被动式光学动作捕捉相机及系统的制作方法

1.本技术涉及动作捕捉技术领域，尤其涉及一种被动式光学动作捕捉相机及系统。


背景技术：

2.动作捕捉是一种记录并处理人体或其他物体动作的技术，广泛运用于影视动画、游戏娱乐、运动医学、教育科研等领域中。主流的动作捕捉技术主要包括光学动作捕捉技术和惯性动作捕捉技术。
3.光学动作捕捉系统是依靠一整套精密而复杂的高速光学相机来实现的，光学动作捕捉系统在捕捉对象的关键部位上设置有光学特征点(光学marker点)，根据在捕捉对象上设置的光学marker的不同，光学动作捕捉系统又分为主动式光学捕捉系统和被动式光学动作捕捉系统。被动式光学动作捕捉系统技术更成熟、工作更稳定、虽然只在室内使用，但是其定位精度可到亚毫米级，而且具有很好的实时性，因而得到了更广泛的应用。
4.但是被动式光学动作捕捉相机普遍存在设备复杂、功耗过大、价格昂贵、安装困难等问题，大大地制约了被动式光学动作捕捉系统的推广和使用。


技术实现要素：

5.基于此，为了有必要针对上述技术问题，提供一种被动式光学动作捕捉相机及系统，实现了被动式光学动作捕捉相机的小型化、低成本、低功耗和易安装，为光学动作捕捉技术的进一步普及，并逐步走向个人、家庭及通用应用领域提供一种很好的选择。
6.第一方面，本技术提供了一种被动式光学动作捕捉相机，包括：红外光源模块、图像采集模块、主处理器模块、配置模块、外部接口模块，其中，
7.所述外部接口模块与所述配置模块连接，用于向所述被动式光学动作捕捉相机供电和提供对外接口；
8.所述主处理器模块与所述配置模块连接，用于向所述配置模块传输红外光源控制信号、网络接口信号和同步输入/输出信号；
9.所述红外光源模块与所述配置模块连接，用于在所述红外光源控制信号的控制下向目标对象提供红外照射光源；
10.所述主处理器模块与所述图像采集模块连接，用于向所述图像采集模块传输图像控制信号，所述图像采集模块用于在所述图像控制信号的控制下采集所述红外照射光源照射到所述目标对象后反射的图像数据，并将所述图像数据传输给所述主处理器模块。
11.在其中一个实施例中，所述配置模块包括：第一板对板连接器、第一线对板连接器、第二线对板连接器，其中，
12.所述外部接口模块与所述第一线对板连接器连接，用于通过所述第一线对板连接器向所述被动式光学动作捕捉相机供电和提供网络接口；
13.所述第一板对板连接器与所述主处理器模块连接，用于接收所述主处理器模块传输的所述红外光源控制信号、所述网络接口信号和所述同步输入/输出信号；
14.所述第二线对板连接器分别与所述红外光源模块和所述第一板对板连接器连接，用于接收所述第一板对板连接器传输的所述红外光源控制信号，并将所述红外光源控制信号传输给所述红外光源模块。
15.在其中一个实施例中，所述主处理器模块包括：第二板对板连接器、第三板对板连接器、fpga soc芯片，其中，
16.所述第三板对板连接器与所述图像采集模块连接，用于向所述图像采集模块传输所述图像控制信号，并接收所述图像数据；
17.所述fpga soc芯片分别与所述第二板对板连接器和所述第三板对板连接器连接，用于向所述第二板对板连接器传输所述红外光源控制信号、所述网络接口信号和所述同步输入/输出信号，还用于向所述第三板对板连接器传输所述图像控制信号，并接收所述第三板对板连接器传输的所述图像数据；
18.所述第二板对板连接器与所述第一板对板连接器连接，用于向所述第一板对板连接器传输所述红外光源控制信号、所述网络接口信号和所述同步输入/输出信号。
19.在其中一个实施例中，所述红外光源模块包括：第三线对板连接器、驱动电路以及红外灯珠阵列，其中，
20.所述第三线对板连接器与所述第二线对板连接器连接，用于接收所述红外光源控制信号；
21.所述驱动电路分别与所述第三线对板连接器和所述红外灯珠阵列连接，用于接收所述第三线对板连接器传输的所述红外光源控制信号，并基于所述红外光源控制信号控制所述红外灯珠阵列；
22.所述红外灯珠阵列用于在所述红外光源控制信号的控制下向所述目标对象提供所述红外照射光源。
23.在其中一个实施例中，所述图像采集模块包括：图像成像传感器、第四板对板连接器，其中，
24.所述图像成像传感器用于在所述图像控制信号的控制下采集所述图像数据；
25.所述第四板对板连接器分别与所述图像成像传感器和所述第三板对板连接器连接，用于接收所述第三板对板连接器传输的所述图像控制信号，并将所述图像控制信号传输给所述图像成像传感器，还用于接收图像成像传感器传输的所述图像数据，并向所述第三板对板连接器传输所述图像数据。
26.在其中一个实施例中，所述图像采集模块还包括：m12镜头底座、m12光学镜头、红外滤光片，其中，
27.所述m12镜头底座设置在所述图像成像传感器的一侧，所述m12光学镜头安装在所述m12镜头底座上，所述红外滤光片安装在所述m12光学镜头上。
28.在其中一个实施例中，所述主处理器模块还包括：程序存储器单元、数据存储器单元、时钟发生器单元、以太网功能单元、同步输入/输出接口单元，其中，
29.所述fpga soc芯片与所述程序存储器单元连接，所述程序存储器单元用于存储程序文件；
30.所述fpga soc芯片与所述数据存储器单元相连，所述数据存储器单元用于提供运行内存；
31.所述时钟发生器单元与所述fpga soc芯片连接，用于向所述fpga soc芯片提供工作所需的时钟信号；
32.所述以太网功能单元分别与所述第二板对板连接器和所述fpga soc芯片相连，用于通过所述第二板对板连接器向所述fpga soc芯片提供以太网信号；
33.所述同步输入/输出接口单元分别与所述第二板对板连接器和所述fpga soc芯片相连，用于通过所述第二板对板连接器接收外部设备输入的同步信号或输出系统的同步信号。
34.在其中一个实施例中，所述主处理器模块还用于通过所述红外光源控制信号和所述图像控制信号，控制所述红外光源模块只在每一帧所述图像数据的曝光时间内向所述目标对象提供所述红外照射光源。
35.第二方面，本技术提供了一种被动式光学动作捕捉系统，包括：被动式光学动作捕捉相机、光学特征点、动作捕捉服务器和动作捕捉软件，其中，
