洗地机的控制方法、装置、洗地机和可读存储介质与流程

1.本技术属于洗地机领域，尤其涉及一种洗地机的控制方法、装置、洗地机和可读存储介质。


背景技术：

2.洗地机被广泛应用于日常生活中。相关技术中，主要采用提高滚刷的出水量的方式降低滚刷电流，以降低电机温升。但该方法所消耗的水量较大，使得地面残留水渍较多，影响用户的使用体验，且造成水资源浪费。


技术实现要素：

3.本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种洗地机的控制方法、装置、洗地机和可读存储介质，能够实现电机温升与地面残留水渍的最佳平衡。
4.第一方面，本技术提供了一种洗地机的控制方法，洗地机包括滚刷和出水装置，所述出水装置与所述滚刷连接，该方法包括：
5.在所述洗地机的mcu上电状态为初次上电或所述洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，获取所述洗地机的工作参数；
6.在所述滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，确定所述工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制所述出水装置以第七水量向所述滚刷持续供水第四时长。
7.根据本技术的洗地机的控制方法，通过设置定量补水阶段，以在电机温升速率较高的情况下适当提高补水量以降低温升速率，能够更好地维持洗地机的温升与地面残留水渍之间的平衡。
8.根据本技术的一个实施例，在所述洗地机的mcu上电状态为初次上电或所述洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，获取所述洗地机的工作参数之后，所述方法还包括：
9.在所述滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过所述第三时长之后，确定所述工作参数不小于所述第四电阈值的持续时长未达到所述第六时间阈值，基于所述运行时长，控制所述出水装置的出水量。
10.根据本技术的一个实施例，所述基于所述运行时长，控制所述出水装置的出水量，包括：
11.在所述运行时长未达到第一时间阈值的情况下，控制所述洗地机进入第二阶段，在所述第二阶段内，所述出水装置以目标水量向所述滚刷持续补水，所述目标水量小于所述第七水量；所述第一时间阈值大于所述第三时长；
12.在所述运行时长达到所述第一时间阈值的情况下，控制所述洗地机进入第三阶段，在所述第三阶段内，所述出水装置以第三水量向所述滚刷间歇供水，所述第三水量大于
所述目标水量。
13.根据本技术的一个实施例，还包括：
14.在所述洗地机的mcu上电状态为初次上电或所述洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，控制所述洗地机进入第一阶段，在所述第一阶段内，所述出水装置以第一水量向所述滚刷持续供水；所述第一水量大于所述第七水量。
15.根据本技术的一个实施例，在所述控制所述洗地机进入第一阶段之后，所述方法还包括：
16.在所述第一阶段的第一持续时长达到第五时间阈值的情况下，控制所述洗地机结束所述第一阶段并进入第二阶段，在所述第二阶段内，所述出水装置以目标水量向所述滚刷持续补水，所述目标水量小于所述第七水量；所述第五时间阈值小于所述第三时长。
17.根据本技术的一个实施例，还包括：
18.在所述滚刷自启动时刻起，每隔所述第三时长，判断所述工作参数与所述第四电阈值之间的大小关系；
19.在所述工作参数不小于所述第四电阈值的持续时长达到所述第六时间阈值的情况下，控制所述出水装置以第七水量向所述滚刷持续供水所述第四时长。
20.根据本技术的一个实施例，在所述获取所述洗地机的工作参数之后，所述方法还包括：
21.在所述工作参数大于第二电阈值的持续时长达到第三时间阈值的情况下，控制所述滚刷停止工作，并输出故障信息。
22.根据本技术的一个实施例，在所述获取所述洗地机的工作参数之后，所述方法还包括：
23.在所述工作参数大于第二电阈值的持续时长未达到第三时间阈值的情况下，获取所述第三时长内所述工作参数大于第五电阈值的第四持续时长；
24.基于所述第四持续时长，控制所述滚刷的工作状态，所述第五电阈值大于所述第四电阈值。
25.根据本技术的一个实施例，所述基于所述第四持续时长，控制所述滚刷的工作状态，包括：
26.在所述第四持续时长达到第七时间阈值的情况下，控制所述滚刷停止工作，并输出故障信息；
27.在所述第四持续时长未达到所述第七时间阈值，且所述工作参数大于所述第二电阈值的持续时长达到第四时间阈值的情况下，控制所述滚刷停止工作，并输出所述故障信息；
28.在所述第四持续时长未达到所述第七时间阈值，且所述工作参数大于所述第二电阈值的持续时长未达到所述第四时间阈值的情况下，控制所述滚刷正常工作。
29.根据本技术的一个实施例，所述滚刷包括前滚刷和后滚刷，所述控制所述出水装置以第七水量向所述滚刷持续供水第四时长，包括：
30.控制所述出水装置以第七水量分别向所述前滚刷和所述后滚刷持续供水所述第四时长。
31.根据本技术的一个实施例，所述工作参数包括滚刷电流，所述确定所述工作参数
不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制所述出水装置以第七水量向所述滚刷持续供水第四时长，包括：
32.确定所述滚刷电流不小于所述第四电阈值的持续时长达到所述第六时间阈值，控制所述出水装置以所述第七水量向所述滚刷持续供水所述第四时长。
33.根据本技术的一个实施例，所述工作参数包括电机温度，所述确定所述工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制所述出水装置以第七水量向所述滚刷持续供水第四时长，包括：
34.确定所述电机温度不小于所述第四电阈值的持续时长达到所述第六时间阈值，控制所述出水装置以所述第七水量向所述滚刷持续供水所述第四时长。
35.第二方面，本技术提供了一种洗地机的控制方法装置，洗地机包括滚刷和出水装置，所述出水装置与所述滚刷连接，该装置包括：
36.第四处理模块，用于在所述洗地机的mcu上电状态为初次上电或所述洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，获取所述洗地机的工作参数；
37.第五处理模块，用于在所述滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，确定所述工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制所述出水装置以第七水量向所述滚刷持续供水第四时长。
38.根据本技术的洗地机的控制方法装置，通过设置定量补水阶段，以在电机温升速率较高的情况下适当提高补水量以降低温升速率，能够更好地维持洗地机的温升与地面残留水渍之间的平衡。
39.第三方面，本技术提供了一种洗地机，包括：
40.前滚刷和后滚刷；
41.出水装置，所述出水装置分别与所述前滚刷和所述后滚刷连接，所述出水装置用于给所述前滚刷和所述后滚刷供水；
42.如第二方面所述的洗地机的控制装置，所述洗地机的控制装置与所述出水装置电连接。
43.第四方面，本技术提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的洗地机的控制方法。
44.第五方面，本技术提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的洗地机的控制方法。
45.本技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
46.通过设置定量补水阶段，以在电机温升速率较高的情况下适当提高补水量以降低温升速率，能够更好地维持洗地机的温升与地面残留水渍之间的平衡。
47.进一步的，通过在洗地机的整个运行阶段穿插定量补水阶段，能够在第一-第三阶段动态调整的同时，进一步基于电机的温升速率调节出水装置的出水量，以在电机温升速率较高的情况下适当提高补水量以降低温升速率，更好地维持洗地机在整个工作状态下的温升与地面残留水渍之间的平衡。
48.更进一步的，通过滚刷电流及其持续时间判断洗地机是否故障，判断准确度较高；在确定故障的情况下输出故障信息，能够及时提醒用户洗地机故障，具有较高的人机交互性。
49.再进一步的，通过设置多层判断逻辑以判断洗地机的工作状态，具有较高的判断精确性和准确性。
50.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
51.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
52.图1是本技术实施例提供的洗地机的控制方法的流程示意图之一；
53.图2是本技术实施例提供的洗地机的控制方法的流程示意图之二；
54.图3是本技术实施例提供的洗地机的控制方法的流程示意图之三；
55.图4是本技术实施例提供的洗地机的控制装置的结构示意图；
56.图5是本技术实施例提供的洗地机的结构示意图。
具体实施方式
57.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
58.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
59.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的洗地机的控制方法、洗地机的控制装置、洗地机和可读存储介质进行详细地说明。
60.其中，洗地机的控制方法可应用于终端，具体可由，终端中的硬件或软件执行。
61.本技术实施例提供的洗地机的控制方法，该洗地机的控制方法的执行主体可以为洗地机或者洗地机中能够实现该洗地机的控制方法的功能模块或功能实体，下面以洗地机作为执行主体为例对本技术实施例提供的洗地机的控制方法进行说明。
62.需要说明的是，本技术实施例提供的洗地机包括滚刷和出水装置。
63.其中，滚刷的数量可以为一个或多个。
64.在滚刷为多个的情况下，多个滚刷可以包括：前滚刷和后滚刷。
65.出水装置与各个滚刷连接，用于给各滚刷供水。
66.在实际执行过程中，可以在滚刷与出水装置的连接处设置电磁阀，以控制二者的连通状态，当电磁阀开启时，出水装置向滚刷供水；当电磁阀关闭时，出水装置停止向滚刷供水。
67.在一些实施例中，还可以通过控制电磁阀的开启面积，调节供水量的大小。
68.如图1所示，该洗地机的控制方法包括：步骤110、步骤120和步骤130。
69.步骤110、在洗地机进入第一阶段的情况下，控制出水装置以第一水量向滚刷持续供水；
70.在该实施例中，第一阶段为大水量阶段，用于完全浸湿滚刷。
71.第一水量为较大的水量，如可以为200ml/min或220ml/min等，本技术不作限定。
72.第一阶段的持续时长为第一持续时长，第一持续时长为较短的时长，例如，第一持续时长可以为10s或15s等，本技术不作限定。
