塔机吊钩位置展示方法、系统、装置、存储介质和处理器与流程

1.本技术涉及工程机械智能控制技术领域，具体涉及一种塔机吊钩位置展示方法、一种塔机吊钩位置展示系统、一种塔机吊钩位置展示装置、一种机器可读存储介质及一种处理器。


背景技术：

2.塔式起重机(tower crane)简称塔机，亦称塔吊，起源于西欧。动臂装在高耸塔身上部的旋转起重机。作业空间大，主要用于房屋建筑施工中物料的垂直和水平输送及建筑构件的安装。由金属结构、工作机构和电气系统三部分组成。金属结构包括塔身、动臂和底座等。工作机构有起升、变幅、回转和行走四部分。电气系统包括电动机、控制器、配电柜、连接线路、信号及照明装置等，操控员通过控制器对塔机吊钩进行控制。
3.作业过程中，通过塔机吊钩来进行房屋建筑施工物料的垂直和水平输送以及建筑构件的安装，操作时，需要地面人员与操控员通过对讲机反复沟通，操控员根据地面人员的要求控制吊钩的移动位置，要使吊钩准确到达目的位置，然而，目前存在地面人员无法准确获知吊钩的准确位置的问题，需要耗费较多的沟通时间和操控精力。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的是提供一种塔机吊钩位置展示方法、一种塔机吊钩位置展示系统、一种塔机吊钩位置展示装置、一种机器可读存储介质及一种处理器。
5.为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种塔机吊钩位置展示方法，包括：
6.塔机运行过程，实时获取塔机上各个所述编码器的数值；
7.根据所述塔机的基本信息、各个编码器的数值和各个编码器的参数信息，按照各个所述编码器对应的位置转换方法分别计算，得到多个位置数据；
8.根据所述多个位置数据，按照坐标系转换方法计算得到塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标，以得到当前塔机吊钩位置；
9.将所述塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标发送至显示终端。
10.在本技术实施例中，所述塔机吊钩位置展示方法还包括：
11.确定所述塔机的吊钩运行速度；
12.将所述塔机的吊钩运行速度发送至显示终端。
13.在本技术实施例中，所述编码器包括起升编码器，所述多个位置数据包括起升位置数据；
14.根据所述起升编码器的分辨率、起升当前位置对应的所述起升编码器的值、起升原点时，所述起升编码器的值和起升滚筒直径，采用起升编码器对应的位置转换方法进行计算，得到起升位置数据。
15.在本技术实施例中，所述编码器包括变幅编码器，所述多个位置数据包括变幅位置数据；
16.根据所述变幅编码器的分辨率、变幅当前位置对应的所述变幅编码器的值、变幅原点时，所述变幅编码器的值、变幅滚筒直径，采用变幅编码器对应的位置转换方法进行计算，得到变幅位置数据。
17.在本技术实施例中，所述编码器包括回转编码器，所述多个位置数据包括回转位置数据；
18.根据所述回转编码器的分辨率、回转当前位置对应的所述回转编码器的值、回转原点时，所述回转编码器对应的值和回转齿轮比，采用回转编码器对应的位置转换方法进行计算，得到回转位置数据。
19.在本技术实施例中，确定所述塔机的吊钩运行速度的方法包括：
20.获取间隔t时间后各个所述编码器的数值；
21.根据所述间隔t时间后的多个编码器的数值、多个编码器的参数信息和所述塔机的基本信息，按照各个所述编码器对应的位置转换公式，分别计算得到多个间隔t时间后的位置数据；
22.根据所述多个位置数据和多个间隔t时间后的位置数据，按照速度计算公式计算得到多个方向速度数据；
23.将所述多个方向速度数据合成得到吊钩运行速度。
24.在本技术实施例中，所述根据所述多个位置数据和多个间隔t时间后的位置数据，按照速度计算公式计算得到多个方向速度数据，包括：
25.分别根据所述各个位置数据和对应的间隔t时间后的位置数据，计算得到t时间塔机吊钩在各个方向的移动距离；
26.分别将所述t时间塔机吊钩在各个方向的移动距离代入到速度计算公式中，计算得到多个方向速度数据。
27.本技术第二方面提供一种塔机吊钩位置展示系统，用于实现第一方面中所述的塔机吊钩位置展示方法，所述塔机吊钩位置展示系统包括：显示终端、位于所述塔机上的主控制器和多个编码器，各个所述编码器分别设置于所述塔机的对应电机上，各个所述编码器分别与所述主控制器连接；
28.所述编码器，用于采集对应电机的转速，并将所述转速转化为编码器的数值发送至所述主控制器；
29.所述主控制器，用于根据所述编码器的数值计算得到当前塔机吊钩位置，并将所述当前塔机吊钩位置发送至显示终端。
30.本技术第三方面提供一种塔机吊钩位置展示装置，所述塔机吊钩位置展示装置，包括：
31.编码器数值获取模块，用于塔机运行过程，实时获取塔机上各个编码器的数值；
32.位置数据计算模块，用于根据所述塔机的基本信息、各个编码器的数值和各个编码器的参数信息，按照各个所述编码器对应的位置转换方法分别计算，得到多个位置数据；
