一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法和系统与流程

1.本发明涉及光伏系统清洁领域，尤其是一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法及系统。


背景技术：

2.光伏电池板作为一种可再生的新能源电池逐渐越来越多的被应用于日常生活当中，为了提高光伏系统的日照幅度和时间，一般光伏系统会大面积露天放置，且位于偏远的野外。
3.光伏电池板由于长期暴露在室外环境中，会在表面积累很多脏污，如灰尘、鸟粪等多种污染物，随着科学技术的进步，采用清洁装置进行光伏电池板表面的清洁。然而，清洁装置在光伏电池板上进行清洁工作时，难免会因为各种因素从光伏电池板上滑落，从而被迫停止清洁光伏电池板，导致光伏电池板由于未妥当清洁而影响将太阳能转换成电能的效率。
4.因此，如何避免清洁装置在光伏电池板进行清洁工作时不从光伏电池板上滑落的问题成了亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法和系统。
6.具体的，本发明的技术方案如下：
7.一方面，一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法，包括：
8.当光伏清洁装置在光伏电池板上工作时，实时监测所述光伏清洁装置的位置信息；
9.根据所述位置信息，判断所述光伏清洁装置是否处于所述光伏电池板的预设安全范围内；
10.若所述光伏清洁装置未处于所述光伏电池板的预设安全范围内，则采集所述光伏清洁装置当前的运动信息，所述当前运动信息包括所述光伏清洁装置的滑落方向；
11.基于采集到的所述运动信息，控制安装在所述光伏清洁装置两侧的高压气枪向设定方向喷射气流，和/或，调整设置所述光伏清洁装置的履带的运动方向，以使所述光伏清洁装置返回所述光伏电池板的所述预设安全范围内。
12.在一些实施方式中，所述高压气枪包括固定中心轴、活动边轴以及气流喷射管，所述活动边轴与所述固定中心轴平行，所述气流喷射管连接于所述活动边轴和所述固定中心轴；
13.通过改变所述活动边轴与所述固定中心轴的相对方向及距离来调节所述气流喷射管的喷射方向。
14.在一些实施方式中，所述的根据所述位置信息判断所述光伏清洁装置是否处于所
述光伏电池板的预设安全范围内，包括：
15.基于安装在所述光伏清洁装置上的所述测距传感器，测量所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离；
16.判断所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离是否大于预设距离；
17.若所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离大于所述预设距离，则判定所述光伏清洁装置未处于所述光伏电池板的预设安全范围内；
18.若所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离小于所述预设距离，则判定所述光伏清洁装置处于所述光伏电池板的预设安全范围内。
19.在一些实施方式中，所述的控制安装在所述光伏清洁装置两侧的高压气枪向设定方向喷射气流，和/或，调整设置所述光伏清洁装置的履带的运动方向，包括：
20.采集所述光伏电池板的倾斜值；
21.基于所述倾斜值判断所述倾斜值是否大于预设值；
22.若所述倾斜值不大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向以使所述光伏清洁装置驶入所述光伏电池板的预设安全范围；
23.若所述倾斜值大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向，且同时启动所述高压气枪来向设定方向喷射气流，以防止所述光伏清洁装置滑落，并使所述光伏清洁装置驶入所述光伏电池板的预设安全范围。
24.在一些实施方式中，所述的若所述倾斜值不大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向以使所述光伏清洁装置驶入所述光伏电池板的预设安全范围，包括:
25.获取所述光伏清洁装置的第一运动方向和第一运动速度；
26.根据所述光伏清洁装置的第一运动方向和第一运动速度，向所述履带发送第一调节指令；
27.所述履带根据所述第一调节指令调整所述履带的运动方向，使得所述光伏清洁装置向所述第二运动方向行进，所述第二运动方向与所述第一运动方向相反。
28.在一些实施方式中，在所述的所述履带根据所述第一调节指令调整所述履带的运动方向，使得所述光伏清洁装置向所述第二运动方向行进之后还包括：