36.所述光学特征点设置在目标对象上，用于反射所述被动式光学动作捕捉相机照射在所述目标对象上的红外照射光源；
37.所述被动式光学动作捕捉相机用于采集所述光学特征点反射的图像数据，并根据所述图像数据得到所述光学特征点的二维坐标数据，将所述二维坐标数据传输到所述动作捕捉服务器；
38.所述动作捕捉软件根据所述动作捕捉服务器中的所述二维坐标数据，确定所述光学特征点的三维坐标数据；
39.所述被动式光学动作捕捉相机为上述任意一项实施例所述的被动式光学动作捕捉相机。
40.上述被动式光学动作捕捉相机及系统，包括：红外光源模块、图像采集模块、主处理器模块、配置模块、外部接口模块，其中，所述外部接口模块与所述配置模块连接，用于向所述被动式光学动作捕捉相机供电和提供对外接口；所述主处理器模块与所述配置模块连接，用于向所述配置模块传输红外光源控制信号、网络接口信号和同步输入/输出信号；所述红外光源模块与所述配置模块连接，用于在所述红外光源控制信号的控制下向目标对象提供红外照射光源；所述主处理器模块与所述图像采集模块连接，用于向所述图像采集模块传输图像控制信号，所述图像采集模块用于在所述图像控制信号的控制下采集所述红外照射光源照射到所述目标对象后反射的图像数据，并将所述图像数据传输给所述主处理器模块。本技术提供的被动式光学动作捕捉相机及系统，根据功能划分为红外光源模块、图像采集模块、主处理器模块、配置模块等多个模块，每个模块可以做成标准大小的pcb(printed circuit board，印制电路板)板，以最大限度地减小被动式光学动作捕捉相机的尺寸，配置模块分别与主处理器模块、红外光源模块连接，并将其他模块的对外接口汇集起来与外部接口模块连接，通过配置模块即可为被动式光学动作捕捉相机中所有模块分配电源，提供更简单的模块间互连，使得被动式光学动作捕捉相机小型化且易安装，更适用于个人、家庭及通用应用领域。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传
统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1为一个实施例中被动式光学动作捕捉相机的结构框图；
43.图2为一个实施例中外部接口模块的结构框图；
44.图3为一个实施例中外部接口模块的结构框图；
45.图4为一个实施例中配置模块的结构框图；
46.图5为一个实施例中主处理器模块的结构框图；
47.图6为一个实施例中红外光源模块的结构框图；
48.图7为一个实施例中图像采集模块的结构框图；
49.图8为一个实施例中被动式光学动作捕捉相机的结构框图；
50.图9为一个实施例中被动式光学动作捕捉相机的结构框图；
51.图10为一个实施例中以太网供电模块的结构框图；
52.图11为一个实施例中外部接口模块的结构框图；
53.图12为一个实施例中外部接口模块的结构框图；
54.图13为一个实施例中被动式光学动作捕捉相机的结构框图。
具体实施方式
55.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。
56.本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本技术所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
57.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
58.动作捕捉是指记录并处理人体或其他物体动作的技术，广泛运用于影视动画、游戏娱乐、运动医学、教育科研等领域中。动作捕捉技术主要包括光学动作捕捉技术和惯性动作捕捉技术，它们采用了不同的技术实现方案。
59.光学动作捕捉系统是依靠一整套精密而复杂的高速光学相机来实现的。典型的光学动作捕捉系统由两个或多个高速光学相机组成，所有高速光学相机的视野重叠区域构成
了捕捉对象的运动区域。光学动作捕捉系统在捕捉对象的关键部位上设置有光学特征点(光学marker点)，由多个高速光学相机从不同角度对捕捉对象上的光学marker点进行拍摄并获取图像数据，再根据计算机视觉原理和算法，对捕捉到的图像数据进行处理，实时地解算出运动物体的六自由度运动位姿，即三自由度位置(x、y、z坐标)和三自由度姿态(俯仰角、偏航角和横滚角)，从而完成对物体运动轨迹的捕捉和跟踪。根据在捕捉对象上设置的光学marker的不同，光学动作捕捉系统又分为主动式光学捕捉系统和被动式光学动作捕捉系统。主动式光学动作捕捉系统的光学marker点是一种主动发光的装置，它内部包括红外led发射器，能够发出包含自身身份信息的不同红外光，光学相机接收到这些红外光后，可解码出不同的光学marker点，并对其进行跟踪和定位。被动式光学动作捕捉系统的光学marker点为一种被动反光球，粘贴于捕捉对象的关键部位上，光学相机发出的红外照射光经反光球反射后达到光学相机，由光学相机进行接收并检测出光学marker点，最终完成对光学marker点的空间定位。主动式光学捕捉系统对工作环境的限制较小，可在室外使用，但需要为光学marker点提供电源，通常只在一些特殊应用中使用。被动式光学动作捕捉系统技术更成熟、工作更稳定、虽然只在室内使用，但是其定位精度可到亚毫米级，而且具有很好的实时性，因而得到了更广泛的应用。
60.惯性动作捕捉系统基于mems(微机电系统，micro-electro mechanical system)传感技术，通过使用微型三轴加速度计、三轴磁力计、三轴陀螺仪等惯性传感器，配合先进的传感器数据融合算法，获得物体的运动姿态数据，从而完成对物体动作的捕捉和追踪。惯性动作捕捉系统不需要使用光学相机，具备成本低、不受光照和背景等外界环境的影响、没有使用空间的限制、没有光点遮挡和丢失的问题、动作捕捉的动态性非常好等优点，但是惯性动作捕捉系统也存在测量精度不高、易受周围电磁场影响、存在明显的零偏和漂移、无法长时间对物体姿态进行精确跟踪等缺点，这些都在一定程度上影响了惯性动作捕捉系统的实际应用。