33.吊钩位置确定模块，用于根据所述多个位置数据，按照坐标系转换方法计算得到塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标，以得到当前塔机吊钩位置；
34.位置展示模块，用于将所述塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标发送至显示终端。
35.本技术第四方面提供一种处理器，被配置成执行上述的塔机吊钩位置展示方法。
36.本技术第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的塔机吊钩位置展示方法。
37.通过上述技术方案，通过实时获取电机的编码器的数值，然后通过转换关系得到当前吊钩的位置数据，再将位置数据转换为在塔机坐标系中的坐标值，以得到当前塔机吊钩位置，再将当前塔机吊钩位置发送到显示终端，由于编码器可以准备记录当前电机的转动情况，进而可以准确换算得到吊钩位置，使地面人员可以很清楚、直观地知道吊钩的准确位置，进而可以快速与操控员进行沟通，进而便于更加快速和准确地对吊钩进行操控，提高了沟通效率。
38.本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
39.附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
40.图1示意性示出了根据本技术实施例的一种塔机吊钩位置展示方法的流程示意图；
41.图2示意性示出了根据本技术实施例的笛卡尔坐标系示意图；
42.图3示意性示出了根据本技术实施例的一种塔机吊钩位置展示系统示意图；
43.图4示意性示出了根据本技术实施例的主控制器与编码器的连接示意图；
44.图5示意性示出了根据本技术实施例的一种塔机吊钩位置展示装置的结构框图；
45.图6示意性示出了根据本技术实施例的计算机设备的内部结构图。
46.附图标记说明
47.310-起升编码器；320-变幅编码器；330-回转编码器；340-主控制器；350-显示终端；410-编码器数值获取模块；420-位置数据计算模块；430-吊钩位置确定模块；440-位置展示模块；a01-处理器；a02-网络接口；a03-内存储器；a04-显示屏；a05-输入装置；a06-非易失性存储介质；b01-操作系统；b02-计算机程序。
具体实施方式
48.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
49.需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
50.另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技
术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
51.请参看图1，图1示意性示出了根据本技术实施例的一种塔机吊钩位置展示方法的流程示意图。本实施例中提供了一种塔机吊钩位置展示方法，包括以下步骤：
52.步骤210：塔机运行过程，实时获取塔机上各个所述编码器的数值；当塔机在工作时，塔机上的各个电机开始转动，对应各个电机上的编码器实时计算电机转动的圈数，并转换为对应的数据，通过读取各个编码器的数值即可以实时获取各个编码器的数据。
53.步骤220：根据所述塔机的基本信息、各个编码器的数值和各个编码器的参数信息，按照各个所述编码器对应的位置转换方法分别计算，得到多个位置数据；在本实施例中，不同的编码器对应有不同的位置转换方法，以得到不同的位置数据。
54.所述编码器可以包括起升编码器310、变幅编码器320和回转编码器330，各个所述编码器分别设置于所述塔机的对应电机上；上述编码器的参数信息包括编码器的型号、编码器的分辨率、编码器的初始值等，上述编码器的初始值包括当起升原点时，对应的起升编码器310的值；当变幅原点时，对应的变幅编码器320的值；当回转原点时，对应回转编码器330的值。上述塔机上的各个编码器的参数信息可以是通过人工输入各个编码器的信息得到，也可以是读取各个编码器的二维码得到。
55.在本实施例中，所述起升编码器310设置于起重电机上，所述变幅编码器320设置于变幅电机上，所述回转编码器330设置于回转电机上。其中，所述回转电机：用于控制吊臂作旋转运动，多使用行星轮减速器，竖直安装在控制室下侧方，以让控制室与吊臂围绕塔身作旋转动作。所述变幅电机：用于拖动吊臂上的吊架(小车)在吊臂上作前右运动，此电机安装于小车变幅机构之上，位置多在控制室后方(吊臂的后部)，通过钢线绳和滑轮机构传递动力。所述起重电机：用于控制吊勾上下动作。
56.需要说明的是，上述升编码器、变幅编码器320和回转编码器330的型号可以是相同，也可以是不同，具体可以根据实际需要设置。
