物的好坏，进而能够提高交通的安全性。
附图说明
[0028]
图1是示意性地绘示搭载有本发明的一实施方式的判定装置的车辆的车身的一部分的结构的图。
[0029]
图2是示意性地绘示雷达反射截面积的仰角和方位角依赖性的图。
[0030]
图3是绘示利用判定装置来判定保险杠的好坏的判定方法的具体顺序的流程图。
具体实施方式
[0031]
以下，参照附图对本发明的一实施方式的车身构造物好坏判定装置及该车身构造物好坏判定方法进行说明。
[0032]
图1是示意性地绘示本实施方式的判定装置1和搭载有该判定装置1的车辆的车身b的一部分的结构的图。
[0033]
在车身b设置有：作为检测车身b的外部的目标t的传感装置的雷达装置2；作为车身构造物的保险杠3；检测雷达装置2及其周边的温度的温度传感器4；及，使用雷达装置2判定保险杠3的好坏的判定装置1。
[0034]
保险杠3为板状，以遮挡在雷达装置2与目标t之间的方式设置于车身b。保险杠3具备例如由树脂形成的板状的基材31和形成于该基材31的外侧的设计面的涂料层32。
[0035]
雷达装置2设置在车身b中的保险杠3的内侧。雷达装置2借由沿光轴向车身b的外部照射电磁波(例如，毫米波)并接收该电磁波的来自目标t的反射波来检测该目标t。
[0036]
雷达装置2具备发送天线21、接收天线22a,22b、发送部23、接收部24及控制部25。在本实施方式中，对使用所谓单脉冲方式的雷达装置2的情况进行说明，所述雷达装置2基于由多个接收天线22a,22b接收到的信号的相位差或振幅差等，来检测目标t相对于光轴的角度，但本发明不限于此。例如，也可以使用机械扫描方式或电子扫描方式的雷达装置。
[0037]
发送部23借由对从控制部25供给的高频信号进行调制来生成高次谐波脉冲信号，并向发送天线21供给。发送天线21将从发送部23供给的高次谐波脉冲信号作为电磁波沿光轴向车身b的外侧照射。
[0038]
接收天线22a,22b分别接收从发送天线21照射的由电磁波的目标t产生的反射波，并作为电信号向接收部24供给。接收部24利用从控制部25供给的高次谐波信号对从接收天线22a,22b供给的电信号进行解调，并向控制部25供给。
[0039]
控制部25借由对从接收部24供给的信号实施a/d转换处理或dft等已知的信号处理，来检测目标t相对于光轴的角度、雷达装置2与目标t之间的距离、及目标t的速度等，并将与这些角度、距离及速度等相关的信息发送给未图示的车辆控制装置。
[0040]
如上所述，由于从雷达装置2照射的电磁波或由雷达装置2接收的来自目标t的反射波透过保险杠3，因此，若在保险杠3中产生异常(例如，涂料层32的厚度不均匀的情况、或在保险杠3附着有异物的情况等)，则存在雷达装置2对目标t的检测精度降低的情况。
[0041]
为了防止因这种保险杠3的异常引起雷达装置2的检测精度降低，判定装置1使用借由在雷达装置2中检测目标t而获得的信息，来判定保险杠3的好坏，即保险杠3有无异常。
[0042]
在本实施方式中，假设判定装置1在车辆行驶过程中(包括暂时停止中)判定保险杠3的好坏的情况，对将存在于行驶过程中的车辆周边的移动体、交通参与者或物体作为雷达装置2的目标t的情况进行说明，但本发明不限于此。例如，在检查车辆时在检查场所判定保险杠3的好坏的情况下，也可以将设置在该检查场所的角反射器或球体等物标作为雷达装置2的目标t。
[0043]
判定装置1具备强度参数测定部11、角度信息获取部12、温度信息获取部13、距离
信息获取部14及好坏判定部15。
[0044]