29.监测所述调整后的所述光伏清洁装置在预设时间内是否进入所述光伏电池板的预设安全范围内；
30.若所述调整后的所述光伏清洁装置在预设时间内未进入所述光伏电池板的预设安全范围内，则向所述光伏清洁装置发送第三调节指令；
31.基于所述第三调节指令调整所述光伏清洁装置的高压气枪的喷射方向和喷射强度，以便所述光伏清洁装置能在所述光伏电池板上的所述预设安全范围内正常工作，所述喷射方向为所述光伏清洁装置的所述滑落方向的反方向。
32.在一些实施方式中，所述的若所述倾斜值大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向，且启动所述高压气枪来向设定方向喷射气流，包括：
33.获取所述光伏清洁装置的第三运动方向和第二运动速度；
34.根据所述光伏清洁装置的第三运动方向和第二运动速度，向所述履带和所述高压气枪发送第二调节指令；
35.基于所述第二调节指令调整所述履带的运动方向、所述高压气枪调整所述气流喷射管的喷射方向和喷射强度，使得所述光伏清洁装置向所述第四运动方向行进，所述第四运动方向与所述第三运动方向相反。
36.另一方面，本发明还提供一种基于光伏电池板控制清洁装置平衡的系统，包括：
37.监测模块，用于当光伏清洁装置在光伏电池板上工作时，实时监测所述光伏清洁装置的位置信息；
38.判断模块，用于根据所述位置信息判断所述光伏清洁装置是否处于所述光伏电池板的预设安全范围内；
39.采集模块，用于若所述光伏清洁装置未处于所述光伏电池板的预设安全范围内，则采集所述光伏清洁装置当前的运动信息，所述当前运动信息包括所述光伏清洁装置的滑落方向；
40.启动模块，用于基于采集到的所述运动信息，控制安装在所述光伏清洁装置两侧的高压气枪向设定方向喷射气流，和/或，调整设置所述光伏清洁装置的履带的运动方向，以使所述光伏清洁装置返回所述光伏电池板的所述预设安全范围内。
41.在一些实施方式中，所述判断模块包括：
42.测距子模块，基于安装在所述光伏清洁装置上的所述测距传感器，测量所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离；
43.判断分析子模块，用于判断所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离是否大于预设距离；
44.判定子模块，用于若所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离是大于预设距离，则判定所述光伏清洁装置未处于所述光伏电池板的预设安全范围内；
45.所述判定子模块，还用于若所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离小于预设距离，则判定所述光伏清洁装置处于所述光伏电池板的预设安全范围内。
46.在一些实施方式中，所述启动模块包括：
47.获取子模块，用于获取所述光伏电池板的倾斜值；
48.判断分析子模块，用于基于所述倾斜值判断所述倾斜值是否大于预设值；
49.调节子模块，用于若所述倾斜值不大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向以使所述光伏清洁装置驶入所述光伏电池板的预设安全范围；
50.所述调节子模块，还用于若所述倾斜值大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向，且同时启动所述高压气枪来向设定方向喷射气流，以防止所述光伏清洁装置滑落，并使所述光伏清洁装置驶入所述光伏电池板的预设安全范围。
51.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
52.本发明通过实施监测光伏清洁装置在光伏电池板上的位置，同时采集光伏清洁装置的运动信息，根据运动信息来通过调整光伏清洁装置的履带运行方向和启动光伏清洁装置两侧的高压气枪进而调整设置所述光伏清洁装置的运动方向，使得所述光伏清洁装置能在所述光伏电池板的所述预设安全范围内上正常工作。
附图说明
53.下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本发明的上述特性、技
术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
54.图1是本发明一种基于光伏电池板控制清洁装置平衡的方法的一个实施例的流程图；
55.图2是本发明一种基于光伏电池板控制清洁装置平衡的方法的另一个实施例的流程图；