57.其中，对于起升编码器310，对应的起升位置数据的计算可以是采用起升编码器310对应的位置转换方法计算得到，起升编码器310对应的位置转换方法包括起升编码器310对应的位置转换公式，起升编码器310对应的位置转换公式为：
58.起升位置数据＝lift/p1*π*d1/2-(lift0)/p1*π*d1/2，其中，p1为所述起升编码器310的分辨率，lift为起升当前位置对应的所述起升编码器310的值，lift0为起升原点时，所述起升编码器310的值，d1为起升滚筒直径；上述lift即为实时获取到的所述起升编码器310的值。
59.对于变幅编码器320，对应的变幅位置数据的计算可以是采用变幅编码器320对应的位置转换方法计算得到，变幅编码器320对应的位置转换方法包括变幅编码器320对应的位置转换公式，所述变幅编码器320对应的位置转换公式为：
60.变幅位置数据＝(swing)/p2*π*d2-(swing0)/p2*π*d2，其中，swing为变幅当前位置对应的所述变幅编码器320的值，swing0为变幅原点时，所述变幅编码器320的值，d2为变幅滚筒直径，p2为所述变幅编码器320的分辨率；上述swing即为实时获取到的所述变幅编
码器320的值。
61.对于回转编码器330，对应的回转位置数据的计算可以是采用回转编码器330对应的位置转换方法计算得到，回转编码器330对应的位置转换方法包括回转编码器330对应的位置转换公式，所述回转编码器330对应的位置转换公式为：
62.回转位置数据＝(turn)*360/p3*d3-(turn0)*360/p3*d3，其中，turn为回转当前位置对应的所述回转编码器330的值，turn0为回转原点时，所述回转编码器330对应的值，p3为所述回转编码器330的分辨率。上述turn即为实时获取到的所述回转编码器330的值，d3为回转齿轮比。
63.需要说明的是，上述p1、p2、p3的值可以是相同的，也可以是不同的。具体根据实际采用的编码器型号确定。
64.比如：p1、p2、p3的值均为4096，则上述起升编码器310对应的位置转换公式为：起升位置数据＝lift/p1*π*d1/2-(lift0)/4096*π*d1/2；变幅编码器320对应的位置转换公式为：变幅位置数据＝(swing)/4096*π*d2-(swing0)/p2*π*d2；回转齿轮比为20/100，则上述回转编码器330对应的位置转换公式为：回转位置数据＝(turn)*360/4096*20/100-(turn0)*360/4096*20/100。
65.步骤230：根据所述多个位置数据，按照坐标系转换方法计算得到塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标，以得到当前塔机吊钩位置；
66.在本实施例中，在获得塔机的基本信息后，可以根据所述塔机的基本信息建立塔机坐标系；上述塔机的基本信息包括塔吊底座位置、塔吊大臂位置信息、起升滚筒直径、变幅滚筒直径、回转齿轮比等，对于现有的塔机，塔吊底座所在平面与所述塔吊大臂为垂直关系，因此，可以根据上述垂直关系构建坐标系。比如：请参看图2，图2示意性示出了根据本技术实施例的笛卡尔坐标系示意图。将所述塔吊底座所在平面作为xy平面，所述塔吊大臂为z轴，所述塔吊大臂与所述塔吊底座的相交处作为z轴的o点，这样，就可以建立起笛卡尔坐标系。通过建立坐标系，使塔机吊钩位置可以在坐标系中以坐标的形式描述，便于位置的确定。
67.在本实施例中，得到起升位置数据是以m为单位的值，变幅位置数据是以m为单位的值，回转位置数据是以
°
(度)为单位的值。
68.将所述起升位置数据、变幅位置数据和回转位置数据，按照坐标系转换公式计算得到塔机吊钩在所述坐标系中的坐标，以得到当前塔机吊钩位置。
69.其中，所述坐标系转换公式为：
70.x＝l
swing
*cos_angle，y＝l
swing
*sin_angle，z＝l
lift
，其中，angle＝l
turn
*180/
71.π，l
swing
为变幅位置数据，l
lift
为起升位置数据，l
turn
为回转位置数据。上述π的取值可以为：3.14159265358979；cos_angle为angle的余弦值，sin_angle为angle的正弦值。上述x的值为在坐标系中x方向的坐标值，y的值为在坐标系中y方向的坐标值，z的值为在坐标系中z方向的坐标值。最后的吊钩当前的位置可以表示为j(xj,yj,zj)。
72.步骤240：将所述塔机吊钩在所述塔机坐标系中的坐标发送至显示终端350。上述显示终端350可以是操作手柄终端，上述操作手柄终端是用于移动控制塔机的终端、还可以是其他智能终端。上述显示终端350与所述塔机可以是通过无线连接，比如5g通信。通过将坐标发送至显示终端350，以便于地面人员及时清楚知道塔机吊钩当前的位置。
