监控方法和系统与流程

1.本发明涉及可移动设备领域，具体涉及一种用于监控可移动设备的方法和系统。


背景技术：

2.诸如无人机(uav)的飞行器可以用于执行针对军事和民用应用的监视、侦察和勘探任务。这种载运工具可以携带被配置为执行特定功能的负载。uav扩大了个人生活的维度。然而，随着uav的使用变得越来越普遍，出现了安全问题和挑战。例如，uav系统可能潜在地用于侵入隐私，或者可能朝着可能发生个人、公共、商业、教育、体育、娱乐或政府活动的地点进行恐怖主义和/或犯罪活动。
3.检测或监控uav的传统方法包括用于检测物体的雷达。这种方法受到uav大小或uav的材料的限制。在另一示例中，可以基于对uav生成的声音进行识别来检测uav，但是该技术可能需要大量的数据处理。在另一示例中，可以基于视觉检测技术来检测uav，但是该技术在将uav与其他可移动物体进行区分时可能不能很好地工作。


技术实现要素：

4.因此，需要监控可移动物体的改进的系统和方法。还需要一种在检测到可移动物体时调节可移动物体的改进的系统和方法。本发明提供与检测和监控可移动物体相关的系统、方法和设备。可以部署这些系统和方法以监控从地面到地面以上数千英尺的区域或空间。在一些实施例中，可移动物体可以是无人机(uav)。系统可以在特定区域内监控和调节一个或多个可移动物体。
5.在一个方面，提供一种用于监控无人机(uav)的方法。所述方法可以包括：借助于一个或多个处理器，生成包括监控数据的数据报，所述监控数据指示以下至少一项：uav的位置或与uav进行通信的控制台的位置；以及将数据报以及用于uav和控制台之间的通信的工作数据一起进行传输，使得在uav的范围内的一个或多个检测器可以接收数据报。
6.在一个单独但相关的方面，提供了一种用于监控无人机(uav)的系统。所述系统可以包括：一个或多个处理器，被配置为生成数据报，所述数据报包括指示以下至少一项的监控数据：uav的位置或与uav进行通信的控制台的位置；以及一个或多个发射机，被配置为将数据报以及在uav和控制台之间传输的工作数据一起进行传输，使得在uav的范围内的一个或多个检测器可以接收数据报。
7.在一些实施例中，使用数据传输单元传输数据报。在一些情况下，数据传输单元包括数据传输帧，例如管理帧。在一些情况下，数据传输单元包括子帧。在备选情况下，数据传输单元包括多个子帧或多个帧。在一些情况下，数据报包括多个子数据报，使得数据传输单元包括多个子数据报或一个子数据报。在一些实施例中，每个子数据报至少包括针对一个或多个检测器的索引以重构数据报。数据传输单元可以具有固定长度或可变长度。
8.在一些实施例中，以固定时间间隔或以可变时间间隔周期性地传输数据报。在一些实施例中，响应于由一个或多个检测器生成的探测请求，传输数据报。
9.在一些实施例中，数据报被插入包括工作数据的至少一部分的一个或多个数据传输单元中。在一些情况下，工作数据的一部分包括用于uav的飞行控制的数据，并且在一些情况下，工作数据的一部分包括与uav和控制台之间的通信信道相关的信息。在一些情况下，在工作频带、调制方案、数据格式和通信协议中的至少一方面，将数据报与一个或多个数据传输单元中的工作数据的一部分不同地进行传输。在一些情况下，可以由控制台而不是一个或多个检测器对工作数据的一部分进行解译。在一些情况下，工作数据的一部分包括由uav上的一个或多个图像传感器捕获的图像数据。在一些情况下，使用与用于图像数据的调制方案不同的低阶调制方案传输数据报，或者使用与用于图像数据的编码方案不同的编码方案传输数据报。
10.在一些实施例中，数据报未被加密。备选地，使用一个或多个检测器已知的密钥对数据报进行加密。在一些实施例中，使用uav的下行链路传输数据报。在一些情况下，一个或多个处理器或一个或多个发射机位于uav上。在一些情况下，经由uav上的一个或多个传感器获得uav的位置和控制台的位置。下行链路可用于传输由uav上的一个或多个传感器收集的工作数据，例如由uav上的一个或多个图像传感器收集的图像数据。在一些情况下，使用与用于传输数据报的编码方案不同的编码方案对工作数据进行编码，例如使用正交幅度调制(qam)来调制工作数据。在一些实施例中，使用uav的上行链路传输数据报。在一些情况下，一个或多个处理器或一个或多个发射机远离uav。在一些情况下，一个或多个处理器或一个或多个发射机位于工作站。在一些情况下，上行链路用于传输用于控制uav的操作的工作数据。在一些情况下，使用与用于传输数据报的编码方案不同的编码方案来对工作数据进行编码。在一些情况下，使用包括直接序列扩频(dsss)、跳频扩频(fhss)或频移键控(fsk)中至少一种的调制方案来传输工作数据。
11.在一些实施例中，监控数据包括uav的位置。在一些实施例中，基于uav的位置在显示器上呈现uav的飞行轨迹，并且基于uav的飞行轨迹确定与uav相关联的风险等级。在一些实施例中，监控数据包括uav的标识符、uav的所有者的标识、uav的类型、控制台的标识符或控制台的位置。
12.在另一方面，提供了一种用于评估与无人机(uav)相关联的风险的方法。所述方法可以包括：当uav在检测器的范围内时，使用检测器获得从uav传输出的或向uav传输的数据报，其中，将数据报与用于uav和控制台之间的通信的工作数据一起进行传输；借助于一个或多个处理器，对数据报进行解译以获得关于uav的监控数据；以及基于监控数据评估与uav相关联的风险等级。
13.在一个单独但相关的方面，提供了一种用于评估与无人机(uav)相关联的风险的系统。所述系统可以包括：检测器，被配置为当uav在检测器的范围内时，使用检测器获得从uav传输出的或向uav传输的数据报，其中，将数据报与用于uav和控制台之间的通信的工作数据一起进行传输；以及一个或多个处理器，被配置为：(a)对数据报进行解译以获得关于uav的监控数据，以及(b)基于监控数据评估与uav相关联的风险等级。
14.在另一相关方面，提供了一种存储指令的有形计算机可读介质，所述指令在由一个或多个服务器执行时，使所述一个或多个服务器执行用于评估与无人机(uav)相关联的风险的计算机实现的方法。所述方法可以包括：从一个或多个检测器获得监控数据，其中，监控数据指示以下至少一项：uav的位置和/或与uav进行通信的遥控器的位置；以及基于监
控数据评估与所述uav相关联的风险等级。
15.在一些实施例中，基于从耦合到一个或多个服务器的数据库中检索的信息来评估所述与uav相关联的风险等级。在一些情况下，信息与uav的所有者、uav的购买时间和购买地点相关。在一些情况下，根据监控数据所包括的uav的标识符从数据库中检索风险等级。在一些实施例中，所述方法还包括获得关于一个或多个检测器的操作状态的信息并基于关于操作状态的信息生成指令，以控制所述一个或多个检测器。在一些情况下，指令包括启用或禁用一个或多个检测器、设置一个或多个检测器的一个或多个参数。
16.在一些实施例中，基于uav的飞行轨迹来评估与所述uav相关联的风险等级，并基于一系列监控数据生成uav的飞行轨迹。在一些实施例中，与uav相关联的风险等级基于uav和一个或多个检测器之间的距离，或者基于已经提供与uav相关联的监控数据的检测器的数量。
17.在一些实施例中，检测器是便携式的。在一些实例中，检测器具有小于2千克的重量。在一些情况下，检测器远离控制台并且不与控制台进行通信。在一些实施例中，一个或多个处理器设置在与检测器进行通信的移动设备上。移动设备可以例如是智能电话、平板电脑或膝上型计算机。在一些情况下，检测器有线连接到移动设备，例如，有线连接是检测器和移动设备之间的usb连接。在一些情况下，移动设备与远程服务器进行通信，从远程服务器中检索关于uav的附加信息。在备选实施例中，一个或多个处理器和检测器位于相同的uav检测设备上。例如，检测器和一个或多个处理器在相同的壳体中或在相同的壳体上。在一些情况下，检测器的范围是至少3千米。检测器可以是包括单个天线或多个天线的射频扫描器。
18.在一些实施例中，将多个检测器组织成区(zone)以单独地或共同地检测uav。在一些情况下，多个检测器被配置为获得多个数据报，所述多个数据报用于确定与uav相关联的风险等级。在一些情况下，由多个检测器获得的多个数据报用于监控相应区内的uav，并且区的大小与检测器的数量相关联。在一些情况下，基于相应区内检测到的uav的数量来确定风险等级。
19.在一些实施例中，检测器被配置为通过获得从多个uav传输出的或向多个uav传输的多个数据报来监控多个uav。多个uav位于检测器的范围内，并且由检测器同时或顺序地获得多个数据报。在一些情况下，检测器被配置为扫描一个或多个预定频道。使用相同的数据传输模式或不同的数据传输模式传输多个数据报。同时或在不同的时隙中，使用不同的数据传输模式传输多个数据报。在一些情况下，评估与每个uav相关联的风险等级，并且识别多个uav中具有高风险等级的一个或多个uav。在一些情况下，检测器被配置为选择性地监控多个uav中具有高风险等级的一个或多个uav。
20.在本发明的另一方面，提供了一种监控和调节无人机(uav)的方法。所述方法可以包括：评估uav的监控状态，其中，至少部分地基于定位模块的状态、位置数据的有效性或通信模块的状态来评估监控状态；当监控状态被评估为有效时，传输包括监控数据的数据报，所述监控数据指示以下至少一项：uav的位置和/或与uav进行通信的遥控器的位置；以及当监控状态被评估为无效时，确定调节规则集。
21.在一个单独但相关的方面，提供了一种监控和调节无人机(uav)的系统。所述系统可以包括：一个或多个处理器，被配置为：评估uav的监控状态，其中，至少部分地基于定位
模块的状态、位置数据的有效性或通信模块的状态来评估监控状态；当监控状态被评估为无效时，确定调节规则集；或者当监控状态被评估为有效时，指示通信模块传输包括监控数据的数据报，所述监控数据指示以下至少一项：uav的位置或与uav进行通信的遥控器的位置。
22.在一些实施例中，所述方法还包括应用选择的调节规则集以调节uav的海拔、飞行距离和飞行时间中的至少一个。在一些情况下，飞行距离是uav和遥控器之间的距离。基于uav的gps位置和遥控器的位置、基于无线信号强度或基于uav和遥控器之间的无线信号往返延迟测量飞行距离。
23.在一些实施例中，定位模块的状态包括定位模块的操作状态。在一些实施例中，至少部分地基于信噪比与阈值的比较来确定位置数据的有效性。在一些实施例中，通信模块的状态与通信模块的一个或多个信道特性相关联，其中，从包括噪声、干扰、信噪比、误码率、衰落率或带宽的组中选择一个或多个信道特性。
24.在一些实施例中，当监控状态被评估为无效时，向控制台发送警报。在一些情况下，控制台包括用户界面，并且在耦合到控制台的显示器上向用户显示关于监控状态的信息。在一些情况下，信息包括定位模块的状态、位置数据的有效性和通信模块的状态。在一些实施例中，一个或多个处理器位于uav上。
25.在本发明的另一方面，提供了一种用于监控无人机(uav)的方法。所述方法可以包括：当uav在检测器的范围内时，使用检测器获得从uav传输出的或向uav传输的数据报，其中，将数据报与用于uav和控制台之间的通信的工作数据一起进行传输；以及借助于一个或多个处理器，对数据报进行解译，以获得指示以下至少一项的监控数据：uav的位置或控制台的位置。
26.在一个单独但相关的方面，提供了一种用于监控无人机(uav)的系统。所述系统可以包括：检测器，被配置为当uav在检测器的范围内时，获得从uav传输出的或向uav传输的数据报，其中，将数据报与用于uav和控制台之间的通信的工作数据一起进行传输；以及一个或多个处理器，被配置为对数据报进行解译，以获得指示以下至少一项的监控数据：uav的位置或控制台的位置。
27.在一些实施例中，uav和控制台之间的通信使用从多个数据传输模式中选择的数据传输模式，并且检测器已知多个数据传输模式。在一些情况下，检测器被配置为根据多个数据传输模式扫描数据报。
28.在一些实施例中，检测器被配置为通过获得从多个uav传输出的或向多个uav传输的多个数据报来监控多个uav。使用相同的数据传输模式或不同的数据传输模式传输多个数据报。在一些情况下，检测器被配置为根据风险等级，选择性地监控多个uav中的一个或多个。
29.另一方面，提供了一种用于监控可移动物体的方法。所述方法可以包括：获得可移动物体的位置和/或与可移动物体进行通信的遥控器的位置；生成包括指示以下至少一项的数据的数据报：可移动物体的位置或遥控器的位置；以及借助于可移动物体上的一个或多个发射机，使用管理帧传输数据报。
30.在一个单独但相关的方面，提供了一种用于监控可移动物体的系统。所述系统可以包括：一个或多个传感器，被配置为获得可移动物体的位置和/或与可移动物体进行通信
的遥控器的位置；一个或多个处理器，被配置为生成包括监控数据的数据报，所述监控数据指示以下至少一项：可移动物体的位置或与可移动物体进行通信的遥控器的位置；以及可移动物体上的一个或多个发射机，被配置为使用管理帧传输数据报。
