控制装置，机器人侧的控制单元及机器人外部的控制单元的制作方法

控制装置，机器人侧的控制单元及机器人外部的控制单元
1.本技术是申请号为201811375670.6、申请日为2018年11月19日、发明名称为“用于使机动车在停车场内运动的方法和系统以及停车场”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
2.本发明涉及一种用于使机动车在停车场内运动的控制装置。本发明还涉及一种机器人侧的控制单元及机器人外部的控制单元。


背景技术：

3.公开文献de 39 17 475 a1描述一种用于停车楼的运输系统。在此，泊车机器人将载客车放置到泊车位置并且将载客车从那里提取以离开停车楼。泊车机器人由带有可移动的升降台的可锁定平台组成，该升降台具有包括载客车车轮的四个用于抬升的升降设备。
4.公开文献de 10 2012 101 601 a1描述一种停车楼，在该停车楼中安装有一个或多个泊车机器人。泊车机器人如在高架仓库系统中那样借助运输技术的由该工业领域所开发的技术规程来工作。为此，停车楼中的任何车辆都可以被驾驶到呈集装架形式的可运动的泊车平台上。
5.公开文献de 10 2014 221 770 a1描述一种用于运行拖车机器人的方法。拖车机器人可以构造为泊车机器人。


技术实现要素：

6.本发明所基于的任务在于，提供一种用于使机动车在停车场内高效地运动的有效方案。
7.该任务借助用于使机动车在停车场内运动的方法和系统以及机动车用的停车场和计算机程序来解决。本发明的有利构型是优选实施方式。
8.根据一个方面，提供一种用于使机动车在停车场内运动的方法，其中，机动车具有前车轴和后车轴，所述方法包括以下步骤：
[0009]-借助泊车机器人抬升机动车的前车轴或者后车轴，
[0010]-借助泊车机器人使在前车轴或后车轴处抬升的机动车在停车场内运动。
[0011]
根据另一方面，提供一种用于使机动车在停车场内运动的系统，其中，机动车具有前车轴和后车轴，所述系统包括：
[0012]-泊车机器人，和
[0013]-控制装置，用于这样控制泊车机器人，使得泊车机器人抬升机动车的前车轴或者后车轴并且使在前车轴或后车轴处抬升的机动车在停车场内运动。
[0014]
根据另一方面，提供一种机动车用的停车场，该停车场包括用于使机动车在停车场内运动的系统。
[0015]
根据一个方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码，该程序代码用于在计算机程序在计算机、尤其在所述系统的控制装置上实施时执行用于使机动车在停车
场内运动的方法。
[0016]
本发明基于以下认知：上述任务可以由此解决，即机动车的前车轴和后车轴中的仅一个被抬升。在此，在前述现有技术中，机动车总是作为整体被抬升。也就是说，前述现有技术提出，总是抬升两个车轴，即机动车的前车轴和后车轴。
[0017]
通过本发明的方案，即仅抬升机动车的单一车轴、即前车轴或后车轴，泊车机器人仅需抬升机动车的一部分。也就是说，泊车机器人与前述现有技术相比需要更小的力，以便在一个车轴处抬升机动车。相应地，根据本发明方案的泊车机器人与根据前述现有技术的泊车机器人相比可以更紧凑亦或更小地被确定尺寸。例如根据本发明方案的泊车机器人相应地不需要被很强地确定尺寸的升降设备亦或蓄电池亦或驱动器。
[0018]
此外，借助泊车机器人使在前车轴或后车轴处抬升的机动车运动具有以下技术优点：在此，与前述现有技术相比可以以更少的力来执行机动车的相应运动。相应地，也需要更少的能量，这也是因为机动车仅在一个车轴上、即在没有被抬升的车轴上被拉动或推动。
[0019]
在一个实施方式中设置，在抬升前求取，前车轴和后车轴中的哪一个是机动车的驱动轴，其中，所求取的驱动轴借助泊车机器人被抬升。
[0020]