73.上述实现过程中，通过获取塔机的基本信息，并根据所述塔机的基本信息建立坐标系；获取所述塔机上的各个编码器的参数信息，所述编码器包括起升编码器310、变幅编码器320和回转编码器330，各个所述编码器分别设置于所述塔机的对应电机上；然后实时获取各个所述编码器的数值；根据所述塔机的基本信息、各个编码器的数值和各个编码器的参数信息，按照各个所述编码器对应的位置转换公式分别计算，得到多个位置数据；根据所述多个位置数据，按照坐标系转换公式计算得到塔机吊钩在所述坐标系中的坐标，以得到当前塔机吊钩位置；最后将所述塔机吊钩在所述坐标系中的坐标发送至显示终端350。通过实时获取电机的编码器的数值，然后通过转换关系得到当前吊钩的在起升、变幅、回转的位置数据，再将位置数据转换为在构建好的坐标系中的坐标值，得到当前塔机吊钩位置，再将当前塔机吊钩位置发送到显示终端350，由于编码器可以准备记录当前电机的转动情况，进而可以准确换算得到吊钩位置，使地面人员可以很清楚、直观地知道吊钩的准确位置，进而可以快速与操控员进行沟通，进而便于更加快速和准确地对吊钩进行操控，提高了沟通效率。
74.为了便于控制吊钩，还需要知道吊钩的运行速度，则可以通过吊钩的位置计算吊钩的运行速度，通过间隔一定时间分别获取吊钩的位置，进而得到吊钩的移动距离，进而计算得到运行速度。即还包括：确定所述塔机的吊钩运行速度；将所述塔机的吊钩运行速度发送至显示终端350。
75.其中，确定所述塔机的吊钩运行速度具体包括以下步骤：
76.首先，获取间隔t时间后各个所述编码器的数值；在得到当前塔机吊钩位置后，可以间隔t时间后，再次获取各个所述编码器的数值，以用于计算间隔t时间后塔机吊钩位置。
77.然后，根据所述间隔t时间后的多个编码器的数值、多个编码器的参数信息和所述塔机的基本信息，按照各个所述编码器对应的位置转换公式，分别计算得到多个间隔t时间后的位置数据；上述计算多个间隔t时间后的位置数据与上述计算当前机吊钩位置时的计算过程相同，在此就再赘述。
78.在实际实现过程中，可以是设置一个周期t，程序在执行过程中，在一个周期后再次执行上述计算当前塔机吊钩位置的步骤，从而就可以得到在间隔t的两次编码器数据，进而计算得到两个时间点的多个位置数据。
79.然后，根据所述多个位置数据和多个间隔t时间后的位置数据，按照速度计算公式计算得到多个方向速度数据；上述速度计算公式为：v＝s/t，其中，s为距离，t为时间。在本实施例中，距离s可以是分别按照上述速度计算公式计算在起升方向、变幅方向和回转方向的距离。时间t为实际间隔时间t。具体包括以下过程：
80.第一步，分别根据所述各个位置数据和对应的间隔t时间后的位置数据，计算得到t时间塔机吊钩在各个方向的移动距离；比如：起升方向：计算起升位置数据与间隔t时间后的起升位置数据的差值，得到t时间塔机吊钩在起升方向的移动距离；变幅方向：计算变幅位置数据与间隔t时间后的变幅位置数据的差值，得到t时间塔机吊钩在变幅方向的移动距离；回转方向：计算回转位置数据与间隔t时间后的回转位置数据的差值，得到t时间塔机吊钩在回转方向的移动距离。
81.第二步，分别将所述t时间塔机吊钩在各个方向的移动距离代入到速度计算公式中，计算得到多个方向速度数据。在本实施例中，通过速度计算公式可以得出各个方向速度
数据为：vlift，vswing，vturn。
82.最后，将所述多个方向速度数据合成得到吊钩运行速度。在本实施例中，可以根据上述三个方向速度数据，在坐标系中通过三角函数合成为一个数据，即为吊钩的运行速度。上述合成还可以是将各个方向速度数据分别作为分向量，通过求取多个分向量的向量积得到吊钩运行速度。
83.上述实现过程中，通过获取间隔t时间后各个所述编码器的数值；根据所述间隔t时间后的多个编码器的数值、多个编码器的参数信息和所述塔机的基本信息，按照各个所述编码器对应的位置转换公式，分别计算得到多个间隔t时间后的位置数据；根据所述多个位置数据和多个间隔t时间后的位置数据，按照速度计算公式计算得到多个方向速度数据；将所述多个方向速度数据合成得到吊钩运行速度。实现了通过编码器对塔吊进行起升、变幅、回转的位置数据转换成速度数据，从而得到吊钩速度，便于更加准确地控制吊钩。
84.图1为一个实施例中塔机吊钩位置展示方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
85.基于同样的发明构思，本实施例还提供一种塔机吊钩位置展示系统，用于实现上述塔机吊钩位置展示方法，请参看图3-图4，图3示意性示出了根据本技术实施例的一种塔机吊钩位置展示系统示意图，图4示意性示出了根据本技术实施例的主控制器与编码器的连接示意图。所述塔机吊钩位置展示系统包括：显示终端350、位于所述塔机上的主控制器340多个编码器，所述编码器包括起升编码器310、变幅编码器320和回转编码器330，各个所述编码器分别设置于所述塔机的对应电机上，各个所述编码器分别与所述主控制器340连接。其中，所述电机包括起重电机、变幅电机和回转电机，其中，起升编码器310设置于起重电机上，变幅编码器320设置于变幅电机上，回转编码器330设置于回转电机上。上述主控制器340可以是计算机、plc等控制器。上述显示终端350可以是操作手柄终端，上述操作手柄终端是用于移动控制塔机的终端、还可以是其他智能终端。
