交叉口车道冲突类型自动处理方法、装置、介质和设备与流程

1.本技术涉及高精度地图技术领域，特别涉及一种交叉口车道冲突类型自动处理方法、装置、存储介质、设备和计算机程序产品。


背景技术：

2.道路交叉口是交通运输过程中的交通流转换和交通流汇集的节点，当道路交叉口的车流量较大时，各流向机动车流间存在冲突风险。在自动驾驶时，高精地图的交叉口车道冲突类型信息对自动驾驶车辆在交叉口冲突场景时的处理方式有这较为重要的作用，明确的车道冲突类型能够帮助自动驾驶车辆预测冲突车辆的位置、使自动驾驶车辆能够提前规划控制路径，以至于在一定程度上降低或消除相关安全隐患。
3.目前，高精度地图交叉口的车道冲突类型主要通过人工利用交叉口车道几何关系、车道转向信息和车道关联关系等信息进行综合判断，并得到交叉口内车道的冲突类型。但交叉口的通行场景复杂且数据量大，在利用人工判断复杂的信息时，会存在人工判断车道冲突类型难度大，数据品质难以保证，以及依靠人工机械性重复操作来制作冲突类型属性，数据制作效率低的问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的人工判定车道冲突类型效率低和数据质量不稳定的问题，本技术主要提供一种交叉口车道冲突类型自动处理方法、装置、存储介质、设备及计算机程序产品。
5.为了实现上述目的，本技术采用的一个技术方案是：提供一种交叉口车道冲突类型自动处理方法，其包括：利用高精度地图，确定道路的交叉口并获取交叉口对应的交叉口内车道；根据车道属性、车道几何信息从交叉口内车道中筛选得到至少一组冲突车道，其中，车道属性包括车道的起始位置，车道几何信息包括车道对应的运行轨迹的相交情况；根据冲突车道对应的允许通行方向，得到冲突车道的车道转向信息；根据一组冲突车道的车道转向信息和一组冲突车道的终点位置，判断冲突车道的冲突类型。
6.可选的，利用高精度地图，确定道路的交叉口并获取交叉口对应的交叉口内车道，包括：利用高精度地图，获取道路的参考线编号；根据参考线编号，从高精度地图的数据库中筛选得到在同一交叉口内的交叉口内车道；其中，在车道对应的参考线编号相同的条件下，车道是同一交叉口内的交叉口内车道。
7.可选的，根据车道属性、车道几何信息从交叉口内车道中筛选得到至少一组冲突车道，包括：若两条交叉口内车道的起始位置不相同且交叉口内车道对应的运行轨迹相交，则两条交叉口内车道是一组冲突车道。
8.可选的，根据冲突车道对应的允许通行方向，得到冲突车道的车道转向信息，包括：在冲突车道对应的允许通行方向为单一方向时，冲突车道的车道转向与允许通行方向一致；在冲突车道对应的允许通行方向为非单一方向时，根据冲突车道的允许通行方向以
及，冲突车道和冲突车道对应的进入车道之间的相对位置，得到冲突车道的车道转向；其中，在冲突车道对应的允许通行方向为非单一方向时，根据冲突车道的允许通行方向以及，冲突车道和冲突车道对应的进入车道之间的相对位置，得到冲突车道的车道转向，包括：根据冲突车道和进入车道之间的相对左右位置，以及冲突车道对应的允许通行方向，得到冲突车道的车道转向，其中，相对左右位置利用冲突车道的实际行驶方向为基准。
9.可选的，根据一组冲突车道的车道转向信息和一组冲突车道的终点位置，判断冲突车道的冲突类型，包括：当一组冲突车道的终点位置相同时，冲突车道的冲突类型是车道合并冲突类型；当一组冲突车道的车道转向均为直行或者均为左转时，冲突车道的冲突类型是非相反来向车道冲突类型；以及，当一组冲突车道的车道转向为左转和右转时，冲突车道的冲突类型是相反来向车道冲突类型。
10.可选的，根据一组冲突车道的车道转向信息和一组冲突车道的终点位置，判断冲突车道的冲突类型，包括：当一组冲突车道的车道转向为左转和直行时，根据左转冲突车道对应的进入车道与预定方向之间组成的第一角度和直行冲突车道对应的进入车道与预定方向之间组成的第二角度之间的差值，与预定角度范围之间的关系，判断冲突车道的冲突类型；其中，根据左转冲突车道对应的进入车道与预定方向之间组成的第一角度和直行冲突车道对应的进入车道与预定方向之间组成的第二角度之间的差值，与预定角度范围之间的关系，判断冲突车道的冲突类型，包括：在差值的绝对值在预定角度范围内时，冲突车道的冲突类型是相反来向车道冲突类型；以及，在差值的绝对值在预定的角度范围外时，冲突车道的冲突类型是非相反来向车道冲突类型。