61.传统的被动式光学动作捕捉相机普遍存在设备复杂、功耗过大、价格昂贵、安装困难等问题，大大地制约了被动式光学动作捕捉系统的推广和使用，导致目前它只是在一些较为专业的领域和场所得到了一定的应用。
62.基于此，本技术实施例提供了一种被动式光学动作捕捉相机，以解决上述问题，实现了一种小型化、低成本、低功耗、易安装的被动式光学动作捕捉相机，为光学动作捕捉技术的进一步普及，并逐步走向个人、家庭及通用应用领域提供一种很好的选择。
63.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种被动式光学动作捕捉相机10，包括：红外光源模块140、图像采集模块100、主处理器模块110、配置模块120和外部接口模块130。其中，外部接口模块130与配置模块120连接，用于向被动式光学动作捕捉相机10供电和提供对外接口。主处理器模块110与配置模块120连接，用于向配置模块120传输红外光源控制信号、网络接口信号和同步输入/输出信号。红外光源模块与配置模块120连接，用于在红外光源控制信号的控制下向目标对象提供红外照射光源。主处理器模块110与图像采集模块100连接，用于向图像采集模块100传输图像控制信号，图像采集模块100用于在图像控制信号的控制下采集红外照射光源照射到目标对象后反射的图像数据，并将图像数据传输给主处理器模块110。
64.本技术实施例中，被动式光学动作捕捉相机10采用模块化设计，根据具体功能划
分为红外光源模块140、图像采集模块100、主处理器模块110、配置模块120和外部接口模块130。红外光源模块140、图像采集模块100、主处理器模块110、配置模块120都可以做成独立的pcb板，最大限度地减小了被动式光学动作捕捉相机10的尺寸。为了实现被动式光学动作捕捉相机10的小型化和标准化设计，这些pcb板的尺寸均可以设计为42mmx42mm或38mmx38mm大小，与常用的网络摄像机(ip camera)内部电路板大小一致。
65.其中，被动式光学动作捕捉相机10的供电由外部直流电源适配器(如dc12v电源适配器)提供，只需使用普通以太网交换机连接被动式光学动作捕捉相机10，进一步降低了成本。外部接口模块130既可以设计为独立的pcb板，也可以使用网络摄像机(ip camera)中常用的尾板线方式。外部接口模块130还可以用于将被动式光学动作捕捉相机10的对外接口引出到相机机壳外，提供给用户使用。外部接口模块130与配置模块120相连接，为被动式光学动作捕捉相机10提供所需的对外输入输出接口。外部接口模块130为被动式光学动作捕捉相机10提供电源和以太网网络连接。外部接口模块130还可以通过同步输出接口对外输出同步信息，控制外部设备与被动式光学动作捕捉相机10同步；通过同步输入接口接收外部设备同步信息，使被动式光学动作捕捉相机10与外部设备保持同步。
66.示例性的，如图2所示，外部接口模块130为独立的pcb板。外部接口模块130可以包括rj-45网口插座、dc电源插座、2个rca音频插座(或接线端子连接器)、线对板连接器a、线对板连接器b。rj-45网口插座和dc电源插座与线对板连接器a连接，并通过线对板连接器a与配置模块120连接。2个rca音频插座(或接线端子连接器)与线对板连接器b连接，并通过线对板连接器b与配置模块120连接，实现外部接口信号与相应模块的连接。外部接口模块130的以太网网络接口使用rj-45网口插座为用户提供外部以太网网络接口，被动式光学动作捕捉相机10可以通过rj-45网口插座连接到普通以太网交换机上，为被动式光学动作捕捉相机10提供网络接口。dc电源插座用于连接外部电源适配器，为被动式光学动作捕捉相机10提供输入电源。同步输入/输出接口使用2个rca音频插座(或接线端子连接器)，为用户分别提供同步输入接口和同步输出接口。
67.示例性的，如图3所示，外部接口模块130设计为网络摄像机(ip camera)中常用的尾板线方式。尾板线的一端包括四个对外接口：rj-45网口插座、2个rca音频插座(或接线端子连接器)、dc电源插座。rj-45网口插座用于连接外部普通以太网交换机，为被动式光学动作捕捉相机10提供网络接口。一个rca音频插座(或接线端子连接器)用于同步输入接口，以接收外部其他设备输入的同步信号，另一个是rca音频插座(或接线端子连接器)用于同步输出接口，输出相应的同步信号以同步外部其他设备。dc电源插座作为外部直流电源适配器(如dc 12v电源适配器)的电源输入。尾板线的另一端根据要连接的相应模块上的连接器信号定义顺序，组成两个带接线头的端子线，与配置模块120连接。一个端子线作为同步输入/输出接口，另一个端子线作为以太网网络接口和电源接口。
68.本技术实施例中，配置模块120与外部接口模块130连接，将外部接口模块130dc电源插座提供的直流工作电源(如dc 12v)进行相应的电压转换，产生被动式光学动作捕捉相机10中各个模块所需的不同电源，提供给红外光源模块140、图像采集模块100、主处理器模块110使用。同时，为了简化各个模块之间的连接关系，配置模块120还包括还各种内部接口和连接器，用于将被动式光学动作捕捉相机10中的不同模块连接成一个整体。
69.主处理器模块110可以向配置模块120传输红外光源控制信号，配置模块120可以
将红外光源控制信号传输给红外光源模块140，主处理器模块110通过红外光源控制信号控制红外光源模块140实现对红外led(发光二极管，light-emitting diode)灯的亮灭控制、红外led灯电流控制等亮度调节功能。主处理器模块110还可以向图像采集模块100传输图像控制信号，以实现对图像采集模块100中图像采集帧率、曝光时间等参数的控制功能。