31.在一些实施例中，使用wi-fi通信信道传输管理帧。在一些情况下，在802.11标准下，使用uav和遥控器之间的通信信道传输数据报。在一些实施例中，管理帧是广播帧。广播帧包括信标帧或探测请求帧。在一些情况下，广播帧包括至少与频道相关的工作数据，其中使用所述频道传输所述广播帧。在一些实施例中，管理帧是探测响应帧，并且响应于检测器生成的探测请求而传输。
32.在一些实施例中，数据报被插入管理帧的字段中，例如供应商特定信息元素字段或信息元素的长度字段。在一些情况下，数据报包括用于错误检测的数据，例如循环冗余校验(crc)码。在一些实施例中，可移动物体是飞行器、陆地载运工具、穿越水体的载运工具、移动电话、平板电脑、膝上型计算机、可穿戴设备或数码相机。
33.在一些实施例中，一个或多个检测器被配置为扫描多个频道以检测管理帧。在一些情况下，一个或多个检测器被配置为在管理帧中指示的频道中获得后续数据报。
34.根据本发明的另一方面，提供了一种用于监控可移动物体的方法。所述方法可以包括：获得可移动物体的位置和/或与可移动物体进行通信的遥控器的位置；生成包括以下至少一项的监控数据的数据报：可移动物体的位置或遥控器的位置；以及在一个或多个预定时隙或一个或多个预定频道中传输数据报，其中，将数据报与用于可移动物体和遥控器之间的通信的工作数据一起进行传输。
35.在一个单独但相关的方面，提供了一种用于监控可移动物体的系统。所述系统可以包括：一个或多个传感器，被配置为获得可移动物体的位置和/或与可移动物体进行通信的遥控器的位置；一个或多个处理器，被配置为生成包括监控数据的数据报，所述监控数据指示以下至少一项：可移动物体的位置或与可移动物体进行通信的遥控器的位置；以及一个或多个发射机，被配置为在一个或多个预定时隙或一个或多个预定频道中传输数据报，其中，将数据报与用于可移动物体和遥控器之间的通信的工作数据一起进行传输。
36.在一些实施例中，使用软件定义无线电(sdr)技术传输数据报。例如，由sdr技术指定关于时隙或一个或多个频道的信息，并且一个或多个检测器已知所述信息。所述方法可以允许以时分双工(tdd)模式或频分双工(fdd)模式传输数据报。在一些情况下，使用多个频率上的跳频来传输监控子帧的序列，并且检测系统已知跳频图案。在一些实例中，跳频图案与可移动物体的标识唯一地相关联。在一些情况下，使用频移键控(fsk)来调制监控子帧。在一些情况下，使用正交频分复用(ofdm)方法对数据报进行编码或调制。在一些实施例中，数据报还包括用于与一个或多个检测器进行同步的数据。在一些情况下，数据报包括多个参考符号，所述多个参考符号用于检测器对数据进行解码。在一些实例中，参考符号被插入所述数据报的数据符号之间，并且通过检测参考符号，由一个或多个检测器对数据报进行解译。在一些实例中，使用从正交相移键控(qpsk)或正交幅度调制(qam)中选择的调制方案来调制每个符号。
37.在一些实施例中，使用时隙中的监控子帧传输数据报。在一些情况下，以固定时间间隔周期性地传输监控子帧的序列。在一些情况下，使用监控子帧的相邻子帧传输工作数据的一部分，并且在工作频带、调制方案、数据格式、双工手段和通信协议中的至少一方面，
不同地传输监控子帧和相邻子帧。在一些情况下，提供保护间隔，用于在监控子帧和相邻子帧中的数据传输之间进行切换，并且在监控子帧和相邻子帧之间提供保护间隔。
38.在另一方面，提供了一种用于监控可移动物体的方法。所述方法可以包括：获得可移动物体的位置和/或与可移动物体进行通信的遥控器的位置；生成包括以下至少一项的监控数据的数据报：uav的位置或遥控器的位置，其中，数据报包括多个子数据报；以及使用数据传输单元传输多个子数据报中的一个或多个，其中，数据传输单元包括用于可移动物体和遥控器之间的通信的工作数据。
39.在一个单独但相关的方面，提供了一种用于监控可移动物体的系统。所述系统可以包括：一个或多个传感器，被配置为获得可移动物体的位置和/或与可移动物体进行通信的遥控器的位置；一个或多个处理器，被配置为生成包括监控数据的数据报，所述监控数据指示以下至少一项：可移动物体的位置或与可移动物体进行通信的遥控器的位置，其中，数据报包括多个子数据报；以及一个或多个发射机，被配置为使用数据传输单元传输多个子数据报中的一个或多个，其中，数据传输单元包括用于可移动物体和遥控器之间的通信的工作数据。
40.在一些实施例中，每个子数据报包括索引和数据报的子集数据，并且一个或多个检测器被配置为使用索引对数据报进行解译，或者一个或多个检测器被配置为使用索引对数据报进行解码和重构。在一些实施例中，以固定时间间隔或可变时间间隔传输数据报。在一些实施例中，数据传输单元是子帧，例如下行链路子帧或上行链路子帧。在一些情况下，使用子帧的序列传输多个子数据报。在一些情况下，子帧是不连续的。在一些情况下，子数据报被插入子帧的字段中，例如帧控制首部或物理下行链路控制信道。在一些情况下，数据报使用与相同的数据传输单元内的数据字段不同的调制或编码方案。例如，调制或编码方案是低阶的，或者使用qpsk来调制子数据报。在一些实施例中，使用可移动物体的上行链路或下行链路传输数据报，并且可移动物体的上行链路使用与下行链路所使用的调制方案或编码方案不同的调制方案或编码方案。在一些情况下，当使用下行链路时，使用多载波传输数据报。以tdd模式或fdd模式传输数据报。
41.通过引用并入
42.在与每个单独的出版物、专利或专利申请被具体和单独地指明通过引用并入本文相同的程度上，将本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请通过引用并入本文。
附图说明
43.本发明的新颖特征在所附权利要求中具体阐述。通过参考下面的详细描述及其附图，将更好地理解本发明的特征和优点，所述详细描述中阐述了利用本发明的原理的说明性实施例，所述附图中：
44.图1示意性地示出了监控可移动物体的示例。
45.图2示意性地示出了生成数据报并使用可移动物体的通信模块将数据报以及工作数据一起进行传输的示例。
46.图3示意性地示出了与来自uav的工作数据或与向uav传输的工作数据一起进行传输的一个或多个数据报。
47.图4示出了将数据报插入数据传输单元的字段的示例。
48.图5示出了在一个或多个时隙中或以不同频率传输数据报的示例。
49.图6示出了传输数据报的示例。
50.图7示出了传输数据报的示例。
51.图8示意性地示出了评估uav的风险的示例。
52.图9示出了根据本发明的实施例的监控和调节系统的框图。
53.图10示出了监控和调节uav的示例性方法的流程图。
54.图11示出了根据实施例的可移动物体。
55.图12示出了相对于监控区域或区的检测设备位置、uav位置和遥控器位置的示例。
56.图13示出了示例性检测设备的框图。
具体实施方式
57.提供了用于以改进的准确度和效率监控可移动物体的系统和方法。在一些情况下，所提供的方法可以允许监控可移动物体而基本上不替换可移动物体的预先存在的通信系统。系统可以监控特定区域内的一个或多个可移动物体。可移动物体可以是飞行器、陆地载运工具、穿越水体的载运工具或手持式设备。可移动物体可以是与外部设备进行无线通信的无人机(uav)。监控方法可以利用uav的预先存在的通信系统并且允许对uav的改进的监控和/或调节。所述方法或系统可以用于以改进的准确度监控uav，使得可以实时获得和监控uav或遥控器的准确位置、uav或遥控器的标识以及关于uav的其他细节。所述方法或系统可以用于以改进的效率监控uav，使得一个检测器能够同时监控多个uav。所述方法或系统可以适用于具有各种通信系统的各种可移动物体。
58.在一个方面，提供了一种用于监控无人机(uav)的方法。所述方法可用于监控任何其他类型的可移动物体。所述方法可以允许通过检测从uav传输出的或向uav传输的监控数据报来检测uav。所述方法可以允许通过获得使用uav的现有通信系统传输的一个或多个数据报来监控uav。所述方法可以包括：生成包括以下至少一项的监控数据的数据报：uav的位置或与uav进行通信的控制台的位置，并且可以借助于uav上的一个或多个处理器来生成数据报；以及将数据报以及用于uav和控制台之间的通信的工作数据一起进行传输，使得在uav的范围内的一个或多个检测器可以接收数据报。
59.在一些实施例中，uav可以与遥控设备或控制台进行无线通信。可以在uav和控制台之间提供一个或多个通信信道，用于传输工作数据。可以通过一个或多个检测器检测和监控uav。可以使用一个或多个通信信道传输数据报并由一个或多个检测器接收数据报。数据报提供关于uav的实时信息，并且可以由一个或多个监控检测器接收以监控uav。使用uav的现有通信信道传输数据报的方法可以容易地实现，而不会向uav的通信模块引入附加的部件或成本，或者基本上不替换uav的通信系统。
60.图1示意性地示出了监控可移动物体101的示例。可移动物体101可以经由一个或多个通信信道111与远程控制台103进行通信。当可移动物体在一个或多个监控检测器105的范围内时，可以通过一个或多个监控检测器105来监控可移动物体。在一些实施例中，可以通过经由可移动物体和控制台之间的通信信道传输一个或多个数据报来监控可移动物体。一个或多个监控检测器可以被配置为接收一个或多个数据报，并从监控服务器107检索与可移动物体的风险相关的进一步信息。关于可移动物体的附加信息或与经识别的可移动
物体相关联的风险可以存储在监控服务器可访问的数据库109中。关于监控检测器、监控服务器和数据库的细节将在后面讨论。
61.在一些实施例中，可移动物体可以是uav。结合图11描述关于可移动物体的细节。图11示出了根据实施例的可移动物体1100。虽然可移动物体1100被描绘为飞行器，但是该描述并不旨在限制，并且可以使用任何合适类型的可移动物体，如本文所描述的。本领域技术人员将理解，本文在飞行器系统的上下文中描述的任何实施例可以应用于任何合适的可移动物体(例如，uav)。在一些实例中，可移动物体可以携带负载1104。负载可以设置在可移动物体1100上，无论是否需要载体1102。可移动物体1100可以包括推进机构1106、感测系统1108和通信系统1110。
62.通信系统1110支持经由无线信号1116与具有通信系统1114的终端1112(例如，控制台、遥控器等)进行通信。通信系统1110、1114可以包括适合于无线通信的任意数量的发射机、接收机和/或收发机。通信可以是单向通信，使得数据只能在一个方向上传输。例如，单向通信可以仅涉及可移动物体1100向终端1112传输数据，或者反之亦然。可以从通信系统1110的一个或多个发射机向通信系统1112的一个或多个接收机传输数据，或者反之亦然。备选地，通信可以是双向通信，使得可以在可移动物体1100和终端1112之间的两个方向上传输数据。双向通信可以涉及从通信系统1110的一个或多个发射机向通信系统1114的一个或多个接收机传输数据，并且反之亦然。
63.根据数据传输的方向，可移动物体通信链路通常可以分类为上行链路和下行链路。在一些情况下，上行链路主要负责将控制数据从控制台或远程控制设备(例如，远程终端1112)传输到可移动物体，例如，以实现uav的实时飞行姿态控制和/或命令自动化。在一些情况下，下行链路主要负责将遥测数据、图像数据和其他数据从可移动物体传输到控制台或遥控设备(例如，远程终端1112)。
64.通信系统可用于传输工作数据。在一些实施例中，工作数据可以包括控制、传感器数据、关于可移动物体的遥测数据、负载数据或在可移动物体与远程设备/终端之间1112之间传递的任何数据。在一些情况下，终端1112可以向可移动物体1000、载体1002和负载1104中的一个或多个提供控制数据，并且从可移动物体1000、载体1002和负载1104中的一个或多个接收信息(例如，可移动物体、载体或负载的位置和/或运动信息；由负载感测的数据，例如由负载相机捕获的图像数据)。在一些实例中，来自终端的控制数据可以包括用于可移动物体、载体和/或负载的相对位置、移动、驱动或控制的指令。例如，控制数据(例如，经由推进机构1106的控制)可以导致可移动物体的位置和/或朝向的修改，或(例如，经由载体1002的控制)导致负载相对于可移动物体的移动。来自终端的控制数据可以导致对负载的控制，诸如对相机或其他图像捕获设备的操作的控制(例如，拍摄静止或移动的图片、放大或缩小、打开或关闭、切换成像模式、改变图像分辨率、改变焦点、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。
65.在一些实例中，来自可移动物体、载体和/或负载的工作数据可以包括来自(例如，感测系统1108或负载1104的)一个或多个传感器的数据。通信信道可用于传输诸如视频和图像的空中信息。通信可以包括来自一个或多个不同类型的传感器(例如，gps传感器、运动传感器、惯性传感器、近距离传感器或图像传感器)的感测信息。这种信息可以涉及可移动物体、载体和/或负载的定位(例如位置、朝向)、移动或加速度。来自负载的这种信息可以包
括由负载捕获的数据或负载的感测状态。由终端1112提供的控制数据可以被配置为控制可移动物体1100、载体1102或负载1104中的一个或多个的状态。备选地或组合地，载体1102和负载1104也可以各自包括被配置为与终端1112进行通信的通信模块，使得该终端可以独立地与可移动物体1100、载体1102和负载1104中的每一个进行通信并对其进行控制。