73.可以理解的是，第一持续时长越长，其对应的第一水量相对越少。
74.在实际执行过程中，在第一阶段内，可以控制出水装置以第一水量向滚刷持续供水第一持续时长，如控制出水装置以200ml/min的出水量，向滚刷持续供水15s，直至滚刷完全被水浸湿。
75.需要说明的是，洗地机的滚刷在运行过程中与洗地机的刮条时刻接触，在滚刷未被打湿状态下，刮条与滚刷的干涉阻力较大，则电机输出的电流较大，从而使得产生的热量较高；在滚刷被水浸湿的情况下，洗地机的刮条与滚刷之间的干涉阻力将变小，对应的洗地机的电机的输出电流也会随之减小，从而降低电机的温升速率。
76.在该步骤中，通过在第一阶段内控制出水装置在短时间内大量出水以快速浸湿滚刷，能够有效降低滚刷与刮条之间的干涉阻力，从而显著降低电机的输出电流，以降低产生的热量，从而有效降低电机的温升速率，优化电机温升。
77.在一些实施例中，在滚刷包括前滚刷和后滚刷的情况下，步骤110可以包括步骤111，在洗地机进入第一阶段的情况下，控制出水装置以第一水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水；
78.在该实施例中，滚刷包括前滚刷和后滚刷。
79.例如，可以控制出水装置以第一水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水第一持续时长，如控制出水装置以200ml/min的出水量，分别向前滚刷和后滚刷持续供水15s，直至前滚刷和后滚刷分别完全被水浸湿。
80.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过在第一阶段内控制出水装置在短时间内大量出水以快速浸湿前后滚刷，能够有效降低前后滚刷与刮条之间的干涉阻力，从而显著降低电机的输出电流，以降低产生的热量，从而有效降低电机的温升速率，优化电机温升。
81.步骤120、在洗地机结束第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制出水装置以目标水量向滚刷持续补水；
82.在该步骤中，第二阶段为正常水量阶段，用于在保证清洁能力的同时减少出水量，以降低地面残留水渍。
83.目标水量小于第一水量。
84.目标水量的数值可基于用户自定义，如可以将目标水量设置为20ml/min或30ml/min等，本技术不作限定，具体可基于实际需要进行设置。
85.第二阶段的持续时长为第二持续时长，第二持续时长应大于第一持续时长，例如，第二持续时长可以为5min或10min等，本技术不作限定。
86.需要说明的是，在滚刷包括前滚刷和后滚刷的情况下，前滚刷和后滚刷对应的目标水量可以相同，或者也可以不相同，且前滚刷对应的目标水量应不低于后滚刷对应的目
标水量。
87.可以理解的是，在第二阶段，出水装置的出水量减少，将导致滚刷的湿润度降低，从而会使得滚刷与洗地机的刮条之间的干涉阻力变大，导致电机电流开始增加，从而导致电机温升速率加快。
88.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过在第二阶段内降低滚刷的供水量，能够在保证清洁能力的同时减少出水量，以降低地面残留水渍。
89.继续参考图1，在一些实施例中，步骤120还可以包括步骤121、步骤122和步骤123。
90.其中，步骤121、步骤122和步骤123为三种并列的实现方式。
91.下面分别从三种实现角度，对步骤120的实现方式进行说明。
92.一、滚刷正常供水
93.在一些实施例中，步骤121可以包括：在洗地机结束第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制出水装置以第二水量向滚刷持续供水；
94.在该实施例中，第二水量小于第一水量。
95.例如，第二水量可以为20ml/min或30ml/min等，本技术不作限定。
96.需要说明的是，该实施例可应用于单滚刷场景，也可应用于多滚刷场景中。
97.在多滚刷场景中，各滚刷对应的出水量相同且均为第二水量。
98.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过在第二阶段内控制出水装置以小于第一水量的第二水量向滚刷持续供水，能够在保证清洁能力的同时减少出水量，以降低地面残留水渍，有效节约水资源，并保证清洁效果，提高用户的使用体验。
99.下面以滚刷包括前滚刷和后滚刷为例，对该步骤的实现方式进行说明。
100.在一些实施例中，步骤121可以包括：在洗地机结束第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制出水装置以第二水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水；第二水量小于第一水量；
101.在该实施例中，前滚刷和后滚刷均出水且出水量相等。
102.第二水量小于第一水量。
103.例如，第二水量可以为20ml/min或30ml/min等，本技术不作限定。
104.在实际执行过程中，当在第一阶段将前后滚刷充分浸湿后，可以控制洗地机进入第二阶段，在进入第二阶段后，可以控制出水装置分别以20ml/min的出水量，分别向前滚刷和后滚刷持续供水5min，以充分清洁地面，并减少地面残留水渍。
105.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过在第二阶段内控制出水装置以第二水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水，能够在保证清洁能力的同时减少出水量，以降低地面残留水渍，有效节约水资源，并保证清洁效果，提高用户的使用体验。
106.二、前滚刷正常供水，后滚刷不供水
107.在一些实施例中，步骤122可以包括：在洗地机结束第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制出水装置以第四水量向前滚刷持续供水，并停止向后滚刷供水；第四水量小于第一水量；
108.在该实施例中，前滚刷出水且后滚刷不出水。
109.第四水量小于第一水量。
110.例如，第四水量可以为20ml/min或30ml/min等，本技术不作限定。
111.在实际执行过程中，当在第一阶段将前后滚刷充分浸湿后，可以控制洗地机进入
第二阶段，在进入第二阶段后，可以控制出水装置以20ml/min的出水量，向前滚刷持续供水5min，同时停止对后滚刷的供水，以在充分清洁地面的基础上，进一步减少出水量，以减少地面残留水渍。
112.需要说明的是，在洗地机运行时，通过控制前滚刷正常供水以进行清洁，同时使后滚刷不供水，能够利用后滚刷吸收前滚刷喷水后残留于地面的水渍，在满足清洁效果的同时，进一步减少地面残留水渍。
113.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过在第二阶段内控制出水装置以第四水量向前滚刷持续供水，并停止向后滚刷供水，能够在保证清洁能力的同时减少出水量；除此之外，还可以利用后滚刷吸收前滚刷在清扫过程中残留于地面的水渍以进一步降低地面残留水渍，有效节约水资源，并保证清洁效果，提高用户的使用体验。
114.三、前后滚刷正常供水且前滚刷供水量大于后滚刷
115.在一些实施例中，步骤123可以包括：在洗地机结束第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制出水装置以第五水量向前滚刷持续供水，以第六水量向后滚刷持续供水；第五水量和第六水量均小于第一水量，且第六水量小于第五水量；
116.在该实施例中，前滚刷和后滚刷均出水且前滚刷出水量高于后滚刷。
117.第五水量和第六水量均小于第一水量，且第六水量小于第五水量。
118.例如，第五水量可以为20ml/min或30ml/min等，第六水量可以为10ml/min或15ml/min等，本技术不作限定。
119.在实际执行过程中，当在第一阶段将前后滚刷充分浸湿后，可以控制洗地机进入第二阶段，在进入第二阶段后，可以控制出水装置以20ml/min的出水量向前滚刷持续供水5min，同时以10ml/min的出水量向后滚刷持续供水5min，以在充分清洁地面的基础上，减少出水量，从而减少地面残留水渍。
120.需要说明的是，在洗地机运行时，通过控制前滚刷以大于后滚刷的供水量运行，能够利用后滚刷吸收前滚刷喷水后残留于地面的水渍，在满足清洁效果的同时，进一步减少地面残留水渍。
121.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过在第二阶段内控制出水装置以第五水量向前滚刷持续供水，以第六水量向后滚刷持续供水，能够在保证清洁能力的同时减少出水量；除此之外，还可以利用后滚刷吸收前滚刷在清扫过程中残留于地面的水渍进一步降低地面残留水渍，有效节约水资源，并保证清洁效果，提高用户的使用体验。
122.在步骤120中，通过提供多种控制方式，可以基于洗地机的型号或具体使用场景选择最佳的控制方式，具有较高的使用灵活性和普适性。
123.步骤130、在洗地机结束第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制出水装置以第三水量向滚刷供水；
124.其中，第一水量大于第三水量，第三水量大于目标水量。
125.在该步骤中，目标水量包括：第二水量、第四水量、第五水量以及第六水量等。
126.第三水量的数值可基于用户自定义，如可以将第三水量设置为40ml/min或45ml/min等，本技术不作限定，具体可基于实际需要进行设置。
127.第三阶段的持续时长为第三持续时长。
128.供水可以为持续供水，或者也可以为间歇供水。
129.滚刷的数量可以为一个或多个。
130.在一些实施例中，第三水量可以为第二水量的2倍。
131.在一些实施例中，步骤130还可以包括：在洗地机结束第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制出水装置以第三水量分别向前滚刷和后滚刷供水。
132.在一些实施例中，步骤130还可以包括：在洗地机结束第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制出水装置以第三水量向滚刷间歇供水。
133.在该实施例中，第三阶段为间歇补水阶段，用于在减少出水量的同时，降低电机的温升速率。
134.其中，间歇供水包括基于目标时长同时向前滚刷和后滚刷供水(即前后滚刷同时补水)，或者也可以包括基于目标时长依次向前滚刷和后滚刷供水(即前后滚刷交替补水)。
135.在一些实施例中，在滚刷包括前滚刷和后滚刷的情况下，步骤130可以包括：在洗地机结束第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制出水装置以第三水量分别向前滚刷和后滚刷间歇供水。
136.在该实施例中，出水装置在第三阶段内对滚刷进行间歇性供水，而非持续供水。
