一种商业清洁机器人的清洁效果测试系统、方法及装置与流程

1.本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种商业清洁机器人的清洁效果测试系统、方法及装置。


背景技术：

2.随着生活水平的提高以及科技的进步，清洁机器人已经成为家居空间和办公室等环境中的常用家电产品。清洁机器人配合自身设定的控制路径，有规划清扫地区。
3.随着消费级清洁机器人广泛应用于市场，针对消费级清洁机器人的功能、覆盖率、可靠性等方面的测试方法和测试平台日益完善以及标准化。但是目前在对商业清洁机器人的可靠性和耐久性进行测试时，大多采用人工操作的方式，导致没有办法对清洁效果进行明确的量化，不利于对商业清洁机器人的清洁结构进行改进优化。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种商业清洁机器人的清洁效果测试系统、方法及装置，用以解决现有技术中人工操作的方式测试商业清洁机器人的清洁效果没有量化的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种商业清洁机器人的清洁效果测试系统，包括信息处理主机、粉尘撒粉称重装置和所述商业清洁机器人；所述信息处理主机，用于向所述粉尘撒粉称重装置发送撒粉指令，并且向所述商业清洁机器人发送运动指令；所述粉尘撒粉称重装置，用于接收并响应于所述撒粉指令，在设定轨迹上且在所述商业清洁机器人运动前方撒粉；在达到预设上报条件时，向所述信息处理主机发送当前的第一重量信息；所述商业清洁机器人，用于接收并响应于所述运动指令，在所述设定轨迹上运动并清洁；在达到所述预设上报条件时，向所述信息处理主机发送当前的第二重量信息；所述信息处理主机，还用于根据接收到的所述第一重量信息，确定所述粉尘撒粉称重装置的第一重量变化信息；根据接收到的所述第二重量信息，确定所述商用清洁机器人的第二重量变化信息；根据所述第一重量变化信息和所述第二重量变化信息，确定所述商业清洁机器人的清洁效果。
6.进一步地，所述粉尘撒粉称重装置，还用于在响应所述撒粉指令之前，向所述信息处理主机发送第三重量信息；所述商业清洁机器人，还用于在响应所述运动指令之前，向所述信息处理主机发送第四重量信息；所述信息处理主机，具体用于根据所述第一重量信息和所述第三重量信息，确定所述第一重量变化信息；根据所述第二重量信息和所述第四重量信息，确定所述第二重量变化信息。
7.进一步地，所述粉尘撒粉称重装置安装在所述商业清洁机器人前方设定位置且与
所述商业清洁机器人刚性连接。
8.进一步地，所述粉尘撒粉称重装置包括撒粉装置和粉尘称重装置；所述撒粉装置安装在粉尘称重装置上；所述粉尘称重装置安装在所述商业清洁机器人前方设定位置且与所述商业清洁机器人刚性连接。
9.进一步地，所述商业清洁机器人包括集尘装置和尘盒称重装置；所述集尘装置，用于所述商业清洁机器人在所述设定轨迹上运动时进行清洁；所述尘盒称重装置，用于获取所述第二重量信息。
10.进一步地，所述系统还包括运动轨迹限定装置，所述粉尘撒粉称重装置和所述商业清洁机器人一同安装到所述运动轨迹限定装置上；所述设定轨迹包括所述运动轨迹限定装置所限制的轨迹。
11.进一步地，所述信息处理主机，具体用于根据所述第一重量变化信息和所述第二重量变化信息，确定所述商业清洁机器人的清洁率；根据所述清洁率与目标清洁率，确定所述商业清洁机器人的清洁效果。
12.第二方面，本技术实施例提供了一种商业清洁机器人的清洁效果测试方法，包括：信息处理主机向粉尘撒粉称重装置发送撒粉指令，并且向商业清洁机器人发送运动指令，所述撒粉指令用于所述粉尘撒粉称重装置在设定轨迹上且在所述商业清洁机器人运动前方撒粉，所述运动指令用于所述商业清洁机器人在所述设定轨迹上运动并清洁；接收所述粉尘撒粉装置发送的第一重量信息，以及接收商业清洁机器人发送的第二重量信息；根据接收到的所述第一重量信息，确定所述粉尘撒粉称重装置的第一重量变化信息；根据接收到的所述第二重量信息，确定所述商用清洁机器人的第二重量变化信息；根据所述第一重量变化信息和所述第二重量变化信息，确定所述商业清洁机器人的清洁效果。