86.所述编码器，用于采集对应电机的转速，并将所述转速转化为编码器的数值发送至所述主控制器340；上述主控制器340与各个编码器之间可以是通过总线连接，以便于数据准确传输，比如：485总线。
87.所述主控制器340，用于根据所述编码器的数值计算得到当前塔机吊钩位置，并将所述当前塔机吊钩位置发送至显示终端350。上述主控制器340可以是plc，还可以是软plc。上述主控制器340可以是通过无线传输将所述当前塔机吊钩位置发送至显示终端350。比如：主控制器340通过5g与所述显示终端350进行数据传输。
88.上述实现过程中，通过在各个电机上设置编码器，可以实时获取各个电机的转速，进而通过转速计算得到当前塔机吊钩位置，并发送至显示终端350，使地面人员可以准确的了解到当前塔机吊钩位置，便于地面人员对塔机进行控制。
89.在一个实施例中，如图5所示，图5示意性示出了根据本技术实施例的一种塔机吊
钩位置展示装置的结构框图。提供了一种塔机吊钩位置展示装置，包括编码器数值获取模块410、位置数据计算模块420、吊钩位置确定模块430、位置展示模块440，其中：
90.编码器数值获取模块410，用于塔机运行过程，实时获取塔机上各个编码器的数值；
91.位置数据计算模块420，用于根据所述塔机的基本信息、各个编码器的数值和各个编码器的参数信息，按照各个所述编码器对应的位置转换方法分别计算，得到多个位置数据；
92.吊钩位置确定模块430，用于根据所述多个位置数据，按照坐标系转换公式计算得到塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标，以得到当前塔机吊钩位置；
93.位置展示模块440，用于将所述塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标发送至显示终端350。
94.所述塔机吊钩位置展示装置包括处理器和存储器，上述编码器数值获取模块410、位置数据计算模块420、吊钩位置确定模块430、位置展示模块440等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序模块中实现相应的功能。
95.处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对塔机吊钩位置展示方法。
96.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
97.本技术实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述一种塔机吊钩位置展示方法。
98.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器a01、网络接口a02、显示屏a04、输入装置a05和存储器(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器a01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器a03和非易失性存储介质a06。该非易失性存储介质a06存储有操作系统b01和计算机程序b02。该内存储器a03为非易失性存储介质a06中的操作系统b01和计算机程序b02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口a02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器a01执行时以实现一种塔机吊钩位置展示方法。该计算机设备的显示屏a04可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置a05可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
99.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
100.在一个实施例中，本技术提供的塔机吊钩位置展示装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图6所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该塔机吊钩位置展示装置的各个程序模块，比如，图6所示的编码器数值获取模块410、位置数据计算模块420、吊钩位置确定模块430、位置展示模块440。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本技术各个实施例的塔机吊钩位置展示方法
中的步骤。
101.图6所示的计算机设备可以通过如图5所示的塔机吊钩位置展示装置中的编码器数值获取模块410执行步骤210。计算机设备可通过位置数据计算模块420执行步骤220，通过吊钩位置确定模块430执行步骤230，通过位置展示模块440执行步骤240。