66.在一些实施例中，通信系统可以允许可移动物体1100与除了终端1112之外的或者代替终端1112的另一远程设备进行通信。终端1112还可以被配置为与另一远程设备以及可移动物体1100进行通信。例如，可移动物体1100和/或终端1112可以与另一可移动物体或另一可移动物体的载体或负载进行通信。当需要时，远程设备可以是第二终端或其他计算设备(例如，计算机、膝上型计算机、平板电脑、智能电话或其他移动设备)。远程设备可以被配置为向可移动物体1100传输数据、从可移动物体1100接收数据、向终端1112传输数据，和/或从终端1112接收数据。可选地，远程设备可以与互联网或其他电信网络连接，使得从可移动物体1100和/或终端1112接收的数据可以上传到网站或服务器。
67.如前所述，推进机构1106可以包括旋翼、螺旋桨、叶片、发动机、电机、轮子、轴、磁体或喷嘴中的一个或多个。例如，如本文别处所述，推进机构1106可以是自紧式旋翼、旋翼组件或其它旋转推进单元。可移动物体可以具有一个或多个、两个或多个、三个或多个、或四个或多个推进机构。推进机构都可以是相同类型的。备选地，一个或多个推进机构可以是不同类型的推进机构。推进机构1106可以使用诸如本文别处所述的支撑元件(例如，驱动轴)的任何合适的方法安装在可移动物体1100上。推进机构1106可以安装在可移动物体1100的任何合适的部分上，诸如顶部、底部、前部、后部、侧面或其合适的组合。
68.在一些实施例中，推进机构1106可以使可移动物体1100能够垂直地从表面起飞或垂直地降落在表面上，而不需要可移动物体1100的任何水平移动(例如，无需沿着跑道行进)。可选地，推进机构1106可以可操作地允许可移动物体1100以特定位置和/或朝向悬停在空气中。推进机构1100中的一个或多个可以独立于其它推进机构受到控制。备选地，推进机构1100可以被配置为同时受到控制。例如，可移动物体1100可以具有多个水平朝向的旋翼，其可以向可移动物体提供升力和/或推力。可以驱动多个水平朝向的旋翼以向可移动物体1100提供垂直起飞、垂直着陆和悬停能力。在一些实施例中，水平朝向旋翼中的一个或多个可沿顺时针方向旋转，而水平旋翼中的一个或多个可沿逆时针方向旋转。例如，顺时针旋翼的数量可以等于逆时针旋翼的数量。为了控制由每个旋翼产生的升力和/或推力，从而调整可移动物体1100(例如，相对于多达三个平移度和多达三个旋转度)的空间布置、速度和/或加速度，可以独立地改变每个水平朝向的旋翼的转速。
69.感测系统1108可以包括可感测可移动物体1100(例如，相对于多达三个平移度和多达三个旋转度)的空间布置、速度和/或加速度的一个或多个传感器。一个或多个传感器可以包括全球定位系统(gps)传感器、运动传感器、惯性传感器、近距离传感器或图像传感器。感测系统1108提供的感测数据可用于(例如，使用合适的处理单元和/或控制模块，如下所述)控制可移动物体1100的空间布置、速度和/或朝向。备选地，感测系统1108可用于提供关于可移动物体周围的环境的数据，例如天气条件、接近潜在障碍物、地理特征的位置、人造结构的位置等。
70.在一些实施例中，感测系统可以包括定位模块。定位模块可用于确定可移动物体的位置。位置可以包括飞行器的纬度、经度和/或海拔。可以相对于固定参照系(例如，地理
坐标)来确定可移动物体的位置。可以相对于被监控区域来确定可移动物体的位置。被监控区域相对于固定参照系的位置可用于确定可移动物体和被监控区域之间的相对位置。定位模块可以使用本领域中任何技术或随后开发的技术来确定可移动物体的位置。例如，定位模块可以接收包括全球定位系统(gps)接收器的信号。在另一示例中，定位模块可以是惯性测量单元(imu)、超声波传感器、视觉传感器(例如，相机)、或与外部定位单元进行通信的通信单元。外部定位单元可以包括卫星、塔或能够提供位置信息的其他结构。一个或多个外部定位单元可以利用一种或多种三角测量技术以提供可移动物体的位置。外部设备的定位单元可以使用本文描述的任何技术，包括但不限于gps、激光、超声波、视觉、惯性、红外、三角测量、基站、塔、中继或任何其他技术。
71.参考图1，在可移动物体101和诸如控制台103的远程设备之间提供一个或多个通信信道111。一个或多个通信信道可用于可移动物体和控制台之间的数据传输。一个或多个通信信道可以由可移动物体和控制台的通信系统实现，如本文别处所述。一个或多个通信信道可以包括一个或多个通信链路。根据数据传输的方向，通信链路通常可以分类为上行链路和下行链路。在一些情况下，上行链路主要负责将控制数据从控制台或遥控设备传输到可移动物体，例如，以实现uav的实时飞行姿态控制和/或命令自动化。在一些情况下，下行链路主要负责将遥测数据、图像数据和其他数据从可移动物体传输到控制台或遥控设备。
72.在一些实施例中，远程设备可以是控制台103。与可移动物体101进行通信的控制台103可以与图11中描述的远程终端1112相同。控制台可以包括移动或非移动设备。控制台可以包括遥控器。在一些情况下，控制台可以互换地用作遥控器。遥控器可以是任何类型的设备。设备可以是计算机(例如，个人计算机、膝上型计算机、服务器)、移动设备(例如，智能手机、蜂窝电话、平板电脑、个人数字助理)或任何其他类型的设备。设备可以是能够通过网络进行通信的网络设备。
73.遥控器可以是手持式的。遥控器可以经由任何用户交互机制接受来自用户的输入。设备可以具有任何类型的用户交互部件，例如按钮、鼠标、操纵杆、轨迹球、触摸板、笔、惯性传感器、图像捕获设备、运动捕获设备、麦克风或触摸屏。控制台可以包括诸如遥控终端的移动设备，如本文别处所述。例如，移动设备可以是可以用于控制uav的操作的智能手机。智能手机可以接收来自用户的输入，所述输入可以用于控制uav的飞行。在一些实例中，移动设备可以从uav接收数据。例如，移动设备可以包括可以显示由uav捕获的图像的屏幕。移动设备可以具有显示器，所述显示器实时显示由uav上的相机捕获的图像。一个或多个移动设备可以经由无线连接(例如，wi-fi)连接到uav，以能够实时从uav接收数据。例如，移动设备可以实时显示来自uav的图像。在一些实例中，移动设备(例如，移动电话)可以连接到uav并且可以非常靠近uav。例如，移动设备可以向uav提供一个或多个控制信号。移动设备可能需要或可能不需要非常靠近uav以传输一个或多个控制信号。可以实时提供控制信号。用户可以主动控制uav的飞行并且可以向uav提供飞行控制信号。移动设备可能需要或可能不需要非常靠近uav以从uav接收数据。可以实时提供数据。
74.uav的一个或多个图像捕获设备或其他类型的传感器可以捕获数据，并且可以实时向移动设备传输所述数据。在一些实例中，移动设备和uav可以非常接近，例如在大约10英里、8英里、5英里、4英里、3英里、2英里、1.5英里、1英里、0.75英里、0.5英里、0.3英里、0.2
英里，0.1英里、100码、50码、20码或10码内。
75.可以通过检测数据报来监控可移动物体101。数据报可以包括指示以下至少一项的监控数据：可移动物体101的位置或与可移动物体进行通信的控制台103的位置。可以由可移动物体上的一个或多个处理器生成数据报，并使用可移动物体的通信模块传输数据报。
76.图2示意性地示出了生成数据报209并使用可移动物体的通信模块201将数据报以及工作数据205一起进行传输的示例。在一些实施例中，数据报可以包括指示以下至少一项的监控数据：uav的位置或与uav进行通信的控制台的位置。
77.可以确定控制台的位置。这可能在uav起飞之前和/或uav飞行时发生。例如，当uav通电或在初始化过程期间，uav的位置可以被自动收集并用于估计控制台的位置。位置可以包括控制台的纬度、经度和/或海拔。位置可以随着时间的推移而保持不变，或随着时间而改变。可以相对于固定参照系(例如，地理坐标)来确定控制台的位置。在一些实施例中，可以由可移动物体的定位模块获得控制台的位置。例如，在uav起飞之前，定位模块可以确定uav的位置并将其标记为控制台的位置。定位模块可以使用本领域中任何技术或随后开发的技术来确定可移动物体的位置。例如，定位模块可以接收包括全球定位系统(gps)接收器的信号。在另一示例中，定位模块可以是惯性测量单元(imu)、超声波传感器、视觉传感器(例如，相机)。在一些情况下，可以经由控制台的通信单元或与外部定位单元进行通信的uav来确定控制台的位置。外部定位单元可以包括卫星、塔或能够提供位置信息的其他结构。一个或多个外部定位单元可以利用一种或多种三角测量技术以提供uav的位置。例如，控制台可以与诸如移动控制终端的外部设备进行通信。可以确定外部设备的位置并用于近似控制台的位置。
78.在一些情况下，可以在uav飞行时确定控制台的位置。在示例中，uav的定位模块可用于在uav飞行时确定控制台的位置。uav的定位模块可以使用本文描述的任何技术，包括但不限于gnss、gps、激光、超声波、视觉、惯性、红外或任何其他技术。在一些情况下，可以基于uav的位置和控制台相对于uav的位置来确定控制台的位置。在其他示例中，可以由外部设备使用本文描述的任何合适的技术(例如，三角测量、基站、塔、中继等)来确定控制台的位置。在进一步的示例中，控制台上的位置传感器可用于提供控制台的位置。
79.可以通过如本文别处所述的uav的定位模块来获得uav的位置。定位模块可以在uav上。可以借助于uav上的一个或多个传感器来获得uav的位置。在一些情况下，一个或多个传感器至少包括位置传感器。在一些情况下，相同的定位模块也用于获得控制台的位置。备选地，使用不同的技术或设备来获得uav的位置和控制台的位置。
80.可以不以相同的频率收集关于uav的位置数据和关于控制台的位置数据。在一些情况下，可以由定位模块以高频率收集关于uav的位置数据，同时uav在飞行中，使得可以实时跟踪uav的位置。在一些情况下，可以在uav起飞之前获得关于控制台的位置数据。控制台的位置可以随时间保持静止，或者控制台可以是静止的，并且在这种情况下，可以仅在uav起飞之前收集一次位置数据或者以相对低的频率收集位置数据。在一些情况下，可以在uav飞行中获得关于控制台的位置。控制台的位置可以随时间改变，并且可以循环地收集关于控制台的位置数据以实时确定控制台的位置。
81.监控数据207可以包括诸如uav的位置和/或控制台的位置的实时数据。在一些实
施例中，监控数据207还可以包括与uav或控制台的标识相关的信息。例如，监控数据可以包括关于uav、控制台或遥控器和/或uav的所有者的标识信息。标识信息可以存储在可被一个或多个处理器访问的存储器储存设备中，所述处理器被配置为生成数据报。存储器储存设备可以位于uav上，也可以由uav远程访问。标识信息可以存储在长期存储器储存设备中，或者可以仅存储一小段时间。可以接收并缓冲标识信息。可以不改变存储在存储器储存设备中的标识信息。
82.在一些实施例中，监控数据207可以包括uav标识符(例如，uav id)。uav标识符可以与uav唯一地相关联。其他uav可以具有不同的uav标识符。唯一标识符可以可选地是随机生成的字母数字字符串，或者可以是将uav与其他uav唯一地识别的其他类型的标识符。可以由权威实体生成并发布唯一标识符。
83.在一些实施例中，监控数据可以包括uav的所有者的标识，例如，识别用户的用户标识符(例如，用户id)。用户标识符对于用户可以是唯一的。其他用户可以具有与用户不同的标识符。用户标识符可以唯一地区分和/或辨别用户与其他个人。每个用户可以仅被分配单个用户标识符。备选地，用户可能能够注册多个用户标识符。在一些实例中，可以仅向单个用户分配单个用户标识符。备选地，可以由多个用户共享单个用户标识符。用户标识符可以是诸如包括字母数字字符的任何形式串或任何其他类型的标识符。
84.在一些实施例中，监控数据可包括控制台或遥控器的标识符。遥控器可以具有识别遥控器的遥控器标识符。遥控器标识符对于遥控器可以是唯一的。其他遥控器可以具有与遥控器不同的标识符。遥控器标识符可以唯一地区分和/或辨别遥控器与其他遥控器。每个遥控器可以仅被分配单个遥控器标识符。备选地，可以针对单个遥控器注册多个遥控器标识符。在一些实例中，可以仅向单个遥控器分配单个遥控器标识符。备选地，可以由多个遥控器共享单个遥控器标识符。遥控器标识符可以与相应的用户标识符相关联，或者不与相应的用户标识符相关联。
85.在一些实施例中，监控数据还可以包括uav的类型。可以由uav的物理部件、uav的型号、uav的功能或uav的风险等级来定义uav的类型。在一些情况下，不同类型的uav可以具有不同的物理特性(例如，型号、品牌、形状、大小、发动机功率、范围、电池寿命、传感器、性能、负载、负载等级或容量)或可用于执行不同的任务(例如，监视、录像、通信、交付)。不同类型的uav可以具有不同的安全级别或优先级。例如，可以授权不同类型的uav执行不同的活动。例如，可以授权第一授权类型的uav进入第二授权类型的uav可能未被授权进入的区域。uav类型可以包括由相同制造商或设计者或不同制造商或设计者创建的不同uav类型。
86.在一些实施例中，标识信息或者uav标识符、遥控器标识符、uav类型或用户标识符中的至少一个可用于检索关于uav的附加信息，以评估uav的风险等级。关于风险评估的详细信息将在后面讨论。