角度信息获取部12获取与来自目标t的反射波的到来方向(即，从雷达装置2观察到的目标t的朝向)相对于雷达装置2的光轴的角度相关的角度信息，并将获取的角度信息发送给好坏判定部15。在此，由角度信息获取部12获取的角度信息包括仰角[rad]和方位角[rad]中的至少任意一个，其中仰角[rad]是目标t相对于雷达装置2的光轴的沿垂直方向的角度，方位角[rad]是目标t相对于光轴的沿水平方向的角度。在本实施方式中，对角度信息包括仰角和方位角双方的情况进行说明，但本发明不限于此。
[0045]
在本实施方式中，假设在车辆的行驶过程中判定保险杠3的好坏的情况，对角度信息获取部12借由使用雷达装置2的检测结果来获取从雷达装置2观察到的目标t的角度信息的情况进行说明，但本发明不限于此。角度信息获取部12也可以借由使用搭载于车辆且与该雷达装置2不同的传感装置的检测结果，来获取从雷达装置2观察到的目标t的角度信息。另外，如上所述，在检查车辆时在检查场所中判定保险杠3的好坏的情况下，且从雷达装置2观察到的目标t的仰角和方位角为已知的设定角度的情况下，角度信息获取部12也可以获取这些设定角度作为角度信息。
[0046]
温度信息获取部13获取与雷达装置2的温度相当的装置温度[℃]，将获取的装置温度发送给好坏判定部15。温度信息获取部13例如借由使用温度传感器4的检测信号来获取装置温度。
[0047]
距离信息获取部14获取与从雷达装置2到目标t的距离相当的目标距离[m]，并将获取的目标距离发送给强度参数测定部11和好坏判定部15。在本实施方式中，假设在车辆的行驶过程中判定保险杠3的好坏的情况，对距离信息获取部14借由使用雷达装置2的检测结果来获取目标距离的情况进行说明，但本发明不限于此。距离信息获取部14也可以借由使用搭载于车辆且与该雷达装置2不同的传感装置的检测结果来获取目标距离。另外，如上所述，在检查车辆时在检查场所判定保险杠3的好坏的情况下，且从雷达装置2到目标t的距离为已知的设定距离的情况下，距离信息获取部14也可以获取该设定距离作为目标距离。
[0048]
强度参数测定部11基于借由在雷达装置2中检测目标t而由该雷达装置2得到的信息，测定透过保险杠3并由雷达装置2接收到的来自目标t的反射波的强度参数值，并将获取的强度参数值发送给好坏判定部15。在此，强度参数是根据透过保险杠3并由雷达装置2接收到的来自目标t的反射波的强度而增减的参数。在本实施方式中，对将雷达反射截面积(radar cross section)σ[m2]作为反射波的强度参数的情况进行说明，所述雷达反射截面积相当于在从雷达受到电磁波的照射时使电磁波向天线的方向反射的能力的尺度，但本发明不限于此。强度参数只要是根据反射波的强度而增减的参数，则可以是任何参数。
[0049]
更具体而言，强度参数测定部11基于借由在雷达装置2中检测目标t而由该雷达装置2获取的信息、预先确定的值等，利用下述式(1)计算强度参数值。
[0050][0051]
在此，在上述式(1)中，“r”相当于从雷达装置2到目标t的目标距离[m]，在强度参数测定部11中，例如使用由上述距离信息获取部14获取的值。另外，在上述式(1)中，“pt”、“pr”、“g
t”、“g
r”、“λ”及“a”分别相当于雷达装置2的发送功率[w]、雷达装置2的接收功率
[w]、雷达装置2的发送天线21的增益、雷达装置2的接收天线22的增益、雷达装置2的发送波的波长[m]及衰减[db]，在强度参数测定部11中，借由在雷达装置2中检测目标t，而使用由该雷达装置2得到的信息或预先确定的值等。
[0052]
另外，由上述式(1)定义的雷达反射截面积根据目标t的材质、形状及尺寸等而变化。因此，目标t优选使用材料、形状及尺寸与后述的基准目标尽可能接近的目标。
[0053]
好坏判定部15基于由强度参数测定部11测定的强度参数值、相对于该强度参数值预先确定的基准值、由角度信息获取部12获取的角度信息、由温度信息获取部13获取的装置温度、及由距离信息获取部14获取的目标距离，来判定保险杠3的品质的好坏。