56.图3是本发明一种基于光伏电池板控制清洁装置平衡的方法的另一个实施例的流程图；
57.图4是本发明一种基于光伏电池板控制清洁装置平衡的方法的另一个实施例的流程图；
58.图5是本发明一种基于光伏电池板控制清洁装置平衡的方法的另一个实施例的流程图；
59.图6是本发明一种基于光伏电池板控制清洁装置平衡的方法的另一个实施例的流程图；
60.图7是本发明一种基于光伏电池板控制清洁装置的方法的另一个实施例的高压气枪图；
61.图8是本发明一种基于光伏电池板控制清洁装置平衡的系统的一个实施例的框图；
62.图9是本发明一种基于光伏电池板控制清洁装置平衡的系统的另一个实施例的框图。
63.附图标号说明：
64.固定中心轴1，气流喷射管2，活动边轴3，喷射范围4。
具体实施方式
65.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
66.为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
67.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
68.在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
69.另外，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为
指示或暗示相对重要性。
70.在一个实施例中，参考说明书附图1，本发明提供的一种光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法，包括：
71.s100,当光伏清洁装置在光伏电池板上工作时，实时监测所述光伏清洁装置的位置信息；
72.具体的，光伏清洁装置通过毛刷和高压空气对光伏电池板表面进行清洁，清洁装置在光伏电池板表面自动行走，为了防止光伏清洁装置从光伏电池板上滑落，需要实时监测光伏清洁装置的实时位置，具体的，可采用多个摄像头的形式获取光伏清洁装置的图像，以确定光伏清洁装置的实时位置。
73.s200，根据所述位置信息判断所述光伏清洁装置是否处于所述光伏电池板的预设安全范围内；
74.具体的，可以预先设置一个安全范围，比如距离光伏电池板的边缘距离50厘米以外属于预设的安全范围，当监测到光伏清洁装置的位置信息，发现光伏清洁装置与光伏电池板的边缘距离小于50厘米，则就可以判定光伏清洁装置未在预设安全范围内。
75.s300，若所述光伏清洁装置未处于所述光伏电池板的预设安全范围内，则采集所述光伏清洁装置当前的运动信息，所述当前运动信息包括所述光伏清洁装置的滑落方向；
76.具体的，承前所述，当判定光伏清洁装置未在预设安全范围内，及光伏清洁装置在光伏电池板上进行清洁工作时很有可能会发生滑落，此时需要采集光伏清洁装置的滑落方向，让光伏清洁装置以与滑落方向相反的方向运行，以避免光伏清洁装置发生滑落。
77.s400，基于采集到的所述运动信息，控制安装在所述光伏清洁装置两侧的高压气枪向设定方向喷射气流，和/或，调整设置所述光伏清洁装置的履带的运动方向，以使所述光伏清洁装置返回所述光伏电池板的所述预设安全范围内；
78.具体的，通过控制高压气枪的喷射方向和履带轮的运动方向，能够保证光伏清洁装置任意方向自动行走，防止光伏清洁装置从光伏电池板上滑落。
79.在本实施例中，先通过采集光伏清洁装置的实时位置，分析判断光伏清洁装置是否在光伏电池板的安全范围内，若不在安全范围内，则获取光伏清洁装置的滑落方向，根据滑落方向控制高压气枪的喷射方向和履带轮的运动方向，让光伏清洁装置以与滑落方向相反的方向运行，避免光伏清洁装置从光伏电池板上滑落。
80.在一个实施例中，参考说明书附图2，在上述方法的实施例的基础上，所述步骤s200，所述的根据所述位置信息判断所述光伏清洁装置是否处于所述光伏电池板的预设安全范围内，具体包括如下步骤：
81.s210，基于安装在所述光伏清洁装置上的所述测距传感器，测量所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离；
82.s220，判断所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离是否大于预设距离；
83.s230，若所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离是大于预设距离，则判定所述光伏清洁装置未处于所述光伏电池板的预设安全范围内；
84.s240，若所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离是小于预设距离，则判定所述光伏清洁装置处于所述光伏电池板的预设安全范围内；