由此，例如引起以下技术优点：可以使机动车高效地运动，这是因为如果驱动轴没有与机动车的驱动系分离，那么作为驱动轴的车轴在机动车运动时将会针对该运动施加阻力。
[0021]
因此，可以与驱动轴是否与驱动系分离无关地借助泊车机器人使机动车高效地运动，因为机动车的非驱动轴根据该实施例刚好没有被抬升，而是驱动轴被抬升，也就是说借助泊车机器人在非驱动轴上使机动车运动。
[0022]
根据另一实施方式设置，在抬升之前检查，机动车是否具有全轮驱动，其中，如果机动车具有全轮驱动，那么借助泊车机器人既不抬升前车轴也不抬升后车轴。
[0023]
由此，例如引起以下技术优点：可以借助泊车机器人防止机动车的低效运动，这是因为在全轮驱动的情况下前车轴和后车轴都与机动车的驱动系耦合。在该情况下，两个驱动轴借助泊车机器人针对机动车的运动施加阻力。因此，借助泊车机器人使机动车运动是非常低效的。
[0024]
根据另一实施方式设置，泊车机器人被远程控制，以便抬升前车轴或后车轴并且使在前车轴或后车轴处抬升的机动车运动。
[0025]
由此，例如引起以下技术优点：可以有效避免在泊车机器人自主运行时可能出现的问题。在泊车机器人的自主运行中可能出现所谓的“死锁”。这样的“死锁”指泊车机器人自己不能解决情况或问题并因此例如干脆停住并且不再行动的状况。
[0026]
这样的复杂状况例如可能在交通参与者不可预知地突然出现在泊车机器人前面时出现。例如，这样的交通参与者从停车场的拐角出来。
[0027]
进一步地，对泊车机器人的远程控制具有以下技术优点：可以使多个这样的泊车机器人高效地运行。
[0028]
例如，由此可以高效地执行这些泊车机器人的协作。这尤其因为在此在中心提供对各个泊车机器人、即例如它们的对应位置亦或它们的对应行驶方向亦或它们的对应目标位置的了解。
[0029]
根据另一实施方式设置，用于使机动车在停车场内运动的系统构造或被设立成用
于实施或执行用于使机动车在停车场内运动的方法。
[0030]
在一个实施方式中设置，用于使机动车在停车场内运动的方法借助用于使机动车在停车场内运动的系统来实施或执行。
[0031]
方法的技术功能性类似地由系统的相应技术功能性得到，并且反之。
[0032]
根据一个实施方式，控制装置构造为远程控制装置。
[0033]
在另一实施方式中，设置求取装置，其构造为用于在抬升之前求取前车轴和后车轴中的哪一个是机动车的驱动轴，其中，控制装置构造成用于这样控制泊车机器人，使得该泊车机器人将所求取的驱动轴抬升。
[0034]
在另一实施方式中，设置检查装置，其构造为用于在抬升之前检查机动车是否具有全轮驱动，其中，控制装置构造成用于这样控制泊车机器人，使得在机动车具有全轮驱动的情况下该泊车机器人既不抬升前车轴也不抬升后车轴。
[0035]
在一个实施方式中，停车场具有多个楼层。
[0036]
在一个实施方式中，停车场包括停车楼和/或停车库。
[0037]
在一个实施方式中，设置多个泊车机器人。
[0038]
在一个实施方式中，控制装置构造成用于分别控制多个泊车机器人。
[0039]
结合泊车机器人完成的实施类似地适用于多个泊车机器人，并且反之。
[0040]
在一个实施方式中，停车场包括环境传感器系统。
[0041]
环境传感器系统包括一个或多个环境传感器，这些环境传感器在空间上分布在停车场内并且传感式地监视它们的对应环境。
[0042]
多个环境传感器例如相同或者例如不同地构造。
[0043]
本说明书意义上的环境传感器例如是以下环境传感器之一：视频传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、磁场传感器和红外线传感器。
[0044]
根据一个实施方式，基于环境传感器的环境传感器数据来执行泊车机器人的控制。环境传感器数据基于所检测的对应环境。
[0045]