11.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种交叉口车道冲突类型自动处理装置，其包括：交叉口内车道筛选模块，用于利用高精度地图，确定道路的交叉口并获取交叉口对应的交叉口内车道；冲突车道筛选模块，用于根据车道属性、车道几何信息从交叉口内车道中筛选得到至少一组冲突车道，其中，车道属性包括车道的起始位置，车道几何信息包括车道对应的运行轨迹的相交情况；车道转向信息确认模块，用于根据冲突车道对应的允许通行方向，得到冲突车道的车道转向信息；冲突类型确认模块，用于根据一组冲突车道的车道转向信息和一组冲突车道的终点位置，判断冲突车道的冲突类型。
12.可选的，交叉口内车道筛选模块包括筛选模块一，其用于利用高精度地图，获取所述道路的参考线编号；根据参考线编号，从高精度地图的数据库中筛选得到在同一交叉口内的交叉口内车道；其中，在车道对应的参考线编号相同的条件下，车道是同一交叉口内的交叉口内车道。
13.可选的，冲突车道筛选模块包括筛选模块二，其用于若两条交叉口内车道的起始位置不相同且车道对应的运行轨迹相交，则两条交叉口内车道是一组冲突车道。
14.可选的，车道转向信息确认模块包括确认模块一，其用于在冲突车道对应的允许通行方向为单一方向时，冲突车道的车道转向与允许通行方向一致；在冲突车道对应的允许通行方向为非单一方向时，根据冲突车道的允许通行方向、以及，冲突车道和冲突车道对应的进入车道之间的相对位置，得到冲突车道的车道转向。
15.可选的，车道转向信息确认模块包括确认模块二，其用于根据冲突车道和进入车道之间的相对左右位置，以及冲突车道对应的允许通行方向，得到冲突车道的车道转向，其中，相对左右位置利用冲突车道的实际行驶方向为基准。
16.可选的，冲突类型确认模块包括第一模块，其用于当一组冲突车道的终点位置相同时，冲突车道的冲突类型是车道合并冲突类型；当一组冲突车道的车道转向均为直行或者均为左转时，冲突车道的冲突类型是非相反来向车道冲突类型；以及，当一组冲突车道的车道转向为左转和右转时，冲突车道的冲突类型是相反来向车道冲突类型。
17.可选的，冲突类型确认模块包括第二模块，其用于当一组冲突车道的车道转向为左转和直行时，根据左转冲突车道对应的进入车道与预定方向之间组成的第一角度和直行冲突车道对应的进入车道与预定方向之间组成的第二角度之间的差值，与预定角度范围之间的关系，判断冲突车道的冲突类型。
18.可选的，冲突类型确认模块包括第三模块，其用于在差值的绝对值在预定角度范围内时，冲突车道的冲突类型是相反来向车道冲突类型；以及，在差值的绝对值在预定的角度范围外时，冲突车道的冲突类型是非相反来向车道冲突类型。
19.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被操作以执行方案一中的交叉口车道冲突类型自动处理方法。
20.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机设备，其包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器进行通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机指令，至少一个处理器操作计算机指令以执行方案一中的交叉口车道冲突类型自动处理方法。
21.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现方案一中的交叉口车道冲突类型自动处理方法。
22.本技术的技术方案可以达到的有益效果是：能够实现交叉口车道冲突类型的自动处理，减少人工成本和人工参与。通过完善道路冲突类型的工艺流程和自动化判别，提高了交叉口车道冲突类型矢量化制作的品质和效率，进一步保证了交叉口冲突类型的精确度与正确性。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本技术一种交叉口车道冲突类型自动处理方法的一个具体实施方式的示意图；
25.图2是本技术一种交叉口车道冲突类型自动处理方法的一个具体计算流程的示意图；
26.图3是本技术一种交叉口车道冲突类型自动处理方法的交叉口及交叉口内车道的示意图；
27.图4是本技术一种交叉口车道冲突类型自动处理方法的冲突车道的示意图；
28.图5是本技术一种交叉口车道冲突类型自动处理方法的车道转向信息的示意图；
29.图6是本技术一种交叉口车道冲突类型自动处理方法的merging冲突类型的示意图；
30.图7-1是本技术一种交叉口车道冲突类型自动处理方法的直行时crossing冲突类型的示意图；
31.图7-2是本技术一种交叉口车道冲突类型自动处理方法的转弯时crossing冲突类型的示意图；
32.图8是本技术一种交叉口车道冲突类型自动处理方法的oncoming冲突类型的示意图；
33.图9是本技术一种交叉口车道冲突类型自动处理方法的角度计算的示意图；
