车道面关系的配置方法及装置、存储介质、电子装置与流程

1.本发明涉及地图数据领域，具体而言，涉及一种车道面关系的配置方法及装置、存储介质、电子装置。


背景技术：

2.相关技术中，自动驾驶技术的发展过程中离不开高精地图，同时需要借助高精地图进行定位和规划。车道线、车道拓扑连通构建是高精地图制作重要组成部分。
3.相关技术中，主要还是依赖道理场景构建车道拓扑，导致其严重依赖于道理场景的质量和完整度，局限性较大，车道面的属性数据不完整。
4.针对相关技术中存在的上述问题，暂未发现高效且准确的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种车道面关系的配置方法及装置、存储介质、电子装置，以解决相关技术中的技术问题。
6.根据本发明的一个实施例，提供了一种车道面关系的配置方法，包括：从地图数据中读取车道初始数据、方向语义数据、以及停止线语义数据；采用所述车道初始数据和所述方向语义数据构建矢量车道面集合；从所述矢量车道面集合中筛选出双向通行道路的第一车道面集合；基于所述停止线语义数据对所述第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合；配置所述第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系。
7.进一步，采用所述车道初始数据和所述方向语义数据构建矢量车道面集合包括：采用所述车道初始数中的同向车道边线构建多个车道多边形；针对每个车道多边形，根据所述方向语义数据确定所述车道多边形的通行方向；基于所述通行方向更新所述车道多边形的矢量点序，并配置所述车道多边形的通行方向属性，得到矢量车道面集合。
8.进一步，从所述矢量车道面集合中筛选出双向通行道路的第一车道面集合包括：遍历所述矢量车道面集合中每个矢量车道面，对每个矢量车道面执行以下步骤：判断所述矢量车道面为单向通行车道或双向通行车道；若所述矢量车道面为单向通行车道，在所述矢量车道面集合中过滤所述矢量车道面，若所述矢量车道面为双向通行车道，在所述矢量车道面集合中配置所述矢量车道面的前后关系属性；在所述矢量车道面集合遍历完成之后，得到第一车道面集合。
9.进一步，基于所述停止线语义数据对所述第一车道面集合中进行对齐，得到第二车道面集合包括：基于所述停止线语义数据生成停止线集合；遍历所述停止线集合中的每条停止线和所述第一车道面集合中的每个第一车道面，判断所述第一车道面的左右边是否与所述停止线相交；若所述第一车道面的左右边与所述停止线相交，基于所述停止线裁剪所述第一车道面；若所述第一车道面的左右边与所述停止线不相交，延长所述第一车道面至与所述停止线对齐，得到第二车道面集合。
10.进一步，在基于所述停止线语义数据对所述第一车道面集合进行对齐，得到第二
车道面集合之后，所述方法还包括：交换所述第二车道面集合中每个第二车道面的左右边关系，并构建虚拟车道面集合；配置所述第二车道面集合中每个车道面的控制属性，其中，所述控制属性区分同一车道面标识对应的虚拟车道面与真实车道面。
11.进一步，配置所述第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系包括：针对所述第二车道面集合中的每个目标车道面，获取所述目标车道面的车道边界，其中，车道边界包括上边界和下边界；基于所述目标车道面的通行方向在指定预设范围内查找所述车道边界的相邻车道面，得到相邻车道面集合，其中，所述相邻车道面集合包括：与所述上边界相邻的后继车道面、与所述下边界相邻的前序车道面；在所述相邻车道面集合中筛选符合预设边界关系的接续车道面集合，并根据所述接续车道面集合配置所述目标车道面与相邻车道面的接续关系。
12.进一步，在所述相邻车道面集合中筛选符合预设边界关系的接续车道面集合，并根据所述接续车道面集合配置所述目标车道面与相邻车道面的接续关系包括：对所述相邻车道面集合遍历执行以下步骤，直到最后一个相邻车道面：定位所述目标车道面的第一面边与当前相邻车道面的第二面边，其中，所述第一面边与所述第二面边互为临近边；计算所述第一面边的中点与所述第二面边的中点的高程差；判断所述高程差是否大于指定阈值；若所述高程差小于指定阈值；计算所述目标车道面的下边界与当前相邻车道面的上边界的第一距离，计算所述目标车道面的下边界与当前相邻车道面的下边界的第二距离，计算所述目标车道面的上边界与当前相邻车道面的上边界的第三距离，以及计算所述目标车道面的下边界与当前相邻车道面的上边界的第三距离；判断所述第一距离是否大于第二距离，第三距离是否大于第四距离；若所述第一距离小于或等于第二距离，第三距离小于或等于第四距离，计算所述目标车道面与当前相邻车道面的相似度；若所述相似度大于预设阈值，采用所述第一面边的中点与所述第二面边的中点构建连接线；在所述相邻车道面集合中选择与所述连接线不相交的接续车道面；在所述相邻车道面集合遍历完成之后，根据所述目标车道面的接续车道面集合配置所述目标车道面与相邻车道面的接续关系。
13.进一步，根据所述目标车道面的接续车道面集合配置所述目标车道面与相邻车道面的接续关系包括：从所述接续车道面集合中统计所述目标车道面的接续车道面数量；若所述接续车道面数量为0，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为无关系；若所述接续车道面数量为1，获取所述目标车道面与所述接续车道面的两条临近边，若所述两条临近边的长度差在指定阈值范围内，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为1:1，若所述两条临近边的长度差未在指定阈值范围内，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为m:n；若所述接续车道面数量为2，分别定位第一接续车道面和第二接续车道面与所述目标车道面的第一相邻边和第二相邻边，计算所述第一相邻边和所述第二相邻边分别与所述目标车道面的第一投影距离占比和第二投影距离占比；若所述第一投影距离占比和所述第二投影距离占比均小于50％时，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为1：1.2；若所述接续车道面数量大于2，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为m:n。