137.在一些实施例中，前滚刷和后滚刷对应的第三水量可以相同，或者也可以不相同。
138.可以理解的是，在第三阶段，出水装置对后滚刷的出水量增加，从而可以使得后滚刷湿润度提高，以降低后滚刷与洗地机的刮条之间的干涉阻力，降低电机电流，从而降低电机温升速率。
139.需要说明的是，在第三阶段下洗地机的电机温升速率低于第二阶段下洗地机的电机温升速率。
140.如图2所示，在一些实施例中，控制出水装置以第三水量向滚刷间歇供水，可以包括：控制出水装置每隔第一时长，以第三水量向滚刷持续供水第二时长；第一时长大于第二时长。
141.在该实施例中，第一时长和第二时长均为较短的时长，且第二时长可以小于第一时长。
142.例如，可以将第一时长设置为40s或45s等，将第二时长设置为5s或10s等，本技术不作限定。
143.继续参考图2，在一些实施例中，控制出水装置以第三水量分别向前滚刷和后滚刷间歇供水，可以包括：控制出水装置每隔第一时长，以第三水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水第二时长；第一时长大于第二时长。
144.在该实施例中，第一时长和第二时长均为较短的时长，且第二时长可以小于第一时长。
145.例如，可以将第一时长设置为40s或45s等，将第二时长设置为5s或10s等，本技术不作限定。
146.在实际执行过程中，当结束第二阶段进入第三阶段后，可以控制出水装置每隔45s将出水量调整为40ml/min，并分别向前滚刷和后滚刷持续供水5s，然后停止供水或降低水量；在持续45s后重新进入第三阶段，依次循环。
147.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过在第三阶段内控制出水装置每隔第一时长以第三水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水第二时长，能够在尽可能减少出水
量以减少地面残留水渍的同时，提高后滚刷的湿润度，以降低后滚刷与洗地机的刮条之间的干涉阻力，降低电机电流，从而降低电机温升速率，实现电机温升与地面残留水渍的最佳平衡。
148.发明人在研发过程中发现，相关技术中，存在当清洗机的滚刷处于干燥状态时进入第一阶段，控制水泵以较大流量值对滚刷进行喷水使其快速打湿；待滚刷的湿度达到一定程度后进入第二阶段，控制水泵自动降低对滚刷的喷水流量值至一定时间，然后重新进入第一阶段，依次循环。然而，该方法在减少地面残留水渍的同时，也增加了滚刷的干燥时间，从而提高了电机的温升速率，无法实现电机温升与地面残留水渍的最佳平衡。
149.而在本技术中，通过设置三个阶段，在第一阶段大水量出水以快速浸湿滚刷，能够有效降低滚刷与刮条之间的干涉阻力，从而显著降低电机的输出电流，以降低产生的热量，降低启动初期的温升速率；在第二阶段降低水量，能在保证完全清洁地面的同时，尽可能降低地面残留水渍；在第三阶段提高滚刷的出水量以提高滚刷的湿润度，以降低滚刷的阻力从而降低温升速率，能够在尽可能减少出水量以减少地面残留水渍的同时，提高滚刷的湿润度以降低温升速率，实现电机温升与地面残留水渍的最佳平衡。
150.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过设置多个出水阶段以分别控制滚刷的补水逻辑，能够在保证清洁能力的基础上，尽可能减少出水量以减少地面残留水渍，提高清洁效果；同时能够使得滚刷的湿润度控制在合理范围内，以使得电机的温升速率控制在合理范围，从而实现电机温升与地面残留水渍的最佳平衡。
151.可以理解的是，在实际执行过程中，可以基于各阶段的实际持续时长与预设时长，控制各阶段的跳转；或者可以基于滚刷电流的大小与预设值控制各阶段之间的跳转，或者还可以基于电机温升速率或电机温度等与预设值控制各阶段之间的跳转；或者可以基于洗地机的开机状态控制各阶段之间的跳转；或者还可以通过其他可实现的方式来控制各阶段之间的跳转，本技术不作限定。
152.下面结合图2，分别从时间、温度以及开机状态等多个角度对各阶段之间的跳转控制逻辑进行说明。
153.其一、基于开机状态控制
154.继续参考图2，在一些实施例中，在洗地机进入第一阶段的情况下，控制出水装置以第一水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水之前，该方法还可以包括：
155.获取洗地机的mcu上电状态和洗地机的启动状态；
156.在mcu上电状态为初次上电或启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，控制洗地机进入第一阶段；
157.在mcu上电状态为非初次上电且启动状态为非从基站离座后首次启动的情况下，控制洗地机进入第二阶段。
158.在该实施例中，微控制单元(microcontroller unit，mcu)用于烧录程序并基于烧录的程序控制洗地机的工作状态。
159.mcu上电状态包括：初次上电和非初次上电。
160.其中，mcu上电状态为初次上电即mcu主板烧录固件后首次上电。
161.洗地机的启动状态包括：从基站离座后首次启动和非从基站离座后首次启动。
162.在一些实施例中，该方法还可以包括：
163.获取洗地机与基站之间的充电状态；
164.在充电状态断开的情况下，确定洗地机从基站离座。
165.在该实施例中，可以通过洗地机与基站之间的充电状态来确定洗地机是否从基站离座。
166.如在洗地机与基站之间的充电状态为连接状态下，表明洗地机位于基站上；在洗地机与基站之间的充电状态为断开状态下，则表明洗地机已离开基站。
167.当然，在其他实施例中，还可以在洗地机上设置位置传感器，基于传感器获取洗地机与基站之间的实时位移，以判断洗地机是否离开基站，本技术在此不作限定。
168.继续参考图2，在一些实施例中，在确定mcu上电状态为初次上电的情况下，则可以控制洗地机进入第一阶段。
169.继续参考图2，在一些实施例中，确定mcu上电状态为非初次上电的情况下，则可以进一步判断洗地机的启动状态。
170.在确定洗地机启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，控制洗地机进入第一阶段。
171.在一些实施例中，在洗地机在mcu上电状态为非初次上电且启动状态为非从基站离座后首次启动的情况下，控制洗地机进入第二阶段。
172.其二，基于时间控制
173.继续参考图2，在一些实施例中，在洗地机结束第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制出水装置以第五水量向前滚刷持续供水，以第六水量向后滚刷持续供水之前，该方法还可以包括：
174.在第一阶段的第一持续时长不小于第五时间阈值的情况下，控制洗地机结束第一阶段并进入第二阶段；第一持续时长小于第二阶段的第二持续时长。
175.在该实施例中，第五时间阈值为第一阶段的最大可持续时长，如15s等。
176.可以理解的是，在出水装置以第一水量给滚刷供水达到第五时间阈值的情况下，可以保证滚刷在该段时间内完全浸湿且不会对地面造成较多的残留水渍，有利于减缓电机的温升速率。
177.例如，在实际执行过程中，可以在洗地机中设置计时器以实时获取洗地机进入第一阶段的第一持续时长，并判断第一持续时长是否达到第五时间阈值，在未达到第五时间阈值的情况下，则维持第一阶段的运行状态；在达到第五时间阈值的情况下，则控制洗地机结束第一阶段，并进入第二阶段。
178.继续参考图2，在一些实施例中，在洗地机结束第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制出水装置以第三水量分别向前滚刷和后滚刷间歇供水之前，该方法还可以包括：在第二阶段的第二持续时长达到第一时间阈值的情况下，控制洗地机进入第三阶段。
179.在该实施例中，第一时间阈值为第二阶段的最大可持续时长。
180.在一些实施例中，第一时间阈值可以为5min。
181.当然，在其他实施例中，第一时间阈值也可以为其他数值，如或10min等。
182.可以理解的是，在出水装置以目标水量给滚刷供水达到第二时间阈值的情况下，可以保证滚刷在完全清洁地面且最大程度减少地面残留水渍的同时，控制电机的温度处于可控范围而不至于太高，以维持电机的温升速率。
183.例如，在实际执行过程中，实时获取洗地机进入第二阶段的第二持续时长，并判断第二持续时长是否达到第一时间阈值，在未达到第一时间阈值的情况下，则维持第二阶段的运行状态；在达到第一时间阈值的情况下，则控制洗地机结束第二阶段，并进入第三阶段。
184.其三，基于温度控制
185.在一些实施例中，在洗地机结束第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制出水装置以第三水量分别向前滚刷和后滚刷间歇供水之前，该方法还可以包括：在洗地机的电机温度不小于第一温度阈值的情况下，控制洗地机进入第三阶段。
186.在该实施例中，第一温度阈值为洗地机的电机温度在第二阶段可达到的最高温度。
187.第一温度阈值可以基于用户自定义，如设置为76℃或80℃等，本技术不作限定。
188.电机温度可以基于传感器获取。
189.例如，在实际执行过程中，实时获取洗地机的电机温度，并判断电机温度是否达到第一温度阈值，在未达到第一温度阈值的情况下，则维持第二阶段的运行状态；在达到第一温度阈值的情况下，则控制洗地机结束第二阶段，并进入第三阶段。
190.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，基于时间、温度以及开机状态等多个方面对各阶段之间的跳转进行控制，具有较高的灵活性，且控制准确度和精确度较高。
191.继续参考图2，在一些实施例中，在洗地机结束第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制出水装置以第三水量分别向前滚刷和后滚刷间歇供水之后，该方法还可以包括：
192.在洗地机的电机温升速率小于第一升温速率阈值或洗地机的滚刷电流小于第一电阈值的持续时长不小于第二时间阈值的情况下，控制出水装置进入第二阶段或控制出水装置停止供水；
193.在电机温升速率不小于第一升温速率阈值且滚刷电流小于第一电阈值的持续时长小于第二时间阈值的情况下，控制出水装置维持第三阶段。
194.在该实施例中，滚刷电流为滚刷电机的实时工作电流。
195.洗地机的电机温升速率可以通过传感器采集，或者可以基于电机电流计算，本技术不作限定。
196.第一升温速率阈值可以基于用户自定义，本技术不作限定。
197.第一电阈值可以基于用户自定义，如设置为5a等，本技术不作限定。
198.第二时间阈值可基于用户自定义，如设置为5min等，本技术不作限定。
199.可以理解的是，电机温升速率可以体现于滚刷电流的变化速率上。
200.结合第一电阈值和第二时间阈值，可以确定滚刷电流的最大变化速率，该最大变化速率对应于电机温升速率的最大值，如滚刷电流的最大变化速率可以为：连续5min滚刷电流都小于5a。
