机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人。


背景技术：

2.近年来，在工厂中由于人工费的上涨、人才不足，通过各种机器人或该机器人周边设备，使得以人工进行的作业的自动化正在加速。作为该各种机器人，例如，可举出专利文献1中所记载的scara机器人。
3.专利文献1所记载的scara机器人具备基台、与基台连接的第一臂、与第一臂连接的第二臂、与第二臂连接且升降及转动的作业轴以及使作业轴升降的作业轴升降机构。
4.另外，作业轴升降机构具有：升降用带，经由驱动带轮及从动带轮传递作业轴升降用电机的驱动力；上下移动托架，在固定于升降用带的状态下将作业轴以可旋转的方式保持，随着升降用带的输送而与作业轴一体地升降移动；以及引导轴，对上下移动托架的升降移动进行引导。而且，作业轴和引导轴从第二臂的长度方向的中心偏离地配置。
5.专利文献1：日本特开2003-285282号公报
6.但是，在专利文献1所记载的scara机器人中，在隔着所述中心轴的两侧，不能实现重量的平衡，在驱动机械臂时，有可能产生过度的振动。


技术实现要素：

7.本发明是为了上述的课题的至少一部分而完成的，能够通过以下方式实现。
8.本发明的机器人具备：基台；第一臂，与所述基台连接，并绕第一轴转动；第二臂，与所述第一臂连接，并绕与所述第一轴平行的第二轴转动；第一轴体，与所述第二臂连接，沿与所述第二轴平行的第三轴移动，并且绕所述第三轴转动；第一电机，设置于所述第二臂，并驱动所述第一轴体使所述第一轴体沿所述第三轴移动；第二电机，设置于所述第二臂，并驱动所述第一轴体使所述第一轴体绕所述第三轴转动；第二轴体，沿着与所述第三轴不同且与所述第三轴平行的第四轴配置，并将所述第一电机的驱动力经由连结部件向所述第一轴体传递；以及带轮，以使所述带轮的旋转中心与所述第二轴体的中心轴重合的方式配置，并将来自所述第二电机的驱动力向所述第一轴体传递，在从所述第四轴的轴向观察时，所述第二轴体与连结所述第二轴和所述第三轴的直线重合。
附图说明
9.图1是表示本发明的机器人的第一实施方式的侧视图。
10.图2是表示图1所示的机器人系统的框图。
11.图3是表示图1所示的机械臂所具备的第二臂的内部的局部剖视图。
12.图4是表示图1所示的机械臂所具备的第二臂的内部的简易俯视图。
13.图5是表示本发明的机器人的第二实施方式所具备的第二臂的内部的简易俯视图。
14.图6是表示本发明的机器人的第三实施方式所具备的第二臂的内部的简易俯视图。
15.图7是表示本发明的机器人的第四实施方式所具备的第二臂的内部的局部剖视图。
16.附图标记说明
[0017]1…
控制装置，2
…
机器人，7
…
末端执行器，11
…
机器人控制部，12
…
电机控制部，13
…
显示控制部，14
…
存储部，15
…
受理部，20
…
机械臂，21
…
基台，22
…
第一臂，23
…
第二臂，24
…
第三臂，25
…
驱动单元，26
…
驱动单元，27
…
u驱动单元，28
…
z驱动单元，29
…
传递轴体(第二轴体)，31
…
把持部，32
…
侧量规，33
…
停止侧量规，41
…
显示装置，42
…
输入装置，71
…
安装部，72
…
电机，100
…
机器人系统，200
…
线缆，230
…
壳体，231
…
基座部，232
…
顶板，233
…
侧壁，241
…
前端轴体(第一轴体)，242
…
带轮，243
…
带，244
…
连结部件，245
…
花键螺母，246
…
滚珠丝杠螺母，247
…
轴承，251
…
电机，252
…
减速机，253
…
位置传感器，261
…
电机，262
…
减速机，263
…
位置传感器，271
…
电机，273
…
位置传感器，274
…
带，281
…
电机，283
…
位置传感器，284
…
带，290
…
插通孔，291
…
带轮(中继部件)，292
…
大径部，293
…
小径部，l
…
直线，o1
…
第一轴，o2
…
第二轴，o3
…
第三轴，o4
…
第四轴。
具体实施方式
[0018]
以下，基于附图所示的优选实施方式来详细地说明本发明的机器人。
[0019]