14.根据本发明的另一个实施例，提供了一种车道面关系的配置装置，包括：读取模块，用于从地图数据中读取车道初始数据、方向语义数据、以及停止线语义数据；构建模块，用于采用所述车道初始数据和所述方向语义数据构建矢量车道面集合；筛选模块，用于从所述矢量车道面集合中筛选出双向通行道路的第一车道面集合；对齐模块，用于基于所述
停止线语义数据对所述第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合；第一配置模块，用于配置所述第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系。
15.进一步，所述构建模块包括：构建单元，用于采用所述车道初始数中的同向车道边线构建多个车道多边形；确定单元，用于针对每个车道多边形，根据所述方向语义数据确定所述车道多边形的通行方向；配置单元，用于基于所述通行方向更新所述车道多边形的矢量点序，并配置所述车道多边形的通行方向属性，得到矢量车道面集合。
16.进一步，所述筛选模块包括：遍历单元，用于遍历所述矢量车道面集合中每个矢量车道面，对每个矢量车道面执行以下步骤：判断所述矢量车道面为单向通行车道或双向通行车道；若所述矢量车道面为单向通行车道，在所述矢量车道面集合中过滤所述矢量车道面，若所述矢量车道面为双向通行车道，在所述矢量车道面集合中配置所述矢量车道面的前后关系属性；处理单元，用于在所述矢量车道面集合遍历完成之后，得到第一车道面集合。
17.进一步，所述对齐模块包括：生成单元，用于基于所述停止线语义数据生成停止线集合；判断单元，用于遍历所述停止线集合中的每条停止线和所述第一车道面集合中的每个第一车道面，判断所述第一车道面的左右边是否与所述停止线相交；对齐单元，用于若所述第一车道面的左右边与所述停止线相交，基于所述停止线裁剪所述第一车道面；若所述第一车道面的左右边与所述停止线不相交，延长所述第一车道面至与所述停止线对齐，得到第二车道面集合。
18.进一步，所述方法还包括：交换模块，用于在所述对齐模基于所述停止线语义数据对所述第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合之后，交换所述第二车道面集合中每个第二车道面的左右边关系，并构建虚拟车道面集合；第二配置模块，用于配置所述第二车道面集合中每个车道面的控制属性，其中，所述控制属性区分同一车道面标识对应的虚拟车道面与真实车道面。
19.进一步，所述第一配置模块包括：获取单元，用于针对所述第二车道面集合中的每个目标车道面，获取所述目标车道面的车道边界，其中，车道边界包括上边界和下边界；查找单元，用于基于所述目标车道面的通行方向在指定预设范围内查找所述车道边界的相邻车道面，得到相邻车道面集合，其中，所述相邻车道面集合包括：与所述上边界相邻的后继车道面、与所述下边界相邻的前序车道面；配置单元，用于在所述相邻车道面集合中筛选符合预设边界关系的接续车道面集合，并根据所述接续车道面集合配置所述目标车道面与相邻车道面的接续关系。
20.进一步，所述配置单元包括：遍历子单元，用于对所述相邻车道面集合遍历执行以下步骤，直到最后一个相邻车道面：定位所述目标车道面的第一面边与当前相邻车道面的第二面边，其中，所述第一面边与所述第二面边互为临近边；计算所述第一面边的中点与所述第二面边的中点的高程差；判断所述高程差是否大于指定阈值；若所述高程差小于指定阈值；计算所述目标车道面的下边界与当前相邻车道面的上边界的第一距离，计算所述目标车道面的下边界与当前相邻车道面的下边界的第二距离，计算所述目标车道面的上边界与当前相邻车道面的上边界的第三距离，以及计算所述目标车道面的下边界与当前相邻车道面的上边界的第三距离；判断所述第一距离是否大于第二距离，第三距离是否大于第四距离；若所述第一距离小于或等于第二距离，第三距离小于或等于第四距离，计算所述目标
车道面与当前相邻车道面的相似度；若所述相似度大于预设阈值，采用所述第一面边的中点与所述第二面边的中点构建连接线；在所述相邻车道面集合中选择与所述连接线不相交的接续车道面；配置子单元，用于在所述相邻车道面集合遍历完成之后，根据所述目标车道面的接续车道面集合配置所述目标车道面与相邻车道面的接续关系。
21.进一步，所述配置子单元还用于：从所述接续车道面集合中统计所述目标车道面的接续车道面数量；若所述接续车道面数量为0，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为无关系；若所述接续车道面数量为1，获取所述目标车道面与所述接续车道面的两条临近边，若所述两条临近边的长度差在指定阈值范围内，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为1:1，若所述两条临近边的长度差未在指定阈值范围内，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为m:n；若所述接续车道面数量为2，分别定位第一接续车道面和第二接续车道面与所述目标车道面的第一相邻边和第二相邻边，计算所述第一相邻边和所述第二相邻边分别与所述目标车道面的第一投影距离占比和第二投影距离占比；若所述第一投影距离占比和所述第二投影距离占比均小于50％时，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为1：1.2；若所述接续车道面数量大于2，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为m:n。