34.图10是本技术一种交叉口车道冲突类型自动处理装置的一个具体实施方式的示意图。
35.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
36.下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。
37.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
38.本技术提供的方法适用场景为：高精度地图交叉口车道冲突类型的矢量化制作。
39.本技术的发明构思是：本技术基于高精度地图提出一种交叉口车道冲突类型自动批处理方法。即基于高精地图的车道几何属性、车道连通关系、车道与允许通行方向的关联关系等信息，根据预设的原则，无需人工介入全自动识别处理交叉口内车道冲突类型。
40.名词解释：1、交叉口：交叉口即两条或两条以上道路在同一平面上相交的位置。此处的道路包括城市街道、胡同、里巷(仅与城市街道两侧人行道平面相交的胡同、里巷除外)和公路。通常，道路停止线以内就是交叉口内范围，此范围内对应的车道即为交叉口内车道。
41.2、merging冲突类型：不同来向车道汇入同一车道，即车道合并冲突类型；crossing冲突类型：非相反来向车道即相邻来向车道冲突交叉；oncoming类型冲突：相反来向车道即非相邻来向车道冲突交叉。
42.下面，以具体的实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面述及的具体的实施例可以相互结合形成新的实施例。对于在一个实施例中描述过的相同或相似的思想或过程，可能在其他某些实施例中不再赘述。下
面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
43.图1示出了本技术一种交叉口车道冲突类型自动处理方法的一个实施方式。
44.图1所示的交叉口车道冲突类型自动处理方法，包括：步骤s101，利用高精度地图，确定道路的交叉口并获取交叉口对应的交叉口内车道；
45.步骤s102，根据车道属性、车道几何信息从交叉口内车道中筛选得到至少一组冲突车道，其中，车道属性包括车道的起始位置，车道几何信息包括车道对应的运行轨迹的相交情况；
46.步骤s103，根据冲突车道对应的允许通行方向，得到冲突车道的车道转向信息；
47.步骤s104，根据一组冲突车道的车道转向信息和一组冲突车道的终点位置，判断冲突车道的冲突类型。
48.该具体实施方式，能够实现交叉口车道冲突类型的自动处理，减少人工成本和人工参与。通过完善道路冲突类型的工艺流程和自动化判别，提高了交叉口车道冲突类型矢量化制作的品质和效率，进一步保证了交叉口冲突类型的精确度与正确性。
49.具体的，如图2，获取高精度地图中的车道数据并根据车道的车道名称、车道号码、交叉口名称、交叉口号码和参考线编号等将车道数据进行分类，得到同一交叉口的交叉口内车道。根据车道的起始位置，车道与车道之间是否可能存在交叉点的情况，从交叉口内车道筛选得到一组或多组冲突车道，其中同一条冲突车道可以与多条其他冲突车道组成冲突车道组。根据至少两条冲突车道对应的允许通行方向，得到两条冲突车道的对应的车道转向信息。在得到冲突车道对应的转向方向后，首先判断两条冲突车道预估驶入的进入车道是否是同一条车道，在两条冲突车道预估驶入的进入车道是同一条车道时，这两条冲突车道的冲突类型是merging类型的冲突，在两条冲突车道预估驶入的进入车道是不同一条车道时，根据两条冲突车道的车道转向方向进一步判断两条车道到的车道冲突类型，此处的参考线是指一个或多个车道，当其在同一路面且允许通行方向一致时其参考线编号相同，即一个交叉口参考线编号中可以包含多个车道，参考线编号能够反应道路对应的交叉口的信息。
50.在图1所示的实施方式中，交叉口车道冲突类型自动处理方法包括步骤s101，利用高精度地图，确定道路的交叉口并获取交叉口对应的交叉口内车道。该步骤能够准确的划分交叉口的车道，以便于获取更准确的交叉口的道路的信息。
51.具体的，首先确定交叉口对应的路口，即确定交叉口的范围，然后确定交叉口对应的全部车道，该车道即为交叉口内车道。例如，如图3所示，该交叉口的交叉口内车道是编号1-16的车道。
52.例如，如图3的交叉口，其包括正北方向的通行路口、正南方向的通行路口、正西方向的通行路口和正东方向的通行路口，在确定这四个通行路口归属的交叉口时，根据参考线编号确定这四个通行路口对应的车道，譬如，该交叉路口对应编号1-16的车道。