借助泊车机器人使机动车在停车场内运动例如包括，泊车机器人将机动车从起始位置转移至目标位置。
[0046]
起始位置例如是停放位置，机动车的驾驶员将他的机动车停放在该停放位置上用于机动车在停车场内的自动泊车。
[0047]
目标位置例如是泊车位置，机动车应停泊在该泊车位置上。
[0048]
也就是说，根据该实施方式，泊车机器人使机动车从停放位置运动至泊车位置并且将其停放亦或停泊在那里。
[0049]
如果泊车机器人已使机动车运动到目标位置上，那么根据一个实施方式设置，泊车机器人将抬升的前车轴或后车轴放下。
[0050]
在一个实施方式中，起始位置是泊车位置，机动车停泊在该泊车位置上，其中，目标位置是提取位置，应在该提取位置上提取机动车。
[0051]
也就是说，根据该实施方式，泊车机器人使停泊的机动车泊出并且使其运动到提取位置上。
[0052]
在目标位置、例如提取位置上，根据一个实施方式设置，泊车机器人将抬升的前车轴或后车轴放下。
[0053]
根据一个实施方式设置，泊车机器人使机动车从停放位置运动至泊车位置并且将其停泊在那里。根据该实施方式设置，在较晚的时间点，泊车机器人使停泊在泊车位置上的机动车泊出并且运动至提取位置。
[0054]
根据一个实施方式，提取位置相应于停放位置。
[0055]
根据一个实施方式，借助泊车机器人使在前车轴或后车轴处抬升的机动车在停车场内运动包括拉动和/或推动机动车。
[0056]
表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。
附图说明
[0057]
下面根据优选实施例详细阐述本发明。在此示出：
[0058]
图1用于使机动车在停车场内运动的方法的流程图，
[0059]
图2用于使机动车在停车场内运动的系统，
[0060]
图3机动车用的停车场和
[0061]
图4泊车机器人。
具体实施方式
[0062]
图1示出用于使机动车在停车场内运动的方法的流程图。
[0063]
机动车具有前车轴和后车轴。
[0064]
所述方法包括以下步骤：
[0065]-借助泊车机器人抬升101机动车的前车轴或者后车轴，
[0066]-借助泊车机器人使在前车轴或后车轴处抬升的机动车在停车场内运动103。
[0067]
图2示出用于使机动车在停车场内运动的系统200，其中，机动车具有前车轴和后车轴。
[0068]
系统200包括：
[0069]-泊车机器人201和
[0070]-控制装置203，用于这样控制泊车机器人201，使得泊车机器人201抬升机动车的前车轴或者后车轴并且使在前车轴或后车轴处抬升的机动车在停车场内运动。
[0071]
控制装置203例如包括泊车机器人侧的控制单元，即由泊车机器人包括的控制单元。泊车机器人侧的控制单元例如构造为用于自主或高度自动化地控制泊车机器人201。泊车机器人侧的控制单元例如构造为用于基于远程控制指令控制泊车机器人201。控制指令例如借助泊车机器人外部的控制单元被求取并且通过无线通信接口被发送给泊车机器人。根据一个实施方式，控制装置包括泊车机器人外部的控制单元。泊车机器人外部的控制单元例如构造为用于远程控制泊车机器人。泊车机器人外部的控制单元例如构造为用于借助无线通信接口发送用于将机动车从起始位置转移到目标位置中的委托。泊车机器人侧的控制单元例如构造为用于基于所述委托这样自主或高度自动化地控制泊车机器人，使得该泊车机器人实施所述委托。
[0072]
在一个实施方式中设置，泊车机器人外部的控制单元借助泊车机器人的泊车机器人控制装置来监视泊车机器人的控制并且在需要时从泊车机器人侧的控制单元接管控制、即超控(
ü
bersteuern)泊车机器人侧的控制单元的控制。例如在探测到泊车机器人中有故
障时存在这种需求。例如在泊车机器人的环境中探测到一个或多个行人时存在这种需求。例如在泊车机器人的环境传感器和/或无线通信接口失效或仅受限地起作用时存在这种需求。由此，由于冗余的控制单元、即泊车机器人外部的控制单元可以以有利的方式提高安全性。