22.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的步骤。
23.根据本技术实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行上述方法中的步骤。
24.本技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法中的步骤。
25.通过本发明实施例，从地图数据中读取车道初始数据、方向语义数据、以及停止线语义数据，采用车道初始数据和方向语义数据构建矢量车道面集合，从矢量车道面集合中筛选出双向通行道路的第一车道面集合，基于停止线语义数据对第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合，配置第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系，通过车道边线构建的车道面数据，车道面边结合车道级轨迹数据，进行了矢量点优化，通过使用停止线类型语义数据对车道面进行对齐处理，可以优化车道面缺失，通过配置车道面与相邻车道面的接续关系，成功构建道路通行方向的车道面间的接续关系，可以生成更准确的车道中心线、以及构建更准确的道路拓扑关系，解决了相关技术中车道面的属性数据不完整的技术问题，提高了高精地图中车道面的业务价值。
附图说明
26.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
27.图1是本发明实施例的一种计算机的硬件结构框图；
28.图2是根据本发明实施例的一种车道面关系的配置方法的流程图；
29.图3是发明实施例中两个面的临近边中点的示意图；
30.图4是本发明实施例占比与关系模式的映射示意图；
31.图5为本发明所述的一种车道面关系的构建流程示意图；
32.图6是根据本发明实施例的一种车道面关系的配置装置的结构框图。
具体实施方式
33.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
34.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
35.实施例1
36.本技术实施例一所提供的方法实施例可以在计算机、服务器、或者类似的处理装置中执行。以运行在计算机上为例，图1是本发明实施例的一种计算机的硬件结构框图。如图1所示，计算机可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述计算机还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机的结构造成限定。例如，计算机还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
37.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的一种车道面关系的配置方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
38.传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
39.在本实施例中提供了一种车道面关系的配置方法，图2是根据本发明实施例的一
种车道面关系的配置方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
40.步骤s202，从地图数据中读取车道初始数据、方向语义数据、以及停止线语义数据；
41.步骤s204，采用车道初始数据和方向语义数据构建矢量车道面集合；
42.步骤s206，从矢量车道面集合中筛选出双向通行道路的第一车道面集合；
43.步骤s208，基于停止线语义数据对第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合；
44.可选的，在基于所述停止线语义数据对所述第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合之后，还包括：交换所述第二车道面集合中每个第二车道面的左右边关系，并构建虚拟车道面集合；配置所述第二车道面集合中每个车道面的控制属性，其中，所述控制属性区分同一车道面标识对应的虚拟车道面与真实车道面。可选的，还可以对所关联的双方向车道面，进行关系属性更新赋值，并在集合中删除该双向车道面。
45.步骤s210，配置第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系。
46.在本实施例中，在配置第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系，还可以删除路口内的车道面和保存车道面关系。
47.在删除路口内的车道面的过程中，筛选过滤停止线、人行横道类型的语义数据，并记录其坐标点数据pts
walk_op
,对点集合pts
walk_
进行dbscan(density-based spatial clustering of applications with noise，具有噪声的基于密度的聚类)密度的聚类分析，获取路口面聚类集，将每个聚类集的外接矩形范围面作为路口面并记录。遍历路口面，将包含在路口面内的车道面删除。
48.将保留下的lane_集合按照指定要求存储到文件，便于后续业务模块分析使用。