87.在一些实施例中，可以通过通信模块201从uav传输数据报。通信模块可以与图11中描述的通信系统1110相同。通信模块可以设置在uav上。通信模块可以设置在uav、载体和负载中的一个或多个上。通信模块可用于传输用于uav和控制台之间的通信的工作数据。通信模块可以被配置为实现uav和控制台之间的下行链路数据传输。通信模块可以与uav的飞行控制器或uav的感测系统进行通信。在一个示例中，通信模块可以是无线模块。无线模块可以是无线直连模块，其可以允许与诸如控制台的外部设备进行直接无线通信。外部设备
可以不限于控制台。外部设备可以可选地是移动设备，例如蜂窝电话、智能手机、手表、平板电脑、遥控器、膝上型计算机或其他设备。外部设备可以是固定设备，例如个人计算机、服务器计算机、基站、塔或其他结构。外部设备可以是可穿戴设备，例如头盔、帽子、眼镜、耳机、手套、吊坠、手表、腕带、臂带、腿带、背心、夹克、鞋，或任何其他类型的可穿戴设备，例如本文其他地方所描述的。本文对移动设备的任何描述也可以包含或应用于固定设备或任何其他类型的外部设备，并且反之亦然。外部设备可以是另一个uav。外部设备可以具有或不具有天线以辅助通信。例如，外部设备可以具有可以辅助无线通信的部件。例如，直接无线通信可以包括wi-fi、无线电通信、蓝牙，ir通信或其他类型的直接通信。
88.在一些情况下，可以由通信模块201向uav传输数据报。通信模块可以设置在控制台上。通信模块可以与图11中描述的通信系统1114相同。通信模块可以被配置为实现uav和控制台之间的上行链路数据传输。
89.通信模块可用于从uav传输工作数据205或向uav传输工作数据205。在一些实施例中，工作数据205可以包括控制、传感器数据、关于可移动物体的遥测数据、负载数据或在uav与控制台或其他远程设备之间传递的任何数据。例如，设置在控制台上的通信模块可以向uav、载体和负载中的一个或多个提供控制数据，并从uav、载体和负载中的一个或多个接收信息(例如，uav、载体或负载的位置和/或运动信息；由负载感测的数据，例如由负载相机捕获的图像数据)，如图11所描述的。在一些实例中，来自控制台的控制数据可以包括用于uav、载体和/或负载的相对位置、移动、驱动或控制的指令。例如，控制数据(例如，经由推进机构的控制)可以导致uav的位置和/或朝向的修改，或(例如，经由载体的控制)导致负载相对于可移动物体的移动。来自控制台的控制数据可以导致对负载的控制，诸如对相机或其他图像捕获设备的操作的控制(例如，拍摄静止或移动的图片、放大或缩小、打开或关闭、切换成像模式、改变图像分辨率、改变焦点、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。
90.在一些情况下，可以使用设置在uav上的通信模块从uav传输工作数据205。工作数据可以包括由uav上的一个或多个传感器收集的数据、用于控制uav的数据、与uav或uav的部件的状态相关的数据，或者自uav和远程设备之间传输的任何其他类型的数据。在一些实例中，来自可移动物体、载体和/或负载的工作数据可以包括来自一个或多个传感器的数据。通信信道可用于传输诸如视频或图像的空中信息。通信可以包括来自一个或多个不同类型的传感器(例如，gps传感器、运动传感器、惯性传感器、近距离传感器或图像传感器)的感测信息。这种信息可以涉及可移动物体、载体和/或负载的定位(例如位置，朝向)、移动或加速度。来自负载的这种信息可以包括由负载捕获的数据或负载的感测状态。在一些情况下，从uav传输出的工作数据可以包括被配置为控制另一个uav的控制数据，所述控制诸如控制另一个可移动物体、载体或负载中的一个或多个的状态。
91.在一些情况下，工作数据205可以包括与通信信道或数据传输模式相关的信息。例如，工作数据可以包括各种参数、支持轮询、加密细节以及关于网络或通信模块的能力的信息等。
92.通信模块可以使用一个或多个通信信道来传输工作数据。一个或多个通信信道可以使用任何合适的数据传输模式。在一些情况下，数据传输模式至少指定通信协议或标准、数据传输单元结构或一个或多个通信信道可以遵守的任何其他技术。不同的数据传输模式可能需要不同的硬件或软件配置。例如，第一数据传输模式可以指wi-fi通信信道或者符合
802.11的通信信道，第二数据传输模式可以指软件定义无线电(sdr)架构，并且第三数据传输模式可以指无线数据传输中采用的任何其他不同技术。
93.在一些实施例中，通信模块可以包括数据报生成器203，用于生成包括监控数据207的数据报209。数据报生成器203可以是通信模块的一部分。数据报生成器可以是分开但可操作地耦合到通信模块。可以配置数据报209，使得可以使用现有数据传输模式来传输数据报，而无需向通信系统引入附加部件或破坏工作数据传输。所提供的方法或系统可以允许监控可移动物体而不替换可移动物体的当前通信系统。
94.数据报生成器203可以被配置为生成具有预定格式的数据报。然后可以使用数据传输单元传输数据报。预定格式可以符合数据传输单元的数据结构。数据传输单元可以包括一个或多个数据传输帧、一个或多个子帧或任何其他类型的数据结构。数据传输单元可以具有固定长度或可变长度。数据传输单元可以具有各种数据结构或数据帧结构。在一些情况下，使用单个数据传输单元传输数据报。在一些情况下，使用多个数据传输单元传输数据报。例如，数据报可以被细分为多个子数据报，并且可以使用数据传输单元传输每个子数据报。备选地，可以使用单个数据传输单元传输两个或更多个子数据报。在一些情况下，数据报生成器可以使用一个或多个处理器实现。一个或多个处理器可以被包括在通信模块、uav或控制台中。
95.图3示意性地示出了与来自uav301的工作数据313或与向uav301传输的工作数据313一起进行传输的一个或多个数据报311。可以使用一个或多个数据传输单元来传输一个或多个数据报311。在一些实施例中，可以循环地或周期性地生成或传输数据报311。在一些情况下，可以以固定的时间间隔生成或传输数据报(例如，数据报307-4、307-5、307-6)。可以以特定频率生成或传输数据报，所述频率可以与定位模块的采样率匹配或不匹配。数据报可以至少包括指示uav的位置或控制台的位置的位置数据。在一些情况下，位置数据是由定位模块收集的原始传感器数据。在一些情况下，位置数据可以是经处理的传感器数据。可以以至少例如1hz、10hz、20hz、50hz、100hz或500hz的频率生成或传输数据报。被配置为接收数据报的一个或多个检测器可以知道或不知道所述频率。在其他情况下，可以以可变时间间隔生成或传输数据报(例如，数据报307-1、307-2、307-3)。例如，当传输单元是具有可变间隔的uav的下行链路或上行链路的帧/子帧时，可以以相应的可变间隔传输数据报。
96.在一些情况下，可以以轮询方式生成或传输数据报。可以响应于由一个或多个检测器305生成的探测请求来生成和传输数据报。例如，通信模块可以从检测器接收探测请求。探测请求可以指定或不指定ssid(服务集标识符)字段。可移动物体的通信模块可以连续监听探测请求，并且如果它查找到探测请求，则通信模块可以向检测器提供探测响应帧。如果指定了ssid，则仅具有相同ssid的可移动物体可以响应。如果未指定特定ssid，则接收探测请求的所有可移动物体可以通过传输探测响应帧来响应。可以生成数据报并使用探测响应帧将其传输到检测器。
97.在一些实施例中，数据报209被插入数据传输单元的字段中，并且数据传输单元的剩余部分可用于传输工作数据313的至少一部分。在一些情况下，工作数据或工作的一部分可以由遥控器303进行解译，而不可以由监控检测器305进行解译。监控检测器可能不需要访问工作数据以对数据报进行解译。例如，可以对工作数据进行加密，并且加密信息或无线安全信息可以为遥控器所知而不为检测器305所知。在一些情况下，可以不对数据报进行加
密。备选地，可以使用监控检测器已知的密钥对数据报进行加密，使得可以由一个或多个监控检测器对数据报进行解密。数据报可以由遥控器或者不由遥控器进行解译。
98.在一些情况下，可以在工作频带、调制方案、编码方案、数据格式或通信协议的至少一方面，将数据报与相同数据传输单元中的工作数据或工作数据的一部分不同地进行传输。例如，当工作数据的一部分包括诸如由uav上的一个或多个传感器捕获的图像或视频数据的下行链路数据时，可以用高效编码方案对图像或视频进行编码，而使用低效编码方案传输数据报。在另一实例中，可以使用诸如二进制移位键控(bsk)或高斯频移键控(gfsk)的低阶调制方案来调制数据报，而可以使用诸如正交幅度调制(qam)或正交相移键控(qpsk)的高阶调制方案来调制图像或视频数据。备选地，可以使用与相同数据传输单元中的工作数据的一部分相同的传输技术来传输数据报。在另一实例中，工作数据的一部分可以包括诸如传输到uav的控制数据的上行链路数据。上行链路数据可以使用诸如二进制移位键控(bsk)、直接序列扩频(dsss)、跳频扩频或高斯频移键控(gfsk)的编码或调制方案，其不同于下行链路数据所使用的编码或调制方案。因此，利用上行链路数据传输的数据报可以使用或不使用从上述方法中选择的相同的编码或调制方案。在一些情况下，使用诸如本文描述的一个或多个预定编码方案和/或调制方案来传输数据报可以为数据报传输提供稳健性和可靠性。
99.在一些情况下，可以使用编码或调制方案来传输数据报，而与用于工作数据的编码或调制方案无关。可以使用方法对数据报进行调制或编码，而与数据传输的方向无关。一个或多个监控检测器可以已知各种参数、因素(例如，编码或调制方案)，使得可以使用相应的方法来对数据报进行解调或解码。
100.可以根据现有通信信道或数据传输模式来生成和传输数据报。可以使用各种数据传输模式来传输数据报。图4-图7示出了传输数据报的不同示例。每个示例可以与数据传输模式相关联。应当注意，所提供的方法可以应用于可移动物体所使用的任何其他数据传输模式。
101.根据本发明的一个方面，提供了一种用于监控可移动物体的方法。所述方法可以包括：获得可移动物体的位置和/或与可移动物体进行通信的遥控器的位置；生成包括指示以下至少一项的数据的数据报：可移动物体的位置或遥控器的位置；以及借助于可移动物体上的一个或多个发射机，使用管理帧传输数据报。
102.在单独但相关的方面，提供了一种用于监控可移动物体的系统。所述系统可以包括：一个或多个传感器，被配置为获得可移动物体的位置和/或与可移动物体进行通信的遥控器的位置；一个或多个处理器，被配置为生成包括指示以下至少一项的数据的数据报：可移动物体的位置或遥控器的位置；以及可移动物体上的一个或多个发射机，被配置为使用管理帧传输数据报。
103.在一些实施例中，一个或多个传感器可以与如本文别处所述的定位模块相同。一个或多个处理器可以与如前所述的数据报生成器相同，并且结合图11或图2所述，一个或多个发射机可以被包括在可移动物体的通信模块或通信系统中。图4示出了将数据报401插入数据传输单元403的字段的示例。在一些实施例中，数据传输单元可以是管理帧。
104.在一些实施例中，在可移动物体和遥控器之间提供的通信信道可以是wi-fi通信信道。如本文别处所述，通信信道可用于传输工作数据以及数据报。通信信道可以符合
802.11标准或协议。在一些实施例中，数据报可以嵌入到管理帧中。802.11管理帧可以使可移动物体能够建立并维持与诸如控制台或检测器的远程设备的通信。
105.可以在被动模式或主动模式下从可移动物体传输管理帧。在一些情况下，管理帧可以是从可移动物体传输的广播帧。管理帧可以至少携带与用于建立或维持通信的频道相关的工作数据。例如，工作数据可以包括与接入点的ssid、数据率和射频信道相关的信息。射频信道可以是用于传输工作数据和数据报的信道。可以使用几种类型的管理帧来传输数据报，包括但不限于信标帧、探测请求帧和探测响应帧。诸如关联请求帧、关联响应帧、确认帧等其他类型的管理帧也可用于传输数据报。
106.管理帧可以包括可以是或可以不是信息元素(ie)的不同字段。在一些实施例中，数据报401可以被插入信息元素(ie)字段403中。例如，数据报可以被插入信标帧或探测请求帧的“供应商特定”信息元素字段中。在如图所示的示例中，可以由ie的信息字段携带数据报。信息字段可以具有如ie的“长度”字段所指示的可变长度。在一些情况下，信息字段可能能够携带整个数据报。在其他情况下，信息字段可用于携带数据报的一部分。
107.数据报可以嵌入到各种其他ie或ie的其他字段中。例如，如图4所示，除了如上所述的信息字段之外，ie的一般结构可以包括“元素id”字段和“长度”字段。在一些情况下，也可以使用“长度”字段传输数据报。例如，功能限制信息元素的“长度”字段总是包含值1，因此留下7个空闲比特来携带数据报的至少一部分。