70.目标对象为需要进行动作捕捉的对象，目标对象的关键部位可以粘贴有光学marker点。红外光源模块140可以在红外光源控制信号的控制下为被动式光学动作捕捉相机10提供红外照射光源，红外照射光源照射到目标对象上粘贴的光学marker点后会被反射，反射光通过被动式光学动作捕捉相机10的光学镜头后进入图像采集模块100，由图像采集模块100进行采集和成像，得到图像数据。图像采集模块100可以将采集到的图像数据传输给主处理器模块110，主处理器模块110可以根据图像数据进行光学marker点的提取、识别和跟踪，并通过以太网网络接口实时将得到的光学marker点的二维坐标数据传输到动作捕捉服务器，由动作捕捉软件进行光学marker点的三维坐标重建以及识别和跟踪。
71.本技术实施例提供的被动式光学动作捕捉相机10，根据功能划分为红外光源模块140、图像采集模块100、主处理器模块110、配置模块120等多个模块，每个模块可以做成标准大小的pcb(printed circuit board，印制电路板)板，以最大限度地减小被动式光学动作捕捉相机10的尺寸，配置模块120分别与主处理器模块110、红外光源模块140连接，并将其他模块的对外接口汇集起来与外部接口模块130连接，通过配置模块120即可为被动式光学动作捕捉相机10中所有模块分配电源，提供更简单的模块间互连，使得被动式光学动作捕捉相机10小型化且易安装，更适用于个人、家庭及通用应用领域。
72.在一个实施例中，配置模块120包括：第一板对板连接器121、第一线对板连接器122、第二线对板连接器123。其中，外部接口模块130与第一线对板连接器连接122，用于通过第一线对板连接器122向被动式光学动作捕捉相机10供电和提供网络接口。第一板对板连接器121与主处理器模块110连接，用于接收主处理器模块110传输的红外光源控制信号、网络接口信号和同步输入/输出信号。第二线对板连接器123分别与红外光源模块140和第一板对板连接器121连接，用于接收第一板对板连接器121传输的红外光源控制信号，并将红外光源控制信号传输给红外光源模块140。
73.示例性的，以外部接口模块130为pcb板为例，第一线对板连接器连接122可以与外部接口模块130的线对板连接器a相连，外部接口模块130通过线对板连接器a将输入电源与以太网网络接口信号传输至第一线对板连接器连接122。以外部接口模块130为尾板线为例，第一线对板连接器连接122可以与外部接口模块130的端子线(以太网网络接口和电源接口)相连，外部接口模块130通过端子线(以太网网络接口和电源接口)将输入电源与以太网网络接口信号传输至第一线对板连接器连接122。
74.本技术实施例中，配置模块120还可以包括第四线对板连接器124、第五线对板连接器125以及第一电源电路126。以太网网络接口信号可以通过第一板对板连接器121传输到主处理器模块110，而来自外部接口模块130的输入电源(如dc 12v)，可输入到第一电源电路126，以产生其他模块所需的各种电源。第一电源电路126可以为第一板对板连接器121和第二线对板连接器123供电。第一板对板连接器121可以为主处理器模块110提供电源，并将主处理器模块110的以太网网络接口、调试接口、同步输入/输出接口、红外光源控制信号接口等信号引入到配置模块120，再通过配置模块120以不同的连接器的方式供其他模块使
用。第二线对板连接器123包含来自主处理器模块110中的红外光源控制信号以及第一电源电路126传输的红外光源模块140工作所需的电源信号，用于控制红外光源模块140的工作。
75.具体的，第四线对板连接器124分别与外部接口模块130和第一板对板连接器121连接，用于将主处理器模块110中的同步输入/输出接口传输到外部接口模块130，通过外部接口模块130上的对外接口连接器供用户使用。以外部接口模块130为pcb板为例，第四线对板连接器124可以与线对板连接器b相连。以外部接口模块130为尾板线为例，第四线对板连接器124可以与端子线(同步输入/输出接口)相连。
76.第五线对板连接器125包含来自主处理器模块110上的调试接口信号，用于系统程序烧录和调试信息的输出。第五线对板连接器125可以用于连接外部调试工具，不与其他模块相连。在配置模块120的pcb板上，第一板对板连接器121和其他的第一线对板连接器122、第二线对板连接器123、第四线对板连接器124、第五线对板连接器125放置在pcb板的不同元件面上。
77.相对应的板对板连接器之间可以直接相连，而相对应的线对板连接器之间需要通过连接线相连。
78.本公开实施例，通过配置模块120从外部接口模块130提供的直流输入电源(如dc 12v)中产生出被动式光学动作捕捉相机10所需的各种电源，并将电源分配给所需的其他模块，还可以通过配置模块120将其他模块的对外接口汇集起来，并分配到不同的接口连接器，通过这些连接器提供更好、更简单的模块间互连，实现被动式光学动作捕捉相机10的小型化、结构简单化，使得被动式光学动作捕捉相机10易于安装。
79.在一个实施例中，如图5所示，主处理器模块110包括：第二板对板连接器111、第三板对板连接器112、fpga soc芯片113。其中，第三板对板连接器112与图像采集模块100连接，用于向图像采集模块100传输图像控制信号，并接收图像数据。fpga soc芯片113分别与第二板对板连接器111和第三板对板连接器112连接，用于向第二板对板连接器111传输红外光源控制信号、网络接口信号和同步输入/输出信号，还用于向第三板对板连接器112传输图像控制信号，并接收第三板对板连接器112传输的图像数据。第二板对板连接器111与第一板对板连接器121连接，用于向第一板对板连接器121传输红外光源控制信号、网络接口信号和同步输入/输出信号。
80.其中，主处理器模块110是被动式光学动作捕捉相机10中的核心单元。第三板对板连接器112与图像采集模块100相连，为图像采集模块100提供电源接口、控制接口和图像数据接口。fpga soc芯片113可以通过控制接口向图像采集模块100进行参数配置、工作模式的选择等控制操作。fpga soc芯片113可以通过图像数据接口获取图像采集模块100采集到的图像数据。第二板对板连接器111与配置模块120中的第一板对板连接器121相连，通过第二板对板连接器111可以从配置模块120获得主处理器模块110所需的输入电源，还可以将主处理器模块110上的以太网网络接口、同步输入/输出接口、红外光源控制信号接口、相应的调试接口等信号传送给配置模块120，由配置模块120统一提供对外的连接接口，以简化系统内部的连接关系。在主处理器模块110的pcb板中，第二板对板连接器111和第三板对板连接器112分别放置在pcb板的不同元件面。