13.第三方面，本技术实施例提供了一种商业清洁机器人的清洁效果测试装置，所述装置包括：发送模块，用于向粉尘撒粉称重装置发送撒粉指令，并且向商业清洁机器人发送运动指令，所述撒粉指令用于所述粉尘撒粉称重装置在设定轨迹上且在所述商业清洁机器人运动前方撒粉，所述运动指令用于所述商业清洁机器人在所述设定轨迹上运动并清洁；接收模块，用于接收所述粉尘撒粉装置发送的第一重量信息，以及接收商业清洁机器人发送的第二重量信息；确定模块，用于根据接收到的所述第一重量信息，确定所述粉尘撒粉称重装置的第一重量变化信息；根据接收到的所述第二重量信息，确定所述商用清洁机器人的第二重量变化信息；根据所述第一重量变化信息和所述第二重量变化信息，确定所述商业清洁机器人的清洁效果。
14.第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时执行上述商业清洁机器人的清洁效果测试方法的步骤。
15.第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时执行上述商业清洁机器人的清洁效果测试方法的步骤。
16.在本技术实施例中，商业清洁机器人的清洁效果测试系统包括信息处理主机、粉尘撒粉称重装置和商业清洁机器人；信息处理主机，用于向粉尘撒粉称重装置发送撒粉指令，并且向商业清洁机器人发送运动指令；粉尘撒粉称重装置，用于接收并响应于撒粉指令，在设定轨迹上且在商业清洁机器人运动前方撒粉；在达到预设上报条件时，向信息处理主机发送当前的第一重量信息；商业清洁机器人，用于接收并响应于运动指令，在设定轨迹上运动并清洁；在达到预设上报条件时，向信息处理主机发送当前的第二重量信息；信息处理主机，还用于根据接收到的第一重量信息，确定粉尘撒粉称重装置的第一重量变化信息；根据接收到的第二重量信息，确定商用清洁机器人的第二重量变化信息；根据第一重量变化信息和第二重量变化信息，确定商业清洁机器人的清洁效果。在该测试系统中，粉尘撒粉称重装置和商业清洁机器人按照信息处理主机的指令进行工作并上报相应的重量信息，信息处理主机可以根据粉尘撒粉称重装置和商业清洁机器人上报的重量信息，确定相应的重量变化信息，从而确定商业清洁机器人的清洁效果，该方式可以对商业清洁机器人的清洁效果进行量化，有利于对商业清洁机器人的清洁结构进行改进优化。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本技术的一些实施例提供的一种商业清洁机器人的清洁效果测试系统的结构示意图；图2为本技术的一些实施例提供的一种商业清洁机器人的清洁效果测试过程示意图；图3为本技术的一些实施例提供的一种商业清洁机器人的清洁效果测试系统的结构示意图；图4为本技术的一些实施例提供的一种商业清洁机器人的清洁效果测试流程示意图；图5为本技术的一些实施例提供的一种商业清洁机器人的清洁效果测试装置的结构示意图；图6为本技术的一些实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
19.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
20.为了对商业清洁机器人的清洁效果进行量化，有利于对商业清洁机器人的清洁结构进行改进优化，本技术实施例提供了一种商业清洁机器人的清洁效果测试系统、方法及
装置。在本技术实施例中，粉尘撒粉称重装置和商业清洁机器人按照信息处理主机的指令进行工作并上报相应的重量信息，信息处理主机可以根据粉尘撒粉称重装置和商业清洁机器人上报的重量信息，确定相应的重量变化信息，从而确定商业清洁机器人的清洁效果，该方式可以对商业清洁机器人的清洁效果进行量化，有利于对商业清洁机器人的清洁结构进行改进优化。