53.在本技术的一个具体实施例中，步骤s101包括，利用高精度地图，获取所述道路的参考线编号；根据参考线编号，从高精度地图的数据库中筛选得到在同一交叉口内的交叉口内车道；其中，在车道对应的参考线编号相同的条件下，车道是同一交叉口内的交叉口内车道。
54.具体的，利用高精度地图，获取表1中的内容，根据表1中的参考线号码确定车道是
否在同一个交叉口，即当参考线号码相同时车道对应的交叉口是同一交叉口。
55.表1车道记录表
[0056][0057][0058]
表1中的参考线号码以表2所示的形式，反应关于交叉口的信息。
[0059]
表2交叉口记录表
[0060]
字段名称字段代码数据类型值域及描述默认值交叉口号码intersection_pidinteger(8)主键非空交叉口名称intersection_nametext(255) 非空
参考线号码link_pidinteger(8)外键 [0061]
在图1所示的具体实施方式中，交叉口车道冲突类型自动处理方法，还包括步骤s102，根据车道属性、车道几何信息从交叉口内车道中筛选得到至少一组冲突车道，其中，车道属性包括车道的起始位置，车道几何信息包括车道对应的运行轨迹的相交情况。该步骤能够通过车道的道路属性和几何属性，自动的筛除交叉口内车道中互相无冲突的车道，以便于后续对冲突车道的冲突类型进行进一步的判断，无需人工的介入和判断，能够实现更大数据量的快速筛查，是提高冲突类型的判断效率的基础。
[0062]
具体的，根据交叉口内车道所允许的通行方向，预估该交叉口内车道所能够行驶的运行轨迹，遍历得到交叉口内车道中行驶轨迹相交的交叉口内车道，并根据该交叉口内车道的起始位置和结束位置等车道属性，判断轨迹相交的交叉口内车道是否是冲突车道。
[0063]
在本技术的一个具体实施例中，步骤s102包括，若两条交叉口内车道的起始位置不相同且车道对应的运行轨迹相交，则两条交叉口内车道是一组冲突车道。
[0064]
具体的，根据车道的起始位置和车道对应的运行轨迹能够得到如图4中的不同交叉口内车道的运行轨迹图。图4中的4-1中，车道对应的运行轨迹不相交，因此这两条运行轨迹对应的交叉口内车道不是一组冲突车道。图4中的4-2中，虽然车道对应的运行轨迹相交，但是两条运行轨迹对应的车道的起始位置相同，这两条运行轨迹对应的交叉口内车道也不是一组冲突车道。在图中的4-3、4-4和4-5中，车道对应的运行轨迹相交且两条运行轨迹对应的车道的起始位置不相同，因此，这三组运行轨迹对应的交叉口内车道是对应的一组冲突车道。其中，图4中的车道对应的运行轨迹、车道起始位置和车道终止位置仅是示例性的，在实际判断过程中车道之间的几何关系和位置关系还可以有其它表现形式，本技术对此并不做进一步的限定。
[0065]
在图1所示的具体实施方式中，交叉口车道冲突类型自动处理方法，还包括步骤s103，根据冲突车道对应的允许通行方向，得到冲突车道的车道转向信息。该步骤通过进一步获取冲突车道的车道信息，能够保证冲突车道信息的全面性，能够更加准确的对冲突车道之间的冲突类型进行判断，避免误判，提高冲突车道之间的冲突类型的数据质量。
[0066]
具体的，冲突车道的允许通行方向包括直行、左转、右转和掉头。冲突车道的允许通行方向可以通过车道和车道通行方向标识之间的关联关系获取，其中，车道通行方向标识包括车道的通行通行方向指示箭头。车道的转向方向是指当车辆在该车道上行驶时，离开该车道进入路口内并重新进入新的车道时车辆的通行方向。本技术通过获取冲突车道的允许通行方向，计算得到冲突车道的转向方向。车道的车道通行方向标识如表3。
[0067]
表3车道关联关系记录表
[0068][0069][0070]
在本技术的一个具体实施例中，步骤s103包括，在冲突车道对应的允许通行方向为单一方向时，冲突车道的车道转向与允许通行方向一致；在冲突车道对应的允许通行方向为非单一方向时，根据冲突车道的允许通行方向、以及，冲突车道和冲突车道对应的进入车道之间的相对位置，得到冲突车道的车道转向。
[0071]
进一步，根据冲突车道和进入车道之间的相对左右位置，以及冲突车道对应的允许通行方向，得到冲突车道的车道转向，其中，相对左右位置利用冲突车道的实际行驶方向为基准。
[0072]
具体的，在冲突车道对应的允许通行方向为单一方向时，即冲突车道所允许的通行只能是一个方向，而不是可以在多个方向中进行选择，冲突车道的车道转向与允许通行方向一致。例如，冲突车道的允许通行方向是直行时，冲突车道的车道转向方向也只能是直行。
[0073]
在冲突车道对应的允许通行方向为非单一方向时，根据车道之间的联通关系、至少两条冲突车道的允许通行方向、以及，冲突车道和冲突车道对应的进入车道之间的相对位置，得到冲突车道的车道转向。当车辆在行驶时，其在路口行驶过的两个不同的车道就是连通的两个车道，在进行实际的计算时，可以将车道之间的连通关系记录在表4中。