102.本技术实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
103.塔机运行过程，实时获取塔机上各个编码器的数值；
104.根据所述塔机的基本信息、各个编码器的数值和各个编码器的参数信息，按照各个所述编码器对应的位置转换方法分别计算，得到多个位置数据；
105.根据所述多个位置数据，按照坐标系转换方法计算得到塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标，以得到当前塔机吊钩位置；
106.将所述塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标发送至显示终端350。
107.在一个实施例中，所述塔机吊钩位置展示方法还包括：
108.确定所述塔机的吊钩运行速度；
109.将所述塔机的吊钩运行速度发送至显示终端350。
110.在一个实施例中，所述编码器包括起升编码器310，所述多个位置数据包括起升位置数据；
111.根据所述起升编码器310的分辨率、起升当前位置对应的所述起升编码器310的值、起升原点时，所述起升编码器310的值和起升滚筒直径，采用起升编码器310对应的位置转换方法进行计算，得到起升位置数据。
112.在一个实施例中，所述编码器包括变幅编码器320，所述多个位置数据包括变幅位置数据；
113.根据所述变幅编码器320的分辨率、变幅当前位置对应的所述变幅编码器320的值、变幅原点时，所述变幅编码器320的值、变幅滚筒直径，采用变幅编码器320对应的位置转换方法进行计算，得到变幅位置数据。
114.在一个实施例中，所述编码器包括回转编码器330，所述多个位置数据包括回转位置数据；
115.根据所述回转编码器330的分辨率、回转当前位置对应的所述回转编码器330的值、回转原点时，所述回转编码器330对应的值和回转齿轮比，采用回转编码器330对应的位置转换方法进行计算，得到回转位置数据。
116.在一个实施例中，确定所述塔机的吊钩运行速度的方法包括：
117.获取间隔t时间后各个所述编码器的数值；
118.根据所述间隔t时间后的多个编码器的数值、多个编码器的参数信息和所述塔机的基本信息，按照各个所述编码器对应的位置转换公式，分别计算得到多个间隔t时间后的位置数据；
119.根据所述多个位置数据和多个间隔t时间后的位置数据，按照速度计算公式计算得到多个方向速度数据；
120.将所述多个方向速度数据合成得到吊钩运行速度。
121.在一个实施例中，所述根据所述多个位置数据和多个间隔t时间后的位置数据，按
照速度计算公式计算得到多个方向速度数据，包括：
122.分别根据所述各个位置数据和对应的间隔t时间后的位置数据，计算得到t时间塔机吊钩在各个方向的移动距离；
123.分别将所述t时间塔机吊钩在各个方向的移动距离代入到速度计算公式中，计算得到多个方向速度数据。
124.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
125.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
126.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
127.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
128.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
129.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
130.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
131.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的
包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
132.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种塔机吊钩位置展示方法，其特征在于，所述塔机吊钩位置展示方法包括：塔机运行过程，实时获取塔机上各个编码器的数值；根据所述塔机的基本信息、各个编码器的数值和各个编码器的参数信息，按照各个所述编码器对应的位置转换方法分别计算，得到多个位置数据；根据所述多个位置数据，按照坐标系转换方法计算得到塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标，以得到当前塔机吊钩位置；将所述塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标发送至显示终端。