[0073]
图3示出机动车用的停车场301。
[0074]
停车场301包括根据图2的系统200。
[0075]
图4示出泊车机器人201。
[0076]
泊车机器人201包括升降台403，所述升降台当前示例性地仅抬升机动车407的前车轴405。机动车407的后车轴用附图标记409标注。
[0077]
在此，升降台403这样抬升机动车407，使得接下来，即在抬升之后，前车轴405放在或落在升降台403上。
[0078]
然后，泊车机器人201使抬升的机动车407在后车轴409上进行运动。
[0079]
总之，本发明方案基于以下想法：仅抬升机动车的单一车轴，即仅抬升前车轴或者后车轴。由此，泊车机器人仅抬升机动车的一部分。此外，由于仅在一个车轴上推动亦或拉动机动车，因此能够以更少的力亦或更少的能量使这样被抬升的机动车运动。
[0080]
进一步地，这样的泊车机器人与将机动车作为整体抬升的泊车机器人相比可以更小地被确定尺寸。相应地，用于这样的泊车机器人的空间需求根据本发明方案会更小。此外，这样的泊车机器人具有更高的调度能力。例如，这样的泊车机器人可以以高效的方式在坡道上行驶，使得泊车机器人可以使机动车在停车场的多个平面亦或楼层上运动。
[0081]
此外，泊车机器人具有以下优点：该泊车机器人与将机动车作为整体抬升的较大泊车机器人相比由于其小的空间需求可以在更多停车位中被使用。
[0082]
控制装置根据一个实施方式是远程控制装置并且根据另一实施方式被停车场管理系统包括。远程控制装置例如相应于前述的泊车机器人外部的控制单元。
[0083]
也就是说，根据该实施方式，基础设施、即停车场管理系统执行对于抬升机动车和使其运动必要的计算。由此，例如可以以有利的方式减少或通常防止死锁和“例如识别例如从拐角后面出来的其它交通参与者”的复杂性。
[0084]
(除了泊车机器人的自诊断以外)还存在找出故障或危险的附加可能性，例如过快的行驶、错误的行驶方向或其它交通参与者的交叉。

技术特征：
1.一种用于使机动车(407)在停车场内运动的控制装置，其中，所述机动车(407)具有前车轴(405)和后车轴(409)，所述控制装置能够将泊车机器人(201)控制成，使得所述泊车机器人(201)抬升所述机动车(407)的所述前车轴(405)或所述后车轴(409)并且使在所述前车轴(405)或所述后车轴(409)处抬升的所述机动车(407)在停车场内运动。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制装置包括机器人外部的控制单元，所述机器人外部的控制单元能与所述泊车机器人(201)通信并且发送用于所述泊车机器人(201)的控制的信号；和/或所述控制装置包括机器人侧的控制单元，所述机器人侧的控制单元能接收用于所述泊车机器人(201)的控制的信号。3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述机器人外部的控制单元构造为用于远程控制所述泊车机器人(201)，其中，远程控制指令由所述机器人外部的控制单元求取并且通过无线通信接口被发送给所述泊车机器人(201)。4.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述机器人外部的控制单元构造为用于借助无线通信接口发送用于将所述机动车(407)从起始位置转移到目标位置中的委托。5.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，所述机器人侧的控制单元接收远程控制指令并且基于所述远程控制指令控制所述泊车机器人(201)。6.