[0074]
表4车道连通关系记录表
[0075][0076][0077]
以图5中的右转和直行为例，在直行时即图5中的轨迹1所示，进入车道为车道3，退出车道为车道2。在右转时即图5中的轨迹2所示，进入车道为车道4，退出车道为车道1。
[0078]
根据冲突车道的允许通行方向、以及，冲突车道和冲突车道对应的进入车道之间的相对位置，得到冲突车道的车道转向的具体处理过程为：根据退出车道的箭头类型，即允许通行方向和进入车道对应的退出车道的数量向冲突车道赋值，即确定退出车道所对应的冲突车道的预测运行轨迹。
[0079]
例如，当退出车道的允许运行方向是直行或右转时，此时，若进入车道在退出车道的左侧则该进入车道的车道转向方向为直行，若进入车道在退出车道的右侧则该进入车道的车道转向方向为右转；当退出车道的允许运行方向是直行或左转时，此时，若进入车道在退出车道的左侧则该进入车道的车道转向方向为左转，若进入车道在退出车道的右侧则该进入车道的车道转向方向为直行；当退出车道的允许运行方向是左转或右转时，若进入车道在退出车道的左侧则该进入车道的车道转向方向为左转，若进入车道在退出车道的右侧赋值为右转；当退出车道的允许运行方向是直行或掉头时，若进入车道在退出车道的左侧则该进入车道的车道转向方向为左转，若进入车道在退出车道的右侧则该进入车道的车道转向方向为右转；当退出车道的允许运行方向是左转或掉头时，若进入车道在退出车道的左侧则该进入车道的车道转向方向为掉头，若进入车道在退出车道的右侧则该进入车道的车道转向方向为左转。其中，判断退出车道和进入车道之间的左右关系时，以退出车道对应的实际行驶方向为基准，判断左侧和右侧的相对位置，此处所指的实际运行方向是指车辆在离开退出车道行驶进入进行车道时，在路口内的朝向。譬如图5中的轨迹4对应的退出车道，其允许运行方向是左转或掉头时，此时无论是要进行左转还是掉头其在路口内(即图5中的图例5所限定的范围)的朝向都应该应是先向西的，此时轨迹4对应的退出车道的实际运行方向是向西的，则掉头在其相对的左侧位置，左转在其相对的右侧位置。
[0080]
最后，将计算得到的冲突车道的车道转向记录到表5所示的车道转向类型记录表中，以便于后续根据表5中冲突车道的车道转向方向进行冲突车道的冲突类型的判断。
[0081]
表5车道转向类型记录表
[0082][0083]
在图1所示的具体实施方式中，交叉口车道冲突类型自动处理方法，还包括步骤s104，根据一组冲突车道的车道转向信息和一组冲突车道的终点位置，判断冲突车道的冲突类型。该步骤通过对多个已矢量化完成的高精度地图要素进行综合批量处理和对交叉口车道冲突类型制作工艺流程的进一步完善及改进，提高了交叉口车道冲突类型矢量化制作的品质和工效，保证了高精地图交叉口冲突类型的精度与正确性，实现了由全人工作业转变为全自动批量处理计算交叉口车道冲突类型的目的。
[0084]
在本技术的一个具体实施例中，步骤s104包括，当一组冲突车道的终点位置相同时，冲突车道的冲突类型是车道合并冲突类型；当一组冲突车道的车道转向均为直行或者均为左转时，冲突车道的冲突类型是非相反来向车道冲突类型；以及，当一组冲突车道的车道转向为左转和右转时，冲突车道的冲突类型是相反来向车道冲突类型。
[0085]
具体的，如图6，交叉口内车道终点相同时，其无需考虑车道的转向方向，直接可被判断为合并冲突类型(merging)，在实际生活中，该种冲突类型可能出现在一组冲突车道中一个冲突车道的车道转向信息是直行另一个冲突车道的车道转向信息是右转时，也可以出现在一组冲突车道中一个冲突车道的车道转向信息是左转，另一个冲突车道的车道转向信息是掉头时。如图7-1，当一组冲突车道中的一个冲突车道的车道转向信息是直行，另一个冲突车道的车道转向信息也是直行时，这一组冲突车道的冲突类型是非相反来向车道冲突类型(crossing)。如图7-2，当一组冲突车道中的一个冲突车道的车道转向信息是左转，另一个冲突车道的车道转向信息也是左转时，这一组冲突车道的冲突类型也是非相反来向车道冲突类型(crossing)。如图8，当一组冲突车道中的一个冲突车道的车道转向信息是左转，另一个冲突车道的车道转向信息是右转时，这一组冲突车道的冲突类型也是相反来向车道冲突类型(oncoming)。
[0086]
在本技术的一个具体实施例中，步骤s104包括，当一组冲突车道的车道转向为左转和直行时，根据左转冲突车道对应的进入车道与预定方向之间组成的第一角度和直行冲突车道对应的进入车道与预定方向之间组成的第二角度之间的差值，与预定角度范围之间的关系，判断冲突车道的冲突类型。