81.具体的，fpga(field-programmable gate array，现场可编程门阵列)是专用集成电路中的一种半定制电路，是一种可编程的逻辑阵列，可以通过编程改变芯片内部的电路
结构，从而满足不同硬件产品的应用需求。soc(system on chip，芯片级系统或片上系统)指一个专用的集成电路芯片，其中包含了完整的系统硬件和嵌入式软件的全部内容。fpgasoc芯片113内部集成了单个或多个硬核处理器和1个fpga，将软件可编程的硬核处理器与硬件可编程的fpga集成在一个芯片中，是一种软硬件均可编程的全可编程片上系统。fpga soc芯片上可以运行嵌入式操作系统(如linux)也可以直接运行裸机程序(不带任何操作系统)。fpgasoc芯片还集成有非常丰富的外设接口，具有很大的灵活性和可扩展性。fpga soc芯片上集成的微处理器硬核(如arm系列处理器)不使用fpga的内部资源，因而可以跑在很高的时钟频率上(1ghz甚至更高)，处理器性能不再成为瓶颈，从而使整体系统实现更高性能。
82.传统的fpga芯片方案中，为了能方便地控制fpga，往往需要在fpga芯片里面实现一个软核微处理器(如microblaze or nios ii)以运行操作系统和相关程序，由于软核微处理器使用fpga的内部资源生成，因而处理器的功能相对简单且运行速度会比较慢(时钟频率《100mhz),从而影响了整体系统的效率。而对于专用处理器芯片+fpga芯片的硬件方案，它兼具高性能处理器和高性能fpga两者的优势，可以达到很高的整体系统性能，但是这个方案通常会带来更高的功耗、更大的pcb板尺寸以及更高的成本，在性能价格比方面较差。
83.本公开实施例中，使用fpga soc芯片硬件方案替代光学动作捕捉相机中常用的fpga芯片或专用处理器芯片+fpga芯片的硬件方案，通过使用fpga soc芯片硬件方案不仅提高了系统的集成度、减少了相应的外围电路、有效地降低了系统的功耗，而且极大地缩小了pcb板的尺寸，在实现了小型化的同时有效降低了系统的成本。
84.在一个实施例中，如图6所示，红外光源模块140包括：第三线对板连接器141、驱动电路142以及红外灯珠阵列143。其中，第三线对板连接器141与第二线对板连接器123连接，用于接收红外光源控制信号。驱动电路142分别与第三线对板连接器141和红外灯珠阵列143连接，用于接收第三线对板连接器141传输的控制信号，并基于控制信号控制红外灯珠阵列143。红外灯珠阵列143用于在红外光源控制信号的控制下向目标对象提供红外照射光源。
85.其中，第三线对板连接器141与配置模块120中的第二线对板连接器123相连，由配置模块120提供工作电源，由主处理器模块110通过红外光源控制信号接口对驱动电路142进行控制，实现对红外灯珠阵列143的亮度调节和功率控制。红外灯珠阵列143可以包括一组或多组红外led灯珠。
86.示例性的，红外光源模块140模块可以使用中心波长为850nm或940nm的红外led灯珠，根据观测距离和应用场景的不同可以设置不同数量的红外led灯珠，但通常不少于5个红外led灯珠。
87.本公开实施例中，通过设置第三线对板连接器141与第二线对板连接器123连接，以使主处理器模块110可以通过红外光源控制信号接口对驱动电路142进行控制，实现对红外灯珠阵列143的亮度调节和功率控制。
88.在一个实施例中，如图7所示，图像采集模块100包括：图像成像传感器101、第四板对板连接器102。其中，图像成像传感器101用于在图像控制信号的控制下采集图像数据。第四板对板连接器102分别与图像成像传感器101和第三板对板连接器112连接，用于接收第
三板对板连接器112传输的图像控制信号，并将图像控制信号传输给图像成像传感器101，还用于接收图像成像传感器传输的图像数据101，并向第三板对板连接器112传输图像数据。
89.具体的，图像采集模块100通过第四板对板连接器102与主处理器模块110上的第三板对板连接器112直接相连。第四板对板连接器102上包含主处理器模块110和图像采集模块100之间所需的图像数据接口、控制接口和电源接口信号。图像成像传感器101可以使用cmos(complementary metal oxide semiconductor，互补金属氧化物半导体)sensor类型的传感器。
90.图像采集模块100还也可以包括第二电源电路103。第二电源电路103与第四板对板连接器102连接，从第四板对板连接器102上获取输入电源，并产生图像采集模块100和图像成像传感器101所需的各种工作电源。主处理器模块110可以通过第四板对板连接器102上的图像数据接口获取图像采集模块100采集到的图像数据，并可以通过控制接口对图像采集模块100和图像成像传感器101进行参数配置、工作模式的选择等控制操作。在图像采集模块100的pcb板中，图像成像传感器101和第四板对板连接器102分别放置在pcb板的不同元件面。
91.本公开实施例中，通过设置第四板对板连接器102与主处理器模块110上的第三板对板连接器112连接，以使主处理器模块110可以通过控制接口和图像数据接口进行参数配置、工作模式的选择等控制操作以及获取图像数据。
92.在一个实施例中，如图7所示，图像采集模块100还包括：m12镜头底座、m12光学镜头和红外滤光片。其中，m12镜头底座设置在图像成像传感器101的一侧，m12光学镜头安装在m12镜头底座上，红外滤光片安装在m12光学镜头上。
93.具体的，m12镜头底座安装在图像成像传感器101的芯片上方，正对图像成像传感器101。红外滤光片安装在m12光学镜头上，m12光学镜头安装在m12镜头底座上。红外滤光片通常使用波长为850nm长通滤光片或940nm长通滤光片，红外滤光片可以通过相应波长的红外光线而滤除掉其他波长的光线。