根据权利要求2或4所述的控制装置，其中，所述机器人侧的控制单元接收用于将所述机动车(407)从起始位置转移到目标位置中的委托并且基于所述委托自主或高度自动化地控制所述泊车机器人(201)，使得所述泊车机器人(201)实施所述委托。7.根据权利要求2至4中任一项所述的控制装置，其中，所述机器人外部的控制单元借助所述机器人侧的控制单元来监视所述泊车机器人(201)的控制。8.根据权利要求6所述的控制装置，其中，所述机器人外部的控制单元从所述机器人侧的控制单元接管控制。9.根据权利要求1至4和8之一所述的控制装置，其中，所述控制装置由停车场管理系统包括。10.根据权利要求1至4和8之一所述的控制装置，其中，在抬升之前求取前车轴和后车轴中的哪一个是所述机动车(407)的驱动轴，所述控制装置构造成用于控制所述泊车机器人(201)，使得所述泊车机器人(201)将所求取的驱动轴抬升。11.根据权利要求1至4和8之一所述的控制装置，其中，所述控制装置构造成用于分别控制多个泊车机器人(201)。12.一种用于泊车机器人(201)的机器人外部的控制单元，其中，所述机器人外部的控制单元能与所述泊车机器人(201)通信并且发送用于所述泊车机器人(201)的控制的信号，所述泊车机器人(201)被控制成，使得所述泊车机器人(201)抬升机动车(407)的前车轴(405)或后车轴(409)并且使在所述前车轴(405)或所述后车轴(409)处抬升的所述机动车(407)在停车场内运动。13.根据权利要求12所述的机器人外部的控制单元，其中，所述机器人外部的控制单元构造为用于远程控制所述泊车机器人(201)，其中，远程控制指令由所述机器人外部的控制单元求取并且通过无线通信接口被发送给所述泊车机器人(201)。14.根据权利要求12所述的机器人外部的控制单元，其中，所述机器人外部的控制单元
构造为用于借助无线通信接口发送用于将所述机动车(407)从起始位置转移到目标位置中的委托。15.根据权利要求12至14中任一项所述的机器人外部的控制单元，其中，所述机器人外部的控制单元借助机器人侧的控制单元来监视所述泊车机器人(201)的控制。16.根据权利要求12所述的机器人外部的控制单元，其中，所述机器人外部的控制单元从机器人侧的控制单元接管控制。17.一种用于泊车机器人(201)的机器人侧的控制单元，其中，所述机器人侧的控制单元能接收用于所述泊车机器人(201)的控制的信号，所述泊车机器人(201)被控制成，使得所述泊车机器人(201)抬升机动车(407)的前车轴(405)或后车轴(409)并且使在所述前车轴(405)或所述后车轴(409)处抬升的所述机动车(407)在停车场内运动。18.根据权利要求17所述的机器人外部的控制单元，其中，所述机器人侧的控制单元接收远程控制指令并且基于所述远程控制指令控制所述泊车机器人(201)。19.根据权利要求17所述的机器人外部的控制单元，其中，所述机器人侧的控制单元接收用于将所述机动车(407)从起始位置转移到目标位置中的委托并且基于所述委托自主或高度自动化地控制所述泊车机器人(201)，使得所述泊车机器人(201)实施所述委托。

技术总结
本发明涉及一种用于使机动车(407)在停车场内运动的控制装置，其中，所述机动车(407)具有前车轴(405)和后车轴(409)，所述控制装置能够将泊车机器人(201)控制成，使得所述泊车机器人(201)抬升所述机动车(407)的所述前车轴(405)或所述后车轴(409)并且使在所述前车轴(405)或所述后车轴(409)处抬升的所述机动车(407)在停车场内运动。本发明还涉及一种用于泊车机器人的机器人外部的控制单元和一种用于泊车机器人的机器人侧的控制单元。于泊车机器人的机器人侧的控制单元。于泊车机器人的机器人侧的控制单元。


技术研发人员：S
受保护的技术使用者：博世汽车部件（苏州）有限公司
技术研发日：2018.11.19
技术公布日：2023/7/7