21.下面对本技术实施例提供的商业清洁机器人的清洁效果测试系统进行说明。参见图1，为本技术的一些实施例提供的一种商业清洁机器人的清洁效果测试系统的结构示意图，包括信息处理主机10、粉尘撒粉称重装置20和商业清洁机器人30；信息处理主机10，用于向粉尘撒粉称重装置20发送撒粉指令，并且向商业清洁机器人30发送运动指令；粉尘撒粉称重装置20，用于接收并响应于撒粉指令，在设定轨迹上且在商业清洁机器人30运动前方撒粉；在达到预设上报条件时，向信息处理主机10发送当前的第一重量信息；商业清洁机器人30，用于接收并响应于运动指令，在设定轨迹上运动并清洁；在达到预设上报条件时，向信息处理主机10发送当前的第二重量信息；信息处理主机10，还用于根据接收到的第一重量信息，确定粉尘撒粉称重装置20的第一重量变化信息；根据接收到的第二重量信息，确定商用清洁机器人的第二重量变化信息；根据第一重量变化信息和第二重量变化信息，确定商业清洁机器人30的清洁效果。
22.信息处理主机10为具有信息处理功能的设备，且该信息处理主机10具有通信功能，能够分别与粉尘撒粉称重装置20和商业清洁机器人30进行通信。信息处理主机10可以分别与粉尘撒粉称重装置20和商业清洁机器人30通过蓝牙、wi-fi或其他局域或广域网络通信方式进行通信。示例的，信息处理主机10与粉尘撒粉称重装置20和商业清洁机器人30连接到同一局域网内。
23.粉尘撒粉称重装置20和商业清洁机器人30中均保存预设上报条件，该预设上报条件可以包括清洁效果测试的周期（例如但不限于1小时），和/或信息上报时间点等。
24.粉尘撒粉称重装置20具有撒粉功能以及粉尘称重功能。一个可能的实现方式中，粉尘撒粉称重装置20包括撒粉装置21和粉尘称重装置22，撒粉装置21安装在粉尘称重装置22上。示例的，撒粉装置21中装入有模拟灰尘，撒粉装置21可以根据信息处理主机10的撒粉指令，自动进行撒粉。粉尘称重装置22可以对撒粉装置21进行称重，然后将获取到的重量信息上报给信息处理主机10。可选地，粉尘称重装置22可以通过自身的无线串口模块，向信息处理主机10发送撒粉装置21当前的第一重量信息。
25.商业清洁机器人30具有集尘功能（即清洁功能）以及称重功能。一个可能的实现方式中，商业清洁机器人30包括集尘装置31和尘盒称重装置32。示例的，商业清洁机器人30会将粉尘撒粉称重装置20（或粉尘撒粉称重装置20中的撒粉装置21）洒落的粉尘通过集尘装置31收集到商业清洁机器人30内部的尘盒内，尘盒称重装置32可以获取尘盒的重量信息，然后将获取到的重量信息上报给信息处理主机10。例如集尘装置31，可以用于商业清洁机器人30在设定轨迹上运动时进行清洁；尘盒称重装置32，可以用于获取第二重量信息。
26.粉尘撒粉称重装置20和商业清洁机器人30都沿着设定轨迹工作，并且粉尘撒粉称重装置20设置在商业清洁机器人30运动前方，可以保证商业清洁机器人30能够收集到粉尘
撒粉称重装置20洒落的粉尘，在此对粉尘撒粉称重装置20和商业清洁机器人30是否连接以及连接方式均不做限定，只要能够实现该目的即可。
27.示例的，粉尘撒粉称重装置20安装在商业清洁机器人30前方设定位置且与商业清洁机器人30刚性连接。如果粉尘撒粉称重装置20包括撒粉装置21和粉尘称重装置22，撒粉装置21安装在粉尘称重装置22上，粉尘称重装置22可以安装在商业清洁机器人30前方设定位置且与商业清洁机器人30刚性连接。该设定位置可以指商业清洁机器人30前方设定距离对应的位置，在本技术实施例中对该设定距离不做限定，例如但不限于1米。
28.可选地，该商业清洁机器人的清洁效果测试系统还可以包括运动轨迹限定装置40。上述粉尘撒粉称重装置20和商业清洁机器人30工作的设定轨迹可以包括该运动轨迹限定装置40所限制的轨迹。示例的，粉尘撒粉称重装置20和商业清洁机器人30可以一同安装到该运动轨迹限定装置40，这样可以使得粉尘撒粉称重装置20和商业清洁机器人30可以沿着运动轨迹限定装置40限制的轨迹运动。
