一种柔性上料机构的制作方法

1.本发明涉及一种上料机构，尤其涉及一种柔性上料机构。


背景技术：

2.现代工厂的工业生产，离不开各种各样的设备和生产制造技术，尤其是柔性生产，而在柔性生产中，需要对各种各样的材料进行运输上料，方便对各种各样的材料进行使用加工。
3.公开号为cn214642094u的中国专利公开了一种柔性自动上下料装置，包括装置本体，所述装置本体顶部内表面的中心固定连接有支撑座，所述支撑座内壁中心安装有液压缸，所述液压缸底部中心安装有液压杆，所述液压杆底部中心固定连接有安装板，所述安装板底部边角处均固定连接有真空吸盘，所述安装板顶部边角处均安装有与真空吸盘相对应的真空发生元件，上述专利虽然能够实现柔性自动上下料，但只能对板材进行上料，对与其他不同形状的材料就无法进行有效的抓取进行柔性上料，适配性低。
4.本发明旨在解决上述专利中存在的问题，为此，提出一种能够对不同形状的材料进行抓取完成柔性上料，提高适配性的柔性上料机构。


技术实现要素：

5.为了克服上述专利虽然能够实现柔性自动上下料，但只能对板材进行上料，对与其他不同形状的材料就无法进行有效的抓取进行柔性上料，适配性低的缺点，本发明提供一种能够对不同形状的材料进行抓取完成柔性上料，提高适配性的柔性上料机构。
6.本发明通过以下技术途径实现：
7.一种柔性上料机构，包括有固定座、机械臂、放料板、安装座、摆动板、夹料胶板和真空吸盘，固定座顶部中间设置有机械臂，机械臂尾端转动连接有安装座，安装座左右两侧下部都转动连接有摆动板，左右两侧摆动板底端都转动连接有用于将材料夹紧的夹料胶板，左右两侧夹料胶板外侧面下部都固接有用于将材料吸住的真空吸盘，固定座右侧面上部固接有放料板，还包括有驱动机构和定位机构，摆动板与安装座之间设置有用于带动夹料胶板向外摆动的定位机构，安装座上设置有用于带动摆动板摆动的驱动机构。
8.进一步的说明，驱动机构包括有电动推杆、升降杆、第一弹簧和定位架，固定座内侧固接有电动推杆，电动推杆的伸缩杆上滑动式的套装有升降杆，升降杆内底部与电动推杆的伸缩杆底端之间连接有第一弹簧，升降杆前后两端之间固接有用于带动摆动板摆动的定位架，定位架滑动式的穿过左右两侧摆动板。
9.进一步的说明，定位机构包括有固定齿圈、从动齿轮、传动组件和换向齿轮，换向齿轮的数量为四个，其中两个换向齿轮分别固定套装于左右两侧夹料胶板上部中间，另外两个换向齿轮分别转动连接于左右两侧摆动板内侧下部，对应的两个换向齿轮相啮合，左右两侧摆动板内侧上部转动连接有从动齿轮，左右两侧从动齿轮前侧分别与左右两侧上方的换向齿轮前侧之间连接有传动组件，安装座左右两侧下部中间都固定套装有用于带动从
动齿轮转动的固定齿圈，左右两侧固定齿圈分别与左右两侧从动齿轮啮合。
10.进一步的说明，还包括有用于将材料夹紧的防滑机构，防滑机构包括有气囊、导气管、双杆活塞筒、拉线、导管和第二弹簧，安装座外前后两侧面下部都左右对称固接有导管，左右两侧夹料胶板内侧面都嵌入式的固接有用于将材料夹紧的气囊，左右两侧摆动板外侧面下部都固接有双杆活塞筒，左右两侧双杆活塞筒外侧上部都连通有导气管，左右两侧导气管尾端分别贯穿左右两侧夹料胶板与左右两侧气囊固定连接并连通，定位架前后两侧都左右对称固定穿接有用于带动双杆活塞筒的活塞杆移动的拉线，四根拉线尾端分别滑动式的穿过四根导管，左侧两根拉线尾端与左侧双杆活塞筒的活塞杆顶部固定连接，右侧两根拉线尾端与右侧双杆活塞筒的活塞杆顶部固定连接，左右两侧双杆活塞筒的活塞杆顶部分别与左右两侧导管外端之间连接有套装于拉线上的第二弹簧。