201.在实际执行过程中，在洗地机进入第三阶段后，可以实时判断电机温升速率。
202.在一些实施例中，在洗地机的滚刷电流小于第一电阈值的持续时长未达到第二时间阈值的情况下，控制出水装置维持第三阶段。
203.在一些实施例中，在滚刷包括前滚刷和后滚刷的情况下，控制出水装置进入第二阶段可以包括：控制出水装置以第二水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水；或者控制出水
装置以第四水量向前滚刷持续供水，并控制出水装置停止给后滚刷供水；或者控制出水装置以第五水量向前滚刷持续供水，以第六水量向后滚刷持续供水，且第六水量小于第五水量。
204.例如，当电机连续5min滚刷电流均小于5a时，可近似认为滚刷补水已经产生作用，电机温升速率下降至可控范围，电机温升温度缓慢上升至100℃左右，且每次补水容量较少，可以较好地控制地面残留水量，后续过程无需再补水或可降低补水量，则可以控制出水装置停止供水或控制出水装置进入第二阶段。
205.可以理解的是，在进入第二阶段后，可继续基于上文实施例提供的跳转控制逻辑以控制洗地机在第二阶段与第三阶段之间的跳转，本技术在此不作赘述。
206.当电机未满足连续5min滚刷电流均小于5a时，认为电机此时的温升速率仍较高，则仍需要提高出水量以降低滚刷与刮条之间的干涉阻力，从而降低温升速率；则可以控制出水装置维持第三阶段的工作状态，直至电机连续5min滚刷电流均小于5a。
207.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，基于电机温升速率或滚刷电流判断是否结束第三阶段，在温升速率降低后结束第三阶段以降低出水量，在温升速率较高的情况下维持第三阶段以降低滚刷电流，能够有效维持电机温升与地面残留水渍之间的平衡。
208.在一些实施例中，该方法还可以包括：在洗地机在第一阶段内停止工作的情况下，在洗地机重启后，重置第一阶段并控制洗地机进入重置后的第一阶段。
209.在该实施例中，例如，当洗地机在第一阶段的15s内因未知原因中断工作，导致滚刷未能完全浸湿，则在下次重新工作时，重新进入第一阶段，并控制出水装置基于第一水量给滚刷持续补水15s，直至滚刷完全浸湿。
210.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，当洗地机在第一阶段中断工作时，再次启动后重新执行第一阶段的控制逻辑，能够有效应对突发情况，保证滚刷能够充分打湿以降低电机温升速率。
211.在一些实施例中，该方法还可以包括：在洗地机结束第一阶段且在进入第二阶段之前停止工作的情况下，在洗地机重启后，控制洗地机进入第二阶段。
212.在该实施例中，例如，当洗地机结束15s大量补水后，在进入第二阶段之前因未知原因中断工作，则在下次重新工作时，跳过第一阶段直接进入第二阶段，控制出水装置基于目标水量给滚刷持续补水，直至进入第三阶段。
213.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，当洗地机在结束第一阶段后中断工作时，再次启动后直接进入第二阶段，能够避免滚刷重复打湿，降低地面残留水渍且能够有效提高工作效率。
214.需要说明的是，除上述三个阶段外，本技术实施例还提供第四阶段。
215.其中，第四阶段为定量水量阶段，用于提高当前时刻下滚刷的出水量，以降低电机温升速率。
216.下面结合图1和图3，通过具体实施例，对第四阶段的实现方式进行说明。
217.继续参考图1，在一些实施例中，该洗地机的控制方法还可以包括：步骤210和步骤220。
218.步骤210、在洗地机的mcu上电状态为初次上电或洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，获取洗地机的工作参数；
219.在该步骤中，微控制单元(microcontroller unit，mcu)用于烧录程序并基于烧录的程序控制洗地机的工作状态。
220.mcu上电状态为初次上电即mcu主板烧录固件后首次上电。
221.工作参数用于表征洗地机的电机温度。
222.工作参数可以包括滚刷电流和电机温度。
223.其中，滚刷电流为洗地机的滚刷的实时电流。
224.在实际执行过程中，可基于传感器获取工作参数。
225.如基于ntc实时采集电机温度。
226.在该实施例中，当满足mcu初次上电或洗地机从基站离座后首次启动等条件时，即可开始获取洗地机的工作参数。
227.可以理解的是，工作参数越大，对应的电机温度越高；相应地，工作参数的增长速率越高，其对应电机温升速率越大。
228.在实际执行过程中，可基于工作参数的增长速率判断电机温升速率，并在温升速率较高的情况下，提高当前时刻下滚刷(包括前滚刷和/或后滚刷)的出水量，以降低电机温升速率；在温升速率稳定的情况下，则控制洗地机执行标准流程。
229.下面对具体控制方法进行说明。
230.步骤220、在滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，确定工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制出水装置以第七水量向滚刷持续供水第四时长。
231.在该步骤中，第三时长为滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长。
232.第三时长为用于判断滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长是否超过设定阈值的预设时长，第三时长可以基于用户自定义，如设置为3min或3.5min等，本技术不作限定。
233.第四电阈值和第六时间阈值用于判断滚刷是否满足进入第四阶段的条件。
234.第六时间阈值可以小于第三时长。
235.需要说明的是，在本技术中，第四电阈值与工作参数的类型应保持一致，即当工作参数为滚刷电流时，第四电阈值应为电流阈值；当工作参数为电机温度时，第四电阈值应为温度阈值。
236.第四电阈值和第六时间阈值的数值可基于用户自定义。
237.例如，在工作参数为滚刷电流的情况下，可以将第四电阈值设置为6.5a或6.6a等，将第六时间阈值设置为1min或者1.5min等，本技术不作限定。
238.第四阶段的持续时长为第四时长。
239.第四时长可以大于第一持续时长以及第二时长，且第四时长小于第二持续时长。
240.例如，第四时长可以40s或45s等，本技术不作限定。
241.第七水量大于目标水量，且第七水量小于第一水量。
242.例如，可以将第七水量设置为40ml/min或45ml/min等，本技术不作限定。
243.在一些实施例中，工作参数包括滚刷电流，步骤220可以包括：确定滚刷电流不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制出水装置以第七水量向滚刷持续供水第四时长。
244.在一些实施例中，工作参数包括电机温度，步骤220可以包括：确定电机温度不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制出水装置以第七水量向滚刷持续供水第四时长。
245.在一些实施例中，在滚刷包括前滚刷和后滚刷的情况下，控制出水装置以第七水量向滚刷持续供水第四时长，可以包括：控制出水装置以第七水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水第四时长。
246.在一些实施例中，在步骤210之后，该方法还可以包括：在滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，确定工作参数不小于第四电阈值的持续时长未达到第六时间阈值，基于运行时长，控制出水装置的出水量。
247.在该实施例中，在第三时长后，当工作参数不小于第四电阈值的持续时长未达到第六时间阈值时，则进入标准流程，基于运行时长，控制出水装置的出水量。
248.其中，标准流程包括第二阶段和第三阶段。
249.第二阶段和第三阶段内的出水控制逻辑已在上文实施例中进行说明，在此不作赘述。
250.可以理解的是，运行时长不同，其对应的阶段也可能不同，其对应的出水量的大小也可能不同。
251.在滚刷包括前滚刷和后滚刷的情况下，不同阶段内，前滚刷和后滚刷的出水量也可能不同。
252.下面以滚刷包括前滚刷和后滚刷为例，对该实施例进行说明。
253.如图3所示，在实际执行过程中，在洗地机的mcu上电状态为初次上电或洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，当滚刷运行3min后，判断工作参数与第四电阈值的大小关系；
254.当工作参数持续1min不小于6.5a时，可认为电机温升速率较高，则可以控制出水装置进入第四阶段以快速提高滚刷的出水量，在第四阶段内，控制出水装置以40ml/min的出水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水40s，以提高前后滚刷的出水量，降低滚刷与刮条的干涉阻力，降低电机电流，从而快速降低电机的温升速率；
255.当工作参数不满足持续1min不小于6.5a时，可认为电机温升速率正常，无需快速提高滚刷的出水量，则可以基于运行时长，控制出水装置的出水量，即基于运行时长，控制出水装置进入第二阶段或第三阶段。
256.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过设置定量补水阶段，以在第二阶段电机温升速率较高的情况下适当提高补水量以降低温升速率，能够更好地维持洗地机的温升与地面残留水渍之间的平衡。
257.继续参考图3，在一些实施例中，基于运行时长，控制出水装置的出水量，可以包括：
258.在运行时长未达到第一时间阈值的情况下，控制洗地机进入第二阶段，在第二阶段内，出水装置以目标水量向滚刷持续补水，目标水量小于第七水量；第一时间阈值大于第三时长；
259.在运行时长达到第一时间阈值的情况下，控制洗地机进入第三阶段，在第三阶段内，出水装置以第三水量向滚刷间歇供水，第三水量大于目标水量。
260.在该实施例，第一时间阈值为第二阶段的最大持续时长；第一时间阈值应大于第三时长。
261.第一时间阈值可以基于用户自定义，如设置为5min或10min等，本技术不作限定。
262.在第二阶段内，出水装置以目标水量向滚刷持续补水，其中，目标水量小于第七水量。
263.在一些实施例中，在滚刷包括前滚刷和后滚刷的情况下，以目标水量向滚刷持续补水，可以包括：以第二水量分别向前滚刷和后滚刷持续补水；或者以第四水量向前滚刷持续补水，并停止给后滚刷补水；或者以第五水量向前滚刷持续补水，以第六水量向后滚刷持续补水，且第六水量小于第五水量。
264.在第三阶段内，出水装置以第三水量向滚刷间歇供水。
265.在一些实施例中，在滚刷包括前滚刷和后滚刷的情况下，以第三水量向滚刷间歇供水，可以包括：基于目标时长同时向前滚刷和后滚刷供水(即前后滚刷同时出水)，或者也可以包括基于目标时长依次向前滚刷和后滚刷供水(即前后滚刷交替出水)。