49.通过上述步骤，从地图数据中读取车道初始数据、方向语义数据、以及停止线语义数据，采用车道初始数据和方向语义数据构建矢量车道面集合，从矢量车道面集合中筛选出双向通行道路的第一车道面集合，基于停止线语义数据对第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合，配置第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系，通过车道边线构建的车道面数据，车道面边结合车道级轨迹数据，进行了矢量点优化，通过使用停止线类型语义数据对车道面进行对齐处理，可以优化车道面缺失，通过配置车道面与相邻车道面的接续关系，成功构建道路通行方向的车道面间的接续关系，可以生成更准确的车道中心线、以及构建更准确的道路拓扑关系，解决了相关技术中车道面的属性数据不完整的技术问题，提高了高精地图中车道面的业务价值。
50.在本实施例的一个实施方式中，采用车道初始数据和方向语义数据构建矢量车道面集合包括：采用车道初始数中的同向车道边线构建多个车道多边形；针对每个车道多边形，根据方向语义数据确定车道多边形的通行方向；基于通行方向更新车道多边形的矢量点序，并配置车道多边形的通行方向属性，得到矢量车道面集合。
51.在本实施方式中，车道面数据lane_borders首先由同向车道边线构建多边形，基于车道级轨迹数据、存在方向的语义数据(箭头等)作为道路通行方向的依据，对车道多边形的矢量点序进行优化，并赋值车道通行方向属性。
52.在一些示例中，从矢量车道面集合中筛选出双向通行道路的第一车道面集合包括：遍历矢量车道面集合中每个矢量车道面，对每个矢量车道面执行以下步骤：判断矢量车
道面为单向通行车道或双向通行车道；若矢量车道面为单向通行车道，在矢量车道面集合中过滤矢量车道面，若矢量车道面为双向通行车道，在矢量车道面集合中配置矢量车道面的前后关系属性；在矢量车道面集合遍历完成之后，得到第一车道面集合。
53.通过遍历矢量车道面集合，对车道方向属性为单向的项进行过滤，结合通行方向判断车道面边的左右关系并初始化赋值属性(运行中的过程变量，结合通行方向，判断车道面的左右是否正确，纠正存储上下左右边属性，用于后续分析)，单独记录符合条件的双方向通行的车道面。同时初始化赋值前后关系属性(程序运行过程变量，prev:[],next:[])。
[0054]
可选的，基于停止线语义数据对第一车道面集合中进行对齐，得到第二车道面集合包括：基于停止线语义数据生成停止线集合；遍历停止线集合中的每条停止线和第一车道面集合中的每个第一车道面，判断第一车道面的左右边是否与停止线相交；若第一车道面的左右边与停止线相交，基于停止线裁剪第一车道面；若第一车道面的左右边与停止线不相交，延长第一车道面至与停止线对齐，得到第二车道面集合。
[0055]
加载停止线语义数据，将停止线面转为线并属性关联，停止线为面数据，获取两个长边的中心线作为线数据，将转化的线数据关联到停止线面数据的属性中。遍历停止线集合segments
stop
，对停止线stopi进行阈值缓冲构建buffer
stop
面，同时基于第一车道面集合获得相交车道面lane_
near
集合进行遍历分析。相交面左右边与停止线面相交排除过滤，未相交的第一车道面分别对车道左右边以停止线为基准进行延长，更新车道面相关属性。
[0056]
在本实施例中，在基于停止线语义数据对第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合之后，还包括：交换第二车道面集合中每个第二车道面的左右边关系，并构建虚拟车道面集合；配置第二车道面集合中每个车道面的控制属性，其中，控制属性区分同一车道面标识对应的虚拟车道面与真实车道面。
[0057]
针对双向通行的车道面进行反转车道边矢量点，交换对应的左右边关系等。同时新增虚拟车道控制属性，并新增项到车道面集合lane_borders中，控制属性为自定义控制属性，用于区分虚拟车道面与普通车道面，同时记录原始车道面唯一标识id，用于后续分析。
[0058]
在本实施例的一个实施方式中，配置第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系包括：
[0059]
s11，针对第二车道面集合中的每个目标车道面，获取目标车道面的车道边界，其中，车道边界包括上边界和下边界；
[0060]
s12，基于目标车道面的通行方向在指定预设范围内查找车道边界的相邻车道面，得到相邻车道面集合，其中，相邻车道面集合包括：与上边界相邻的后继车道面、与下边界相邻的前序车道面；
[0061]
s13，在相邻车道面集合中筛选符合预设边界关系的接续车道面集合，并根据接续车道面集合配置目标车道面与相邻车道面的接续关系。
[0062]
遍历车道面lane_borders集合(第二车道面集合)，获取lane_borderi(目标车道面)的上下左右四边(border
up
，border
down
，border
left
，border
right
)，border
up
前探阈值范围内的相交后继车道面nexts
border
，border
down
后探阈值范围内的相交前序车道面prevs
border
；获得前序、后继车道面(排除当前分析车道面)标志id集合列表，分别遍历id集合列表，将前序、后继车道面通过method
border_
方法筛选过滤获得符合面关系的项valids
prev
，valids
next
(接续车道面集合)，最后将当前分析车道面与前序后继的车道面id更新到lane_borderi的pres，nexts属性字段。
[0063]