第一实施方式
[0020]
图1是表示本发明的机器人的第一实施方式的侧视图。图2是表示图1所示的机器人系统的框图。图3是表示图1所示的机械臂所具备的第二臂的内部的局部剖视图。图4是表示图1所示的机械臂所具备的第二臂的内部的简易俯视图。
[0021]
另外，在图1、图3、图4(对于图5及图6也同样)中，为了便于说明，作为相互正交的3个轴，图示了x轴、y轴以及z轴。另外，以下，将与x轴平行的方向也称为“x轴方向”，将与y轴平行的方向也称为“y轴方向”，将与z轴平行的方向也称为“z轴方向”。另外，以下，将图示的各箭头的前端侧称为“+(正)”，将基端侧称为
“‑
(负)”，将与+x轴方向平行的方向也称为“+x轴方向”，将与-x轴方向平行的方向也称为
“‑
x轴方向”，将与+y轴方向平行的方向也称为“+y轴方向”，将与-y轴方向平行的方向也称为
“‑
y轴方向”，将与+z轴方向平行的方向也称为“+z轴方向”，将与-z轴方向平行的方向也称为
“‑
z轴方向”。另外，将绕z轴的方向及绕与z轴平行的轴的方向也称为“u轴方向”。
[0022]
另外，以下，为了便于说明，将图1中的+z轴方向、即上侧也称为
[0023]“上”或“上方”，将-z轴方向、即下侧也称为“下”或“下方”。另外，关于机械臂20，将图1中的基台21侧称为“基端”，将其相反一侧、即末端执行器7侧称为“前端”。另外，将图1中的z轴方向、即上下方向设为“铅垂方向”，将x轴方向及y轴方向、即左右方向设为“水平方向”。
[0024]
图1及图2所示的机器人系统100例如是在电子部件及电子设备等工件的保持、输送、组装及检查等作业中使用的装置。机器人系统100具备控制装置1、机器人2以及末端执行器7。
[0025]
另外，控制装置1配置在与机器人2不同的位置、即机器人2的外侧。另外，在图示的
结构中，机器人2和控制装置1由线缆200电连接(以下，也简称为“连接”)，但不限于此，也可以省略线缆200，以无线方式进行通信。即，机器人2和控制装置1可以通过有线通信连接，另外，也可以通过无线通信连接。
[0026]
在图示的结构中，机器人2是水平多关节机器人，即scara机器人。
[0027]
如图1所示，机器人2具备基台21、第一臂22、第二臂23、作为作业头的第三臂24以及力检测部5。由第一臂22、第二臂23以及第三臂24构成机械臂20。
[0028]
另外，机器人2具备：驱动单元25，使第一臂22相对于基台21旋转；驱动单元26，使第二臂23相对于第一臂22旋转；u驱动单元27，使第三臂24的前端轴体(第一轴体)241相对于第二臂23旋转；以及z驱动单元28，使前端轴体241相对于第二臂23沿z轴移动。
[0029]
如图1及图2所示，驱动单元25内置于基台21内，并具有产生驱动力的电机251、使电机251的旋转速度减速即对驱动力进行减速的减速机252以及检测电机251或减速机252的旋转轴的旋转角度的位置传感器253。
[0030]
驱动单元26内置于第二臂23的壳体230中，并具有产生驱动力的电机261、使电机261的驱动力减速的减速机262以及检测电机261或减速机262的旋转轴的旋转角度的位置传感器263。
[0031]
u驱动单元27内置于第二臂23的壳体230中，并具有产生驱动力的电机271以及检测电机271的旋转轴的旋转角度的位置传感器273。
[0032]
z驱动单元28内置于第二臂23的壳体230中，并具有产生驱动力的电机281以及检测电机281的旋转轴的旋转角度的位置传感器283。
[0033]
作为电机251、电机261、电机271以及电机281，例如，可以使用ac伺服电机、dc伺服电机等伺服电机。
[0034]
另外，作为减速机252及减速机262，例如，可以使用行星齿轮型的减速机、波动齿轮装置等。另外，位置传感器253、位置传感器263、位置传感器273以及位置传感器283例如可以是角度传感器。
[0035]
驱动单元25、驱动单元26、u驱动单元27以及z驱动单元28分别与对应的未图示的电机驱动器连接，经由电机驱动器由控制装置1的机器人控制部11控制。
[0036]