[0054]
更具体而言，好坏判定部15基于角度信息、装置温度及目标距离来校正强度参数值，由此计算该强度参数值的校正值，并且在该校正值与基准值的差分值(＝基准值-校正值)小于预先确定的阈值的情况下，判定为保险杠3正常(即，保险杠3的品质良好)，在该差分值大于等于阈值的情况下，判定为保险杠3异常(即，保险杠3的品质不良)。另外，在本实施方式中，对好坏判定部15基于角度信息、装置温度及目标距离这三个参数来校正强度参数值的情况进行说明，但本发明不限于此。好坏判定部15可以仅基于三个参数中的角度信息来校正强度参数值，也可以基于角度信息和装置温度来校正强度参数值，还可以基于角度信息和目标距离来校正强度参数值。
[0055]
另外，在好坏判定部15中，将借由在预先确定的基准测定条件下由雷达装置2检测规定的基准目标而得到的强度参数值，用作上述基准值。在此，在本实施方式中，将雷达装置2的温度设定为规定的基准温度，另外将雷达装置2与基准目标之间的距离设定为规定的基准距离，进而将基准目标设置在雷达装置2的光轴上(即，从雷达装置2观察到的基准目标的仰角和方位角都设置为0[rad])作为基准测定条件。另外，此时，优选的是，预先将保险杠3从车身取下，并预先去除雷达装置2与基准目标之间的遮蔽物。
[0056]
另外，如上所述，在车辆的行驶过程中判定保险杠3的好坏的情况下，例如也可以将在车辆的制造时的检查中在上述那样的基准测定条件下得到的强度参数值用作基准值。另外，在检查车辆时在检查场所判定保险杠3的好坏的情况下，也可以每次在检查场所在上述那样的基准测定条件下测定强度参数值，并将其作为基准值来判定保险杠3的好坏。
[0057]
另外，作为由上述式(1)定义的强度参数的雷达反射截面积根据由角度信息、装置温度及目标距离等表征的实际测定条件而变化。因此，由强度参数测定部11测定的强度参数值无法与在与该实际测定条件不同的基准测定条件下测定的基准值进行比较。因此，在好坏判定部15中，基于角度信息、装置温度及目标距离，按照下述说明的顺序对强度参数值进行校正，从而消除因实际测定条件与基准测定条件的不同而引起的强度参数值偏离基准值的偏差。
[0058]
图2是示意性地绘示雷达反射截面积的仰角和方位角依赖性的图。
[0059]
如图2所示，雷达反射截面积在目标相对于光轴的仰角和方位角都为0[rad]时最大，存在仰角或方位角越远离0[rad]越降低的倾向。因此，在好坏判定部15中，仰角或方位角的绝对值越大，将强度参数值校正为越大的值。由此，能够消除在实际测定条件与基准测定条件之间的差异中，特别是因仰角和方位角的差异引起的强度参数值与基准值的偏差。
[0060]
另外，当雷达装置2的温度变化时，雷达装置2的天线的增益变化。因此，存在雷达装置2的温度越高，雷达反射截面积越小的倾向。因此，在好坏判定部15中，在装置温度比基
准温度高的情况下，将强度参数值校正为较大的值，在装置温度小于基准温度的情况下，将强度参数值校正为较小的值。更具体而言，在好坏判定部15中，在装置温度比基准温度高的情况下，装置温度与基准温度之差(装置温度-基准温度)越大，将强度参数值校正为越大的值，另外，在装置温度小于基准温度的情况下，基准温度与装置温度之差(基准温度-装置温度)越大，将强度参数值校正为越小的值。由此，能够消除实际测定条件与基准测定条件之间的差异中，特别是因雷达装置2的温度差异引起的强度参数值与基准值的偏差。
[0061]
另外，雷达反射截面积根据雷达装置2与目标之间的距离而变化。因此，在好坏判定部15中，借由检索基于目标距离与基准距离之差而预先确定的映射图，来校正强度参数值，以消除实际测定条件与基准测定条件之间的差异中，特别是因雷达装置2与目标之间的距离的差异引起的强度参数值与基准值的偏差。