108.传输数据报的方法可以应用于其他类型的管理帧，例如探测请求帧或探测响应帧。在一些情况下，可以周期性地广播信标帧，使得可以周期性地传输数据报。可以以固定间隔传输数据报。例如，可以以小于10秒、5秒、1秒、100毫秒、50毫秒、10毫秒或1毫秒的时间间隔传输数据报。在一些情况下，可以以可变时间间隔传输数据报。在一些情况下，可以使用从可移动物体传输的探测请求帧来传输数据报。探测请求可能包含也可能不包含ssid值。在一些情况下，从可移动物体传输的探测请求建立通信信道。在一些情况下，响应于接收到从检测器传输的探测请求，可以使用探测响应帧来传输数据报。例如，检测器可以被配置为在不指定ssid的情况下广播探测请求，并且检测器的范围内听到探测请求的所有可移动物体可以提供包括数据报的探测响应帧。
109.如图所示，数据报401可以包括监控数据。监控数据可以至少包括可移动物体的位置或遥控器的位置。数据报还可以包括可移动物体的标识符或遥控器的标识符。在一些情况下，数据报还可以包括与数据报的传输相关的信息，例如循环冗余校验(crc)码。数据报可以具有可以使用管理帧的一个或多个ie或一个或多个字段来传输数据报的任何长度或大小。在一些情况下，数据报可以被划分为多个子数据报，并且可以使用管理帧的一个或多个ie来传输每个子数据报。在一些情况下，每个子数据报可以包括数据报的一部分和索引。索引可用于子数据报的整合，并在接收机端(例如，检测器)重建数据报。
110.通信信道可以被配置为传输如本文别处所述的工作数据。在一些情况下，可以使用由wi-fi标准指定的一种或多种加密方法来对工作数据进行加密。工作数据不需要由一个或多个检测器进行解密。
111.在一些实施例中，使用管理帧传输的数据报可以不被加密。在一些实施例中，数据报可以被加密，并且一个或多个检测器可以知晓加密方法，使得一个或多个检测器可以对数据报进行解密或解译。可以使用各种方法来对数据报进行加密，例如基于密钥的加密，在
这种情况下，一个或多个检测器可以已知密钥。
112.可移动物体可以不限于uav。可移动物体可以是能够从物体传输数据报或向物体传输数据报的任何物体。可移动物体可以是飞行器、陆地载运工具、穿越水体的载运工具、移动电话、平板电脑、膝上型计算机、可穿戴设备或数码相机。
113.根据本发明的一个方面，提供了一种用于监控可移动物体的方法。所述方法可以包括：获得可移动物体的位置和/或与可移动物体进行通信的遥控器的位置；生成包括指示以下至少一项的数据的数据报：可移动物体的位置或遥控器的位置；以及在一个或多个预定时隙或一个或多个预定频道中传输数据报，其中，将数据报与用于可移动物体和遥控器之间的通信的工作数据一起进行传输。
114.在单独但相关的方面，提供了一种用于监控可移动物体的系统。所述系统可以包括：一个或多个传感器，被配置为获得可移动物体的位置和/或与可移动物体进行通信的遥控器的位置；一个或多个处理器，被配置为生成包括指示以下至少一项的数据的数据报：可移动物体的位置或遥控器的位置；以及可移动物体上的一个或多个发射机，被配置为在一个或多个预定时隙或一个或多个预定频道中传输数据报，其中，将数据报与用于可移动物体和遥控器之间的通信的工作数据一起进行传输。
115.在一些实施例中，一个或多个传感器可以被如本文别处所述的定位模块所包括。可以使用如前所述的一个或多个处理器实现数据报生成器，以生成数据报，并且结合图11或图2所描述的，一个或多个发射机可以被包括在可移动物体的通信模块或通信系统中。图5示出了在一个或多个时隙中或以不同频率传输数据报501的示例。
116.在一些实施例中，可以通过软件定义无线电(sdr)技术实现在可移动物体和遥控器之间提供的通信信道。如本文别处所述，通信信道可用于将数据报与工作数据一起进行传输。
117.在一些实施例中，可以使用子帧503来传输数据报。可以在时隙t1中传输子帧。可以通过sdr技术来定义子帧的分配或子帧的调度。应当注意，可以使用任何其他类型的数据结构来在时隙t1中传输数据报。
118.可以循环地或周期性地传输数据报501。在一些情况下，可以以固定时间间隔t0传输数据报。可以配置时间间隔，使得其确保用于传输数据报的时隙t1的足够的持续时间。例如，t0/t1的比率可以至少是5、10、50、100、200、300、400、500或1000。可以以小于10秒、5秒、1秒、100毫秒、50毫秒或10毫秒的时间间隔传输数据报。子帧可以是固定长度的。备选地，子帧可以具有可变长度。
119.在一些实施例中，可以在工作频带、调制方案、数据格式、双工手段或通信协议中的至少一方面，不同地传输监控子帧503和相邻子帧505、509。相邻子帧可用于传输工作数据的至少一部分。可以使用现有或当前通信方法来传输相邻子帧，一个或多个检测器不需要知道所述现有或当前通信方法。在一些情况下，可以存在子帧间保护间隔507以确保用于监控子帧503和子序列子帧509的不同传输不会相互干扰。类似地，可以在子帧505和监控子帧503之间提供保护间隔。保护间隔可以是任何长度，例如在100μs至300μs的范围中。给定通信模块的特定需要或配置，保护间隔可以是超出范围的任何长度。在一些情况下，可以提供两个保护间隔，其可以是或可以不是相同的长度。在一些情况下，可以根据监控子帧和相邻子帧使用的传输方法来提供一个保护间隔。
120.可以使用sdr的不同模式来传输数据报。在一些情况下，可以以时分双工(tdd)模式传输数据报。在一些情况下，可以以频分双工(fdd)模式传输数据报。
121.在一些实施例中，可以由sdr指定与传输数据报相关的各种因素。各种因素可以包括但不限于监控子帧的分配、时隙的调度、频道、调制方案、编码方案等。
122.在一些实施例中，数据报的传输可以利用跳频方法。频道可以根据一个或多个检测器的发射机和接收机已知的伪随机序列来保持变化。这种跳频机制可以提供数据链路的抗干扰。跳频可以在时隙级或子帧级发生。例如，可以在不同的频道上传输监控子帧503和511。
123.可以通过在任何数量的频道上跳跃来传输数据报。例如，针对2.4ghz频带，可以使用2414.5mhz、2429.5mhz、2444.5mhz、2459.5mhz的频道。可以使用至少2个信道、4个信道、8个信道、10个信道、30个信道或50个信道上的跳频来传输数据报的序列。
124.在一些实施例中，可以在一个或多个检测器已知的预定模式上执行跳频。预定模式可以定义多个频道上的跳跃序列。在一些情况下，预定模式可以与可移动物体的标识或可移动物体的类型相关联。
125.可以使用各种调制方案来调制信道频率。在一些情况下，可以使用正交频分复用(ofdm)方法对数据报进行编码。ofdm方法可用于在多个频道上对数据报进行编码，并且可以用诸如频移键控(fsk)或正交幅度调制(qam)的其他调制方案来调制每个频道。
126.如图5所示，数据报501可以包括监控数据。监控数据可以至少包括可移动物体的位置或遥控器的位置。数据报还可以包括可移动物体的标识符或遥控器的标识符。
127.在一些实施例中，数据报还可以包括用于与一个或多个检测器进行同步的数据。数据报可以包括用于对发射机和接收机进行同步的一个或多个参考符号(rs0、rs1、
……
rsn)。一个或多个参考符号可以被插入数据符号中。可以由sdr指定参考符号和数据符号的格式。检测器可以通过拾取随机信道并在该信道上侦听参考符号来查找可移动物体的发射机。可以通过参考符号的特殊序列来识别数据报，该特殊序列不可能在针对该信道的数据段上发生，并且该段可以具有用于完整性和进一步识别的校验和。发射机和接收机可以使用预定模式或信道序列的固定表，使得一旦被同步，它们可以通过跟随该表来维持通信。在一些情况下，可以使用诸如正交相移键控(qpsk)或正交幅度调制(qam)的调制方案来调制数据符号或参考符号。在一些情况下，数据报可以包括与数据报的传输相关的信息，例如循环冗余校验(crc)码。
128.数据报可以具有可以使用单个子帧来传输数据报的任何长度或大小。在一些情况下，数据报可以被划分为多个子数据报，并且可以使用一个或多个子帧来传输每个子数据报。在一些情况下，每个子数据报可以包括数据报的一部分和用于在接收机端(例如，检测器)整合子数据报的唯一索引。
129.在一些实施例中，使用管理帧传输的数据报可以不被加密。例如，可以由一个或多个检测器评估数据报，而无需关于加密的先验知识。在一些实施例中，数据报可以被加密，并且一个或多个检测器可以已知加密方法，使得一个或多个检测器可以对数据报进行解密或解译。可以使用各种方法来对数据报进行加密，例如基于密钥的加密，在这种情况下，一个或多个检测器可以已知密钥。
130.在本发明的另一方面，提供了一种用于监控可移动物体的方法。所述方法可以包
括：获得可移动物体的位置和/或与可移动物体进行通信的遥控器的位置；生成包括指示以下至少一项的数据的数据报：可移动物体的位置或遥控器的位置，其中，数据报包括多个子数据报；以及使用数据传输单元传输多个子数据报中的一个或多个，其中，数据传输单元包括用于可移动物体和遥控器之间的通信的工作数据。
131.在单独但相关的方面，提供了一种用于监控可移动物体的系统。所述系统可以包括：一个或多个传感器，被配置为获得可移动物体的位置和/或与可移动物体进行通信的遥控器的位置；一个或多个处理器，被配置为生成包括指示以下至少一项的数据的数据报：可移动物体的位置或遥控器的位置，其中，数据报包括多个子数据报；以及可移动物体上的一个或多个发射机，被配置为使用数据传输单元传输多个子数据报中的一个或多个，其中，数据传输单元包括用于可移动物体和遥控器之间的通信的工作数据。
132.在一些实施例中，一个或多个传感器可以被如本文别处所述的定位模块所包括。可以使用一个或多个处理器来实现如前所述的用于生成数据报的数据报生成器，并且结合图11或图2所描述的，一个或多个发射机可以被包括在可移动物体的通信模块或通信系统中。图6和图7示出了使用示例性数据传输单元传输数据报601、701的示例。
133.在一些实施例中，在可移动物体和遥控器之间提供的通信信道可以采用时分复用(tdm)技术或频分复用(fdm)技术。如本文别处所述，通信信道可用于将数据报与工作数据一起进行传输。
134.在一些实施例中，数据报601和701可以被划分为多个子数据报。数据报可以包括监控数据。监控数据可以至少包括可移动物体的位置或遥控器的位置。数据报还可以包括可移动物体的标识符或遥控器的标识符。在一些情况下，数据报可以包括与数据报的传输相关的信息，例如循环冗余校验(crc)码。
135.在一些情况下，每个子数据报可以包括索引(例如，603-1、603-2、
……
603-n)和数据报的子集(例如，605-1、605-2、
……
605-n)。子数据报可以具有或可以不具有固定长度。每个子数据报可以包括数据报的子集的任何部分。例如，第一子数据报可以包括索引603-1和数据605-1。数据605-1包含可移动物体的标识符和可移动物体的位置数据的一部分。
136.索引可以指示多个子数据报的序列或顺序，使得一个或多个检测器能够基于获得到的子数据报来重建数据报。在一些情况下，一个或多个检测器可以被配置为使用索引对数据报进行解译。
137.在一些实施例中，数据传输单元可以是子帧，因此可以使用子帧来传输子数据报。可以以tdm模式或fdm模式传输子帧。应当注意，可以使用任何其他类型的数据结构来传输数据报。
138.在tdm通信模式下，时域被划分为多个循环重复的tdm帧620。每个帧包括多个子帧610。在一些实施例中，帧内的所有子帧具有相同的长度。在一些其他实施例中，帧内的子帧可以具有不同的长度。在一些情况下，每个tdm帧具有相同数量的子帧和/或相同的帧长度。在其他情况下，tdm帧可以具有可变数量的子帧和/或可变的帧长度。上行链路数据传输可以发生在多个子帧(ul)中的一些或第一时隙中，并且下行链路数据传输可以发生在其他子帧(dl)中的一些或第二时隙中。上行链路子帧(第一时隙)在时间上不与下行链路子帧(第二时隙)重叠。帧可以包括一个或多个不重叠的时隙。
139.上行链路数据传输和下行链路数据传输可以利用不同的数据传输方法，例如编码
方案、调制方案、频率等。例如，可以使用诸如ldpc的高效编码方案来对下行链路数据进行编码。备选地和/或附加地，可以使用多载波和/或高阶调制方案来调制下行链路数据。下行链路调制方案的示例可以包括qpsk、qam等。使用qpsk、16qam、64qam和256qam中的任何一个或多个来对下行链路数据进行编码和/或调制。可以使用诸如本文描述的一个或多个预定编码方案和/或调制方案来对上行链路数据进行编码和/或调制，以为上行链路数据提供稳健性和可靠性。例如，在一个实施例中，可以使用dss、fhss和gfsk技术的组合来对上行链路数据进行编码/调制。在两个连续子帧之间或在给定子帧的结尾处，可以存在子帧间保护间隔以确保不同的传输不会彼此干扰。类似地，在两个连续帧之间或在给定帧的结尾处，可以存在帧间保护间隔以避免传输之间的干扰。
140.在一些实施例中，子数据报可以被插入子帧的字段中。例如，当子帧用于下行链路数据传输时，子数据报可以被插入下行链路子帧610的帧控制首部(fch)中。fch可以具有固定长度。在一些情况下，可以使用诸如正交幅度调制(bpsk、qpsk、16-qam或64-qam)的低阶调制或编码方案来对fch或子数据报进行调制或编码。这对于为数据报传输提供稳健性和可靠性来说可能是有益的。
141.参考图6，可以使用多个子帧来传输多个子数据报。在一些情况下，多个子帧可以用于下行链路数据传输。可以以小于100毫秒、50毫秒、10毫秒、5毫秒或1毫秒的时间间隔传输数据报。