在一个示例中，在相邻车道面集合中筛选符合预设边界关系的接续车道面集合，并根据接续车道面集合配置目标车道面与相邻车道面的接续关系包括：对相邻车道面集合遍历执行以下步骤，直到最后一个相邻车道面：定位目标车道面的第一面边与当前相邻车道面的第二面边，其中，第一面边与第二面边互为临近边；计算第一面边的中点与第二面边的中点的高程差；判断高程差是否大于指定阈值；若高程差小于指定阈值；计算目标车道面的下边界与当前相邻车道面的上边界的第一距离，计算目标车道面的下边界与当前相邻车道面的下边界的第二距离，计算目标车道面的上边界与当前相邻车道面的上边界的第三距离，以及计算目标车道面的下边界与当前相邻车道面的上边界的第三距离；判断第一距离是否大于第二距离，第三距离是否大于第四距离；若第一距离小于或等于第二距离，第三距离小于或等于第四距离，计算目标车道面与当前相邻车道面的相似度；若相似度大于预设阈值，采用第一面边的中点与第二面边的中点构建连接线；在相邻车道面集合中选择与连接线不相交的接续车道面；在相邻车道面集合遍历完成之后，根据目标车道面的接续车道面集合配置目标车道面与相邻车道面的接续关系。
[0064]
在一个示例中，本实施例采用method
border_
方法进行筛选，包括：
[0065]
以目标车道面为待分析车道面borders
analysis
，当前相邻车道面为current例，遍历待分析车道面borders
analysis
集合，每个面存在up、down、left、right四个边，分别获取临近框相邻的两条边的中点pt
current
、pt
analysis
，当两个点的高程值差大于指定阈值，则跳过；图3是发明实施例中两个面的临近边中点的示意图。
[0066]
基于道路通行方向为基准，结合前序、后继车道面的相对关系，当不符合以下条件前序(current
down
与analysis
up
的距离)》(与current
down
的距离analysis
down
)、后继(analysis
up
与current
up
的距离)》(analysis
down
与current
up
的距离)则跳过；
[0067]
判断临近两边的相似程度(互相通过端点投影，比较占比)《50％跳过；通过pt
current
、pt
analysis
构建连线，连线相交borders
analysis
集合中的其他面跳过；
[0068]
符合以上条件、记录对应的接续关系。
[0069]
在基于上述示例的一个实施场景中，根据目标车道面的接续车道面集合配置目标车道面与相邻车道面的接续关系包括：从接续车道面集合中统计目标车道面的接续车道面数量；若接续车道面数量为0，配置目标车道面与接续车道面的关系为无关系；若接续车道面数量为1，获取目标车道面与接续车道面的两条临近边，若两条临近边的长度差在指定阈值范围内，配置目标车道面与接续车道面的关系为1:1，若两条临近边的长度差未在指定阈值范围内，配置目标车道面与接续车道面的关系为m:n；若接续车道面数量为2，分别定位第一接续车道面和第二接续车道面与目标车道面的第一相邻边和第二相邻边，计算第一相邻边和第二相邻边分别与目标车道面的第一投影距离占比和第二投影距离占比；若第一投影距离占比和第二投影距离占比均小于50％时，配置目标车道面与接续车道面的关系为1：1.2；若接续车道面数量大于2，配置目标车道面与接续车道面的关系为m:n。
[0070]
遍历车道面lane_borders集合，获取borderi前序pres,后继nexts集合、分别通过method
m_
方法分析，获取对应的关系类型并更新分析对象的属性；其中method
m_
(border,collection,direction)方法中，参数border为分析对象(目标车道面)，collection为前
序、后继集合，direction为相对关系(pre,next)；处理流程如下：
[0071]
统计collection中的前序集合或后继集合的集合数量；
[0072]
collection个数为0时，为无关系；
[0073]
collection个数为1时，获取当前面border与集合分析面临近边，通过两条边的长度差在指定阈值范围内为1:1,否则为m:n；collection个数为2时，分别获取当前面border与集合中的两个分析对象相邻的边，判断两则之间投影距离长度的占比，当符合两边占比《50％时，赋值1：1.2关系；
[0074]
其他值(大于2)默认为m:n。
[0075]
图4是本发明实施例占比与关系模式的映射示意图，e为目标车道面，e与f对齐，两条边的长度差在指定阈值范围内，关系配置为1:1；a或b为目标车道面，a与c、a与c的关系均为1:1；c为目标车道面，c与a、b的关系为1：1.2；i或k为目标车道面，i或k与h不对齐，关系为m:n。
[0076]
本实施例的方案引入了通过车道边线构建的车道面数据，车道面边结合车道级轨迹数据，进行了矢量点优化；使用停止线类型语义数据对车道面进行对齐处理，优化车道面缺失。基于通行方向对车道面间的赋值自定义相对关系，是车道中心线生成的核心前提；通过停止线、人行横道语义结合dbscan方式聚类提取路口面，过滤删除内部包含的车道面，解决了后续路口内由于存在车道面生成虚拟车道线异常等问题。
[0077]
图5为本发明所述的一种车道面关系的构建流程示意图。该流程示意图中包含了以下步骤：停止线对齐车道面，车道面关系初次建立，车道面关系识别，删除路口内车道面等，详细包括：
[0078]
step1：引入地图学习对象语义数据，车道级轨迹数据，车道边已矢量点序优化的车道面数据；
[0079]
step2：车道面初始化配置，结合通行方向纠正车道面边的左右关系属性。单独记录符合条件的双方向通行的车道面,为后续构建虚拟车道面提供数据来源。初始化赋值前后关系属性；
[0080]
step3：基于停止线对齐车道面，对符合条件的车道面基于停止线进行延长或裁剪对齐；
[0081]
step4：构建虚拟车道面，针对双向通行的车道面进行反转车道边矢量点，交换对应的左右边关系等。同时新增虚拟车道控制属性，并新增项到车道面集合lane_borders中；
[0082]
step5：车道面关系的初次构建，结合通行方向对车道面前序、与后继进行指定阈值范围的关系查找，对符合条件的关系记录并保存到对应属性中；
[0083]