[0087]
进一步，在差值的绝对值在预定角度范围内时，冲突车道的冲突类型是相反来向车道冲突类型；以及，在差值的绝对值在预定的角度范围外时，冲突车道的冲突类型是非相反来向车道冲突类型。
[0088]
具体的，如图8，当一组冲突车道中，一条冲突车道的车道转向为左转，另一条冲突车道的车道转向是直行时，首先，需要计算这两条冲突车道对应的进入车道的车道方向与预定方向之间的车道夹角α和β，该预定方向可以为正北、正南等，进入车道的车道方向利用代表进入车道的几何点中的最后两个形状点的连线得到。然后计算α和β之间的差值的绝对值，将计算得到的结果与预定的范围进行比较，在差值的绝对值在预定角度范围内时，冲突车道的冲突类型是相反来向车道冲突类型；在差值的绝对值在预定的角度范围外时，冲突车道的冲突类型是非相反来向车道冲突类型。其中，预定的角度范围根据实际路况获取和调整，因为实际道路中很多交叉口为非规整路口，因此优选预定的角度范围是150度-210度，优选的角度值为180度。
[0089]
例如，当一组冲突车道的车道转向方向是直行和左转时，计算得到的两条冲突车道对应的进入车道方向与正北方向的顺时针夹角分别为α和β，在计算得到的|α-β|的值为180度时，这一组冲突车道的车道冲突类型是oncoming；在计算得到的|α-β|的值大于或者小于180度时，这一组冲突车道的车道冲突类型是crossing。
[0090]
譬如，图9所示的图8对应的冲突车道的角度计算示例，车道11与正北方向沿顺时针的夹角α以及车道12与正北方向沿顺时针的夹角β之间的差值的绝对值满足150《|θ|＝|α-β|《210，所以车道1和车道2的冲突类型为oncoming；车道11与正北方向沿顺时针的夹角α以及车道13与正北方向沿顺时针的夹角β之间的差值的绝对值满足|θ|＝|α-β|《150或|θ|＝|α-β|》210，所以车道1和车道3组成的冲突车道的冲突类型是crossing。
[0091]
图10示出了本技术一种交叉口车道冲突类型自动处理装置的具体实施方式。
[0092]
在图10所示的具体实施方式中，交叉口车道冲突类型自动处理装置主要包括：交叉口内车道筛选模块1001，用于利用高精度地图，确定道路的交叉口并获取交叉口对应的交叉口内车道；
[0093]
冲突车道筛选模块1002，用于根据车道属性、车道几何信息从交叉口内车道中筛选得到至少一组冲突车道，其中，车道属性包括车道的起始位置，车道几何信息包括车道对应的运行轨迹的相交情况；
[0094]
车道转向信息确认模块1003，用于根据冲突车道对应的允许通行方向，得到冲突车道的车道转向信息；
[0095]
冲突类型确认模块1004，用于根据一组冲突车道的车道转向信息和一组冲突车道的终点位置，判断冲突车道的冲突类型。
[0096]
在本技术的一个具体实施例中，交叉口内车道筛选模块1001包括筛选模块一，其用于利用高精度地图，获取所述道路的参考线编号；根据参考线编号，从高精度地图的数据库中筛选得到在同一交叉口内的交叉口内车道；其中，在车道对应的参考线编号相同的条件下，车道是同一交叉口内的交叉口内车道。
[0097]
在本技术的一个具体实施例中，冲突车道筛选模块1002包括筛选模块二，其用于若两条交叉口内车道的起始位置不相同且车道对应的运行轨迹相交，则两条交叉口内车道是一组冲突车道。
[0098]
在本技术的一个具体实施例中，车道转向信息确认模块1003包括确认模块一，其用于在冲突车道对应的允许通行方向为单一方向时，冲突车道的车道转向与允许通行方向一致；在冲突车道对应的允许通行方向为非单一方向时，根据冲突车道的允许通行方向、以
及，冲突车道和冲突车道对应的进入车道之间的相对位置，得到冲突车道的车道转向。
[0099]
在本技术的一个具体实施例中，车道转向信息确认模块1003包括确认模块二，其用于根据冲突车道和进入车道之间的相对左右位置，以及冲突车道对应的允许通行方向，得到冲突车道的车道转向，其中，相对左右位置利用冲突车道的实际行驶方向为基准。
[0100]
在本技术的一个具体实施例中，冲突类型确认模块1004包括第一模块，其用于当一组冲突车道的终点位置相同时，冲突车道的冲突类型是车道合并冲突类型；当一组冲突车道的车道转向均为直行或者均为左转时，冲突车道的冲突类型是非相反来向车道冲突类型；以及，当一组冲突车道的车道转向为左转和右转时，冲突车道的冲突类型是相反来向车道冲突类型。
[0101]
在本技术的一个具体实施例中，冲突类型确认模块1004包括第二模块，其用于当一组冲突车道的车道转向为左转和直行时，根据左转冲突车道对应的进入车道与预定方向之间组成的第一角度和直行冲突车道对应的进入车道与预定方向之间组成的第二角度之间的差值，与预定角度范围之间的关系，判断冲突车道的冲突类型。