85.具体的，本实施例为了判断光伏清洁装置是否在光伏电池板的预设安全范围内，
可以在光伏清洁装置上安装测距传感器，比如利用超声波传感器来测量清洁装置与光伏电池板边缘的距离。
86.在一个实施例中，参考说明书附图3，在上述方法的实施例的基础上，所述步骤s400，所述的控制安装在所述光伏清洁装置两侧的高压气枪向设定方向喷射气流，和/或，调整设置所述光伏清洁装置的履带的运动方向，具体包括如下步骤：
87.s410，采集所述光伏电池板的倾斜值；
88.s420，基于所述倾斜值判断所述倾斜值是否大于预设值；
89.s430，若所述倾斜值不大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向以使所述光伏清洁装置驶入所述光伏电池板的预设安全范围；
90.s440，若所述倾斜值大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向，且启动所述高压气枪来向设定方向喷射气流，以防止所述光伏清洁装置滑落，并驶入所述光伏电池板的预设安全范围；
91.具体的，本实施例中，光伏电池板的倾斜度也会对光伏清洁装置的滑落造成影响，所以需要采集光伏电池板的倾斜度，当光伏电池板处于较小的倾斜度时，橡胶履带可以依靠摩擦力保证在光伏电池板上不滑落。当光伏电池板处于较大的倾斜角度时，可以通过摩擦力和高压气流保证光伏清洁装置在光伏板上进行正常行走和不滑落。
92.在一个实施例中，参考说明书附图4，在上述方法的实施例的基础上，所述步骤s430，所述的若所述倾斜值不大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向以使所述光伏清洁装置驶入所述光伏电池板的预设安全范围，具体包括如下步骤：
93.s431，获取所述光伏清洁装置的第一运动方向和第一运动速度；
94.s432,根据所述光伏清洁装置的第一运动方向和第一运动速度，向所述履带发送第一调节指令；
95.s433，所述履带根据所述第一调节指令调整所述履带的运动方向，使得所述光伏清洁装置向所述第二运动方向行进，所述第二运动方向与所述第一运动方向相反；
96.具体的，本实施例中，当光伏电池板处于较小的倾斜度时，获取光伏清洁装置实时的运动方向及速度，向光伏清洁装置的履带发送调节指令，调整光伏清洁装置履带的运动方向，使得光伏清洁装置以与滑落方向的相反方向运行，以便光伏清洁装置在光伏电池板上正常工作。
97.在一个实施例中，参考说明书附图5，在上述方法的实施例的基础上，在所述步骤s433之后，还包括如下步骤：
98.s433-1，监测所述调整后的所述光伏清洁装置在预设时间内是否进入所述光伏电池板的预设安全范围内；
99.s433-2，若所述调整后的所述光伏清洁装置在预设时间内未进入所述光伏电池板的预设安全范围内，则向所述光伏清洁装置发送第三调节指令；
100.s433-3，基于所述第三调节指令来调整所述光伏清洁装置的高压气枪的喷射方向和喷射强度，以便所述光伏清洁装置能在所述光伏电池板上的所述预设安全范围内正常工作，所述喷射方向为朝向所述光伏电池板的方向；
101.具体的，在本实施例中，若当光伏电池板处于较小的倾斜度时，采用改变履带运行的方向来避免光伏清洁装置滑落，还需要监测光伏清洁装置是否进入安全范围内，若仍未
进入预设安全范围内，则需启动高压气枪，通过调整光伏清洁装置的高压气枪的喷射方向和喷射强度，以便所述光伏清洁装置能在所述光伏电池板上的所述预设安全范围内正常工作。
102.在一个实施例中，参考说明书附图6，在上述方法的实施例的基础上，在所述步骤s440，所述的若所述倾斜值大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向，且启动所述高压气枪来向设定方向喷射气流，具体包括如下步骤：
103.s441，获取所述光伏清洁装置的第三运动方向和第二运动速度；
104.s442，根据所述光伏清洁装置的第三运动方向和第二运动速度，向所述履带和所述高压气枪发送第二调节指令；
105.s443，基于所述第二调节指令调整所述履带的运动方向、所述高压气枪调整所述喷射方向和所述喷射强度，使得所述光伏清洁装置向所述第四运动方向行进，所述第四运动方向与所述第三运动方向相反；
106.具体的，在本实施例中，若当光伏电池板处于较大的倾斜度时，采用改变履带运行的方向来已经无法避免光伏清洁装置滑落，需要直接启动高压气枪，通过调整光伏清洁装置的高压气枪的喷射方向和喷射强度，以便所述光伏清洁装置能在所述光伏电池板上的所述预设安全范围内正常工作。