step6：车道面关系识别，结合通行方向与车道面关系初始构建结果集个数、临近边宽度占比，进行自定义关系分析判定输出(关系模式(无关系；1：1；1：1.2；m:n))；
[0084]
step7：合并虚拟面，针对双方向车道面，进行关系属性更新赋值，并删除该双向车道面；
[0085]
step8：删除路口内的车道面，集合停止线、人行横道语义数据通过dbscan密度的聚类分析，获取路口面；删除与路口面内的车道面；
[0086]
step9：保存车道面关系，将车道面关系集合以物理文件格式存储，便于后续步骤模块读取分析。
[0087]
本公开实施例提供一种车道面关系构建方法，在以点、线和面形式语义对象数据，车道级轨迹线、车道面框等高精地图数据，结合通行方向对面框建立自定义关系属性，自定义关系的构建在一定程度上解决了在语义数据缺失，场景不确定的情况下，对车道中心线生成，拓扑关系构建提供了合理，有效的制作依据。
[0088]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0089]
实施例2
[0090]
在本实施例中还提供了一种车道面关系的配置装置、系统，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0091]
图6是根据本发明实施例的一种车道面关系的配置装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：
[0092]
读取模块60，用于从地图数据中读取车道初始数据、方向语义数据、以及停止线语义数据；
[0093]
构建模块62，用于采用所述车道初始数据和所述方向语义数据构建矢量车道面集合；
[0094]
筛选模块64，用于从所述矢量车道面集合中筛选出双向通行道路的第一车道面集合；
[0095]
对齐模块66，用于基于所述停止线语义数据对所述第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合；
[0096]
第一配置模块68，用于配置所述第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系。
[0097]
可选地，所述构建模块包括：构建单元，用于采用所述车道初始数中的同向车道边线构建多个车道多边形；确定单元，用于针对每个车道多边形，根据所述方向语义数据确定所述车道多边形的通行方向；配置单元，用于基于所述通行方向更新所述车道多边形的矢量点序，并配置所述车道多边形的通行方向属性，得到矢量车道面集合。
[0098]
可选地，所述筛选模块包括：遍历单元，用于遍历所述矢量车道面集合中每个矢量车道面，对每个矢量车道面执行以下步骤：判断所述矢量车道面为单向通行车道或双向通行车道；若所述矢量车道面为单向通行车道，在所述矢量车道面集合中过滤所述矢量车道面，若所述矢量车道面为双向通行车道，在所述矢量车道面集合中配置所述矢量车道面的前后关系属性；处理单元，用于在所述矢量车道面集合遍历完成之后，得到第一车道面集合。
[0099]
可选地，所述对齐模块包括：生成单元，用于基于所述停止线语义数据生成停止线集合；判断单元，用于遍历所述停止线集合中的每条停止线和所述第一车道面集合中的每
个第一车道面，判断所述第一车道面的左右边是否与所述停止线相交；对齐单元，用于若所述第一车道面的左右边与所述停止线相交，基于所述停止线裁剪所述第一车道面；若所述第一车道面的左右边与所述停止线不相交，延长所述第一车道面至与所述停止线对齐，得到第二车道面集合。
[0100]
可选地，所述方法还包括：交换模块，用于在所述对齐模基于所述停止线语义数据对所述第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合之后，交换所述第二车道面集合中每个第二车道面的左右边关系，并构建虚拟车道面集合；第二配置模块，用于配置所述第二车道面集合中每个车道面的控制属性，其中，所述控制属性区分同一车道面标识对应的虚拟车道面与真实车道面。
[0101]
可选地，所述第一配置模块包括：获取单元，用于针对所述第二车道面集合中的每个目标车道面，获取所述目标车道面的车道边界，其中，车道边界包括上边界和下边界；查找单元，用于基于所述目标车道面的通行方向在指定预设范围内查找所述车道边界的相邻车道面，得到相邻车道面集合，其中，所述相邻车道面集合包括：与所述上边界相邻的后继车道面、与所述下边界相邻的前序车道面；配置单元，用于在所述相邻车道面集合中筛选符合预设边界关系的接续车道面集合，并根据所述接续车道面集合配置所述目标车道面与相邻车道面的接续关系。
[0102]
可选地，所述配置单元包括：遍历子单元，用于对所述相邻车道面集合遍历执行以下步骤，直到最后一个相邻车道面：定位所述目标车道面的第一面边与当前相邻车道面的第二面边，其中，所述第一面边与所述第二面边互为临近边；计算所述第一面边的中点与所述第二面边的中点的高程差；判断所述高程差是否大于指定阈值；若所述高程差小于指定阈值；计算所述目标车道面的下边界与当前相邻车道面的上边界的第一距离，计算所述目标车道面的下边界与当前相邻车道面的下边界的第二距离，计算所述目标车道面的上边界与当前相邻车道面的上边界的第三距离，以及计算所述目标车道面的下边界与当前相邻车道面的上边界的第三距离；判断所述第一距离是否大于第二距离，第三距离是否大于第四距离；若所述第一距离小于或等于第二距离，第三距离小于或等于第四距离，计算所述目标车道面与当前相邻车道面的相似度；若所述相似度大于预设阈值，采用所述第一面边的中点与所述第二面边的中点构建连接线；在所述相邻车道面集合中选择与所述连接线不相交的接续车道面；配置子单元，用于在所述相邻车道面集合遍历完成之后，根据所述目标车道面的接续车道面集合配置所述目标车道面与相邻车道面的接续关系。
[0103]