142.参考图7，在fdm通信模式下，可以使用多个频道或子载波同时传输多个子帧。子数据报可以被插入子帧710的字段中。在一些情况下，字段可以是子帧的控制信道。例如，子数据报可以被插入物理下行链路控制信道(pdcch)中。pdcch可以具有固定长度。在一些情况下，可以使用正交相移键控(qpsk)来对pdcch或子数据报进行调制或编码。诸如物理控制格式指示符信道(pcfich)或物理控制格式指示符信道(pcfich)的各种其他控制信道或字段也可用于传输子数据报。在一些实施例中，可以不对数据报进行加密。在一些实施例中，数据报可以被加密，并且一个或多个检测器可以已知加密方法，使得一个或多个检测器可以对数据报进行解密或解译。可以使用各种方法来对数据报进行加密，例如基于密钥的加密，在这种情况下，一个或多个检测器可以知晓密钥。
143.在本发明的一个方面，提供了一种用于评估与uav相关联的风险的方法。所述方法可以包括：当uav在检测器的范围内时，使用检测器获得从uav传输出的或向uav传输的数据报，其中，将数据报与用于uav和控制台之间的通信的工作数据一起进行传输；借助于一个或多个处理器，对数据报进行解译以获得关于uav的监控数据；以及基于监控数据评估与uav相关联的风险等级。
144.在单独但相关的方面，提供了一种用于评估与uav相关联的风险的系统。所述系统可以包括：检测器，被配置为当uav在检测器的范围内时，获得从uav传输出的或向uav传输的数据报，其中，将数据报与用于uav和控制台之间的通信的工作数据一起进行传输；以及一个或多个处理器，被配置为对数据报进行解译，以获得关于uav的监控数据；以及基于监控数据评估与uav相关联的风险等级。
145.在另一相关方面，提供了一种存储指令的有形计算机可读介质，所述指令在由一个或多个服务器执行时使所述一个或多个服务器执行用于评估与uav相关联的风险的计算机实现的方法。所述方法包括：从一个或多个检测器获得监控数据，其中，监控数据指示以
下至少一项：uav的位置和/或与uav进行通信的遥控器的位置；以及基于监控数据评估与uav相关联的风险等级。
146.图8示意性地示出了评估uav 801的风险的示例。在一些实施例中，可以在区或区域中部署一个或多个检测设备803，用于监控区或区域内的一个或多个uav 801。可以评估区或区域内与uav相关的风险。
147.由所提供的方法进行监控的区或区域的大小可以取决于一个或多个检测设备的布置。可以对区或区域内的一个或多个uav进行监控。与uav进行通信的一个或多个遥控器可以在或可以不在区或区域内。图12示出了相对于监控区域或区800的检测设备820a、820b、820c的位置、uav810a、810b的位置和遥控器801a、801b的位置的示例。区或区域可以取决于一个或多个检测器820a、820b、820c的现有无线通信范围。区或区域可以具有任何形状或尺寸。各种不同的形状和尺寸(例如，圆形、矩形、三角形、不规则形状，与位置处的一个或多个自然或人造特征相对应的形状、与一个或多个分区规则相对应的形状、或任何其他边界)可以取决于一个或多个检测器的部署。可以由监管机构或由个人确定区或区域。例如，区或区域可以距离私人住宅、机场、公共集聚地、政府财产、军事财产、学校、发电站或可以被指定为监控区的任何其他区域在预定距离内。被监控的区或区域可以包括空间。空间可以是包括纬度、经度和/或海拔坐标的三维空间。三维空间可包括长度、宽度和/或高度。区域可以包括从地面到地面以上任何海拔的空间。区或区域可以随着时间的推移而保持不变，或随着时间而改变。例如，当检测设备是便携式的时，检测设备的位置可以随时间而改变，因此区或区域可以随时间而改变。可以通过所提供的方法和系统来对uav的任何区或区域进行监控。
148.可以在该区域内提供任何数量的检测设备820a、820b、820c。检测设备可以至少包括如本文别处所述的检测器。在一些情况下，检测设备可以指检测器。可以提供一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个检测器。可以通过检测器的检测范围和检测器的部署来确定区域的大小。检测器的检测范围可以取决于检测器可以接收从uav传输出的无线电信号的范围。检测器可以具有至少1km、2km、3km或5km的检测范围。在一些实例中，检测器可以分布在密度至少为每平方英里1个检测器、每平方英里3个检测器、每平方英里10个检测器、每平方英里15个检测器、每平方英里20个检测器、每平方英里30个检测器、每平方英里40个检测器、每平方英里50个检测器、每平方英里70个检测器、每平方英里100个检测器、每平方英里150个检测器、每平方英里200个检测器、每平方英里300个检测器、每平方英里500个检测器或每平方英里1000个检测器的区域中。
149.检测器可以分布在大面积800中。例如，多个探测器可以分布在大于约50平方米、100平方米、300平方米、500平方米、750平方米、1000平方米、1500平方米、2000平方米、3000平方、5000平方米、7000平方米、10000平方米、15000平方米、20000平方米或50000平方米的区域中。检测器可以彼此分离。例如，多个检测器中的至少两个至少彼此相距1米、彼此相距5米、彼此相距10米、彼此相距20米、距离彼此30米、彼此相距50米、彼此相距75米、彼此相距100米、彼此相距150米、彼此相距200米、彼此相距300米、彼此相距500米、彼此相距750米、彼此相距1000米、彼此相距1250米、彼此相距1500米、彼此相距1750米、彼此相距2000米、彼此相距2500米、彼此相距3000米、彼此相距5000米，或彼此相距10000米。
150.在一些实施例中，可以将多个检测器(例如，820a、820b、820c)组织成区以单独地
或共同地检测uav。在一些实例中，可以使用两个或更多个检测器来监控单个uav。例如，可以由两个或更多个检测器接收从uav传输出的数据报，并且数据报可以共同地提供关于uav的位置信息(例如，大区域上的飞行轨迹)。可以由两个或更多个检测器同时或在不同时间点接收从uav传输出的数据报。在一些情况下，监控服务器可以被配置为对多个检测器获得的数据报进行整合，以提供关于uav的综合监控信息。例如，可以基于多个数据报来评估与相应区中的uav相关联的风险等级。
151.备选地，单个检测器可以被配置为通过获得从多个uav传输出的或向多个uav传输的多个数据报来监控多个uav。可以由检测器同时或顺序地获得多个数据报。例如，当多个uav在检测器的范围内时，检测器可以接收从uav传输出的多个数据报，从而同时监控uav。检测器可以被配置为对一个或多个预定频道进行扫描以接收多个数据报。检测器可以在短时间内从不同的uav接收多个数据报。可以使用相同的数据传输模式传输或不传输多个数据报。在一些情况下，可以同时或在不同时隙中使用不同的数据传输模式传输多个数据报。
152.在一些实施例中，检测器可以是射频扫描器。在一些情况下，检测器可以包括单个天线。备选地，检测器可以包括多个天线。在一些实施例中，检测设备可以是便携式的。检测设备可以具有不大于5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、500mg、200mg或100mg的重量。在一些实施例中，检测设备的占地面积可以小于或等于约(其可以指由检测器包围的横向横截面积)：32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、5cm2或2cm2。
153.在一些实施例中，检测设备(例如，820a、820b、820c)可以远离遥控器或控制台801a、801b。检测设备可以不与遥控器或控制台进行直接通信。遥控器或控制台可能位于或可能不位于被监控的区或区域内。遥控器可能需要或可能不需要靠近检测设备以便被监控。遥控器可以与被监控的区或区域保持任何距离，而检测设备仍可以获得其位置。例如，遥控器可以距离一个或多个检测设备至少20英里、10英里、8英里、5英里、4英里、3英里、2英里、1.5英里、1英里、0.75英里、0.5英里、0.3英里、0.2英里、0.1英里、100码、50码、20码或10码，而检测设备仍可以获得遥控器的位置。
154.参考图8，检测设备可以被配置为通过获得从uav传输出的或向uav传输的一个或多个数据报并对获得的数据报进行解译来监控一个或多个uav。在一些实施例中，检测设备可以被配置为对一个或多个频道进行扫描以检测数据报。在一些情况下，检测器已知一个或多个频道。在一些情况下，检测设备可以被配置为在检测到第一数据报时获得后续数据报。在一些情况下，例如当通信是wi-fi通信时，检测设备可以继续监听相同的频道。在一些情况下，检测设备可以继续扫描多个预定频道以获得使用如本文别处所述的跳频方案传输的数据报的序列。
155.在一些情况下，检测设备可以能够基于获得的数据报来确定后续监控动作。例如，数据报可以包括与数据报的传输相关的信息，例如数据报或参考符号的分配或调度。检测设备可以被配置为根据这种信息来确定继续监听哪些频道或者获得后续数据报的调度。
156.在一些实例中，检测设备可以被配置为基于获得的数据报选择一个或多个uav进行监控。例如，检测设备可以从多个uav接收多个数据报，检测设备可以挑选一定距离内的uav继续进行监控。在一些实例中，检测设备可以基于监控服务器提供的风险等级来确定继续监控哪个uav，使得可以对具有高风险等级的uav进行监控。在其他实例中，检测设备可以直接从监控服务器接收指令以选择性地监控一个或多个uav。
157.在一些实施例中，检测设备可以被配置为接收数据报，而不管uav和控制台之间的通信信道的数据传输模式。可以从多个数据传输模式中选择数据传输模式，如本文别处所述。在一些情况下，检测设备可以已知多个数据传输模式。检测设备可以被配置为根据一个或多个数据传输模式来扫描一个或多个频道。
158.在一些实施例中，检测设备可以被配置为通过检测预定数据传输单元来获得数据报。数据传输单元可以是管理帧、监控子帧、子帧或帧的字段。可以通过对管理帧、监控子帧、子帧或帧的控制字段、或一个或多个参考符号进行解析来检测数据报或子数据报。数据传输单元可以被加密或不加密。当数据传输单元被加密时，检测设备可以已知诸如加密密钥的加密方法。
159.可以使用相应的解码方案或解密方法对获得的数据报进行解码或解译。检测器可以已知解码或解密方法。可以在数据报中指定或不指定解码或解密方法。
160.在一些实施例中，可以在与检测器进行通信的用户设备上提供用于对数据报进行解译的一个或多个处理器。用户设备可以包括移动设备。用户设备尤其可以包括台式计算机、膝上型计算机或笔记本计算机、移动设备(例如，智能电话、蜂窝电话、个人数字助理(pda)和平板电脑)和可穿戴设备(例如，智能手表)。数据报可以从检测器传输到用户设备。在一些情况下，检测器可以有线连接到用户设备。例如，检测器可以经由usb连接而连接到用户设备。附加地或备选地，检测器可以与用户设备进行无线通信。
161.在一些实施例中，用于对数据报进行解译的一个或多个处理器以及检测器可以位于相同的检测设备803上。图13示出了示例性检测设备1300的框图。检测设备可以与图1或图8所描述的检测设备相同。检测设备1300可以包括被配置为接收一个或多个数据报的一个或多个天线1305。检测设备可以包括一个或多个通信模块1301。一个或多个通信模块可以实现检测设备和远程设备之间的通信。远程设备可以至少包括监控服务器。远程设备还可以包括用户设备(例如，移动电话)或显示设备。一个或多个天线1305可以是通信模块的部件。备选地，一个或多个天线可以与通信模块分离。可以由检测设备上的一个或多个数据报解码器1303对获得的数据报进行解码。数据报解码器的输出可以是在数据报中编码的监控数据。在一些情况下，一个或多个数据报解码器可以是通信模块1301的部件。在一些情况下，检测设备还可包括监控单元1307。监控单元可以被配置为基于获得的数据报选择一个或多个uav以继续进行监控。
162.在一些情况下，检测设备1300可以包括单个天线1305。备选地，检测器可以包括多个天线1305。一个或多个天线可以允许检测设备同时或顺序地接收多个数据报。例如，当多个uav位于检测设备的范围内时，检测设备可以同时接收从uav传输出的多个数据报，从而同时监控uav。检测设备可以被配置为对一个或多个预定频道进行扫描以接收多个数据报。检测设备可以在短时间内从不同的uav接收多个数据报。可以使用相同的数据传输模式传输或不传输多个数据报。在一些情况下，可以同时或在不同时隙中使用不同的数据传输模式传输多个数据报。
163.通信模块1301可以位于检测设备上。在一些情况下，通信模块1301可以支持经由无线信号与远程设备(例如，监控服务器、用户设备)进行通信。通信模块1301可以包括适合于无线通信的任意数量的发射机、接收机和/或收发机。通信可以是单向通信，使得数据只能在一个方向上传输。例如，单向通信可以仅涉及检测设备向远程设备传输监控数据，或者