11.进一步的说明，还包括有用于将升降杆固定的锁定机构，锁定机构包括有固定杆、锁定架、活动架、第三弹簧、触发杆、锁定胶块和第四弹簧，安装座内侧下部左右对称滑动连接有用于将升降杆夹紧限位的锁定胶块，左右两侧锁定胶块内侧面之间连接有四根第四弹簧，安装座前后两侧下部都滑动式的穿接有活动架，前后两侧活动架内侧都左右对称转动连接有用于带动锁定胶块向内移动的触发杆，前后两侧活动架内侧分别与安装座内前后两侧面下部之间左右对称连接有第三弹簧，前后两侧活动架外端都固接有锁定架，电动推杆的伸缩杆下部左右对称固接有用于带动锁定架向外移动的固定杆。
12.进一步的说明，还包括有脱料块和第五弹簧，升降杆底部滑动连接有用于对材料限位的脱料块，脱料块顶部与升降杆内侧之间前后对称连接有第五弹簧。
13.进一步的说明，还包括有纠偏杆和纠偏筒，安装座外前后两侧面中部都固接有纠偏杆，放料板顶部左侧前后对称固接有用于对纠偏杆进行纠偏定位的纠偏筒。
14.进一步的说明，还包括有防滑胶块，固定座底部左右两侧都前后对称固接有防滑胶块。
15.本发明其显著进步在于：
16.1、材料被输送至放料板上时，控制机械臂移动使得夹料胶板向下移动，夹料胶板带动真空吸盘向下移动，真空吸盘向下移动可将板状材料吸住，也就带动板状材料移动完成柔性上料，且通过启动电动推杆的伸缩杆伸长，也就使得夹料胶板向内摆动将不同形状的材料夹紧，完成对不同形状材料的柔性上料，从而提高了适配性。
17.2、在防滑机构的作用下，每当夹料胶板向内摆动将材料夹紧固定时，防滑机构运作能够将材料夹紧固定，可使得夹料胶板更稳固的将材料夹紧固定，从而提高夹料胶板对材料的夹紧效果。
18.3、在锁定机构的作用下，每当夹料胶板将材料夹紧固定后，锁定机构运作能够将升降杆夹紧固定，也就使得定位架更加稳固，可防止定位架出现移动现象影响夹料胶板对材料的夹紧，从而保证材料能够稳固的移动进行柔性上料。
附图说明
19.图1为本发明的立体结构示意图。
20.图2为本发明驱动机构的部分剖视结构示意图。
21.图3为本发明升降杆的部分剖视结构示意图。
22.图4为本发明定位机构的部分剖视结构示意图。
23.图5为本发明防滑机构及锁定机构的部分立体结构示意图。
24.图6为本发明防滑机构的部分剖视结构示意图。
25.图7为本发明锁定机构的部分剖视结构示意图。
26.图8为本发明锁定胶块的部分剖视结构示意图。
27.图9为本发明脱料块及纠偏杆的立体结构示意图。
28.图10为本发明a部分的放大示意图。
29.图中附图标记的含义：1、固定座，2、机械臂，21、防滑胶块，3、放料板，4、安装座，5、摆动板，6、夹料胶板，61、真空吸盘，7、驱动机构，71、电动推杆，72、升降杆，73、第一弹簧，74、定位架，8、定位机构，81、固定齿圈，82、从动齿轮，83、传动组件，84、换向齿轮，9、防滑机构，91、气囊，92、导气管，93、双杆活塞筒，94、拉线，95、导管，96、第二弹簧，10、锁定机构，101、固定杆，102、锁定架，103、活动架，104、第三弹簧，105、触发杆，106、锁定胶块，107、第四弹簧，11、脱料块，12、第五弹簧，13、纠偏杆，14、纠偏筒。