107.本发明一种基于光伏电池板控制清洁装置平衡的方法中的另一个实施例，参照说明书附图7，在上述任意一个实施例的基础上，所述高压气枪包括固定中心轴1、活动边轴3以及气流喷射管2，活动边轴3位于与所述固定中心轴1下方且与固定中心轴1平行，所述气流喷射管2连接于所述活动边轴3和所述固定中心轴1，所述喷射范围4的范围为0-120度；
108.通过改变所述活动边轴3与固定中心轴1的相对方向及距离来调节所述气流喷射管1的喷射方向和喷射范围4。
109.具体的，通过调节活动边轴3和固定中心轴1的横向位移(位移方向为x方向)，可以调整喷射头的左右喷射方向；活动边轴3绕固定中心轴1转动一定的角度可以调整喷射头的前后喷射角度，气流喷射管2的喷射方向可以在120度的锥面内根据调节需求进行任意角度调节。
110.基于相同的技术构思，参照说明书附图8，本发明还公开了一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法实施例来实现，具体的，本技术的一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的系统，包括：
111.监测模块10，用于当光伏清洁装置在光伏电池板上工作时，实时监测所述光伏清洁装置的位置信息；
112.判断模块20，用于根据所述位置信息判断所述光伏清洁装置是否处于所述光伏电池板的预设安全范围内；
113.采集模块30，用于若所述光伏清洁装置未处于所述光伏电池板的预设安全范围内，则采集所述光伏清洁装置当前的运动信息，所述当前运动信息包括所述光伏清洁装置的滑落方向；
114.启动模块40，用于基于采集到的所述运动信息，控制安装在所述光伏清洁装置两侧的高压气枪向设定方向喷射气流，和/或，调整设置所述光伏清洁装置的履带的运动方向，以使所述光伏清洁装置返回所述光伏电池板的所述预设安全范围内。
115.具体的，在本实施例中，先通过监测模块10实时监测光伏清洁装置的实时位置，再通过判断模块20分析判断光伏清洁装置是否在光伏电池板的安全范围内，若不在安全范围内，则通过采集模块30获取光伏清洁装置的运动方向，最后启动模块40根据滑落方向控制高压气枪的喷射方向和履带轮的运动方向，让光伏清洁装置以滑落方向相反的运动方向运行，避免光伏清洁装置从光伏电池板上滑落。
116.在一个实施例中，参考说明书附图9，在上述方法的实施例的基础上，判断模块20，还包括：
117.测距子模块21，用于基于安装在所述光伏清洁装置上的所述测距传感器，测量所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离；
118.判断分析子模块22，用于判断所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离是否大于预设距离；
119.判定子模块23，用于若所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离是大于预设距离，则判定所述光伏清洁装置未处于所述光伏电池板的预设安全范围内；
120.所述判定子模块23，还用于若所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离小于所述预设距离，则判定所述光伏清洁装置处于所述光伏电池板的预设安全范围内。
121.具体的，本实施例为了判断光伏清洁装置是否在光伏电池板的预设安全范围内，利用测距子模块21基于测距传感器测量获取光伏清洁装置与光伏电池板边缘的距离，在运用判断分析子模块22判断光伏清洁装置与光伏电池板边缘的距离是否大于预设距离，若所述光伏清洁装置与光伏电池板边缘的距离大于预设距离，则判定光伏清洁装置未处于光伏电池板的预设安全范围内；若光伏清洁装置与光伏电池板边缘的距离小于预设距离，则判定光伏清洁装置处于光伏电池板的预设安全范围内。
122.在一个实施例中，参考说明书附图9，在上述方法的实施例的基础上，启动模块40，还包括：
123.获取子模块41，用于获取所述光伏电池板的倾斜值；
124.判断分析子模块42，用于基于所述倾斜值判断所述倾斜值是否大于预设值；
125.调节子模块43，用于若所述倾斜值不大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向以使所述光伏清洁装置驶入所述光伏电池板的预设安全范围；
126.所述调节子模块43，还用于若所述倾斜值大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向，且启动所述高压气枪来向设定方向喷射气流，以防止所述光伏清洁装置滑落，并驶入所述光伏电池板的预设安全范围。