[0102]
在本技术的一个具体实施例中，冲突类型确认模块1004包括第三模块，其用于在差值的绝对值在预定角度范围内时，冲突车道的冲突类型是相反来向车道冲突类型；以及，在差值的绝对值在预定的角度范围外时，冲突车道的冲突类型是非相反来向车道冲突类型。
[0103]
在本技术的一个具体实施例中，本技术一种交叉口车道冲突类型自动处理装置中各功能模块可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。
[0104]
软件模块可驻留在ram存储器、快闪存储器、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、cd-rom或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。
[0105]
处理器可以是中央处理单元(英文：central processing unit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，简称：asic)、现场可编程门阵列(英文：field programmable gate array，简称：fpga)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如dsp与微处理器的组合、多个微处理器、结合dsp核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在asic中。asic可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。
[0106]
本技术提供的交叉口车道冲突类型自动处理装置，可用于执行上述任一实施例描述的交叉口车道冲突类型自动处理方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
[0107]
在本技术的另一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序/指令，计算机程序/指令被操作以执行上述实施例中描述的交叉口车道冲突类型自动处理方法。
[0108]
在本技术的一个具体实施方式中，一种计算机设备，其包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器进行通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执
行的计算机指令，至少一个处理器操作计算机指令以执行上述实施例中描述的交叉口车道冲突类型自动处理方法。
[0109]
本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述实施例中描述的交叉口车道冲突类型自动处理方法。
[0110]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0111]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0112]
以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种交叉口车道冲突类型自动处理方法，其特征在于，包括：利用高精度地图，确定道路的交叉口并获取所述交叉口对应的交叉口内车道；根据车道属性、车道几何信息从所述交叉口内车道中筛选得到至少一组冲突车道，其中，所述车道属性包括车道的起始位置，所述车道几何信息包括车道对应的运行轨迹的相交情况；根据所述冲突车道对应的允许通行方向，得到所述冲突车道的车道转向信息；根据一组所述冲突车道的车道转向信息和一组所述冲突车道的终点位置，判断所述冲突车道的冲突类型。2.根据权利要求1所述的交叉口车道冲突类型自动处理方法，其特征在于，所述利用高精度地图，确定道路的交叉口并获取所述交叉口对应的交叉口内车道，包括：利用所述高精度地图，获取所述道路的参考线编号；根据所述参考线编号，从所述高精度地图的数据库中筛选得到在同一交叉口内的交叉口内车道；其中，在车道对应的所述参考线编号相同的条件下，所述车道是同一交叉口内的所述交叉口内车道。3.根据权利要求1所述的交叉口车道冲突类型自动处理方法，其特征在于，所述根据车道属性、车道几何信息从所述交叉口内车道中筛选得到至少一组冲突车道，包括：若两条所述交叉口内车道的所述起始位置不相同且所述交叉口内车道对应的运行轨迹相交，则两条所述交叉口内车道是一组所述冲突车道。