具体实施方式
30.首先要指出，在不同描述的实施方式中，相同部件设有相同的附图标记或者说相同的构件名称，其中，在整个说明书中包含的公开内容能够按意义转用到具有相同的附图标记或者说相同的构件名称的相同部件上。在说明书中所选择的位置说明、例如上、下、侧向等也参考直接描述的以及示出的附图并且在位置改变时按意义转用到新的位置上。
31.实施例1
32.一种柔性上料机构，包括有固定座1、机械臂2、防滑胶块21、放料板3、安装座4、摆动板5、夹料胶板6、真空吸盘61、驱动机构7和定位机构8，请参阅图1-图4所示，固定座1底部左右两侧都前后对称固接有防滑胶块21，固定座1顶部中间设置有机械臂2，机械臂2尾端转动连接有安装座4，安装座4左右两侧下部都转动连接有摆动板5，左右两侧摆动板5底端都转动连接有夹料胶板6，当夹料胶板6向内摆动时，夹料胶板6可实现将材料夹紧，左右两侧夹料胶板6外侧面下部都固接有真空吸盘61，当真空吸盘61向下移动与材料接触时，真空吸盘61可实现将材料吸住，固定座1右侧面上部通过焊接连接的方式安装有放料板3，摆动板5与安装座4之间设置有定位机构8，当定位机构8运作时，定位机构8可实现带动夹料胶板6向外摆动，安装座4上设置有驱动机构7，当驱动机构7运作时，驱动机构7可实现带动摆动板5摆动。
33.驱动机构7包括有电动推杆71、升降杆72、第一弹簧73和定位架74，请参阅图1-图3所示，固定座1内侧通过螺栓连接的方式安装有电动推杆71，电动推杆71的伸缩杆上滑动式的套装有升降杆72，升降杆72内底部与电动推杆71的伸缩杆底端之间连接有第一弹簧73，升降杆72前后两端之间固接有定位架74，定位架74滑动式的穿过左右两侧摆动板5，当定位架74移动时，定位架74可实现带动摆动板5摆动。
34.定位机构8包括有固定齿圈81、从动齿轮82、传动组件83和换向齿轮84，请参阅图1和图4所示，换向齿轮84的数量为四个，其中两个换向齿轮84分别固定套装于左右两侧夹料胶板6上部中间，另外两个换向齿轮84分别转动连接于左右两侧摆动板5内侧下部，对应的两个换向齿轮84相啮合，左右两侧摆动板5内侧上部转动连接有从动齿轮82，左右两侧从动
齿轮82前侧分别与左右两侧上方的换向齿轮84前侧之间连接有传动组件83，传动组件83由两个皮带轮与平皮带组成，其中一个皮带轮固定套装于从动齿轮82前侧，另一个皮带轮固定套装于上方换向齿轮84前侧，平皮带绕在两个皮带轮之间，安装座4左右两侧下部中间都固定套装有固定齿圈81，左右两侧固定齿圈81分别与左右两侧从动齿轮82啮合，当从动齿轮82摆动时，固定齿圈81可实现带动从动齿轮82转动。
35.首先将本装置放在流水线旁边，进而材料被输送至放料板3上时，先查看材料是什么形状，如果材料是板状，则直接控制机械带动安装座4向下移动，安装座4向下移动通过摆动板5带动夹料胶板6向下移动，夹料胶板6向下移动带动真空吸盘61向下移动与板状材料接触，真空吸盘61将板状材料吸住，然后控制机械臂2带动安装座4移动，也就使得真空吸盘61带动板状材料移动至指定位置，使得真空吸盘61释放板状材料，板状材料掉落至指定位置完成柔性上料，同理，如果材料是板状以外的形状，则控制机械臂2移动，使得夹料胶板6向下移动至材料两侧，再启动电动推杆71，电动推杆71的伸缩杆伸长通过第一弹簧73带动升降杆72向下移动，升降杆72向下移动带动定