可选地，所述配置子单元还用于：从所述接续车道面集合中统计所述目标车道面的接续车道面数量；若所述接续车道面数量为0，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为无关系；若所述接续车道面数量为1，获取所述目标车道面与所述接续车道面的两条临近边，若所述两条临近边的长度差在指定阈值范围内，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为1:1，若所述两条临近边的长度差未在指定阈值范围内，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为m:n；若所述接续车道面数量为2，分别定位第一接续车道面和第二接续车道面与所述目标车道面的第一相邻边和第二相邻边，计算所述第一相邻边和所述第二相邻边分别与所述目标车道面的第一投影距离占比和第二投影距离占比；若所述第一投影距离占比和所述第二投影距离占比均小于50％时，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为1：1.2；若所述接续车道面数量大于2，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为m:n。
[0104]
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
[0105]
实施例3
[0106]
本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0107]
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
[0108]
s1，从地图数据中读取车道初始数据、方向语义数据、以及停止线语义数据；
[0109]
s2，采用所述车道初始数据和所述方向语义数据构建矢量车道面集合；
[0110]
s3，从所述矢量车道面集合中筛选出双向通行道路的第一车道面集合；
[0111]
s4，基于所述停止线语义数据对所述第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合；
[0112]
s5，配置所述第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系。
[0113]
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
[0114]
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0115]
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
[0116]
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
[0117]
s1，从地图数据中读取车道初始数据、方向语义数据、以及停止线语义数据；
[0118]
s2，采用所述车道初始数据和所述方向语义数据构建矢量车道面集合；
[0119]
s3，从所述矢量车道面集合中筛选出双向通行道路的第一车道面集合；
[0120]
s4，基于所述停止线语义数据对所述第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合；
[0121]
s5，配置所述第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系。
[0122]
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
[0123]
上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0124]
在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0125]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连
接，可以是电性或其它的形式。
[0126]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0127]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0128]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0129]
以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。

技术特征：
1.一种车道面关系的配置方法，其特征在于，包括：从地图数据中读取车道初始数据、方向语义数据、以及停止线语义数据；采用所述车道初始数据和所述方向语义数据构建矢量车道面集合；从所述矢量车道面集合中筛选出双向通行道路的第一车道面集合；基于所述停止线语义数据对所述第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合；配置所述第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用所述车道初始数据和所述方向语义数据构建矢量车道面集合包括：采用所述车道初始数中的同向车道边线构建多个车道多边形；针对每个车道多边形，根据所述方向语义数据确定所述车道多边形的通行方向；基于所述通行方向更新所述车道多边形的矢量点序，并配置所述车道多边形的通行方向属性，得到矢量车道面集合。