266.下面继续以滚刷包括前滚刷和后滚刷为例，对该实施例进行说明。
267.在实际执行过程中，继续参考图3，在洗地机的mcu上电状态为初次上电或洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，当滚刷运行3min后，判断工作参数与第四电阈值的大小关系；
268.当工作参数持续1min不小于6.5a时，可认为电机温升速率较高，则可以控制出水装置进入第四阶段以快速提高滚刷的出水量，在第四阶段内，控制出水装置以40ml/min的出水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水40s，以提高前后滚刷的出水量，降低滚刷与刮条的干涉阻力，降低电机电流，从而快速降低电机的温升速率。
269.当工作参数不满足持续1min不小于6.5a时，可认为电机温升速率正常，则进一步判断滚刷的运行时长与第一时间阈值的大小关系。
270.在运行时长不超过第一时间阈值的情况下，则控制出水装置进入第二阶段，如控制出水装置分别以20ml/min的出水量，分别向前滚刷和后滚刷持续供水5min，以充分清洁地面，并减少地面残留水渍。
271.在运行时长超过第一时间阈值的情况下，则控制出水装置进入第三阶段，如控制出水装置每隔45s将出水量调整为40ml/min，并分别向前滚刷和后滚刷持续供水5s，然后停止供水或降低水量；从而使得在减少水量以降低地面残留水渍的同时，也能进一步降低工作参数，减缓电机温升速率。
272.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过设置定量补水阶段，以在电机温升速率较高的情况下适当提高补水量以降低温升速率，更好地维持洗地机的温升与地面残留水渍之间的平衡。
273.继续参考图3，在一些实施例中，该方法还可以包括：在洗地机的mcu上电状态为初次上电或洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，控制洗地机进入第一阶段，在第一阶段内，出水装置以第一水量向滚刷持续供水；第一水量大于第七水量。
274.在该实施例中，在确定洗地机的mcu上电状态为初次上电或洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动后，在获取工作参数的同时，可一并控制洗地机进入第一阶段。
275.在第一阶段内，可以控制出水装置以第一水量向滚刷持续供水，其中，第一水量大
于第七水量。
276.例如，在滚刷包括前滚刷和后滚刷的情况下，出水装置以第一水量向滚刷持续供水，可以包括，出水装置以第一水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水。
277.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过在启动阶段控制出水装置大量出水，能够在短时间内完全打湿滚刷以降低工作参数，从而有效控制洗地机的电机温升速率。
278.在一些实施例中，在控制洗地机进入第一阶段之后，该方法还可以包括：在第一阶段的第一持续时长达到第五时间阈值的情况下，控制洗地机结束第一阶段并进入第二阶段，在第二阶段内，出水装置以目标水量向滚刷持续补水，目标水量小于第七水量；第五时间阈值小于第三时长。
279.在该实施例中，第五时间阈值为第一阶段的最大持续时长。
280.第五时间阈值小于第三时长。
281.第五时间阈值可以基于用户自定义，如设置为15s或16s等，本技术不作限定。
282.在控制洗地机进入第一阶段后，获取第一阶段的第一持续时长，在第一持续时长达到第五时间阈值的情况下，则可以控制洗地机进入第二阶段。
283.在第二阶段内，出水装置以目标水量向滚刷持续补水，目标水量小于第七水量。
284.其中，第二阶段的具体控制逻辑已在上文中进行说明，在此不作赘述。
285.可以理解的是，在洗地机结束第一阶段进入第二阶段后，可进一步基于滚刷的运行时长以及工作参数判断电机温升速率，以判断洗地机是否需进入第四阶段。
286.在滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，确定工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值的情况下，控制洗地机进入第四阶段。
287.其中，第四阶段的出水量(第七水量)大于第二阶段的出水量(目标水量)。
288.在确定工作参数不小于第四电阈值的持续时长未达到第六时间阈值的情况下，进一步判断运行时长与第一时间阈值的大小关系，以判断洗地机是否进入第三阶段。
289.在运行时长未达到第一时间阈值的情况下，控制洗地机保持第二阶段的工作状态；
290.在运行时长达到第一时间阈值的情况下，控制洗地机结束第二阶段，并进入第三阶段。
291.其中，第三阶段的出水量(第三水量)大于第二阶段的出水量(目标水量)，且第三阶段的控制逻辑与第四阶段不同。
292.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过在第一阶段的第一持续时长达到第五时间阈值的情况下，控制洗地机结束第一阶段并进入第二阶段，能够在滚刷完全浸湿后及时跳转至第二阶段进行正常清扫，控制高效且具有较高的控制精准性。
293.在一些实施例中，第四阶段可以为与第一阶段～第三阶段并行执行的阶段，且第四阶段可以体现在洗地机工作的多个工作节点。
294.继续参考图3，在一些实施例中，该方法还可以包括：
295.在滚刷自启动时刻起，每隔第三时长，判断工作参数与第四电阈值之间的大小关系；
296.在工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值的情况下，控制出水
装置以第七水量向滚刷持续供水第四时长。
297.在该实施例中，第三时长为用于判断电机温升速率是否过高的时间间隔。
298.第三时长可以基于用户自定义，如设置为3min或3.5min等，本技术不作限定。
299.第四电阈值和第六时间阈值用于判断滚刷是否满足进入第四阶段的条件。
300.第六时间阈值可以小于第三时长。
301.第四电阈值和第六时间阈值的数值可基于用户自定义，如将第四电阈值设置为6.5a或6.6a等，将第六时间阈值设置为1min或者1.5min等，本技术不作限定。
302.第四阶段的持续时长为第四时长。
303.第四时长可以大于第一持续时长以及第二时长，且第四时长小于第二持续时长。
304.例如，第四时长可以40s或45s等，本技术不作限定。
305.第七水量大于目标水量，且第七水量小于第一水量。
306.例如，可以将第七水量设置为40ml/min或45ml/min等，本技术不作限定。
307.在实际执行过程中，当确定洗地机的mcu上电状态为初次上电或洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动后，在滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，可以每隔第三时长判断一次工作参数与第四电阈值之间的大小关系，并在确定工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值时，控制洗地机进入第四阶段，在持续第四时长后控制洗地机回归第二阶段或第三阶段；然后隔第三时长后再次判断工作参数与第四电阈值之间的大小关系，并在确定工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值时控制洗地机进入第四阶段，以此循环。
308.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过在洗地机的整个运行阶段穿插定量补水阶段，能够在第一～第三阶段动态调整的同时，进一步基于电机的温升速率调节出水装置的出水量，以在电机温升速率较高的情况下适当提高补水量以降低温升速率，更好地维持洗地机在整个工作状态下的温升与地面残留水渍之间的平衡。
309.本技术实施例的方法还可以用于判断洗地机以及滚刷的故障状态。
310.继续参考图3，在一些实施例中，该方法还可以包括：
311.获取洗地机的mcu上电状态和洗地机的启动状态；
312.在mcu上电状态为初次上电或启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，获取洗地机的工作参数；
313.在工作参数大于第二电阈值的持续时长达到第三时间阈值的情况下，控制前滚刷和后滚刷停止工作，并输出故障信息。
314.在该实施例中，故障信息为用于表征滚刷或洗地机故障的信息。
315.第二电阈值为滚刷正常工作下的最大电流，如设置为11a等。
316.第三时间阈值可以基于用户自定义，如设置为1s或1.5s等，本技术不作限定。
317.继续参考图3，在mcu上电状态为初次上电或启动状态为从基站离座后首次启动后，当工作参数连续1s大于11a时，可以认为滚刷故障，则控制前滚刷和后滚刷停止工作，并输出故障信息。
318.其中，故障信息可通过如下至少一种方式输出：
319.其一，输出可以表现为文本输出。
320.在该实施例中，可以文本的形式输出故障信息。
321.其二，输出可以表现为语音输出。
322.在该实施例中，可以通过语音播报的形式输出故障信息。
323.其三，输出可以表现为图像输出。
324.在该实施例中，可以通过在洗地机的显示屏或与洗地机通信连接的手机等显示屏上显示故障信息。
325.其四，输出可以表现为信号灯输出。
326.在该实施例中，可以在洗地机上设置信号灯，通过控制信号灯闪烁以输出故障信息。
327.当然，在其他实施例中，输出也可以表现为其他形式，可根据实际需要决定，本技术对此不作限定。
328.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过工作参数及其持续时间判断洗地机是否故障，判断准确度较高；在确定故障的情况下输出故障信息，能够及时提醒用户洗地机故障，具有较高的人机交互性。
329.继续参考图3，在一些实施例中，在获取洗地机的工作参数之后，该方法还可以包括：在工作参数大于第二电阈值的持续时长未达到第三时间阈值，且工作参数大于第三电阈值的持续时长达到第四时间阈值的情况下，控制前滚刷和后滚刷停止转动，并输出故障信息；第二电阈值大于第三电阈值。
330.在该实施例中，第三电阈值小于第二电阈值，第三电阈值可以基于用户自定义，如将第三电阈值设置为7.5a或7a等，本技术不作限定。
331.第四时间阈值可以基于用户自定义，如设置为2min，本技术不作限定。
332.在实际执行过程中，在mcu上电状态为初次上电或启动状态为从基站离座后首次启动后，当工作参数不满足连续1s大于11a时，可进一步判断滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长在第三时长之内时，工作参数与第三电阈值的大小关系。