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述塔机吊钩位置展示方法还包括：确定所述塔机的吊钩运行速度；将所述塔机的吊钩运行速度发送至显示终端。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码器包括起升编码器，所述多个位置数据包括起升位置数据；根据所述起升编码器的分辨率、起升当前位置对应的所述起升编码器的值、起升原点时，所述起升编码器的值和起升滚筒直径，采用起升编码器对应的位置转换方法进行计算，得到起升位置数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码器包括变幅编码器，所述多个位置数据包括变幅位置数据；根据所述变幅编码器的分辨率、变幅当前位置对应的所述变幅编码器的值、变幅原点时，所述变幅编码器的值、变幅滚筒直径，采用变幅编码器对应的位置转换方法进行计算，得到变幅位置数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码器包括回转编码器，所述多个位置数据包括回转位置数据；根据所述回转编码器的分辨率、回转当前位置对应的所述回转编码器的值、回转原点时，所述回转编码器对应的值和回转齿轮比，采用回转编码器对应的位置转换方法进行计算，得到回转位置数据。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述塔机的吊钩运行速度的方法包括：获取间隔t时间后各个所述编码器的数值；根据所述间隔t时间后的多个编码器的数值、多个编码器的参数信息和所述塔机的基本信息，按照各个所述编码器对应的位置转换公式，分别计算得到多个间隔t时间后的位置数据；根据所述多个位置数据和多个间隔t时间后的位置数据，按照速度计算公式计算得到多个方向速度数据；将所述多个方向速度数据合成得到吊钩运行速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个位置数据和多个间隔t时间后的位置数据，按照速度计算公式计算得到多个方向速度数据，包括：分别根据所述各个位置数据和对应的间隔t时间后的位置数据，计算得到t时间塔机吊钩在各个方向的移动距离；分别将所述t时间塔机吊钩在各个方向的移动距离代入到速度计算公式中，计算得到
多个方向速度数据。8.一种塔机吊钩位置展示系统，其特征在于，用于实现如权利要求1至7中任一项所述的塔机吊钩位置展示方法，所述塔机吊钩位置展示系统包括：显示终端、位于所述塔机上的主控制器和多个编码器，各个所述编码器分别设置于所述塔机的对应电机上，各个所述编码器分别与所述主控制器连接；所述编码器，用于采集对应电机的转速，并将所述转速转化为编码器的数值发送至所述主控制器；所述主控制器，用于根据所述编码器的数值计算得到当前塔机吊钩位置，并将所述当前塔机吊钩位置发送至显示终端。9.一种塔机吊钩位置展示装置，其特征在于，所述塔机吊钩位置展示装置包括：编码器数值获取模块，用于塔机运行过程，实时获取塔机上各个编码器的数值；位置数据计算模块，用于根据所述塔机的基本信息、各个编码器的数值和各个编码器的参数信息，按照各个所述编码器对应的位置转换方法分别计算，得到多个位置数据；吊钩位置确定模块，用于根据所述多个位置数据，按照坐标系转换方法计算得到塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标，以得到当前塔机吊钩位置；位置展示模块，用于将所述塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标发送至显示终端。10.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的塔机吊钩位置展示方法。11.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的塔机吊钩位置展示方法。

技术总结
本申请实施例提供一种塔机吊钩位置展示方法、系统、装置、存储介质和处理器，属于工程机械智能控制技术领域。本发明通过塔机运行过程，实时获取塔机上各个编码器的数值；根据所述塔机的基本信息、各个编码器的数值和各个编码器的参数信息，按照各个所述编码器对应的位置转换方法分别计算，得到多个位置数据；根据所述多个位置数据，按照坐标系转换方法计算得到塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标，以得到当前塔机吊钩位置；将所述塔机吊钩在塔机坐标系中的坐标发送至显示终端，使地面人员可以很清楚、直观地知道吊钩的准确位置，进而可以快速与操控员进行沟通，便于更加快速和准确地对吊钩进行操控。钩进行操控。钩进行操控。


技术研发人员：刘洲印 赵平 郭丽萍 施宏杰 郑文东 吕志勇
受保护的技术使用者：北京东土科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.02
技术公布日：2023/7/11