94.传统光学动作捕捉相机中常用c型接口的光学镜头，镜头都比较大，安装所需要的空间也很大。本公开实施例中，使用标准的m12镜头底座和m12光学镜头，最大限度地减小了被动式光学动作捕捉相机10的光学部件尺寸，结合各模块pcb板和所选光学镜头的特点，可以设计一个非常紧凑的动式光学动作捕捉相机10的机壳，最大限度地减小了动式光学动作捕捉相机10的整体大小。
95.在一个实施例中，如图5所示，主处理器模块110还可以包括：程序存储器单元、数据存储器单元、时钟发生器单元、以太网功能单元、同步输入/输出接口单元。其中，fpga soc芯片113与程序存储器单元连接，程序存储器单元用于存储程序文件。fpgasoc芯片113与数据存储器单元相连，数据存储器单元用于提供运行内存。时钟发生器单元与fpgasoc芯片113连接，用于向fpgasoc芯片113提供工作所需的时钟信号。以太网功能单元分别与第二板对板连接器111和fpgasoc芯片113相连，用于通过第二板对板连接器111向fpgasoc芯片113提供以太网信号。同步输入/输出接口单元分别与第二板对板连接器111和fpga soc芯片113相连，用于通过第二板对板连接器111接收外部设备输入的同步信号或输出系统的同步信号。
96.fpga soc芯片113可以通过程序存储器接口与程序存储器单元相连，程序存储器单元可以是nand flash、nor flash或者spi flash等类型的非易失性存储器，用于存储系统引导文件、fpga配置位流文件、操作系统内核和文件系统、系统应用程序等内容。fpga soc芯片通过数据存储器接口与数据存储器单元相连，数据存储器单元通常是ddr2 sdram、ddr3 sdram、ddr3lsdram等类型的动态随机存储器，数据存储器单元用于提供系统运行内存。时钟发生器单元为fpga soc芯片提供工作所需的时钟信号。第二板对板连接器111与同步输入/输出接口单元、以太网功能单元以及工作电源单元分别连接。以太网功能单元通过rgmii(reduced gigabit media independent interface，精简吉比特介质独立接口)或mii(媒体独立接口，media independent interface)接口与fpga soc芯片相连，为系统提供以千兆或百兆太网网络连接功能。同步输入/输出接口单元用于接收外部设备输入的同步信号或输出系统的同步信号，用于实现被动式光学动作捕捉相机10与外部设备的同步操作。同步输入/输出接口单元由fpgasoc芯片113进行相应控制。工作电源单元为主处理器模块110提供所需的各种工作电源。
97.本公开实施例中，将各个功能单元的接口通过第二板对板连接器111连接到配置模块120，由配置模块120统一提供对外的连接接口，以简化系统内部的连接关系。
98.在一个实施例中，主处理器模块110还用于通过红外光源控制信号和图像控制信号，控制红外光源模块140只在每一帧图像数据的曝光时间内向目标对象提供红外照射光源。
99.在被动式光学动作捕捉相机中，红外led灯源一直是相机中功耗最大的部分。传统被动式光学动作捕捉相机中常用的红外led灯控制方法，是使用pwm(pulse width modulation，脉冲宽度调制)控制技术，即通过改变pwm控制波形的占空比大小来实现对红外led灯的亮度调节。本质上pwm控制方法是通过控制红外led灯的点亮与熄灭时间的长短来控制流过红外led灯的平均电流，从而降低红外led灯的功耗，而在红外led灯点亮时，流过红外led灯的电流是不变的。
100.具体的，主处理器模块110在pwm(脉冲宽度调制，pulse width modulation)控制技术的基础上，将红外led灯珠的控制与图像成像传感器101的帧率和曝光时间相结合。主处理器模块110通过图像控制信号控制图像成像传感器101，通过红外光源控制信号控制驱动电路142，以使只在每一帧图像的曝光时间内点亮红外led灯珠，而在其他时间内熄灭红外led灯珠。这种精细化的控制方法使得红外光源模块140的整体功耗得到了大幅度的降低。同时，驱动电路142还可以通过控制红外led灯珠点亮时流过红外led灯珠的电流大小，真正实现红外led灯珠的亮度控制，并在使用中进一步降低红外光源模块140的功耗，从而实现被动式光学动作捕捉相机10的低功耗设计。
101.本公开实施例，通过使用新的红外led灯控制技术，大大降低了被动式光学动作捕捉相机10的整体功耗。
102.为了更好地理解被动式光学动作捕捉相机10中各模块的连接关系，如图8所示，本技术在此提供一种最完整各个模块之间的连接关系图。
103.在一个实施例中，如图9所示，被动式光学动作捕捉相机10还可以包括以太网供电模块150。以太网供电模块150分别与外部接口模块130和配置模块120连接，用于接收外部接口模块130传输的供电电源，并将供电电源转换为输入电源后向配置模块120传输输入电
源。
104.其中，以太网供电模块150即为poe(power over ethernet，以太网供电)供电模块。poe是指利用现有标准以太网传输电缆同时传输以太网数据和电功率的技术。主要的以太网供电技术标准规范包括ieee802.3af和ieee802.3at，ieee802.3af规范规定受电设备的功耗被限制为12.95w，而ieee802.3at规范规定受电设备的功耗被限制为25w。
105.以太网供电模块150根据ieee802.3af/ieee802.3at以太网供电协议通过以太网网络接口从poe交换机中获取电源，并转换为被动式光学动作捕捉相机10所需的工作电源(如dc 12v)。以太网供电模块150与外部接口模块130连接，外部接口模块130通过以太网网络接口连接poe交换机，poe交换机为被动式光学动作捕捉相机10提供电源和以太网网络连接。以太网供电模块150和配置模块120连接，配置模块120将以太网供电模块150产生的直流工作电源(如dc 12v)进行相应的电压转换，产生被动式光学动作捕捉相机10中各个模块所需的不同电源，提供给各个功能模块使用。