333.如工作参数不满足连续1s大于11a且满足在前3min内工作参数持续2min大于7.5a时，则认为滚刷故障，控制前滚刷和后滚刷停止工作，并输出故障信息。
334.在一些实施例中，在获取洗地机的工作参数之后，该方法还可以包括：在工作参数大于第二电阈值的持续时长未达到第三时间阈值，且工作参数大于第三电阈值的持续时长未达到第四时间阈值的情况下，控制滚刷正常工作。
335.继续参考图3，在该实施例中，控制滚刷正常工作，可以包括：
336.在滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，确定工作参数不小于第六电阈值的持续时长未达到第八时间阈值，且工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制出水装置以第七水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水第四时长；
337.在滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，确定工作参数不小于第六电阈值的持续时长未达到第八时间阈值，且工作参数不小于第四电阈值的持续时长未达到第六时间阈值，基于运行时长，控制出水装置的出水量。
338.其中，第八时间阈值大于第六时间阈值，第六电阈值大于第四电阈值。
339.第八时间阈值和第六电阈值可基于用户自定义，如将第八时间阈值设置为2min或2.5min等，将第六电阈值设置为6.8a或6.9a等，本技术不作限定。
340.例如，在mcu上电状态为初次上电或启动状态为从基站离座后首次启动后，当工作参数不满足连续1s大于11a，且在前3min内工作参数不满足持续2min大于7.5a时，则控制滚刷正常工作。
341.具体控制逻辑已在上文实施例中进行说明，在此不作赘述。
342.继续参考图3，在一些实施例中，在获取洗地机的工作参数之后，该方法还可以包括：
343.在工作参数大于第二电阈值的持续时长未达到第三时间阈值的情况下，获取第三时长内工作参数大于第五电阈值的第四持续时长；
344.基于第四持续时长，控制滚刷的工作状态，第五电阈值大于第四电阈值。
345.在该实施例中，第五电阈值可以基于用户自定义。
346.第五电阈值大于第四电阈值和第三电阈值，且第五电阈值小于第二电阈值
347.在一些实施例中，第五电阈值可以包括第一子电阈值和第二子电阈值，且第一子阈值大于第二子阈值。
348.例如，第一子电阈值可以设置为10a，第二子电阈值可以设置为8.5a。
349.可以理解的是，第五电阈值的数值不同，其对应的第四持续时长也不同。
350.在实际执行过程中，在工作参数大于第二电阈值的持续时长达到第三时间阈值的情况下，则可以直接确定滚刷异常。
351.在工作参数大于第二电阈值的持续时长未达到第三时间阈值的情况下，则需进一步获取滚刷自启动时刻起第三时长内工作参数大于第五电阈值的第四持续时长，并基于第四持续时长判断滚刷是否故障，以及基于第四持续时长，控制滚刷的工作状态。
352.继续参考图3，在一些实施例中，基于第四持续时长，控制滚刷的工作状态，可以包括：
353.在第四持续时长达到第七时间阈值的情况下，控制滚刷停止工作，并输出故障信息；
354.在第四持续时长未达到第七时间阈值的情况下，在第三持续时长未达到第七时间阈值，且工作参数大于第二电阈值的持续时长达到第四时间阈值的情况下，控制滚刷停止工作，并输出故障信息；
355.在第三持续时长未达到第七时间阈值，且工作参数大于第二电阈值的持续时长未达到第四时间阈值的情况下，控制滚刷正常工作。
356.在该实施例中，第七时间阈值可以基于用户自定义，本技术不作限定。
357.第七时间阈值可以基于第五电阈值的数值确定。
358.在一些实施例中，第七时间阈值可以包括第一子时间阈值和第二子时间阈值，其中，第一子时间阈值与第一子电阈值对应，第二子时间阈值与第二子电阈值对应。
359.例如，可以将第一子时间阈值设置为100ms，将第二子时间阈值设置为10s。
360.在一些实施例中，在第四持续时长达到第七时间阈值的情况下，控制滚刷停止工作，并输出故障信息，可以包括：
361.将第三时长内工作参数大于第一子电阈值的持续时长确定为第四持续时长；
362.在第四持续时长超过第一子时间阈值的情况下，控制滚刷停止工作，并输出故障信息；
363.在第四持续时长未超过第一子时间阈值的情况下，将第三时长内工作参数大于第二子电阈值的持续时长确定为第四持续时长；
364.在第四持续时长超过第二子时间阈值的情况下，控制滚刷停止工作，并输出故障信息。
365.在一些实施例中，在第四持续时长未超过第二子时间阈值的情况下，可以获取工作参数大于第二电阈值的持续时长，并判断工作参数大于第二电阈值的持续时长与第四时间阈值的大小关系。
366.其中，在工作参数大于第三电阈值的持续时长达到第四时间阈值的情况下，控制前滚刷和后滚刷停止转动，并输出故障信息；
367.在工作参数大于第三电阈值的持续时长未达到第四时间阈值的情况下，控制滚刷正常工作。
368.其中，控制滚刷正常工作可以包括：
369.在滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，确定工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制出水装置以第七水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水第四时长；
370.在滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，确定工作参数不小于第四电阈值的持续时长未达到第六时间阈值，基于运行时长，控制出水装置的出水量。
371.具体控制逻辑已在上文实施例中进行说明，在此不作赘述。
372.根据本技术实施例提供的洗地机的控制方法，通过设置多层判断逻辑以判断洗地机的工作状态，具有较高的判断精确性和准确性。
373.下面继续以滚刷包括前滚刷和后滚刷为例，对本技术提供的洗地机的控制方法的具体实现方式进行说明。
374.继续参考图3，在实际执行过程中，当洗地机开启后，首先判断洗地机的mcu上电状态是否为初次上电或洗地机的启动状态是否为从基站离座后首次启动。
375.在洗地机的mcu上电状态为初次上电或洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，获取滚刷电流以判断滚刷电流是否大于11a，并同时控制洗地机进入第一阶段，控制出水装置以200ml/min的出水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水。
376.在洗地机的mcu上电状态为非初次上电且洗地机的启动状态为非从基站离座后首次启动的情况下，控制洗地机进入第二阶段，控制出水装置以目标水量向前滚刷和后滚刷持续供水；同时获取滚刷电流以判断滚刷电流是否大于11a。
377.在滚刷电流连续1s大于11a的情况下，确定洗地机故障，停止滚刷转动。
378.在滚刷电流不满足连续1s大于11a的情况下，继续维持滚刷转动并维持当前阶段；确定1s后滚刷电流是否大于10a。
379.在滚刷电流连续100ms大于10a的情况下，确定洗地机故障，停止滚刷转动。
380.在滚刷电流不满足连续100ms大于10a的情况下，继续维持滚刷转动并维持当前阶段；确定1s后滚刷电流是否大于8.5a。
381.在滚刷电流连续10s大于8.5a的情况下，确定洗地机故障，停止滚刷转动。
382.在滚刷电流不满足连续10s大于8.5a的情况下，继续维持滚刷转动；并在存在第一阶段的情况下，在第一阶段持续15s后控制洗地机进入第二阶段，控制出水装置以目标水量
向前滚刷和后滚刷持续供水。
383.判断前3min内滚刷电流是否大于7.5a。
384.在滚刷电流连续2min大于7.5a的情况下，确定洗地机故障，停止滚刷转动。
385.在滚刷电流不满足连续2min大于7.5a的情况下，判断3min后滚刷电流与6.8a的大小关系。
386.在不满足滚刷电流连续2min不小于6.8a的情况下，判断滚刷是否小于6.5a。
387.在滚刷电流连续1min不小于6.5a的情况下，控制洗地机进入第四阶段，控制出水装置以40ml/min的出水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水40s。
388.在滚刷电流不满足连续1min不小于6.5a的情况下，判断滚刷运行时长是否大于5min。
389.在运行时长不大于5min的情况下，当结束第四阶段后，控制洗地机进入第二阶段，控制出水装置以目标水量向前滚刷和后滚刷持续供水。
390.在运行时长大于5min的情况下，当结束第四阶段后，控制洗地机进入第三阶段，控制出水装置以40ml/min的出水量，每隔40s分别向前滚刷和后滚刷供水10s。
391.在后续供水过程中，每隔3min判断一次滚刷电流是否满足连续1min不小于6.5a。
392.当滚刷电流满足连续1min不小于6.5a时，则控制洗地机进入第四阶段，执行完第四阶段后返回原阶段，直至流程结束。
393.本技术实施例提供的洗地机的控制方法，执行主体可以为洗地机的控制装置。本技术实施例中以洗地机的控制装置执行洗地机的控制方法为例，说明本技术实施例提供的洗地机的控制装置。
394.本技术实施例还提供一种洗地机的控制装置。
395.如图4所示，该洗地机的控制装置包括：第一处理模块410、第二处理模块420和第三处理模块430。
396.第一处理模块410，用于在洗地机进入第一阶段的情况下，控制出水装置以第一水量向滚刷持续供水；
397.第二处理模块420，用于在洗地机结束第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制出水装置以目标水量向滚刷持续补水；
398.第三处理模块430，用于在洗地机结束第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制出水装置以第三水量向滚刷供水；
399.其中，第一水量大于第三水量，第三水量大于第二水量。
400.根据本技术实施例提供的洗地机的控制装置，通过设置三个出水阶段以分别控制前滚刷与后滚刷的补水逻辑，能够在保证清洁能力的基础上，尽可能减少出水量以减少地面残留水渍，提高清洁效果；同时能够使得滚刷的湿润度控制在合理范围内，以使得电机的温升速率控制在合理范围，从而实现电机温升与地面残留水渍的最佳平衡。
401.在一些实施例中，第一处理模块410，还可以用于：在洗地机进入第一阶段的情况下，控制出水装置以第一水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水。
402.在一些实施例中，第二处理模块420还可以用于：在洗地机结束第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制出水装置以第二水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水；第二水量小于第一水量。