位架74向下移动，定位架74向下移动带动摆动板5向内摆动，摆动板5向内摆动带动夹料胶板6向内摆动，同时，摆动板5向内摆动还带动从动齿轮82向内摆动，从动齿轮82向内摆动通过固定齿圈81进行转动，固定齿圈81转动通过传动组件83带动上方换向齿轮84转动，上方换向齿轮84转动带动下方换向齿轮84转动，下方换向齿轮84转动带动夹料胶板6向外摆动，由于摆动板5带动夹料胶板6向内移动与下方换向齿轮84带动夹料胶板6向内摆动，也就使得夹料胶板6一直处于竖直状态，左右两侧夹料胶板6向内摆动与材料接触时，左右两侧夹料胶板6将材料夹紧固定，左右两侧夹料胶板6也就停止摆动，摆动板5也就使得定位架74停止向下移动，电动推杆71的伸缩杆继续向下移动至最大行程将第一弹簧73压缩，关闭电动推杆71，即可控制机械臂2使得夹料胶板6带动材料移动至指定位置完成柔性上料，由于防滑胶块21的作用，能够使得本装置更稳固的使用，材料移动至指定位置上时，启动电动推杆71的伸缩杆缩短使得第一弹簧73收缩复位，且电动推杆71的伸缩杆缩短通过第一弹簧73带动定位架74向上移动复位，定位架74复位带动摆动板5向外摆动复位，也就使得夹料胶板6向外摆动将材料松开，再控制机械臂2移动对下一个材料进行柔性上料。如此，通过夹料胶板6的作用，能够完成对不同形状的材料的柔性上料，从而提高了适配性。
36.实施例2
37.在实施例1的基础上，还包括有防滑机构9，防滑机构9包括有气囊91、导气管92、双杆活塞筒93、拉线94、导管95和第二弹簧96，请参阅图5和图6所示，安装座4外前后两侧面下部都左右对称通过焊接连接的方式安装有导管95，左右两侧夹料胶板6内侧面都嵌入式的固接有气囊91，当气囊91膨胀时，气囊91可实现将材料夹紧，左右两侧摆动板5外侧面下部都固接有双杆活塞筒93，左右两侧双杆活塞筒93外侧上部都连通有导气管92，左右两侧导气管92尾端分别贯穿左右两侧夹料胶板6与左右两侧气囊91固定连接并连通，定位架74前后两侧都左右对称固定穿接有拉线94，四根拉线94尾端分别滑动式的穿过四根导管95，左侧两根拉线94尾端与左侧双杆活塞筒93的活塞杆顶部固定连接，右侧两根拉线94尾端与右侧双杆活塞筒93的活塞杆顶部固定连接，当拉线94移动时，拉线94可实现带动双杆活塞筒93的活塞杆移动，左右两侧双杆活塞筒93的活塞杆顶部分别与左右两侧导管95外端之间连接有套装于拉线94上的第二弹簧96。
38.还包括有锁定机构10，锁定机构10包括有固定杆101、锁定架102、活动架103、第三弹簧104、触发杆105、锁定胶块106和第四弹簧107，请参阅图5、图7和图8所示，安装座4内侧下部左右对称滑动连接有锁定胶块106，当锁定胶块106向内移动与升降杆72接触时，锁定胶块106可实现将升降杆72夹紧限位，左右两侧锁定胶块106内侧面之间连接有四根第四弹簧107，安装座4前后两侧下部都滑动式的穿接有活动架103，前后两侧活动架103内侧都左右对称转动连接有触发杆105，当触发杆105向内摆动时，触发杆105可实现带动锁定胶块106向内移动，前后两侧活动架103内侧分别与安装座4内前后两侧面下部之间左右对称连接有第三弹簧104，前后两侧活动架103外端都通过焊接连接的方式安装有锁定架102，电动推杆71的伸缩杆下部左右对称固接有固定杆101，当固定杆101向下移动与锁定架102接触时，固定杆101可实现带动锁定架102向外移动。