29.一个示例中，信息处理主机10中可以预先保存有粉尘撒粉称重装置20执行指令前的第三重量信息，以及商业清洁机器人30执行指令前的第四重量信息。这样信息处理主机10可以根据第一重量信息和第三重量信息确定第一重量变化信息，以及根据第二重量信息和第四重量信息确定第二重量变化信息。
30.又一个示例中，粉尘撒粉称重装置20和商业清洁机器人30可以在执行指令前，将重量信息发送给信息处理主机10，也就是说，信息处理主机10可以主动或被动地从粉尘撒粉称重装置20和商业清洁机器人30中获取执行指令前的重量信息。例如，粉尘撒粉称重装置20，还可以用于在响应撒粉指令之前，向信息处理主机10发送第三重量信息；商业清洁机器人30，还可以用于在响应运动指令之前，向信息处理主机10发送第四重量信息；信息处理主机10，具体可以用于根据第一重量信息和第三重量信息，确定第一重量变化信息；根据第二重量信息和第四重量信息，确定第二重量变化信息。
31.信息处理主机10在确定商业清洁机器人30的清洁效果时，可以根据第一重量变化信息和第二重量变化信息，确定商业清洁机器人30的清洁率；根据清洁率与目标清洁率，确定商业清洁机器人30的清洁效果。例如商业清洁机器人30的清洁率data1=第二重量变化信息/第一重量变化信息*100%。
32.一种可能的实现方式中，当清洁率data1大于目标清洁率data0时，信息处理主机10确定商业清洁机器人30的清洁效果为true，表示合格，否则，信息处理主机10确定商业清洁机器人30的清洁效果为false，表示不合适。
33.可选地，为了进一步提高确定的商业清洁机器人30的清洁效果的准确性，信息处理主机10可以对商业清洁机器人30进行多次测试，然后将获取到的多个data1所对应的变化曲线和测试结果实时进行显示。
34.在本技术实施例中，粉尘撒粉称重装置和商业清洁机器人按照信息处理主机的指令进行工作并上报相应的重量信息，信息处理主机可以根据粉尘撒粉称重装置和商业清洁机器人上报的重量信息，确定相应的重量变化信息，从而确定商业清洁机器人的清洁效果，该方式可以对商业清洁机器人的清洁效果进行量化，有利于对商业清洁机器人的清洁结构进行改进优化。
35.在上述实施例的基础上，本技术实施例还提供了一种商业清洁机器人的清洁效果
测试过程，如图2所示，包括如下步骤：s201：信息处理主机向粉尘撒粉称重装置发送撒粉指令，并且向商业清洁机器人发送运动指令，撒粉指令用于粉尘撒粉称重装置在设定轨迹上且在商业清洁机器人运动前方撒粉，运动指令用于商业清洁机器人在设定轨迹上运动并清洁。
36.s202：接收粉尘撒粉装置发送的第一重量信息，以及接收商业清洁机器人发送的第二重量信息。
37.s203：根据接收到的第一重量信息，确定粉尘撒粉称重装置的第一重量变化信息；根据接收到的第二重量信息，确定商用清洁机器人的第二重量变化信息。
38.s204：根据第一重量变化信息和第二重量变化信息，确定商业清洁机器人的清洁效果。
39.该商业清洁机器人的清洁效果测试方法应用于信息处理主机，该商业清洁机器人的清洁效果测试方法的实现过程可以参见上述商业清洁机器人的清洁效果测试系统，相似之处不做限定。
40.在一种可能的实施方式中，信息处理主机还可以接收粉尘撒粉称重装置在响应撒粉指令之前发送的第三重量信息，以及接收商业清洁机器人在响应运动指令之前发送的第四重量信息。
41.在根据接收到的第一重量信息，确定粉尘撒粉称重装置的第一重量变化信息；根据接收到的第二重量信息，确定商用清洁机器人的第二重量变化信息时，根据第一重量信息和第三重量信息，确定第一重量变化信息；根据第二重量信息和第四重量信息，确定第二重量变化信息。
42.在一种可能的实施方式中，粉尘撒粉称重装置安装在商业清洁机器人前方设定位置且与商业清洁机器人刚性连接。