127.具体的，本实施例中，光伏电池板的倾斜度也会对光伏清洁装置的滑落造成影响，所以需要获取子模块41获取光伏电池板的倾斜度，利用判断分析子模块42来判断光伏电池板是否处于较小的倾斜度，若光伏电池板处于较小的倾斜度时，橡胶履带可以依靠摩擦力保证在光伏电池板上不滑落；若判断光伏电池板处于较大的倾斜度时，那么可以通过履带的摩擦力和高压气流保证在光伏板上进行正常行走和不滑落。
128.应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法，其特征在于，包括：当光伏清洁装置在光伏电池板上工作时，实时监测所述光伏清洁装置的位置信息；根据所述位置信息，判断所述光伏清洁装置是否处于所述光伏电池板的预设安全范围内；若所述光伏清洁装置未处于所述光伏电池板的预设安全范围内，则采集所述光伏清洁装置当前的运动信息，所述当前运动信息包括所述光伏清洁装置的滑落方向；基于采集到的所述运动信息，控制安装在所述光伏清洁装置两侧的高压气枪向设定方向喷射气流，和/或，调整设置所述光伏清洁装置的履带的运动方向，以使所述光伏清洁装置返回所述光伏电池板的所述预设安全范围内。2.根据权利要求1所述的一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法，其特征在于，所述高压气枪包括固定中心轴、活动边轴以及气流喷射管，所述活动边轴与所述固定中心轴平行，所述气流喷射管连接于所述活动边轴和所述固定中心轴；通过改变所述活动边轴与所述固定中心轴的相对方向及距离来调节所述气流喷射管的喷射方向。3.根据权利要求2所述的一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法，其特征在于，所述的根据所述位置信息判断所述光伏清洁装置是否处于所述光伏电池板的预设安全范围内，包括：基于安装在所述光伏清洁装置上的所述测距传感器，测量所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离；判断所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离是否大于预设距离；若所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离大于所述预设距离，则判定所述光伏清洁装置未处于所述光伏电池板的预设安全范围内；若所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离小于所述预设距离，则判定所述光伏清洁装置处于所述光伏电池板的预设安全范围内。4.根据权利要求3所述的一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法，其特征在于，所述的控制安装在所述光伏清洁装置两侧的高压气枪向设定方向喷射气流，和/或，调整设置所述光伏清洁装置的履带的运动方向，包括：采集所述光伏电池板的倾斜值；基于所述倾斜值判断所述倾斜值是否大于预设值；若所述倾斜值不大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向以使所述光伏清洁装置驶入所述光伏电池板的预设安全范围；若所述倾斜值大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向，且同时启动所述高压气枪来向设定方向喷射气流，以防止所述光伏清洁装置滑落，并使所述光伏清洁装置驶入所述光伏电池板的预设安全范围。5.根据权利要求4所述的一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法，其特征在于，所述的若所述倾斜值不大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向以使所述光伏清洁装置驶入所述光伏电池板的预设安全范围，包括:获取所述光伏清洁装置的第一运动方向和第一运动速度；根据所述光伏清洁装置的第一运动方向和第一运动速度，向所述履带发送第一调节指