反之亦然。可以从通信模块1301的一个或多个发射机向远程服务器的一个或多个接收机传输数据，或者反之亦然。备选地，通信可以是双向通信，使得可以在检测设备1300和远程设备之间的两个方向上传输数据。双向通信可以涉及从通信模块1301的一个或多个发射机向远程设备的一个或多个接收机传输数据，并且反之亦然。如本文别处所述的任何通信技术可以应用于通信模块1301。在检测设备和远程服务器或用户设备之间传输的数据已在本文别处讨论过。
164.在一些情况下，检测设备可以包括数据报解码器1303。数据报解码器可以包括一个或多个解码器。数据报解码器可以被配置为使用相应的解码方案对获得的数据报进行解码。数据报解码器可以对获得的数据报进行解码或解译并获得监控数据。在数据报被加密的情况下，解码器也可以知道相关联的解密方法，因此解码器可以对经加密的数据报进行解密。解码器可以已知解码或解密方法。可以在数据报中指定或不指定解码或解密方法。在示例中，数据报可以包括多个参考符号，并且通过检测参考符号来对数据报进行解译。数据报解码器1303可以不对与数据报一起进行传输的工作数据进行解码。在一些情况下，数据报解码器不对工作数据的至少一部分进行解码或解译。可以经由通信模块向远程设备传输经解码或经解译的监控数据。
165.在一些实施例中，检测设备1300还可以包括监控单元1307。监控单元可以被配置为基于获得的数据报来选择要监控的一个或多个uav。例如，基于从来自多个uav的多个数据报中解码得到的位置数据，监控单元1307可以选择一定距离内的uav继续进行监控。在一些实例中，监控单元1307可以基于由监控服务器提供的风险等级来确定继续监控哪个uav，使得可以对具有高风险等级的uav进行监控。在其他实例中，检测设备可以直接从监控服务器接收指令以选择性地监控一个或多个uav。
166.在一些实施例中，检测设备1300可以是便携式的。在一些情况下，检测设备可以有线连接到用户设备(例如，移动设备)。例如，有线连接是检测设备和移动设备之间的usb连接。检测设备可以具有不大于5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、500mg、200mg或100mg的重量。在一些实施例中，检测设备的占地面积可以小于或等于约(其可以指由检测器包围的横向横截面区域)：32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、5cm2或2cm2。
167.监控单元1307和数据报解码器1303可以使用一个或多个处理器以及用于存储程序指令的至少一个存储器来实现。处理器可以是能够执行特定指令集的单个或多个微处理器、现场可编程门阵列(fpga)、数字信号处理器(dsp)。计算机可读指令可以存储在有形的非暂时性计算机可读介质上，例如软盘、硬盘、cd-rom(压缩盘只读存储器)和mo(磁光)、dvd-rom(数字通用盘只读存储器)、dvd ram(数字通用盘随机存取存储器)或半导体存储器。备选地，本文公开的方法可以用硬件部件或硬件和软件的组合来实现，例如asic、专用计算机或通用计算机。在一些情况下，一个或多个处理器可以位于检测设备1300的壳体中。
168.返回参考图8，可以对与被监控的uav相关联的风险等级进行评估。与uav相关联的风险可以被分类为多个风险等级。可以使用任何数量的等级，例如，两个、三个、四个、五个、六个等。在一些实例中，风险等级可以基本上是连续的，或者可以具有非常多的类别。例如，风险等级可以是定量的。
169.在一些实施例中，可以基于从数据库中检索的信息，对与被监控的uav相关联的风
险等级进行评估。数据库可以是与图1中描述的数据库109相同的数据库。监控服务器807可以访问数据库。在一些实施例中，存储在数据库中的信息可以与uav的所有者、uav的购买时间和购买地点相关。与uav或uav的所有者相关的其他信息也可以存储在数据库中。例如，也可以从数据库中检索诸如记录或报告uav或uav的所有者的恶意或欺诈相关行为的历史数据，并且可用于评估风险等级。可以根据uav标识符存储和检索与uav有关的信息。例如，由检测器从数据报中解译出的uav标识符可以被传输到监控服务器，用于检索与uav有关的附加信息。在一些情况下，与uav相关联的预定风险等级可以预先存储在数据库中，并且可以根据uav标识符来检索风险等级。
170.在一些情况下，可以使用数据报提供的uav标识符、遥控器标识符或用户标识符从数据库中检索信息。例如，在由检测器或耦合到检测器的一个或多个处理器对数据报进行解译之后，可以获得uav标识符，并且可以对数据库中存储的与uav标识符相关联的信息进行检索或访问。类似地，用户标识符或遥控器标识符可用于检索与uav的用户或所有者相关联的信息以及关于遥控器的信息(例如，类型或记录)。
171.在一些实施例中，可以基于uav与一个或多个检测器之间的距离来评估风险等级。例如，如果距离保持在预定值之下，则可以不提供风险指示。如果距离超过预定值，则可以提供劫持或失灵的风险指示。相反，如果距离保持在预定值之上，则可以不提供风险指示。如果距离低于预定值，则可以提供劫持或失灵的风险指示。在其他实例中，如果距离达到或超过第一阈值，则可以指示高风险等级。如果距离落在第一阈值和较低的第二阈值之间，则可以指示中等风险等级。如果距离低于第二阈值，则可以指示低风险等级。在一些实例中，可以基于距离提供风险百分比。
172.在一些实施例中，可以基于uav的飞行轨迹来评估风险等级。可以基于与uav相关联的一系列监控数据来生成飞行轨迹。所述一系列监控数据可以提供uav的顺序位置或轨迹。在一些情况下，基于轨迹、移动速度、方向可用于评估与uav相关联的风险等级。
173.可以考虑各种其他因素来评估uav的风险等级。例如，从uav接收无线电信号的更多数量的检测器可以指示与uav相关联的更高风险等级。例如，可以基于已经提供与相同uav相关联的监控数据的检测器的数量，来对与uav相关联的风险等级进行评估。在另一实例中，uav的风险等级可以与uav的类型相关联。
174.可以基于如上所述的一个或多个因素来确定风险等级。可以共同使用一个或多个因素来确定风险等级。风险等级可能是静态的。风险等级可以随时间而改变。可以对或可以不对一个或多个因素进行加权以确定风险等级。
175.在一些实施例中，也可以对与相应的被监控区或区域相关联的风险等级进行评估。在一些实例中，可以基于区内检测出的uav的数量或区内检测到的具有高风险的uav的数量来确定与被监控的区或区域相关联的风险等级。
176.在一些实施例中，可以由风险评估系统来评估或确定风险等级。风险评估系统可以被配置为搜索、检索并分析与一个或多个被监控的uav相关联的风险等级。风险评估系统可以接收由一个或多个检测器提供的监控数据，并确定由监控数据提供的uav识别相关联的风险等级。风险评估系统可以与一个或多个检测器进行通信。在一些情况下，风险评估系统可以接收关于uav的信息，以从数据库中检索附加信息。在一些实例中，关于uav的信息可以包括uav标识符、用户标识符或遥控器标识符中的至少一个。
177.风险评估系统可以使用本领域已知或以后开发的任何硬件配置或设置来实现。例如，可以使用一个或多个服务器807单独地或共同地操作风险评估系统。服务器可以包括web服务器、企业服务器或任何其他类型的计算机服务器，并且可以被计算机编程以接受来自计算设备(例如，移动设备)的请求(例如，http或可以发起数据传输的其他协议)并向移动设备提供所请求的数据(例如，区内关于uav的监控数据)。另外，服务器可以是用于分发数据的广播设施，诸如免费广播、有线电视、卫星和其他广播设施。服务器也可以是数据网络(例如，云计算网络)中的服务器。服务器的任何描述都可以应用于任何其他类型的设备。设备可以是计算机(例如，个人计算机、膝上型计算机、服务器)、移动设备(例如，智能手机、蜂窝电话、平板电脑、个人数字助理)或任何其他类型的设备。设备可以是能够通过网络进行通信的网络设备。设备包括一个或多个存储器存储单元，其可以包括非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质可以存储用于执行如本文别处所述的一个或多个步骤的代码、逻辑或指令。设备可以包括一个或多个处理器，其可以根据如本文所述的非暂时性计算机可读介质的代码、逻辑或指令单独地或共同地执行一个或多个步骤。
178.在一些实施例中，监控服务器807还可以被配置为控制一个或多个检测器的一个或多个操作状态。在一些实例中，监控服务器可以基于关于操作状态的信息来生成指令，以控制一个或多个检测器。例如，指令可以包括启用或禁用一个或多个检测器、设置一个或多个检测器的一个或多个参数。在一些实例中，监控服务器可以更新检测设备上的固件、软件或配置。在一些实例中，基于风险评估结果，服务器可以向或可以不向检测器提供指令以选择性地监控一个或多个uav。
179.在一些实施例中，可以在显示设备809上显示关于uav的风险评估或信息。显示设备可以包括屏幕或其他类型的显示器。屏幕可以是lcd屏幕、crt屏幕、等离子屏幕、led屏幕、触摸屏，和/或可以使用任何其他技术来显示本领域中已知或以后显示的信息。显示设备可以可操作地耦合到一个或多个检测器或检测设备。在一些情况下，显示设备可以是耦合到检测器或检测设备的移动设备。
180.在一些情况下，可以在显示设备上显示关于uav的信息、关于uav的风险评估或关于被监控区或区域的风险评估中的至少一个。在一些实例中，可以以图形格式811呈现信息。例如，可以提供示出被监控区或区域的地图。地图可以显示在当前时间点由一个或多个检测器进行监控的区或区域。在一些情况下，可以使用在地图上视觉描绘的标记来显示uav 813和/或遥控器815的位置。标记可以通过任何图形或视觉来表示，其可以包括字母、数字、图标、形状、符号、图片或任何其他类型的图像。标记可以是动态的，并且标记在地图上的位置可以随时间而改变。
181.在一些情况下，可以在用户界面上显示与uav飞行轨迹有关的信息。可以基于由数据报提供的位置信息来生成飞行轨迹。例如，虚线或路径的其他指示符可以示出uav已经行进的地方。地图可以显示uav已经遍历的路径的线或其他指示符。附加地或备选地，关于uav和/或遥控器的位置的信息可以以任何其他合适的格式进行显示，例如文本或数字。
182.在一些情况下，诸如uav类型、uav id、遥控器id、所有者标识、与uav或所有者相关的记录或报告、以及由数据报直接提供或从监控服务器检索到的其他信息之类的关于uav的信息可以显示在显示屏幕上。在一些情况下，可以在屏幕上显示与uav相关联的风险等级。可以通过显示器上显示的文本信息或图形表示来呈现风险等级。在一些实例中，可以由
标记显示与uav相关联的风险等级。在一些实例中，颜色码可用于指示具有特定风险等级的uav。例如，红色uav标记可以表示高风险。在一些情况下，当与uav相关联地确定出高风险等级时，可以向用户呈现警报。应当注意，图中仅示出了一个uav，然而可以在地图上或显示屏幕上显示任何数量的被监控的uav。
183.在一些情况下，图形显示可以是图形用户界面，其可以允许用户输入命令或与显示的信息进行交互。例如，可以允许用户选择要在显示设备上显示的一个或多个uav。可以允许用户通过选择uav来查看关于uav的更多信息。选择要在显示设备上显示的uav可能会或可能不会影响uav的监控。在一些情况下，用户对特定uav的选择可以使一个或多个检测器仅监控选择的uav。在一些情况下，用户对特定uav的选择可能不会影响探测器对uav的监控。
184.根据本发明的另一方面，提供了一种监控和调节uav的方法。所述方法包括：评估uav的监控状态，其中，至少部分地基于定位模块的状态、位置数据的有效性或监控通信模块的状态来评估监控状态；当监控状态被评估为有效时，传输包括监控数据的数据报，所述监控数据指示以下至少一项：uav的位置和与uav进行通信的遥控器的位置；以及当监控状态被评估为无效时，确定调节规则集。
185.在单独但相关的方面，提供了一种监控和调节uav的系统。所述系统包括：一个或多个处理器，被配置为：评估uav的监控状态，其中，至少部分地基于定位模块的状态、位置数据的有效性或监控通信模块的状态来评估监控状态；当监控状态被评估为无效时，确定调节规则集；或者当监控状态被评估为有效时，指示监控通信模块传输包括监控数据的数据报，所述监控数据指示以下至少一项：uav的位置和与uav进行通信的遥控器的位置。
186.图9示出了根据本发明的实施例的监控和调节系统900的框图。可以提供监控和调节系统，用于监视区或区域内的一个或多个uav，并在监控失败时调节uav的飞行。所述系统和方法可用于确保即使监控失败时也可以适当地调节uav，使得可以最小化uav带来的风险。在一些实施例中，系统900可以包括通信模块901，用于传输包括监控数据的一个或多个数据报，并且可以由检测系统909接收数据报。所述系统还可以包括用于获得uav的实时位置的定位模块903、用于确定调节策略的飞行调节模块905和用于生成一个或多个飞行控制参数以调节uav的飞行的飞行调节测量模块907。在一些实施例中，可以在uav上提供该系统。