43.在一种可能的实施方式中，粉尘撒粉称重装置包括撒粉装置和粉尘称重装置；撒粉装置安装在粉尘称重装置上；粉尘称重装置安装在商业清洁机器人前方设定位置且与商业清洁机器人刚性连接。
44.在一种可能的实施方式中，商业清洁机器人包括集尘装置和尘盒称重装置；集尘装置可以在商业清洁机器人在设定轨迹上运动时进行清洁；尘盒称重装置可以获取第二重量信息。
45.在一种可能的实施方式中，粉尘撒粉称重装置和商业清洁机器人一同安装到运动轨迹限定装置上；设定轨迹包括运动轨迹限定装置所限制的轨迹。
46.在一种可能的实施方式中，在根据第一重量变化信息和第二重量变化信息，确定商业清洁机器人的清洁效果时，根据第一重量变化信息和第二重量变化信息，确定商业清洁机器人的清洁率；根据清洁率与目标清洁率，确定商业清洁机器人的清洁效果。
47.下面以一个具体的实施例对上述各实施例进行说明，如图3所示，商业清洁机器人的清洁效果测试系统包括信息处理主机10、撒粉装置21、粉尘称重装置22、集尘装置31、尘盒称重装置32、商业清洁机器人30和运动轨迹限定装置40。工作流程可以参见图4所示，包括：s1：将模拟灰尘装入撒粉装置21，将撒粉装置安装到粉尘称重装置22上。
48.s2：将商用清洁机器人30和撒粉装置21、粉尘称重装置22一同安装到运动轨迹限
定装置40上，粉尘称重装置22在商用清洁机器人30前方1m位置与商用清洁机器人30刚性连接。
49.s3：开启粉尘称重装置22电源，将重量信息通过称重装置上的无线串口模块，将灰尘重量信息msg1发送到信息处理主机10上。
50.s4：开启商用清洁机器人30电源，将商用清洁机器人30和信息处理主机10连接到同一局域网内。
51.s5：通过商用清洁机器人30内置的尘盒称重装置32将尘盒重量msg2发送到信息处理主机10上。
52.s6：信息处理主机10通过无线串口模块向撒粉装置21发送撒粉指令，同时向商用清洁机器人30发送运动指令，使商用清洁机器人30和撒粉装置21一同在运动轨迹限定装置40所限制的轨迹上持续运动，商用清洁机器人30会将撒粉装置21洒落的粉尘通过商用清洁机器人30上的集尘装置31收集到商用清洁机器人30内部的尘盒内。
53.s7：每小时停止商用清洁机器人30，撒粉装置21，记录msg1，msg2。
54.s8：在信息处理主机10通过算法msg2的变化量/msg1的变化量*100%计算机器人清洁率data1。
55.s9：将机器人清洁率data1，与信息处理主机10上预设的目标清洁率data0进行对比，当data1＞data0将测试结果输出true，当data1＜data0将测试结果输出false，将data1的变化曲线和测试结果在信息处理主机10上实时显示。
56.可见，本技术实施例中，能够自动化输出机器人清洁效率的形式对于机器人的清洁效果进行评价，辅助设计人员进行优化设计。
57.在上述各实施例的基础上，本技术提供了一种商业清洁机器人的清洁效果测试装置，图5为本技术的一些实施例提供的一种商业清洁机器人的清洁效果测试装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：发送模块501，用于向粉尘撒粉称重装置发送撒粉指令，并且向商业清洁机器人发送运动指令，所述撒粉指令用于所述粉尘撒粉称重装置在设定轨迹上且在所述商业清洁机器人运动前方撒粉，所述运动指令用于所述商业清洁机器人在所述设定轨迹上运动并清洁；接收模块502，用于接收所述粉尘撒粉装置发送的第一重量信息，以及接收商业清洁机器人发送的第二重量信息；确定模块503，用于根据接收到的所述第一重量信息，确定所述粉尘撒粉称重装置的第一重量变化信息；根据接收到的所述第二重量信息，确定所述商用清洁机器人的第二重量变化信息；根据所述第一重量变化信息和所述第二重量变化信息，确定所述商业清洁机器人的清洁效果。