4.根据权利要求1所述的交叉口车道冲突类型自动处理方法，其特征在于，所述根据所述冲突车道对应的允许通行方向，得到所述冲突车道的车道转向信息，包括：在所述冲突车道对应的允许通行方向为单一方向时，所述冲突车道的车道转向与允许通行方向一致；在所述冲突车道对应的允许通行方向为非单一方向时，根据所述冲突车道的允许通行方向以及，所述冲突车道和所述冲突车道对应的进入车道之间的相对位置，得到所述冲突车道的车道转向；其中，在所述冲突车道对应的允许通行方向为非单一方向时，根据所述冲突车道的允许通行方向以及，所述冲突车道和所述冲突车道对应的进入车道之间的相对位置，得到所述冲突车道的车道转向，包括：根据所述冲突车道和进入车道之间的相对左右位置，以及所述冲突车道对应的允许通行方向，得到所述冲突车道的车道转向，其中，所述相对左右位置利用所述冲突车道的实际行驶方向为基准。5.根据权利要求1所述的交叉口车道冲突类型自动处理方法，其特征在于，所述根据一组所述冲突车道的车道转向信息和一组所述冲突车道的终点位置，判断所述冲突车道的冲突类型，包括：当一组所述冲突车道的终点位置相同时，所述冲突车道的冲突类型是车道合并冲突类型；当一组所述冲突车道的车道转向均为直行或者均为左转时，所述冲突车道的冲突类型是非相反来向车道冲突类型；以及，当一组所述冲突车道的车道转向为左转和右转时，所述冲突车道的冲突类型是相反来
向车道冲突类型。6.根据权利要求1所述的交叉口车道冲突类型自动处理方法，其特征在于，所述根据一组所述冲突车道的车道转向信息和一组所述冲突车道的终点位置，判断所述冲突车道的冲突类型，包括：当一组所述冲突车道的车道转向为左转和直行时，根据左转冲突车道对应的进入车道与预定方向之间组成的第一角度和直行冲突车道对应的进入车道与所述预定方向之间组成的第二角度之间的差值，与预定角度范围之间的关系，判断所述冲突车道的冲突类型；其中，所述根据左转冲突车道对应的进入车道与预定方向之间组成的第一角度和直行冲突车道对应的进入车道与所述预定方向之间组成的第二角度之间的差值，与预定角度范围之间的关系，判断所述冲突车道的冲突类型，包括：在所述差值的绝对值在所述预定角度范围内时，所述冲突车道的冲突类型是相反来向车道冲突类型；以及，在所述差值的绝对值在所述预定的角度范围外时，所述冲突车道的冲突类型是非相反来向车道冲突类型。7.一种交叉口车道冲突类型自动处理装置，其特征在于，包括：交叉口内车道筛选模块，用于利用高精度地图，确定道路的交叉口并获取所述交叉口对应的交叉口内车道；冲突车道筛选模块，用于根据车道属性、车道几何信息从所述交叉口内车道中筛选得到至少一组冲突车道，其中，所述车道属性包括车道的起始位置，所述车道几何信息包括车道对应的运行轨迹的相交情况；车道转向信息确认模块，用于根据所述冲突车道对应的允许通行方向，得到所述冲突车道的车道转向信息；冲突类型确认模块，用于根据一组所述冲突车道的车道转向信息和一组所述冲突车道的终点位置，判断所述冲突车道的冲突类型。8.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被操作以执行权利要求1-6中任一项所述的交叉口车道冲突类型自动处理方法。9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器进行通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机指令，所述至少一个处理器操作所述计算机指令以执行如权利要求1-6中任一项所述的交叉口车道冲突类型自动处理方法。10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的交叉口车道冲突类型自动处理方法。

技术总结
本申请公开了一种交叉口车道冲突类型自动处理方法、装置、介质、设备及计算机程序产品，属于高精度地图技术领域。该方法主要包括：利用高精度地图，确定道路的交叉口并获取交叉口对应的交叉口内车道；根据车道属性、车道几何信息从交叉口内车道中筛选得到至少一组冲突车道；根据冲突车道对应的允许通行方向，得到冲突车道的车道转向信息；根据一组冲突车道的车道转向信息和一组冲突车道的终点位置，判断冲突车道的冲突类型。本申请能够实现交叉口车道冲突类型的自动处理，减少人工成本，同时提高交叉口车道冲突类型矢量化制作的品质和效率，进一步保证了交叉口冲突类型的精确度与正确性。正确性。正确性。


技术研发人员：李晨 张建平 李娜 杨威
受保护的技术使用者：北京四维图新科技股份有限公司
技术研发日：2023.01.05
技术公布日：2023/6/7