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述矢量车道面集合中筛选出双向通行道路的第一车道面集合包括：遍历所述矢量车道面集合中每个矢量车道面，对每个矢量车道面执行以下步骤：判断所述矢量车道面为单向通行车道或双向通行车道；若所述矢量车道面为单向通行车道，在所述矢量车道面集合中过滤所述矢量车道面，若所述矢量车道面为双向通行车道，在所述矢量车道面集合中配置所述矢量车道面的前后关系属性；在所述矢量车道面集合遍历完成之后，得到第一车道面集合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述停止线语义数据对所述第一车道面集合中进行对齐，得到第二车道面集合包括：基于所述停止线语义数据生成停止线集合；遍历所述停止线集合中的每条停止线和所述第一车道面集合中的每个第一车道面，判断所述第一车道面的左右边是否与所述停止线相交；若所述第一车道面的左右边与所述停止线相交，基于所述停止线裁剪所述第一车道面；若所述第一车道面的左右边与所述停止线不相交，延长所述第一车道面至与所述停止线对齐，得到第二车道面集合。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，配置所述第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系包括：针对所述第二车道面集合中的每个目标车道面，获取所述目标车道面的车道边界，其中，车道边界包括上边界和下边界；基于所述目标车道面的通行方向在指定预设范围内查找所述车道边界的相邻车道面，得到相邻车道面集合，其中，所述相邻车道面集合包括：与所述上边界相邻的后继车道面、与所述下边界相邻的前序车道面；在所述相邻车道面集合中筛选符合预设边界关系的接续车道面集合，并根据所述接续车道面集合配置所述目标车道面与相邻车道面的接续关系。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述相邻车道面集合中筛选符合预设边界关系的接续车道面集合，并根据所述接续车道面集合配置所述目标车道面与相邻车道面的接续关系包括：
对所述相邻车道面集合遍历执行以下步骤，直到最后一个相邻车道面：定位所述目标车道面的第一面边与当前相邻车道面的第二面边，其中，所述第一面边与所述第二面边互为临近边；计算所述第一面边的中点与所述第二面边的中点的高程差；判断所述高程差是否大于指定阈值；若所述高程差小于指定阈值；计算所述目标车道面的下边界与当前相邻车道面的上边界的第一距离，计算所述目标车道面的下边界与当前相邻车道面的下边界的第二距离，计算所述目标车道面的上边界与当前相邻车道面的上边界的第三距离，以及计算所述目标车道面的下边界与当前相邻车道面的上边界的第三距离；判断所述第一距离是否大于第二距离，第三距离是否大于第四距离；若所述第一距离小于或等于第二距离，第三距离小于或等于第四距离，计算所述目标车道面与当前相邻车道面的相似度；若所述相似度大于预设阈值，采用所述第一面边的中点与所述第二面边的中点构建连接线；在所述相邻车道面集合中选择与所述连接线不相交的接续车道面；在所述相邻车道面集合遍历完成之后，根据所述目标车道面的接续车道面集合配置所述目标车道面与相邻车道面的接续关系。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标车道面的接续车道面集合配置所述目标车道面与相邻车道面的接续关系包括：从所述接续车道面集合中统计所述目标车道面的接续车道面数量；若所述接续车道面数量为0，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为无关系；若所述接续车道面数量为1，获取所述目标车道面与所述接续车道面的两条临近边，若所述两条临近边的长度差在指定阈值范围内，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为1:1，若所述两条临近边的长度差未在指定阈值范围内，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为m:n；若所述接续车道面数量为2，分别定位第一接续车道面和第二接续车道面与所述目标车道面的第一相邻边和第二相邻边，计算所述第一相邻边和所述第二相邻边分别与所述目标车道面的第一投影距离占比和第二投影距离占比；若所述第一投影距离占比和所述第二投影距离占比均小于50％时，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为1：1.2；若所述接续车道面数量大于2，配置所述目标车道面与接续车道面的关系为m:n。8.一种车道面关系的配置装置，其特征在于，包括：读取模块，用于从地图数据中读取车道初始数据、方向语义数据、以及停止线语义数据；构建模块，用于采用所述车道初始数据和所述方向语义数据构建矢量车道面集合；筛选模块，用于从所述矢量车道面集合中筛选出双向通行道路的第一车道面集合；对齐模块，用于基于所述停止线语义数据对所述第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合；第一配置模块，用于配置所述第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。

技术总结
本发明提供了一种车道面关系的配置方法及装置、存储介质、电子装置，属于地图数据领域，其中，该方法包括：从地图数据中读取车道初始数据、方向语义数据、以及停止线语义数据；采用所述车道初始数据和所述方向语义数据构建矢量车道面集合；从所述矢量车道面集合中筛选出双向通行道路的第一车道面集合；基于所述停止线语义数据对所述第一车道面集合进行对齐，得到第二车道面集合；配置所述第二车道面集合中车道面与相邻车道面的接续关系。通过本发明实施例，解决了相关技术中车道面的属性数据不完整的技术问题，提高了高精地图中车道面的业务价值。务价值。务价值。


技术研发人员：朱登明 石作琴 汪奎
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.28
技术公布日：2023/7/12