187.在一些实施例中，通信模块901可以与如本文别处所述的通信模块或通信系统相同。当uav的监控状态有效时，通信模块可以传输一个或多个数据报。可以由检测系统接收一个或多个数据报并对其进行解译。检测系统909可以包括一个或多个检测器或检测设备，如本文别处所述。定位模块903可以与本文别处所述的定位模块相同。在一些实施例中，可以由飞行调节模块905来评估uav的监控状态。可以基于一个或多个因素来评估监控状态。在一些情况下，监控状态可以被评估为有效或无效。当其中一个因素无效时，监控状态可以被评估为无效。当两个或更多个因素无效时，监控状态可以被评估为无效。在一些情况下，可以至少部分地基于定位模块的状态、位置数据的有效性或监控通信模块的状态来将监控状态评估为无效。
188.在一些实施例中，飞行调节模块905可以被配置为不断地评估定位模块的状态。在一些情况下，可以评估定位模块的状态是否有效。在一些情况下，可以基于定位模块的操作
状态来评估定位模块的状态。定位模块的有效状态可以指示定位模块正常运行。例如，如果定位模块失灵或断电，则可以将状态评估为无效。
189.在一些实施例中，飞行调节模块905可以被配置为评估由定位模块收集的位置数据的有效性。位置数据可以包括uav的位置。可以检查各种因素以确定位置数据是否有效。例如，当全球导航卫星系统(gnss)用作定位模块时，可以基于gnss信号的信噪比(snr)来确定位置数据有效。在一些实例中，当信噪比低于特定阈值时，可以确定位置数据无效。在确定位置数据的有效性时，也可以考虑可能影响位置数据的质量或准确性的其他因素，例如卫星的数量、信号强度等。
190.在一些实施例中，飞行调节模块905可以被配置为评估通信模块的状态。可以基于一个或多个信道特性来评估通信模块的状态是否有效。在一些情况下，一个或多个信道特性可以包括噪声、干扰、信噪比、误码率、衰落率或带宽。在一些实例中，当噪声、干扰、信噪比、误码率、衰落率或带宽中的一个或多个被测量为或被检测为处于一定范围内时，可以确定通信模块的状态有效。所述范围可以是在这种条件下传输的数据是可靠的或有效的范围。例如，当噪声高于特定阈值以致数据质量被篡改时，可以确定通信信道的状态无效。
191.在一些实施例中，当uav的监控状态被确定为无效时，uav可以进入飞行调节模式。可以在由飞行调节模块确定的调节策略下调节uav。在一些实施例中，调节策略可以包括调节规则集。所述调节规则集可用于调节uav的海拔或高度、飞行距离和飞行时间中的至少一个。例如，可以调节uav飞行的距离，例如，它必须与遥控器保持一定距离。如果距离超过距离限制，则可以迫使uav着陆、悬停或返回其起始点。在另一实例中，可以调节飞行时间，例如，当uav已经通电之后的持续时间超过特定阈值时，可以迫使uav着陆、悬停或返回其起始点。在进一步的实例中，可以调节uav的高度或海拔，例如，其必须在一定的高度范围内，否则迫使uav着陆、悬停或返回其起始点。也可以应用其他规则来调节uav的一个或多个飞行能力，例如，速度、uav的功能，uav的功能如通信功能或uav携带的设备功能(例如，相机或其他类型的负载)可能需要暂时暂停操作。
192.调节策略或调节规则集可以包括如上所述的任何规则。在一些实施例中，飞行调节模块可以根据uav的监控状态或用于确定uav的监控状态的一个或多个因素来确定调节策略。例如，如果通信模块的状态无效而定位模块和位置数据的状态有效，则可以应用用于调节飞行距离和/或飞行时间的调节规则。在另一示例中，如果通信模块的状态无效而定位模块和位置数据的状态有效，则可以应用飞行距离、飞行时间或姿态调节。在另一示例中，如果通信模块、位置数据或定位模块都不是有效的，则可以应用飞行时间调节或飞行距离调节。在另一示例中，如果位置数据和定位模块无效而通信模块有效，则可以应用飞行距离和/或飞行时间调节规则。可以确定所述调节规则集的各种组合，其不应受上述示例的限制。
193.在一些实施例中，飞行距离调节规则可能需要测量uav和遥控器之间的距离。在一些情况下，即使当通信模块、位置数据或定位模块都不是有效的时，也可以执行飞行距离调节规则。可以使用不同的方法来测量距离。在一些实例中，可以基于uav的gps位置和遥控器的位置来测量距离。可以使用本文别处所述的任何方法来获得遥控器的位置和uav的位置。当定位模块的状态和位置数据有效时，可以使用该方法。在一些实例中，可以基于无线信号强度来测量距离。例如，由通信模块的接收机或uav上的接收机接收的无线电信号的强度可
用于确定距离。可以基于由以下等式表示的功率衰减关系来计算距离：
194.p
rsrp
＝p
tx
+h
txrx-32.5-20log
10
f-20log
10
d-x
195.其中p
tx
表示发射机的传输功率，h
txrx
表示天线增益，f表示载频，并且x表示阴影衰落项。给定上述等式，可以在测量接收到的功率时计算距离d(x＝10db)：
[0196][0197]
备选地，信号可以是由遥控器上的接收机接收到的无线电信号。当定位模块或位置数据无效时，可以使用该方法。在其他实例中，可以基于uav和遥控器之间的无线信号往返延迟来获得距离。例如，可以使用以下等式计算当往返时间(rtt)被测量时的距离：
[0198]
d＝c*rtt/2
[0199]
其中c表示光速，并且一旦rtt被测量，就可以计算距离。当定位模块、位置数据或通信模块都不是有效的时，可以使用该方法。
[0200]
飞行调节测量模块907可用于测量一个或多个调节参数(例如，飞行距离、高度、飞行时间)。飞行调节测量模块可以根据所选择的调节规则或策略来测量一个或多个调节参数。例如，如果实施飞行距离规则，则飞行调节测量模块可以使用如上所述的方法来测量飞行距离。飞行调节测量模块可以被配置为根据uav的当前监控状态来选择适当的方法以计算飞行距离。在一些情况下，可以将经测量的调节参数和飞行调节策略提供给飞行控制器911以调节uav的飞行。例如，当经测量的飞行距离超过由飞行距离调节设定的限制时，飞行控制器可以控制uav返回其起始点。
[0201]
在一些实施例中，当uav进入调节模式或当uav的监控状态被评估为无效时，可以生成警报。在一些情况下，可以向与uav进行通信的控制台或遥控器发送警报。警报可用于通知uav的操作者uav处于飞行调节之下。在一些情况下，可以向检测系统发送警报，例如显示在耦合到检测系统的显示设备上。例如，可以通知使用检测系统监控uav的用户特定uav处于飞行调节之下。
[0202]
在一些实施例中，飞行调节模块和飞行调节测量模块可以使用一个或多个处理器来实现。一个或多个处理器可以在uav上。飞行调节模块和飞行调节测量模块可以具有一个或多个处理器和至少一个用于存储程序指令的存储器。处理器可以是能够执行特定指令集的单个或多个微处理器、现场可编程门阵列(fpga)、数字信号处理器(dsp)。计算机可读指令可以存储在有形的非暂时性计算机可读介质上，例如软盘、硬盘、cd-rom(压缩盘只读存储器)和mo(磁光)、dvd-rom(数字通用盘只读存储器)、dvd ram(数字通用盘随机存取存储器)或半导体存储器。备选地，本文公开的方法可以用硬件部件或硬件和软件的组合来实现，例如asic、专用计算机或通用计算机。
[0203]
图10示出了监控和调节uav的示例性方法的流程图。该方法可以从检查定位模块的状态开始(1001)。例如，可以检查gnss的功能。可以确定定位模块的状态是正常还是有效(1003)。如果确定状态无效或不正常，则可以确定飞行调节策略或调节规则集。例如，可以确定飞行距离调节或飞行时间调节以调节uav的飞行。在选择飞行距离调节的情况下，可以通过测量rtt或无线信号强度来获得飞行距离。如果状态有效或正常，则可以检查位置数据(例如，gps位置)的有效性(1005)。如果确定位置数据无效，则可以确定飞行调节策略或调节规则集。例如，可以确定飞行距离调节或飞行时间调节以调节uav的飞行。在选择飞行距
离调节的情况下，可以通过测量rtt或无线信号强度来获得飞行距离。如果位置数据有效，则可以检查通信模块的状态(1007)。
[0204]
如果确定通信模块的状态无效或不正常，则可以确定飞行调节策略(1011)或确定调节规则集。飞行调节策略已在本文别处描述。调节策略可以包括调节规则集。在一些情况下，调节策略可以包括从用于调节uav的海拔或高度、飞行距离和飞行时间的规则中选择的一个或多个调节规则。例如，可以调节uav飞行的距离，例如，它必须与遥控器保持一定距离。如果距离超过距离限制，则可以迫使uav着陆、悬停或返回其起始点。在另一实例中，可以调节飞行时间，例如，当uav已经通电之后的持续时间超过特定阈值时，可以迫使uav着陆、悬停或返回其起始点。在进一步的实例中，可以调节uav的高度或海拔，例如，其必须在一定的高度范围内，否则迫使uav着陆、悬停或返回其起始点。也可以应用其他规则来调节uav的一个或多个飞行能力，例如，速度、uav的功能，uav的功能如通信功能或uav携带的设备功能(例如，相机或其他类型的负载)可能需要暂时暂停操作。
[0205]
在选择飞行距离调节的情况下，可以通过测量rtt、gps位置或无线信号强度来获得飞行距离。如果状态有效，则通信模块可以传输至少包括如本文别处所述的uav的位置的数据报。可以以任何期望的速率重复一个或多个步骤。速率可小于或等于约1秒、5秒、10秒、15秒、20秒、30秒、1分钟、2分钟、5分钟。
[0206]
虽然本文已经示出和描述了本发明的优选实施例，但是对于本领域技术人员显而易见的是，这些实施例仅以示例的方式提供。在不脱离本发明的情况下，本领域技术人员将会想到许多变化、改变和备选方式。应当理解，在实施本发明时可以采用本文所述的本发明的实施例的各种备选方案。本文描述的实施例的许多不同组合是可能的，并且这样的组合被认为是本公开的一部分。此外，结合本文任何一个实施例讨论的所有特征可以容易地适用于本文的其它实施例。以下权利要求旨在限定本发明的范围，并且这些权利要求及其等同物的范围内的方法和结构由此被涵盖。

技术特征：
1.一种用于监控可移动物体的方法，其特征在于，所述方法包括：获得所述可移动物体的位置和/或与所述可移动物体进行通信的远程设备的位置；生成包括指示以下至少一项的数据的数据报：所述可移动物体的位置和/或远程设备的位置；以及借助于所述可移动物体上的一个或多个发射机，使用管理帧传输所述数据报，以使检测设备获得所述数据报并对获得的所述数据报进行解译来监控所述可移动物体。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述管理帧通过广播帧或者探测响应帧的方式发送。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用wi-fi标准或者802.11标准传输所述管理帧。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用所述可移动物体和所述可移动物体的远程设备之间的通信信道传输所述数据报，所述通信信道还用于传输所述可移动物体的工作数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，使用与用于传输所述数据报的编码方案不同的编码方案来对所述工作数据进行编码。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据报被插入所述管理帧的字段中，周期性地传输所述数据报。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用一个或多个检测设备已知的加密密钥对所述数据报进行加密，或者，所述数据报未被加密。8.一种无人机设备，其中，所述无人机设备包括一个或者多个处理器，被配置为执行权利要求1-7任一项所述的方法。9.一种监控可移动物体的系统，其特征在于，包括一个或多个传感器，被配置为获得所述可移动物体的位置和/或与所述可移动物体进行通信的远程设备的位置；一个或多个处理器，被配置为生成包括监控数据的数据报，所述监控数据指示以下至少一项：所述可移动物体的位置或与所述可移动物体进行通信的远程设备的位置；以及所述可移动物体上的一个或多个发射机，被配置为使用管理帧传输所述数据报；一个或多个检测设备，被配置为获得所述数据报并对获得的所述数据报进行解译来监控所述可移动物体。10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：耦合到一个或多个检测设备的显示器，向用户呈现关于所述可移动物体的监控数据；所述监控数据是基于对所述数据报解译生成的；所述监控数据包括如下一种或者多种信息：所述可移动物体的位置、所述可移动物体的标识符、所述可移动物体的所有者的标识、所述远程设备的标识符、所述可移动物体的类型信息、所述可移动物体的轨迹。

技术总结
本发明提供了一种用于监控无人机UAV的方法。所述方法可以包括：借助于一个或多个处理器，生成包括监控数据的数据报，所述监控数据指示以下至少一项：UAV的位置或与UAV进行通信的控制台的位置；以及将数据报与用于UAV和控制台之间的通信的工作数据一起进行传输，使得UAV的范围内的一个或多个检测器能够接收数据报。报。报。


技术研发人员：龚明 杨秉臻 尤中乾 詹国豪 谢鹏 钟晓航 王乃博 林星森 饶雄斌 邓任钦 陈文月 王铭钰
受保护的技术使用者：深圳市大疆创新科技有限公司
技术研发日：2017.03.21
技术公布日：2023/6/26