基台21例如通过螺栓等固定于未图示的地板面上。在基台21的上端部连结有第一臂22。第一臂22能够相对于基台21绕沿着铅垂方向的第一轴o1旋转。当驱动使第一臂22旋转的驱动单元25时，第一臂22相对于基台21绕第一轴o1在水平面内旋转。另外，通过位置传感器253能够检测第一臂22相对于基台21的旋转量。
[0037]
另外，在第一臂22的前端部连结有第二臂23。第二臂23能够相对于第一臂22绕沿着铅垂方向的第二轴o2旋转。第一轴o1的轴向与第二轴o2的轴向相同。即，第二轴o2与第一轴o1平行。当驱动使第二臂23旋转的驱动单元26时，第二臂23相对于第一臂22绕第二轴o2在水平面内旋转。另外，能够通过位置传感器263检测第二臂23相对于第一臂22的驱动，具体而言，能够检测旋转量。即，第二轴o2是减速机262的输出旋转轴的中心。
[0038]
另外，第二臂23具有壳体230，该壳体230具有作为多个壁部的基座部231、顶板232以及连结它们的4个侧壁233。在该壳体230的内部即基座部231上，驱动单元26、u驱动单元27以及z驱动单元28从+y轴侧依次排列配置。
[0039]
另外，如图3所示，基座部231是第二臂23的底部。另外，虽未图示，但基座部231具
有配置u驱动单元27及z驱动单元28的凹部。
[0040]
另外，在第二臂23的前端部设置有第三臂24。第三臂24具有前端轴体241。
[0041]
前端轴体241能够相对于第二臂23绕沿着铅垂方向的第三轴o3旋转，并且能够在上下方向上移动(升降)。在本实施方式中，前端轴体241是滚珠花键轴，是机械臂20的最前端的臂。
[0042]
另外，在前端轴体241的前端部可装卸地连结有各种末端执行器。作为末端执行器，没有特别限定，例如，可举出把持被输送物的末端执行器、加工被加工物的末端执行器、用于检查的末端执行器等。在本实施方式中，末端执行器7可装卸地连结。
[0043]
此外，在本实施方式中，末端执行器7未成为机器人2的构成要素，但末端执行器7的一部分或全部可以成为机器人2的构成要素。另外，在本实施方式中，末端执行器7未成为机械臂20的构成要素，但末端执行器7的一部分或全部可以成为机械臂20的构成要素。
[0044]
另外，在本实施方式中，末端执行器7相对于机械臂20能够装卸，但不限定于此，例如，末端执行器7也可以不能从机械臂20脱离。
[0045]
如图2所示，控制装置1具备机器人控制部11、电机控制部12(末端执行器控制部)、显示控制部13、存储部14以及受理部15，分别控制机器人2、末端执行器7的电机72等机器人系统100的各部的驱动。
[0046]
另外，在控制装置1中，构成为在机器人控制部11、电机控制部12、显示控制部13、存储部14以及受理部15之间能够分别进行通信。即，机器人控制部11、电机控制部12、显示控制部13、存储部14以及受理部15相互通过有线或无线通信连接。
[0047]
另外，机器人2和末端执行器7分别通过有线或无线通信连接到控制装置1。
[0048]
机器人控制部11控制机器人2的驱动、即机械臂20等的驱动。机器人控制部11是安装有os等程序的计算机。该机器人控制部11例如具有作为处理器的cpu、ram、存储有程序的rom。另外，机器人控制部11的功能例如能够通过利用cpu执行各种程序来实现。
[0049]
电机控制部12控制电机72的驱动。电机控制部12是安装有os等程序的计算机。该电机控制部12例如具有作为处理器的cpu、ram、存储有程序的rom。另外，电机控制部12的功能例如能够通过利用cpu执行各种程序来实现。
[0050]
显示控制部13具有使未图示的显示装置显示窗口等各种画面、文字等的功能。
[0051]
存储部14具有存储各种信息(包括数据、程序等)的功能。该存储部14存储控制程序等。存储部14的功能能够通过rom等所谓的外部存储装置(未图示)来实现。
[0052]
受理部15具有受理来自未图示的输入装置的输入的功能。
[0053]
接着，对第二臂23的内部进行说明。
[0054]
如图3所示，在第二臂23的壳体230内，设置有使第三臂24绕第三轴o3旋转的u驱动单元27、使第三臂24沿z轴移动的z驱动单元28以及传递轴体(第二轴体)29。
[0055]