令；所述履带根据所述第一调节指令调整所述履带的运动方向，使得所述光伏清洁装置向所述第二运动方向行进，所述第二运动方向与所述第一运动方向相反。6.根据权利要求5所述的一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法，其特征在于，在所述的所述履带根据所述第一调节指令调整所述履带的运动方向，使得所述光伏清洁装置向所述第二运动方向行进之后还包括：监测所述调整后的所述光伏清洁装置在预设时间内是否进入所述光伏电池板的预设安全范围内；若所述调整后的所述光伏清洁装置在预设时间内未进入所述光伏电池板的预设安全范围内，则向所述光伏清洁装置发送第三调节指令；基于所述第三调节指令调整所述光伏清洁装置的高压气枪的喷射方向和喷射强度，以便所述光伏清洁装置能在所述光伏电池板上的所述预设安全范围内正常工作，所述喷射方向为所述光伏清洁装置的所述滑落方向的反方向。7.根据权利要求4所述的一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法，其特征在于，所述的若所述倾斜值大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向，且启动所述高压气枪来向设定方向喷射气流，包括：获取所述光伏清洁装置的第三运动方向和第二运动速度；根据所述光伏清洁装置的第三运动方向和第二运动速度，向所述履带和所述高压气枪发送第二调节指令；基于所述第二调节指令调整所述履带的运动方向、所述高压气枪调整所述气流喷射管的喷射方向和喷射强度，使得所述光伏清洁装置向所述第四运动方向行进，所述第四运动方向与所述第三运动方向相反。8.一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的系统，其特征在于，包括：监测模块，用于当光伏清洁装置在光伏电池板上工作时，实时监测所述光伏清洁装置的位置信息；判断模块，用于根据所述位置信息判断所述光伏清洁装置是否处于所述光伏电池板的预设安全范围内；采集模块，用于若所述光伏清洁装置未处于所述光伏电池板的预设安全范围内，则采集所述光伏清洁装置当前的运动信息，所述当前运动信息包括所述光伏清洁装置的滑落方向；启动模块，用于基于采集到的所述运动信息，控制安装在所述光伏清洁装置两侧的高压气枪向设定方向喷射气流，和/或，调整设置所述光伏清洁装置的履带的运动方向，以使所述光伏清洁装置返回所述光伏电池板的所述预设安全范围内。9.根据权利要求8所述的一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的系统，其特征在于，所述判断模块包括：测距子模块，用于基于安装在所述光伏清洁装置上的所述测距传感器，测量所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离；判断分析子模块，用于判断所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离是否大于预设距离；
判定子模块，用于若所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离大于预设距离，则判定所述光伏清洁装置未处于所述光伏电池板的预设安全范围内；所述判定子模块，还用于若所述光伏清洁装置与所述光伏电池板边缘的距离小于预设距离，则判定所述光伏清洁装置处于所述光伏电池板的预设安全范围内。10.根据权利要求9所述的一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的系统，其特征在于，所述启动模块包括：获取子模块，用于获取所述光伏电池板的倾斜值；判断分析子模块，用于基于所述倾斜值判断所述倾斜值是否大于预设值；调节子模块，用于若所述倾斜值不大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向以使所述光伏清洁装置驶入所述光伏电池板的预设安全范围；所述调节子模块，还用于若所述倾斜值大于所述预设值，则调整所述光伏清洁装置的履带的运行方向，且同时启动所述高压气枪来向设定方向喷射气流，以防止所述光伏清洁装置滑落，并使所述光伏清洁装置驶入所述光伏电池板的预设安全范围。

技术总结
本发明公开了一种基于光伏电池板控制光伏清洁装置平衡的方法和系统，其方法包括:当光伏清洁装置在光伏电池板上工作时，实时监测所述光伏清洁装置的位置信息；根据所述位置信息，判断所述光伏清洁装置是否处于所述光伏电池板的预设安全范围内；若所述光伏清洁装置未处于所述光伏电池板的预设安全范围内，则采集所述光伏清洁装置当前的运动信息，所述当前运动信息包括所述光伏清洁装置的滑落方向；基于采集到的所述运动信息，控制安装在所述光伏清洁装置两侧的高压气枪向设定方向喷射气流，和/或，调整设置所述光伏清洁装置的履带的运动方向。通过本发明可以避免光伏电池板上的清洁装置在进行清洁工作时从光伏电池板上滑落。洁装置在进行清洁工作时从光伏电池板上滑落。洁装置在进行清洁工作时从光伏电池板上滑落。


技术研发人员：张云亮 孙欣
受保护的技术使用者：湖州丽天智能科技有限公司
技术研发日：2023.04.13
技术公布日：2023/7/12