403.在一些实施例中，第二处理模块420还可以用于：在洗地机结束第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制出水装置以第四水量向前滚刷持续供水，并停止向后滚刷供水；第四水量小于第一水量。
404.在一些实施例中，第二处理模块420还可以用于：在洗地机结束第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制出水装置以第五水量向前滚刷持续供水，以第六水量向后滚刷持续供水；第五水量和第六水量均小于第一水量，且第六水量小于第五水量。
405.在一些实施例中，第三处理模块430还可以用于：在洗地机结束第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制出水装置以第三水量向滚刷间歇供水。
406.在一些实施例中，第三处理模块430还可以用于：在洗地机结束第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制出水装置以第三水量分别向前滚刷和后滚刷供水。
407.在一些实施例中，第三处理模块430还可以用于：在洗地机结束第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制出水装置以第三水量分别向前滚刷和后滚刷间歇供水。
408.继续参考图4，在一些实施例中，该装置还可以包括：第四处理模块440和第五处理模块450。
409.第四处理模块440，用于在洗地机的mcu上电状态为初次上电或洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，获取洗地机的工作参数；
410.第五处理模块450，用于在滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，确定工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制出水装置以第七水量向滚刷持续供水第四时长。
411.在一些实施例中，该装置还可以包括第六处理模块，用于在滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，确定工作参数不小于第四电阈值的持续时长未达到第六时间阈值，基于运行时长，控制出水装置的出水量。
412.根据本技术实施例提供的洗地机的控制装置，通过设置定量补水阶段，以在第二阶段电机温升速率较高的情况下适当提高补水量以降低温升速率，更好地维持洗地机的温升与地面残留水渍之间的平衡。
413.在一些实施例中，该装置还可以包括第七处理模块，用于：
414.在洗地机结束第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制出水装置以第三水量分别向前滚刷和后滚刷间歇供水之前，在第二阶段的第二持续时长达到第一时间阈值的情况下，控制洗地机进入第三阶段；
415.和/或，
416.在洗地机的电机温度不小于第一温度阈值的情况下，控制洗地机进入第三阶段。
417.在一些实施例中，该装置还可以包括第八处理模块，用于：
418.在洗地机结束第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制出水装置以第三水量分别向前滚刷和后滚刷间歇供水之后，在洗地机的电机温升速率小于第一升温速率阈值或洗地机的工作参数小于第一电阈值的持续时长达到第二时间阈值的情况下，控制出水装置停止供水或进入第二阶段；
419.在电机温升速率不小于第一升温速率阈值且工作参数小于第一电阈值的持续时长未达到第二时间阈值的情况下，控制出水装置维持第三阶段。
420.在一些实施例中，该装置还可以包括第九处理模块，用于：
421.在洗地机进入第一阶段的情况下，控制出水装置以第一水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水之前，获取洗地机的mcu上电状态和洗地机的启动状态；
422.在mcu上电状态为初次上电或启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，控制洗地机进入第一阶段；
423.在mcu上电状态为非初次上电且启动状态为非从基站离座后首次启动的情况下，控制洗地机进入第二阶段。
424.在一些实施例中，该装置还可以包括第十处理模块，用于：
425.获取洗地机与基站之间的充电状态；
426.在充电状态断开的情况下，确定洗地机从基站离座。
427.在一些实施例中，该装置还可以包括第十一处理模块，用于：在洗地机在第一阶段内停止工作的情况下，在洗地机重启后，重置第一阶段并控制洗地机进入重置后的第一阶段。
428.在一些实施例中，该装置还可以包括第十二处理模块，用于：在洗地机结束第一阶段且在进入第二阶段之前停止工作的情况下，在洗地机重启后，控制洗地机进入第二阶段。
429.在一些实施例中，第三处理模块430还可以用于：控制出水装置每隔第一时长，以第三水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水第二时长；第一时长大于第二时长。
430.在一些实施例中，该装置还可以包括第十三处理模块，用于：
431.获取洗地机的mcu上电状态和洗地机的启动状态；
432.在mcu上电状态为初次上电或启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，获取洗地机的工作参数；
433.在工作参数大于第二电阈值的持续时长达到第三时间阈值的情况下，控制前滚刷和后滚刷停止工作，并输出故障信息。
434.在一些实施例中，该装置还可以包括第十四处理模块，用于：在获取洗地机的工作参数之后，在工作参数大于第二电阈值的持续时长未达到第三时间阈值，且述工作参数大于第三电阈值的持续时长达到第四时间阈值的情况下，控制前滚刷和后滚刷停止转动，并输出故障信息；第二电阈值大于第三电阈值。
435.在一些实施例中，该装置还可以包括第十五处理模块，用于：在洗地机结束第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制出水装置以第五水量向前滚刷持续供水，以第六水量向后滚刷持续供水之前，在第一阶段的第一持续时长不小于第五时间阈值的情况下，控制洗地机结束第一阶段并进入第二阶段；第一持续时长小于第二阶段的第二持续时长。
436.在一些实施例中，该装置还可以包括第十六处理模块，用于：在洗地机的mcu上电状态为初次上电或洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，控制洗地机进入第一阶段，在第一阶段内，出水装置以第一水量向滚刷持续供水；第一水量大于第七水量。
437.在一些实施例中，该装置还可以包括第十七处理模块，用于：在控制洗地机进入第一阶段之后，在第一阶段的第一持续时长达到第五时间阈值的情况下，控制洗地机结束第一阶段并进入第二阶段，在第二阶段内，出水装置以目标水量向滚刷持续补水，目标水量小于第七水量；第五时间阈值小于第三时长。
438.在一些实施例中，第六处理模块，还可以用于：
439.在运行时长未达到第一时间阈值的情况下，控制洗地机进入第二阶段，在第二阶
段内，出水装置以目标水量向滚刷持续补水，目标水量小于第七水量；第一时间阈值大于第三时长；
440.在运行时长达到第一时间阈值的情况下，控制洗地机进入第三阶段，在第三阶段内，出水装置以第三水量向滚刷间歇供水，第三水量大于目标水量。
441.在一些实施例中，该装置还可以包括第十八处理模块，用于：
442.在滚刷自启动时刻起，每隔第三时长，判断工作参数与第四电阈值之间的大小关系；
443.在工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值的情况下，控制出水装置以第七水量向滚刷持续供水第四时长。
444.在一些实施例中，该装置还可以包括第十九处理模块，用于：
445.在获取洗地机的工作参数之后，在工作参数大于第二电阈值的持续时长未达到第三时间阈值的情况下，获取第三时长内工作参数大于第五电阈值的第四持续时长；
446.基于第四持续时长，控制滚刷的工作状态，第五电阈值大于第四电阈值。
447.在一些实施例中，第十九处理模块，还可以用于：
448.在第四持续时长达到第七时间阈值的情况下，控制滚刷停止工作，并输出故障信息；
449.在第四持续时长未达到第七时间阈值，且工作参数大于第二电阈值的持续时长达到第四时间阈值的情况下，控制滚刷停止工作，并输出故障信息；
450.在第四持续时长未达到第七时间阈值，且工作参数大于第二电阈值的持续时长未达到第四时间阈值的情况下，控制滚刷正常工作。
451.在一些实施例中，第五处理模块450，还可以用于：控制出水装置以第七水量分别向前滚刷和后滚刷持续供水第四时长。
452.在一些实施例中，第五处理模块450，用于确定滚刷电流不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制出水装置以第七水量向滚刷持续供水第四时长。
453.在一些实施例中，第五处理模块450，用于确定电机温度不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制出水装置以第七水量向滚刷持续供水第四时长。
454.本技术实施例中的洗地机的控制装置可以是洗地机，也可以是洗地机中的部件，例如集成电路或芯片，或者还可以为与洗地机通信连接的电子设备。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置(mobile internet device，mid)、增强现实(augmented reality，ar)/虚拟现实(virtual reality，vr)设备、机器人、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，pda)等，还可以为服务器、网络附属存储器(network attached storage，nas)、个人计算机(personal computer，pc)、电视机(television，tv)、柜员机或者自助机等，本技术实施例不作具体限定。
455.本技术实施例中的洗地机的控制装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本技术实施例不作具体限定。
456.本技术实施例提供的洗地机的控制装置能够实现图1至图3的方法实施例实现的
各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
457.本技术实施例还提供一种洗地机。
458.该洗地机包括：前滚刷、后滚刷、出水装置和如上任意实施例所述的洗地机的控制装置。