如图3所示，u驱动单元27具有上述的电机271及位置传感器273。虽然未图示，u驱动单元27固定于基座部231的底部。
[0056]
另外，z驱动单元28具有上述的电机281及位置传感器283。虽然未图示，z驱动单元28固定于基座部231的底部。
[0057]
另外，前端轴体241的-z轴侧的端部可旋转地支承于基座部231。另外，在前端轴体241的-z轴侧的端部，设置有花键螺母245及带轮242。在带轮242卷挂有带243。带243卷挂在
带轮242和作为中继部件的带轮291上。
[0058]
另外，在前端轴体241的+z轴侧的端部，经由轴承247固定有连结部件244。连结部件244是连结前端轴体241和传递轴体29的部件。连结部件244经由滚珠丝杠螺母246固定于传递轴体29。另外，滚珠丝杠螺母246设置于传递轴体29的+z轴侧的端部，以不能旋转的状态安装于上述的连结部件244。
[0059]
传递轴体29配置于比前端轴体241靠+y轴侧处，沿与第三轴o3平行的第四轴o4延伸。传递轴体29可旋转地支承于基座部231。
[0060]
在传递轴体29的-z轴侧的端部设置有作为中继部件的带轮291。带轮291具有插通孔290，具有大径部292和小径部293。在大径部292卷挂有带274，在小径部293卷挂有带243。带274卷挂在u驱动单元27的输出轴上。
[0061]
带轮291可旋转地固定于基座部231，且以旋转中心与传递轴体29的中心轴重合的方式配置。传递轴体29能够在带轮291的插通孔290内不干涉地旋转。即，传递轴体29和带轮291能够相互独立地绕第四轴o4旋转。
[0062]
另外，在传递轴体29的-z轴侧的端部且在带轮291的+z轴侧卷挂有带284。带284卷挂在z驱动单元28的输出轴上。
[0063]
电机271的驱动力经由带274、带轮291、带243以及带轮242传递到前端轴体241。由此，前端轴体241绕z轴正反旋转、即旋转。另外，能够通过位置传感器273检测前端轴体241相对于第二臂23的旋转量。
[0064]
电机281的驱动力经由带284、传递轴体29、滚珠丝杠螺母246、连结部件244以及轴承247传递到前端轴体241。由此，滚珠丝杠螺母246、连结部件244、轴承247以及前端轴体241作为一体沿z轴上下移动。另外，能够通过位置传感器283检测前端轴体241相对于第二臂23的z轴方向的移动量。
[0065]
接着，对传递轴体29、第二轴o2以及第三轴o3的位置关系进行说明。以往，从z轴的轴向观察，相当于传递轴体29的部件配置在从连结相当于第二轴o2的轴和相当于第三轴o3的轴的直线偏离的位置。因此，在隔着连结相当于第二轴o2的轴和相当于第三轴o3的轴的直线的两侧，不能实现重量的平衡，在驱动机械臂时，有可能产生过度的振动。
[0066]
对此，在本发明中，通过采用以下的结构，能够解决上述课题。如图4所示，在机器人2中，在从第四轴o4的轴向俯视观察时，传递轴体29与连结第二轴o2和第三轴o3的直线l重合。即，第二轴o2、第三轴o3及第四轴o4的y轴方向上的位置大致相同。此外，在本实施方式中，直线l与第二臂23的长度方向的中心线一致。根据这样的结构，在隔着直线l的两侧，能够实现重量的平衡，在驱动机械臂20时，能够防止或抑制过度的振动。其结果是，机器人2的减振性优异。
[0067]
这样，机器人2具备：基台21；第一臂22，与基台21连接，绕第一轴o1转动；第二臂23，与第一臂22连接，绕与第一轴o1平行的第二轴o2的轴转动；作为第一轴体的前端轴体241，与第二臂23连接，沿与第二轴o2平行的第三轴o3移动，并且绕第三轴o3的轴转动；作为第一电机的电机281，设置于第二臂23，驱动前端轴体241使其沿第三轴o3移动；作为第二电机的电机271，设置于第二臂23，驱动前端轴体241使其绕第三轴o3转动；作为第二轴体的传递轴体29，沿着与第三轴o3不同且与第三轴o3平行的第四轴o4配置，将电机281的驱动力经由连结部件244传递到前端轴体241；以及带轮291，以使其旋转中心与传递轴体29的中心轴