[0062]
另外，上述雷达反射截面积根据目标的材质、形状及尺寸而变化。因此，判定装置1在车辆的行驶过程中判定保险杠3的好坏的情况下，优选将存在于行驶过程中的车辆周边的移动体、交通参与者或物体中与基准目标的材质、形状及尺寸中的至少任一个接近的物体作为雷达装置2的目标t。
[0063]
另外，像这样雷达反射截面积根据目标的材质、形状及尺寸而变化，因此也可以使用材质、形状及尺寸不同的多种基准目标，在上述基准测定条件下测定强度参数值，对每个基准目标设定基准值。在该情况下，判定装置1也可以使用与为了判定保险杠3的好坏而选择的目标t的材质、形状及尺寸最接近的基准目标相对应的基准值，来判定保险杠3的好坏。
[0064]
以上，在好坏判定部15中，对基于角度信息、装置温度及目标距离来校正强度参数值的情况进行了说明，但本发明不限于此。在好坏判定部15中，由于基于测定的强度参数值与基准值的比较来判定保险杠3的好坏，因此也可以基于角度信息、装置温度及目标距离来校正基准值，由此计算该基准值的校正值，并且基于测定的强度参数值与该校正值的差分值(＝基准值的校正值-强度参数值)与预先确定的阈值的比较，来判定保险杠3的好坏。但是，在该情况下，基准值的校正的方向如上所述与强度参数值的校正的方向相反。
[0065]
图3是绘示利用判定装置1来判定保险杠3的好坏的判定方法的具体顺序的流程图。响应于雷达装置2识别出目标t，开始图3所示的处理。
[0066]
首先，在步骤st1中，角度信息获取部12、距离信息获取部14及温度信息获取部13分别获取相对于目标t的角度信息、目标距离及装置温度，并进入步骤st2。
[0067]
在步骤st2中，强度参数测定部11基于借由在雷达装置2中检测目标t而由该雷达装置2得到的信息，测定透过保险杠3并由雷达装置2接收到的来自目标t的反射波的强度参数值，并进入步骤st3。
[0068]
在步骤st3中，好坏判定部15基于在步骤st1中获取的角度信息、目标距离及装置温度，对在步骤st2中测定的强度参数值进行校正，由此计算强度参数值的校正值，并进入步骤st4。
[0069]
在步骤st4中，好坏判定部15计算在步骤st3中计算出的校正值与预先确定的基准值之间的差分值(＝基准值-校正值)，并且判定该差分值是否小于预先确定的基准值。好坏判定部15在步骤st4的判定结果为yes的情况下(差值＜阈值)，判定为保险杠3正常(参照步骤st5)，在步骤st4的判定结果为no的情况下(差值≥阈值)，判定为保险杠3异常(参照步骤st6)，结束图3所示的处理。
[0070]
根据本实施方式的保险杠3的判定装置1及判定方法，发挥以下的效果。
[0071]
(1)判定装置1将雷达反射截面积作为强度参数值进行测定，获取与反射波的到来方向相对于雷达装置2的光轴的角度相关的角度信息，基于这些强度参数值、预先确定的基准值、及角度信息，判定保险杠3的好坏，其中，所述雷达发射截面积根据透过保险杠3并由雷达装置2接收到的来自目标t的反射波的强度而增减。因此，根据判定装置1，在判定保险杠3的好坏时，能够考虑到反射波的到来方向相对于光轴的角度对反射波的强度造成的影响，因此能够以比以往高的精度判定保险杠3的好坏。另外，由此，能够防止因保险杠3的不良情况引起的雷达装置2的检测精度的降低，因此能够提高交通的安全性。
[0072]
(2)判定装置1将存在于车辆周边的移动体、交通参与者或物体作为目标t在车辆的行驶过程中判定保险杠3的好坏，由此用户能够掌握在车辆的行驶过程中保险杠3是否发生了异常。另外，由此，例如在由于用户自身对保险杠3实施涂装而在保险杠3中发生了异常的情况下，能够立即掌握该情况，进而能够提高交通的安全性。
[0073]