58.在一种可能的实施方式中，接收模块502，还用于接收粉尘撒粉称重装置在响应撒粉指令之前发送的第三重量信息；接收商业清洁机器人在响应运动指令之前发送的第四重量信息；确定模块503，具体用于根据第一重量信息和第三重量信息，确定第一重量变化信息；根据第二重量信息和第四重量信息，确定第二重量变化信息。
59.在一种可能的实施方式中，确定模块503，具体用于根据第一重量变化信息和第二
重量变化信息，确定商业清洁机器人的清洁率；根据清洁率与目标清洁率，确定商业清洁机器人的清洁效果。
60.在上述实施例的基础上，本技术还提供了一种电子设备，图6为本技术实施例提供的一种电子设备结构示意图，如图6所示，包括：处理器601、通信接口602、存储器603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信；存储器603中存储有计算机程序，当程序被处理器601执行时，使得处理器601执行如下步骤：向粉尘撒粉称重装置发送撒粉指令，并且向商业清洁机器人发送运动指令，所述撒粉指令用于所述粉尘撒粉称重装置在设定轨迹上且在所述商业清洁机器人运动前方撒粉，所述运动指令用于所述商业清洁机器人在所述设定轨迹上运动并清洁；接收所述粉尘撒粉装置发送的第一重量信息，以及接收商业清洁机器人发送的第二重量信息；根据接收到的所述第一重量信息，确定所述粉尘撒粉称重装置的第一重量变化信息；根据接收到的所述第二重量信息，确定所述商用清洁机器人的第二重量变化信息；根据所述第一重量变化信息和所述第二重量变化信息，确定所述商业清洁机器人的清洁效果。
61.在一种可能的实施方式中，处理器601，还用于接收粉尘撒粉称重装置在响应撒粉指令之前发送的第三重量信息；接收商业清洁机器人在响应运动指令之前发送的第四重量信息；根据第一重量信息和第三重量信息，确定第一重量变化信息；根据第二重量信息和第四重量信息，确定第二重量变化信息。
62.在一种可能的实施方式中，处理器601，具体用于根据第一重量变化信息和第二重量变化信息，确定商业清洁机器人的清洁率；根据清洁率与目标清洁率，确定商业清洁机器人的清洁效果。
63.上述电子设备提到的通信总线可以是pci（peripheral component interconnect，外设部件互连标准）总线或eisa（extended industry standard architecture，扩展工业标准结构）总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
64.通信接口602用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
65.存储器可以包括ram（random access memory，随机存取存储器），也可以包括nvm（non-volatile memory，非易失性存储器），例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
66.上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、np（network processor，网络处理器）等；还可以是dsp（digital signal processing，数字指令处理器）、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
67.在上述各实施例的基础上，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有可由电子设备执行的计算机程序，当程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行时实现如下步骤：向粉尘撒粉称重装置发送撒粉指令，并且向商业清洁机器人发送运动指令，所述