重合的方式配置，将来自电机271的驱动力传递到前端轴体241，在从第四轴o4的轴向观察时，传递轴体29与连结第二轴o2和第三轴o3的直线l重合。由此，在隔着直线l的两侧，能够实现重量的平衡，在驱动机械臂20时，能够防止或抑制产生过度的振动。其结果是，机器人2的减振性优异。
[0068]
另外，电机271及电机281各自的旋转中心位于直线l上。换言之，电机271及电机281也与前端轴体241及传递轴体29位于同一直线上。根据这样的结构，在隔着直线l的两侧，重量的平衡变得更良好，在驱动机械臂20时，能够更有效地防止或抑制产生过度的振动。特别是，如果是这样的结构，则在电机271及电机281的重量不同的情况下，进而在u驱动单元27与z驱动单元的重量不同的情况下，是有利的。
[0069]
这样，作为第一电机的电机281的旋转中心及作为第二电机的电机271的旋转中心与连结第二轴o2和第三轴o3的直线l重合。由此，在隔着直线l的两侧，重量的平衡变得更良好，在驱动机械臂20时，能够更有效地防止或抑制产生过度的振动。
[0070]
另外，作为第一电机的电机281的旋转中心与第二轴o2的距离比电机281的旋转中心与第四轴o4的距离短，作为第二电机的电机271的旋转中心与第二轴o2的距离比电机271的旋转中心与第四轴o4的距离短。由此，能够使第二臂23的重心位于基端侧。因此，能够抑制驱动机械臂20时的惯性变得过大。其结果是，能够抑制消耗电力的增大，能够抑制再生电阻等部件的过度的发热。
[0071]
另外，如上所述，在带轮291设置有用于插通作为第二轴体的传递轴体29的插通孔290，传递轴体29及带轮291分别独立地旋转。由此，关于带轮291，也能够使旋转中心位于直线l上。因此，与带轮291配置在隔着直线l的任一侧的情况相比，在隔着直线l的两侧，重量的平衡变得更良好。因此，在驱动机械臂20时，能够更有效地防止或抑制产生过度的振动。
[0072]
同样，在本实施方式中，u驱动单元27是电机271及位置传感器273同轴地固定的单元，但在本发明中，不限定于此，电机271及位置传感器273也可以配置在相互不同的位置。
[0073]
同样，在本实施方式中，z驱动单元28是电机281及位置传感器283同轴地固定的单元，但在本发明中，不限定于此，电机281及位置传感器283也可以配置在相互不同的位置。
[0074]
第二实施方式
[0075]
图5是表示本发明的机器人的第二实施方式所具备的第二臂的内部的简易俯视图。
[0076]
以下，参照该图对本发明的机器人的第二实施方式进行说明，以下，对与第一实施方式的不同点进行说明。
[0077]
如图5所示，在本实施方式中，u驱动单元27及z驱动单元28隔着直线l配置在相互相反一侧。在图示的结构中，电机271及电机281各自的旋转中心相对于直线l线对称地配置。由此，能够良好地保持隔着直线l的两侧的重量的平衡，并且能够将u驱动单元27及z驱动单元28配置在y轴方向上的位置相同的位置。因此，能够将第二臂23的y轴方向的长度设计得比第一实施方式短。其结果是，减振性优异，并且能够实现机器人2的小型化。
[0078]
此外，在u驱动单元27及z驱动单元28的重量不同的情况下，考虑到它们的平衡，优选使距直线l的距离不同。
[0079]
这样，在将连结第二轴o2和第三轴o3的直线作为对称的轴的情况下，作为第一电机的电机281及作为第二电机的电机271线对称地配置。由此，减振性优异，能够实现机器人
2的小型化。
[0080]
另外，作为第一电机的电机281及作为第二电机的电机271配置在第二轴o2与第四轴o4之间。由此，能够更有效地实现机器人2的小型化。
[0081]
第三实施方式
[0082]
图6是表示本发明的机器人的第三实施方式所具备的第二臂的内部的简易俯视图。
[0083]
以下，参照该图对本发明的机器人的第三实施方式进行说明，以下，对与第二实施方式的不同点进行说明。
[0084]
如图6所示，在本实施方式中，u驱动单元27及z驱动单元28位于比第二轴o2靠+y轴侧处。即，作为第一电机的电机281及作为第二电机的电机271相对于第二轴o2位于与第三轴相反的一侧。由此，能够使第二臂23的重心更向基端侧移动。因此，能够抑制驱动机械臂20时的惯性变得过大。其结果是，能够抑制消耗电力的增大，能够抑制再生电阻等部件的过度的发热。