(3)判定装置1基于到来方向与光轴之间的角度信息对强度参数值进行校正，由此来计算校正值，并基于该校正值与预先确定的基准值的差分值和阈值的比较来判定保险杠3的好坏，从而能够考虑反射波的到来方向与光轴之间的角度对反射波的强度造成的影响，以高精度判定保险杠3的好坏，因此，进而能够提高交通的安全性。
[0074]
(4)到来方向相对于光轴的仰角或方位角的绝对值越大，判定装置1将强度参数值校正为越大的值，由此能够适当地减少到来方向相对于光轴的角度对反射波的强度造成的影响，因此能够与到来方向的朝向无关地以高精度判定保险杠3的好坏，进而能够提高交通的安全性。
[0075]
(5)判定装置1获取雷达装置2的装置温度，基于角度信息和装置温度对反射波的强度参数值进行校正，由此计算校正值，从而除了考虑到来方向与光轴之间的角度之外，还考虑到雷达装置2的装置温度对反射波的强度造成的影响，能够以高精度判定保险杠3的好坏，进而能够提高交通的安全性。
[0076]
(6)判定装置1在雷达装置2的装置温度比基准温度高的情况下，将强度参数值校正为较大的值，在雷达装置2的装置温度小于基准温度的情况下，将强度参数值校正为较小的值，由此，能够适当地减少雷达装置2的装置温度对反射波的强度造成的影响，因此，能够与雷达装置2的温度无关地以高精度判定保险杠3的好坏，进而能够提高交通的安全性。
[0077]
(7)判定装置1获取从车辆到目标t的目标距离，基于角度信息和目标距离对反射波的强度参数值进行校正，由此计算校正值，从而除了考虑到来方向与光轴之间的角度之外，还考虑到目标t的距离对反射波的强度造成的影响，能够以高精度判定保险杠3的好坏，因此能够提高交通的安全性。
[0078]
(8)在本发明的判定方法中，将雷达反射截面积作为强度参数值进行测定，获取与反射波的到来方向相对于光轴的角度相关的角度信息，基于这些强度参数值、预先确定的基准值及角度信息来判定保险杠3的好坏，其中，所述雷达反射截面积根据透过保险杠3并由雷达装置2接收到的来自目标t的反射波的强度而增减。因此，根据判定方法，能够考虑反射波的到来方向相对于光轴的角度对反射波的强度造成的影响，因此能够以比以往高的精度判定保险杠3的好坏，进而能够提高交通的安全性。
[0079]
以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明不限于此。在本发明的主旨的
范围内，也可以对详细的结构进行适当变更。
[0080]
例如，在上述实施方式中，假设在车辆的行驶过程中由判定装置1判定保险杠3的好坏，并对将判定装置1搭载于车辆的情况进行了说明，但本发明不限于此。如上所述，在检查车辆时在检查场所判定保险杠3的好坏的情况下，判定装置1也可以搭载于与车辆分体的检查装置。
[0081]
附图标记
[0082]
b车身
[0083]
t目标(对象)
[0084]
1判定装置(车身构造物好坏判定装置)
[0085]
11强度参数测定部
[0086]
12角度信息获取部
[0087]
13温度信息获取部
[0088]
14距离信息获取部
[0089]
15好坏判定部
[0090]
2雷达装置
[0091]
3保险杠(车身构造物)

技术特征：
1.一种车身构造物好坏判定装置，判定车辆中的车身构造物的好坏，所述车辆具备传感装置和前述车身构造物，所述传感装置借由沿光轴向车身外部照射电磁波并接收来自该电磁波的对象的反射波来检测该对象，所述车身构造物以遮挡在前述传感装置与前述对象之间的方式设置于前述车身，所述车身构造物好坏判定装置的特征在于，具备：强度参数测定部，测定透过前述车身构造物并由前述传感装置接收到的来自前述对象的反射波的强度参数值；角度信息获取部，获取与来自前述对象的反射波的到来方向相对于前述光轴的角度相关的角度信息；及，好坏判定部，基于前述强度参数值、规定的基准值及由前述角度信息获取部获取的角度信息，判定前述车身构造物的好坏。