459.其中，出水装置分别与前滚刷和后滚刷连接，出水装置用于给前滚刷和后滚刷供水。
460.洗地机的控制装置与出水装置电连接，洗地机的控制装置用于执行如上任意实施例所述的洗地机的控制方法。
461.如图5示例了一种洗地机500的结构示意图，包括处理器501、存储器502及存储在存储器502上并可在处理器501上运行的计算机程序，该程序被处理器501执行时实现上述洗地机的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
462.根据本技术实施例提供的洗地机，通过设置三个出水阶段以分别控制前滚刷与后滚刷的补水逻辑，能够在保证清洁能力的基础上，尽可能减少出水量以减少地面残留水渍，提高清洁效果；同时能够使得滚刷的湿润度控制在合理范围内，以使得电机的温升速率控制在合理范围，从而实现电机温升与地面残留水渍的最佳平衡。
463.本技术实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述洗地机的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
464.其中，所述处理器为上述实施例中所述的洗地机中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器rom、随机存取存储器ram、磁碟或者光盘等。
465.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述洗地机的控制方法。
466.其中，所述处理器为上述实施例中所述的洗地机中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器rom、随机存取存储器ram、磁碟或者光盘等。
467.本技术实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述洗地机的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
468.应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
469.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序
来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
470.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
471.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。
472.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
473.尽管已经示出和描述了本技术的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种洗地机的控制方法，其特征在于，洗地机包括滚刷和出水装置，所述出水装置与所述滚刷连接，所述方法包括：在所述洗地机的mcu上电状态为初次上电或所述洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，获取所述洗地机的工作参数；在所述滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，确定所述工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制所述出水装置以第七水量向所述滚刷持续供水第四时长。2.根据权利要求1所述的洗地机的控制方法，其特征在于，在所述洗地机的mcu上电状态为初次上电或所述洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，获取所述洗地机的工作参数之后，所述方法还包括：在所述滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过所述第三时长之后，确定所述工作参数不小于所述第四电阈值的持续时长未达到所述第六时间阈值，基于所述运行时长，控制所述出水装置的出水量。3.根据权利要求2所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述基于所述运行时长，控制所述出水装置的出水量，包括：在所述运行时长未达到第一时间阈值的情况下，控制所述洗地机进入第二阶段，在所述第二阶段内，所述出水装置以目标水量向所述滚刷持续补水，所述目标水量小于所述第七水量；所述第一时间阈值大于所述第三时长；在所述运行时长达到所述第一时间阈值的情况下，控制所述洗地机进入第三阶段，在所述第三阶段内，所述出水装置以第三水量向所述滚刷间歇供水，所述第三水量大于所述目标水量。4.根据权利要求1所述的洗地机的控制方法，其特征在于，还包括：在所述洗地机的mcu上电状态为初次上电或所述洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，控制所述洗地机进入第一阶段，在所述第一阶段内，所述出水装置以第一水量向所述滚刷持续供水；所述第一水量大于所述第七水量。5.根据权利要求4所述的洗地机的控制方法，其特征在于，在所述控制所述洗地机进入第一阶段之后，所述方法还包括：在所述第一阶段的第一持续时长达到第五时间阈值的情况下，控制所述洗地机结束所述第一阶段并进入第二阶段，在所述第二阶段内，所述出水装置以目标水量向所述滚刷持续补水，所述目标水量小于所述第七水量；所述第五时间阈值小于所述第三时长。6.根据权利要求1-5任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，还包括：在所述滚刷自启动时刻起，每隔所述第三时长，判断所述工作参数与所述第四电阈值之间的大小关系；在所述工作参数不小于所述第四电阈值的持续时长达到所述第六时间阈值的情况下，控制所述出水装置以第七水量向所述滚刷持续供水所述第四时长。7.根据权利要求1-5任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，在所述获取所述洗地机的工作参数之后，所述方法还包括：在所述工作参数大于第二电阈值的持续时长达到第三时间阈值的情况下，控制所述滚刷停止工作，并输出故障信息。
8.根据权利要求1-5任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，在所述获取所述洗地机的工作参数之后，所述方法还包括：在所述工作参数大于第二电阈值的持续时长未达到第三时间阈值的情况下，获取所述第三时长内所述工作参数大于第五电阈值的第四持续时长；基于所述第四持续时长，控制所述滚刷的工作状态，所述第五电阈值大于所述第四电阈值。9.根据权利要求8所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述基于所述第四持续时长，控制所述滚刷的工作状态，包括：在所述第四持续时长达到第七时间阈值的情况下，控制所述滚刷停止工作，并输出故障信息；在所述第四持续时长未达到所述第七时间阈值，且所述工作参数大于所述第二电阈值的持续时长达到第四时间阈值的情况下，控制所述滚刷停止工作，并输出所述故障信息；在所述第四持续时长未达到所述第七时间阈值，且所述工作参数大于所述第二电阈值的持续时长未达到所述第四时间阈值的情况下，控制所述滚刷正常工作。10.根据权利要求1-5任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述滚刷包括前滚刷和后滚刷，所述控制所述出水装置以第七水量向所述滚刷持续供水第四时长，包括：控制所述出水装置以第七水量分别向所述前滚刷和所述后滚刷持续供水所述第四时长。11.根据权利要求1-5任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述工作参数包括滚刷电流，所述确定所述工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制所述出水装置以第七水量向所述滚刷持续供水第四时长，包括：确定所述滚刷电流不小于所述第四电阈值的持续时长达到所述第六时间阈值，控制所述出水装置以所述第七水量向所述滚刷持续供水所述第四时长。12.根据权利要求1-5任一项所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述工作参数包括电机温度，所述确定所述工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制所述出水装置以第七水量向所述滚刷持续供水第四时长，包括：确定所述电机温度不小于所述第四电阈值的持续时长达到所述第六时间阈值，控制所述出水装置以所述第七水量向所述滚刷持续供水所述第四时长。13.一种洗地机的控制装置，其特征在于，洗地机包括滚刷和出水装置，所述出水装置与所述滚刷连接，所述装置包括：第四处理模块，用于在所述洗地机的mcu上电状态为初次上电或所述洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，获取所述洗地机的工作参数；第五处理模块，用于在所述滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，确定所述工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制所述出水装置以第七水量向所述滚刷持续供水第四时长。14.一种洗地机，其特征在于，包括：滚刷；出水装置，所述出水装置与所述滚刷连接，所述出水装置用于给所述滚刷供水；如权利要求13所述的洗地机的控制装置，所述洗地机的控制装置与所述出水装置电连
接。15.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-12任一项所述的洗地机的控制方法。

技术总结
本申请公开了一种洗地机的控制方法、装置、洗地机和可读存储介质，属于洗地机领域。所述洗地机的控制方法，包括：在所述洗地机的MCU上电状态为初次上电或所述洗地机的启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，获取所述洗地机的工作参数；在所述滚刷自启动时刻起至当前时刻的运行时长超过第三时长之后，确定所述工作参数不小于第四电阈值的持续时长达到第六时间阈值，控制所述出水装置以第七水量向所述滚刷持续供水第四时长。本申请的洗地机的控制方法，能够实现电机温升与地面残留水渍的最佳平衡。佳平衡。佳平衡。


技术研发人员：陈安涛 毛先海 陈剑波 黄振国
受保护的技术使用者：深圳市杉川机器人有限公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/7/7