39.当电动推杆71的伸缩杆伸长时，夹料胶板6向内摆动带动气囊91向内摆动，同时，定位架74向下移动带动拉线94向下移动，拉线94向下移动通过导管95带动双杆活塞筒93的活塞杆向上移动，第二弹簧96被压缩，也就使得双杆活塞筒93内的空气排入导气管92内，导气管92内的空气排入气囊91内，随着空气的排入，气囊91不断的膨胀与材料接触，夹料胶板6则通过气囊91将材料夹紧固定，定位架74停止向下移动，拉线94也就停止向下移动，空气停止排入气囊91内。当电动推杆71的伸缩杆缩短复位时，夹料胶板6向外摆动将材料松开，且定位架74向上移动使得拉线94被放松，因第二弹簧96的作用，双杆活塞筒93的活塞杆向下移动复位，也就通过导气管92将气囊91内的空气抽回至双杆活塞筒93内，随着空气被抽走，气囊91不断的收缩复位与材料脱离接触，且夹料胶板6向外摆动复位带动气囊91向外摆动复位。如此，可使得夹料胶板6更稳固的将材料夹紧固定，从而提高夹料胶板6对材料的夹紧效果。
40.当材料被夹紧固定后，电动推杆71的伸缩杆继续向下移动带动固定杆101向下移动，固定杆101向下移动与锁定架102接触，固定杆101带动锁定架102向外移动，锁定架102向外移动带动活动架103向外移动，第三弹簧104被压缩，活动架103向外移动带动触发杆105向外移动，触发杆105向外移动通过安装座4向内摆动，触发杆105向内摆动与锁定胶块106接触，触发杆105带动锁定胶块106向内移动，第四弹簧107被压缩，锁定胶块106向内移动与升降杆72接触，锁定胶块106将升降杆72夹紧限位，也就使得定位架74更加稳固，关闭电动推杆71，电动推杆71的伸缩杆停止带动固定杆101向下移动，锁定胶块106也就停止继续向内移动。当材料移动至指定位置时，启动电动推杆71的伸缩杆缩短，使得夹料胶板6将材料松开，且电动推杆71的伸缩杆缩短带动固定杆101向上移动复位，固定杆101复位与锁定架102脱离接触，因第三弹簧104的作用，活动架103向内移动复位带动锁定架102向内移动复位，且活动架103还带动触发杆105向内移动复位，触发杆105向内移动复位不对锁定胶块106进行限位，因第四弹簧107的作用，锁定胶块106向外移动复位与升降杆72脱离接触，锁定胶块106还带动触发杆105向外摆动复位。如此，可防止定位架74出现移动现象影响夹料胶板6对材料的夹紧，从而保证材料能够稳固的移动进行柔性上料。
41.实施例3
42.在实施例1和实施例2的基础上，还包括有脱料块11和第五弹簧12，请参阅图9和图10所示，升降杆72底部滑动连接有脱料块11，当脱料块11向下移动时，脱料块11可实现对材料进行限位，脱料块11顶部与升降杆72内侧之间前后对称连接有第五弹簧12。
43.还包括有纠偏杆13和纠偏筒14，请参阅图9所示，安装座4外前后两侧面中部都通过焊接连接的方式安装有纠偏杆13，放料板3顶部左侧前后对称固接有纠偏筒14，当纠偏杆13插入纠偏筒14内时，纠偏筒14可实现对纠偏杆13进行纠偏定位。