106.具体的，如图10所示，以太网供电模块150可以包括：线对板连接器c、线对板连接器d、以太网变压器、poe控制器单元、dc-dc电压转换单元。以太网供电模块150通过线对板连接器c与外部接口模块130相连接，通过线对板连接器d与配置模块120中的第一线对板连接器122相连。
107.外部接口模块130中的以太网网络接口(如rj-45)通过线对板连接器c进入以太网供电模块150，按照poe协议标准该以太网网络接口同时携带以太网网络数据和供电电源，在通过支持poe功能的以太网变压器后，可分离出以太网网络数据和供电电源。其中的供电电源再经过poe控制器单元和dc-dc电压转换单元的处理后，可变换出被动式光学动作捕捉相机10所需要的稳定的直流电源(如dc 12v)。以太网供电模块150内部再将分离出的以太网网络数据接口和转换出的直流工作电源(如dc 12v)连接到线对板连接器d上，并通过线对板连接器d连接到配置模块120中的第一线对板连接器122上，为配置模块120提供输入电源，为主处理器模块110提供以太网网络接口。以太网供电模块150支持标准的ieee802.3af/at以太网供电协议，可从以太网接口的数据线或空闲线上获取电源。配置模块120中的第一线对板连接器122可以将来自以太网供电模块150的以太网网络接口信号通过第一板对板连接器121传输到主处理器模块110，而来自以太网供电模块150的输入直流工作电源(如dc 12v)，可输入到配置模块120的第一电源电路126，以产生其他模块所需的各种电源。
108.示例性的，如图11所示，外部接口模块130为独立的pcb板。外部接口模块130的以太网网络接口使用rj-45网口插座为用户提供外部以太网网络接口，通过rj-45网口插座，被动式光学动作捕捉相机10可连接到poe交换机上，为被动式光学动作捕捉相机10提供网络接口和poe供电电源。而同步输入/输出接口使用2个rca音频插座(或接线端子连接器)，为用户分别提供同步输入接口和同步输出接口。在外部接口模块130内部rj-45网口插座连接到线对板连接器a，并通过线对板连接器a与以太网供电模块150中的线对板连接器c相连。2个rca音频插座(或接线端子连接器)连接到线对板连接器b，并通过线对板连接器b与配置模块120中的第四线对板连接器124相连，实现外部接口信号与相应模块的连接。
109.示例性的，如图12所示，外部接口模块130采用尾板线方式。外部接口模块130包括三个对外接口：一个是rj-45网口插座，用于连接外部poe交换机，为被动式光学动作捕捉相
机10提供网络接口和poe供电电源；一个是rca音频插座(或接线端子连接器)，用于同步输入接口，以接收外部其他设备输入的同步信号；一个是rca音频插座(或接线端子连接器)，用于同步输出接口，输出相应的同步信号以同步外部其他设备。尾板线的另一端根据要连接的相应模块上的连接器信号定义顺序，组成两个带接线头的端子线，其中一个连接到以太网供电模块150的线对板连接器c上，另一个连接到配置模块120的第四线对板连接器124上。
110.传统的被动式光学动作捕捉相机的功耗比较大，通常超过15w或20w，需要使用更高的ieee802.3at标准的poe交换机进行供电(ieee802.3at标准的poe供电设备能为3.84w～25w的受电设备提供电源)。本公开实施例中，通过结合fpga soc芯片与新的红外led灯控制技术，大大降低了被动式光学动作捕捉相机10的整体功耗，低功耗的被动式光学动作捕捉相机10的整机功耗在10w以内，可以使用ieee802.3af标准的poe交换机进行供电(ieee802.3af标准的poe供电设备能为3.84w～12.95w的受电设备提供电源)，而通过降低对poe供电设备的功率需求，又进一步降低了被动式光学动作捕捉相机10配套的供电设备的成本。
111.为了更好地理解被动式光学动作捕捉相机10中各模块的连接关系，如图13所示，本技术在此提供一种最完整各个模块之间的连接关系图。
112.在一个实施例中，本技术实施例提供一种被动式光学动作捕捉系统，包括：被动式光学动作捕捉相机10、光学特征点、动作捕捉服务器和动作捕捉软件。其中，光学特征点设置在目标对象上，用于反射被动式光学动作捕捉相机10照射在目标对象上的红外照射光源。被动式光学动作捕捉相机10用于采集光学特征点反射的图像数据，并根据图像数据得到光学特征点的二维坐标数据，将二维坐标数据传输到动作捕捉服务器。动作捕捉软件根据动作捕捉服务器中的二维坐标数据，确定光学特征点的三维坐标数据。被动式光学动作捕捉相机10为上述任意一实施例所述的被动式光学动作捕捉相机10。
113.本技术实施例通过综合使用fpga soc芯片硬件方案、模块化设计、标准化小型化pcb板设计、采用m12镜头底座和m12镜头、使用新的红外led灯控制技术、紧凑的相机外壳以及系统级低功耗设计，实现了一种小型化、低功耗、低成本、易安庄的被动式光学动作捕捉相机。被动式光学动作捕捉相机的小型化设计也简化了相机的安装，节省了系统安装和维护成本。有助于进一步拓展光学动作捕捉系统的应用场合，为个人和家庭用户提供一种高性价比的光学动捕设备。
114.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