2.根据权利要求1所述的车身构造物好坏判定装置，其中，前述好坏判定部将存在于前述车辆周边的移动体、交通参与者或物体作为前述对象，在该车辆的行驶过程中判定前述车身构造物的好坏。3.根据权利要求1或2所述的车身构造物好坏判定装置，其中，前述好坏判定部基于前述角度信息对前述强度参数值进行校正，由此计算校正值，并且在前述校正值与前述基准值的差分值小于规定的阈值的情况下，判定为前述车身构造物正常，在前述差分值大于等于前述阈值的情况下，判定为前述车身构造物异常。4.根据权利要求3所述的车身构造物好坏判定装置，其中，前述到来方向相对于前述光轴的仰角或方位角的绝对值越大，前述好坏判定部将前述强度参数值校正为越大的值。5.根据权利要求3所述的车身构造物好坏判定装置，其中，还具备温度信息获取部，获取与前述传感装置的温度相关的温度信息，前述好坏判定部基于前述角度信息和前述温度信息对前述强度参数值进行校正，由此计算前述校正值。6.根据权利要求5所述的车身构造物好坏判定装置，其中，前述好坏判定部在前述传感装置的温度比规定的基准温度高的情况下，将前述强度参数值校正为较大的值，在前述传感装置的温度小于前述基准温度的情况下，将前述强度参数值校正为较小的值。7.根据权利要求3所述的车身构造物好坏判定装置，其中，还具备距离信息获取部，获取与从前述车辆到前述对象的距离相关的距离信息，前述好坏判定部基于前述角度信息和前述距离信息对前述强度参数值进行校正，由此计算前述校正值。8.根据权利要求4所述的车身构造物好坏判定装置，其中，还具备距离信息获取部，获取与从前述车辆到前述对象的距离相关的距离信息，前述好坏判定部基于前述角度信息和前述距离信息对前述强度参数值进行校正，由此计算前述校正值。9.根据权利要求5所述的车身构造物好坏判定装置，其中，还具备距离信息获取部，获取与从前述车辆到前述对象的距离相关的距离信息，前述好坏判定部基于前述角度信息和前述距离信息对前述强度参数值进行校正，由此计算前述校正值。10.一种车身构造物好坏判定方法，判定车辆中的车身构造物的好坏，所述车辆具备传
感装置和前述车身构造物，所述传感装置借由沿光轴向车身外部照射电磁波并接收来自该电磁波的对象的反射波来检测该对象，所述车身构造物以遮挡在前述传感装置与前述对象之间的方式设置于前述车身，所述车身构造物好坏判定方法的特征在于，具备：测定透过前述车身构造物并由前述传感装置接收到的来自前述对象的反射波的强度参数值的工序；获取与来自前述对象的反射波的到来方向相对于前述光轴的角度相关的角度信息的工序；及，基于前述强度参数值、规定的基准值及前述角度信息，判定前述车身构造物的好坏的工序。

技术总结
本发明要解决的问题在于提供一种判定装置，所述判定装置为了防止有助于提高交通安全性的雷达装置的检测精度降低，能够以高精度判定保护该雷达装置的保险杠的好坏。为了解决上述问题，判定装置1判定车辆中的保险杠3的好坏，所述车辆具备雷达装置2和保险杠3，所述雷达装置2借由沿光轴向车身B的外部照射电磁波并接收来自目标T的反射波来检测目标T，所述保险杠3遮挡在雷达装置2与目标T之间。判定装置1具备：强度参数测定部11，测定透过保险杠3并由雷达装置2接收到的来自目标T的反射波的强度参数值；角度信息获取部12，获取与来自目标T的反射波的到来方向相对于光轴的角度相关的角度信息；及，好坏判定部15，基于强度参数值、相对于该强度参数值预先确定的基准值及角度信息，判定保险杠3的好坏。判定保险杠3的好坏。判定保险杠3的好坏。


技术研发人员：原武大树 髙冈贤人
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2022.12.08
技术公布日：2023/7/11