44.当升降杆72带动定位架74向下移动时，升降杆72还通过第五弹簧12带动脱料块11向下移动，脱料块11向下移动与材料接触，脱料块11停止继续向下移动，升降杆72继续向下移动将第五弹簧12压缩，当材料移动至指定位置时，升降杆72向上移动复位使得第五弹簧12拉伸复位，且脱料块11将材料压紧，使得材料能够与夹料胶板6脱离接触，升降杆72通过第五弹簧12带动脱料块11向上移动复位，脱料块11复位与材料脱离接触。如此，可防止材料难以及时与夹料胶板6脱离导致被带动，从而保证材料能够顺利的与夹料胶板6脱离。
45.当机械臂2带动安装座4向下移动时，安装座4向下移动带动纠偏杆13向下移动，纠偏杆13向下移动插入纠偏筒14内，纠偏筒14对纠偏杆13进行纠偏定位，也就对安装座4进行纠偏定位。当机械臂2带动安装座4向上移动复位时，安装座4带动纠偏杆13向上移动复位，纠偏杆13向上移动复位与纠偏筒14脱离接触。如此，可防止安装座4位置出现偏移影响夹料胶板6对材料的夹取，从而提高夹料胶板6对材料夹取的精准性。
46.最后，有必要说明的是：上述内容仅用于帮助理解本发明的技术方案，不能理解为对本发明保护范围的限制；本领域技术人员根据本发明的上述内容所做出的非本质改进和调整，均属本发明所要求保护的范围。

技术特征：
1.一种柔性上料机构，包括有固定座(1)、机械臂(2)、放料板(3)、安装座(4)、摆动板(5)、夹料胶板(6)和真空吸盘(61)，固定座(1)顶部中间设置有机械臂(2)，机械臂(2)尾端转动连接有安装座(4)，安装座(4)左右两侧下部都转动连接有摆动板(5)，左右两侧摆动板(5)底端都转动连接有用于将材料夹紧的夹料胶板(6)，左右两侧夹料胶板(6)外侧面下部都固接有用于将材料吸住的真空吸盘(61)，固定座(1)右侧面上部固接有放料板(3)，其特征在于，还包括有驱动机构(7)和定位机构(8)，摆动板(5)与安装座(4)之间设置有用于带动夹料胶板(6)向外摆动的定位机构(8)，安装座(4)上设置有用于带动摆动板(5)摆动的驱动机构(7)。2.根据权利要求1所述的一种柔性上料机构，其特征在于，驱动机构(7)包括有电动推杆(71)、升降杆(72)、第一弹簧(73)和定位架(74)，固定座(1)内侧固接有电动推杆(71)，电动推杆(71)的伸缩杆上滑动式的套装有升降杆(72)，升降杆(72)内底部与电动推杆(71)的伸缩杆底端之间连接有第一弹簧(73)，升降杆(72)前后两端之间固接有用于带动摆动板(5)摆动的定位架(74)，定位架(74)滑动式的穿过左右两侧摆动板(5)。3.根据权利要求2所述的一种柔性上料机构，其特征在于，定位机构(8)包括有固定齿圈(81)、从动齿轮(82)、传动组件(83)和换向齿轮(84)，换向齿轮(84)的数量为四个，其中两个换向齿轮(84)分别固定套装于左右两侧夹料胶板(6)上部中间，另外两个换向齿轮(84)分别转动连接于左右两侧摆动板(5)内侧下部，对应的两个换向齿轮(84)相啮合，左右两侧摆动板(5)内侧上部转动连接有从动齿轮(82)，左右两侧从动齿轮(82)前侧分别与左右两侧上方的换向齿轮(84)前侧之间连接有传动组件(83)，安装座(4)左右两侧下部中间都固定套装有用于带动从动齿轮(82)转动的固定齿圈(81)，左右两侧固定齿圈(81)分别与左右两侧从动齿轮(82)啮合。4.