撒粉指令用于所述粉尘撒粉称重装置在设定轨迹上且在所述商业清洁机器人运动前方撒粉，所述运动指令用于所述商业清洁机器人在所述设定轨迹上运动并清洁；接收所述粉尘撒粉装置发送的第一重量信息，以及接收商业清洁机器人发送的第二重量信息；根据接收到的所述第一重量信息，确定所述粉尘撒粉称重装置的第一重量变化信息；根据接收到的所述第二重量信息，确定所述商用清洁机器人的第二重量变化信息；根据所述第一重量变化信息和所述第二重量变化信息，确定所述商业清洁机器人的清洁效果。
68.在一种可能的实施方式中，还包括：接收粉尘撒粉称重装置在响应撒粉指令之前发送的第三重量信息；接收商业清洁机器人在响应运动指令之前发送的第四重量信息；在根据接收到的所述第一重量信息，确定所述粉尘撒粉称重装置的第一重量变化信息；根据接收到的所述第二重量信息，确定所述商用清洁机器人的第二重量变化信息时，根据第一重量信息和第三重量信息，确定第一重量变化信息；根据第二重量信息和第四重量信息，确定第二重量变化信息。
69.在一种可能的实施方式中，在根据所述第一重量变化信息和所述第二重量变化信息，确定所述商业清洁机器人的清洁效果时，根据第一重量变化信息和第二重量变化信息，确定商业清洁机器人的清洁率；根据清洁率与目标清洁率，确定商业清洁机器人的清洁效果。
70.由于上述计算机可读存储介质解决问题的原理与商业清洁机器人的清洁效果测试方法相似，因此上述计算机可读存储介质的实施可以参见方法的实施例，重复之处不再赘述。
71.上述计算机可读存储介质可以是电子设备中的处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器如软盘、硬盘、磁带、mo（磁光盘）等、光学存储器如cd、dvd、bd、hvd等、以及半导体存储器如rom、eprom、eeprom、nand flash（非易失性存储器）、ssd（固态硬盘）等。
72.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
73.本技术是参照根据本技术的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
74.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或
多个方框中指定的功能。
75.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
76.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种商业清洁机器人的清洁效果测试系统，其特征在于，包括信息处理主机、粉尘撒粉称重装置和所述商业清洁机器人；所述信息处理主机，用于向所述粉尘撒粉称重装置发送撒粉指令，并且向所述商业清洁机器人发送运动指令；所述粉尘撒粉称重装置，用于接收并响应于所述撒粉指令，在设定轨迹上且在所述商业清洁机器人运动前方撒粉；在达到预设上报条件时，向所述信息处理主机发送当前的第一重量信息；所述商业清洁机器人，用于接收并响应于所述运动指令，在所述设定轨迹上运动并清洁；在达到所述预设上报条件时，向所述信息处理主机发送当前的第二重量信息；所述信息处理主机，还用于根据接收到的所述第一重量信息，确定所述粉尘撒粉称重装置的第一重量变化信息；根据接收到的所述第二重量信息，确定所述商用清洁机器人的第二重量变化信息；根据所述第一重量变化信息和所述第二重量变化信息，确定所述商业清洁机器人的清洁效果。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述粉尘撒粉称重装置，还用于在响应所述撒粉指令之前，向所述信息处理主机发送第三重量信息；所述商业清洁机器人，还用于在响应所述运动指令之前，向所述信息处理主机发送第四重量信息；所述信息处理主机，具体用于根据所述第一重量信息和所述第三重量信息，确定所述第一重量变化信息；根据所述第二重量信息和所述第四重量信息，确定所述第二重量变化信息。