115.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种被动式光学动作捕捉相机，其特征在于，包括：红外光源模块、图像采集模块、主处理器模块、配置模块、外部接口模块，其中，所述外部接口模块与所述配置模块连接，用于向所述被动式光学动作捕捉相机供电和提供对外接口；所述主处理器模块与所述配置模块连接，用于向所述配置模块传输红外光源控制信号、网络接口信号和同步输入/输出信号；所述红外光源模块与所述配置模块连接，用于在所述红外光源控制信号的控制下向目标对象提供红外照射光源；所述主处理器模块与所述图像采集模块连接，用于向所述图像采集模块传输图像控制信号，所述图像采集模块用于在所述图像控制信号的控制下采集所述红外照射光源照射到所述目标对象后反射的图像数据，并将所述图像数据传输给所述主处理器模块。2.如权利要求1所述的被动式光学动作捕捉相机，其特征在于，所述配置模块包括：第一板对板连接器、第一线对板连接器、第二线对板连接器，其中，所述外部接口模块与所述第一线对板连接器连接，用于通过所述第一线对板连接器向所述被动式光学动作捕捉相机供电和提供网络接口；所述第一板对板连接器与所述主处理器模块连接，用于接收所述主处理器模块传输的所述红外光源控制信号、所述网络接口信号和所述同步输入/输出信号；所述第二线对板连接器分别与所述红外光源模块和所述第一板对板连接器连接，用于接收所述第一板对板连接器传输的所述红外光源控制信号，并将所述红外光源控制信号传输给所述红外光源模块。3.如权利要求2所述的被动式光学动作捕捉相机，其特征在于，所述主处理器模块包括：第二板对板连接器、第三板对板连接器、fpga soc芯片，其中，所述第三板对板连接器与所述图像采集模块连接，用于向所述图像采集模块传输所述图像控制信号，并接收所述图像数据；所述fpga soc芯片分别与所述第二板对板连接器和所述第三板对板连接器连接，用于向所述第二板对板连接器传输所述红外光源控制信号、所述网络接口信号和所述同步输入/输出信号，还用于向所述第三板对板连接器传输所述图像控制信号，并接收所述第三板对板连接器传输的所述图像数据；所述第二板对板连接器与所述第一板对板连接器连接，用于向所述第一板对板连接器传输所述红外光源控制信号、所述网络接口信号和所述同步输入/输出信号。4.如权利要求2所述的被动式光学动作捕捉相机，其特征在于，所述红外光源模块包括：第三线对板连接器、驱动电路以及红外灯珠阵列，其中，所述第三线对板连接器与所述第二线对板连接器连接，用于接收所述红外光源控制信号；所述驱动电路分别与所述第三线对板连接器和所述红外灯珠阵列连接，用于接收所述第三线对板连接器传输的所述红外光源控制信号，并基于所述红外光源控制信号控制所述红外灯珠阵列；所述红外灯珠阵列用于在所述红外光源控制信号的控制下向所述目标对象提供所述红外照射光源。
5.如权利要求3所述的被动式光学动作捕捉相机，其特征在于，所述图像采集模块包括：图像成像传感器、第四板对板连接器，其中，所述图像成像传感器用于在所述图像控制信号的控制下采集所述图像数据；所述第四板对板连接器分别与所述图像成像传感器和所述第三板对板连接器连接，用于接收所述第三板对板连接器传输的所述图像控制信号，并将所述图像控制信号传输给所述图像成像传感器，还用于接收图像成像传感器传输的所述图像数据，并向所述第三板对板连接器传输所述图像数据。6.如权利要求5所述的被动式光学动作捕捉相机，其特征在于，所述图像采集模块还包括：m12镜头底座、m12光学镜头、红外滤光片，其中，所述m12镜头底座设置在所述图像成像传感器的一侧，所述m12光学镜头安装在所述m12镜头底座上，所述红外滤光片安装在所述m12光学镜头上。7.如权利要求3所述的被动式光学动作捕捉相机，其特征在于，所述主处理器模块还包括：程序存储器单元、数据存储器单元、时钟发生器单元、以太网功能单元、同步输入/输出接口单元，其中，所述fpga soc芯片与所述程序存储器单元连接，所述程序存储器单元用于存储程序文件；所述fpga soc芯片与所述数据存储器单元相连，所述数据存储器单元用于提供运行内存；所述时钟发生器单元与所述fpga soc芯片连接，用于向所述fpga soc芯片提供工作所需的时钟信号；所述以太网功能单元分别与所述第二板对板连接器和所述fpga soc芯片相连，用于通过所述第二板对板连接器向所述fpga soc芯片提供以太网信号；所述同步输入/输出接口单元分别与所述第二板对板连接器和所述fpga soc芯片相连，用于通过所述第二板对板连接器接收外部设备输入的同步信号或输出系统的同步信号。8.如权利要求1所述的被动式光学动作捕捉相机，其特征在于，所述主处理器模块还用于通过所述红外光源控制信号和所述图像控制信号，控制所述红外光源模块只在每一帧所述图像数据的曝光时间内向所述目标对象提供所述红外照射光源。9.如权利要求1所述的被动式光学动作捕捉相机，其特征在于，还包括：以太网供电模块，分别与所述外部接口模块和所述配置模块连接，用于接收所述外部接口模块传输的供电电源，并将所述供电电源转换为输入电源后向所述配置模块传输所述输入电源。10.一种被动式光学动作捕捉系统，其特征在于，包括：被动式光学动作捕捉相机、光学特征点、动作捕捉服务器和动作捕捉软件，其中，所述光学特征点设置在目标对象上，用于反射所述被动式光学动作捕捉相机照射在所述目标对象上的红外照射光源；所述被动式光学动作捕捉相机用于采集所述光学特征点反射的图像数据，并根据所述图像数据得到所述光学特征点的二维坐标数据，将所述二维坐标数据传输到所述动作捕捉服务器；
所述动作捕捉软件根据所述动作捕捉服务器中的所述二维坐标数据，确定所述光学特征点的三维坐标数据；所述被动式光学动作捕捉相机为权利要求1-9任意一项所述的被动式光学动作捕捉相机。

技术总结
本申请提供了一种被动式光学动作捕捉相机，包括：红外光源模块、图像采集模块、主处理器模块、配置模块、外部接口模块，其中，外部接口模块与配置模块连接，用于向被动式光学动作捕捉相机供电；主处理器模块与配置模块连接，用于向配置模块传输红外控制信号；红外光源模块与配置模块连接，用于在红外控制信号的控制下向目标对象提供红外照射光源；主处理器模块与图像采集模块连接，用于向图像采集模块传输图像控制信号，图像采集模块用于在图像控制信号的控制下采集红外照射光源照射到目标对象后反射的图像数据，并将图像数据传输给主处理器模块。采用本申请能够实现一种小型化、低功耗、低成本且易安装的被动式光学动作捕捉相机。机。机。


技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：北京度量科技有限公司
技术研发日：2023.03.01
技术公布日：2023/7/14