根据权利要求3所述的一种柔性上料机构，其特征在于，还包括有用于将材料夹紧的防滑机构(9)，防滑机构(9)包括有气囊(91)、导气管(92)、双杆活塞筒(93)、拉线(94)、导管(95)和第二弹簧(96)，安装座(4)外前后两侧面下部都左右对称固接有导管(95)，左右两侧夹料胶板(6)内侧面都嵌入式的固接有用于将材料夹紧的气囊(91)，左右两侧摆动板(5)外侧面下部都固接有双杆活塞筒(93)，左右两侧双杆活塞筒(93)外侧上部都连通有导气管(92)，左右两侧导气管(92)尾端分别贯穿左右两侧夹料胶板(6)与左右两侧气囊(91)固定连接并连通，定位架(74)前后两侧都左右对称固定穿接有用于带动双杆活塞筒(93)的活塞杆移动的拉线(94)，四根拉线(94)尾端分别滑动式的穿过四根导管(95)，左侧两根拉线(94)尾端与左侧双杆活塞筒(93)的活塞杆顶部固定连接，右侧两根拉线(94)尾端与右侧双杆活塞筒(93)的活塞杆顶部固定连接，左右两侧双杆活塞筒(93)的活塞杆顶部分别与左右两侧导管(95)外端之间连接有套装于拉线(94)上的第二弹簧(96)。5.根据权利要求4所述的一种柔性上料机构，其特征在于，还包括有用于将升降杆(72)固定的锁定机构(10)，锁定机构(10)包括有固定杆(101)、锁定架(102)、活动架(103)、第三弹簧(104)、触发杆(105)、锁定胶块(106)和第四弹簧(107)，安装座(4)内侧下部左右对称滑动连接有用于将升降杆(72)夹紧限位的锁定胶块(106)，左右两侧锁定胶块(106)内侧面之间连接有四根第四弹簧(107)，安装座(4)前后两侧下部都滑动式的穿接有活动架(103)，前后两侧活动架(103)内侧都左右对称转动连接有用于带动锁定胶块(106)向内移动的触发杆(105)，前后两侧活动架(103)内侧分别与安装座(4)内前后两侧面下部之间左右对称
连接有第三弹簧(104)，前后两侧活动架(103)外端都固接有锁定架(102)，电动推杆(71)的伸缩杆下部左右对称固接有用于带动锁定架(102)向外移动的固定杆(101)。6.根据权利要求5所述的一种柔性上料机构，其特征在于，还包括有脱料块(11)和第五弹簧(12)，升降杆(72)底部滑动连接有用于对材料限位的脱料块(11)，脱料块(11)顶部与升降杆(72)内侧之间前后对称连接有第五弹簧(12)。7.根据权利要求6所述的一种柔性上料机构，其特征在于，还包括有纠偏杆(13)和纠偏筒(14)，安装座(4)外前后两侧面中部都固接有纠偏杆(13)，放料板(3)顶部左侧前后对称固接有用于对纠偏杆(13)进行纠偏定位的纠偏筒(14)。8.根据权利要求7所述的一种柔性上料机构，其特征在于，还包括有防滑胶块(21)，固定座(1)底部左右两侧都前后对称固接有防滑胶块(21)。

技术总结
本发明涉及一种上料机构，尤其涉及一种柔性上料机构。需要设计一种能够对不同形状的材料进行抓取完成柔性上料，提高适配性的柔性上料机构。一种柔性上料机构，包括有固定座、机械臂和安装座等，固定座顶部中间设置有机械臂，机械臂尾端转动连接有安装座。本发明材料被输送至放料板上时，控制机械臂移动使得夹料胶板向下移动，夹料胶板带动真空吸盘向下移动，真空吸盘向下移动可将板状材料吸住，也就带动板状材料移动完成柔性上料，且通过启动电动推杆的伸缩杆伸长，也就使得夹料胶板向内摆动将不同形状的材料夹紧，完成对不同形状材料的柔性上料，从而提高了适配性。从而提高了适配性。从而提高了适配性。


技术研发人员：李学任 唐志雄 丁振彪
受保护的技术使用者：东莞市捷信机电设备有限公司
技术研发日：2023.04.06
技术公布日：2023/7/7