[0085]
第四实施方式
[0086]
图7是表示本发明的机器人的第四实施方式所具备的第二臂23的内部的局部剖视图。
[0087]
以下，参照该图对本发明的第四实施方式进行说明，以下，对与第三实施方式的不同点进行说明。
[0088]
如图7所示，在本实施方式中，驱动单元26以向第二臂23的-z轴侧突出的方式设置。即，驱动单元26设置于与u驱动单元27、带274、z驱动单元28及带284在z轴的轴向上不重合的位置。由此，在不增大第二臂23的尺寸的情况下，能够降低驱动单元26与带274及带284的干涉。
[0089]
以上，基于图示的实施方式对本发明的机器人进行了说明，但本发明并不限定于此，各部的结构能够置换为具有同样功能的任意结构。另外，也可以附加其他任意的构成物。
[0090]
另外，在上述实施方式中，机械臂的旋转轴的数量是3个，但在本发明中，不限定于此，机械臂的旋转轴的数量例如可以是2个或4个以上。即，在上述实施方式中，臂的数量是3个，但在本发明中，不限定于此，臂的数量例如可以是2个或4个以上。

技术特征：
1.一种机器人，其特征在于，具备：基台；第一臂，与所述基台连接，并绕第一轴转动；第二臂，与所述第一臂连接，并绕与所述第一轴平行的第二轴转动；第一轴体，与所述第二臂连接，沿与所述第二轴平行的第三轴移动，并且绕所述第三轴转动；第一电机，设置于所述第二臂，并驱动所述第一轴体使所述第一轴体沿所述第三轴移动；第二电机，设置于所述第二臂，并驱动所述第一轴体使所述第一轴体绕所述第三轴转动；第二轴体，沿着与所述第三轴不同且与所述第三轴平行的第四轴配置，并将所述第一电机的驱动力经由连结部件向所述第一轴体传递；以及带轮，以使所述带轮的旋转中心与所述第二轴体的中心轴重合的方式配置，并将来自所述第二电机的驱动力向所述第一轴体传递，在从所述第四轴的轴向观察时，所述第二轴体与连结所述第二轴和所述第三轴的直线重合。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在将连结所述第二轴和所述第三轴的直线设为对称的轴的情况下，所述第一电机及所述第二电机线对称地配置。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一电机及所述第二电机配置在所述第二轴与所述第四轴之间。4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一电机及所述第二电机相对于所述第二轴配置在与所述第三轴相反的一侧。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一电机及所述第二电机与连结所述第二轴和所述第三轴的直线重合。6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一电机的旋转中心与第二轴的距离比所述第一电机的旋转中心与第四轴的距离短，所述第二电机的旋转中心与第二轴的距离比所述第二电机的旋转中心与第四轴的距离短。7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述带轮设有用于插通所述第二轴体的插通孔，所述第二轴体及所述带轮分别独立地旋转。

技术总结
本发明提供减振性优异的机器人。机器人的特征在于，具备：基台；第一臂，绕第一轴转动；第二臂，绕与第一轴平行的第二轴转动；第一轴体，沿与第二轴平行的第三轴移动，并且绕第三轴转动；第一电机，设置于第二臂，驱动第一轴体使其沿第三轴移动；第二电机，设置于第二臂，驱动第一轴体使其绕第三轴转动；第二轴体，沿着与第三轴不同且与第三轴平行的第四轴配置，将第一电机的驱动力经由连结部件传递到第一轴体；以及带轮，以其旋转中心与第二轴体的中心轴重合的方式配置，将来自第二电机的驱动力传递到第一轴体，在从第四轴的轴向观察时，第二轴体与连结第二轴和第三轴的直线重合。连结第二轴和第三轴的直线重合。连结第二轴和第三轴的直线重合。


技术研发人员：小针佑贵 川濑哲也
受保护的技术使用者：精工爱普生株式会社
技术研发日：2023.01.04
技术公布日：2023/7/12