3.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述粉尘撒粉称重装置安装在所述商业清洁机器人前方设定位置且与所述商业清洁机器人刚性连接。4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述粉尘撒粉称重装置包括撒粉装置和粉尘称重装置；所述撒粉装置安装在粉尘称重装置上；所述粉尘称重装置安装在所述商业清洁机器人前方设定位置且与所述商业清洁机器人刚性连接。5.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述商业清洁机器人包括集尘装置和尘盒称重装置；所述集尘装置，用于所述商业清洁机器人在所述设定轨迹上运动时进行清洁；所述尘盒称重装置，用于获取所述第二重量信息。6.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括运动轨迹限定装置，所述粉尘撒粉称重装置和所述商业清洁机器人一同安装到所述运动轨迹限定装置上；所述设定轨迹包括所述运动轨迹限定装置所限制的轨迹。7.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述信息处理主机，具体用于根据所述第一重量变化信息和所述第二重量变化信息，确定所述商业清洁机器人的清洁率；根据所述清洁率与目标清洁率，确定所述商业清洁机器人的清洁效果。8.一种商业清洁机器人的清洁效果测试方法，其特征在于，包括：信息处理主机向粉尘撒粉称重装置发送撒粉指令，并且向商业清洁机器人发送运动指
令，所述撒粉指令用于所述粉尘撒粉称重装置在设定轨迹上且在所述商业清洁机器人运动前方撒粉，所述运动指令用于所述商业清洁机器人在所述设定轨迹上运动并清洁；接收所述粉尘撒粉装置发送的第一重量信息，以及接收商业清洁机器人发送的第二重量信息；根据接收到的所述第一重量信息，确定所述粉尘撒粉称重装置的第一重量变化信息；根据接收到的所述第二重量信息，确定所述商用清洁机器人的第二重量变化信息；根据所述第一重量变化信息和所述第二重量变化信息，确定所述商业清洁机器人的清洁效果。9.一种商业清洁机器人的清洁效果测试装置，其特征在于，所述装置包括：发送模块，用于向粉尘撒粉称重装置发送撒粉指令，并且向商业清洁机器人发送运动指令，所述撒粉指令用于所述粉尘撒粉称重装置在设定轨迹上且在所述商业清洁机器人运动前方撒粉，所述运动指令用于所述商业清洁机器人在所述设定轨迹上运动并清洁；接收模块，用于接收所述粉尘撒粉装置发送的第一重量信息，以及接收商业清洁机器人发送的第二重量信息；确定模块，用于根据接收到的所述第一重量信息，确定所述粉尘撒粉称重装置的第一重量变化信息；根据接收到的所述第二重量信息，确定所述商用清洁机器人的第二重量变化信息；根据所述第一重量变化信息和所述第二重量变化信息，确定所述商业清洁机器人的清洁效果。10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求8所述的商业清洁机器人的清洁效果测试方法的步骤。

技术总结
本申请实施例提供了一种商业清洁机器人的清洁效果测试系统、方法及装置，在该系统中，粉尘撒粉称重装置和商业清洁机器人按照信息处理主机的指令进行工作并上报相应的重量信息，信息处理主机可以根据粉尘撒粉称重装置和商业清洁机器人上报的重量信息，确定相应的重量变化信息，从而确定商业清洁机器人的清洁效果，该方式可以对商业清洁机器人的清洁效果进行量化，有利于对商业清洁机器人的清洁结构进行改进优化。行改进优化。行改进优化。


技术研发人员：请求不公布姓名 李宇浩
受保护的技术使用者：麦岩智能科技（北京）有限公司
技术研发日：2023.05.11
技术公布日：2023/7/12