碰撞预警方法、装置、头戴设备、头戴系统及介质与流程

1.本技术涉及头戴技术领域，更具体地，涉及一种碰撞预警方法、一种碰撞预警装置、一种头戴设备、一种头戴系统以及一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着科技与经济的发展，头戴设备(例如vr/ar/mr头盔或眼睛)已经被越来越广泛的使用。目前，大多数头戴设备都适配有手柄。
3.用户在佩戴头戴设备的情况下，由于头戴设备的遮挡，通常对周围环境的感知不灵敏。这样，用户在用机过程中，存在与环境中的物体发生碰撞的风险。在用户与环境中的物体发生碰撞时，用户的用机体验则大大降低。因此，如何避免用户在佩戴头戴设备的情况下与环境中的物体发生碰撞，成为亟待解决的技术问题之一。


技术实现要素：

4.本技术的一个目的是提供一种用于碰撞预警的新技术方案。
5.根据本技术的第一方面，提供了一种碰撞预警方法，应用于头戴设备，所述头戴设备适配有至少一个手柄，所述方法包括：
6.获取所述手柄上设置的事件相机在当前时刻采集到的当前亮度变化图像；
7.根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系；
8.根据所述位置关系，确定所述头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险；
9.在存在的情况下，输出第一碰撞预警提示信息。
10.可选地，所述根据所述位置关系，确定所头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险，包括：
11.根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄所述所处环境的空间信息、第一像素点以及第二像素点，所述第一像素点为所述所处环境的障碍物对应的像素点，所述第二像素点为佩戴者对应的像素点；
12.根据所述空间信息、所述第一像素点以及所述第二像素点，确定第一距离和第二距离，所述第一距离为所述手柄与所述手柄所处环境中障碍物的距离，所述第二距离为所述手柄与所述头戴设备的佩戴者之间的距离；
13.在所述第一距离和所述第二距离的差值，且所述佩戴者与所述障碍物之间的距离均小于或等于预设阈值的情况下，确定所述头戴设备的佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险。
14.可选地，所述方法在所述获取所述手柄上设置的事件相机在当前时刻采集到的当前亮度变化图像之后，还包括：
15.获取至少一帧历史亮度变化图像；
16.根据所述历史亮度变化图像和所述当前亮度变化图像，确定所述所处环境中是否存在朝向所述佩戴者移动的移动障碍物；
17.在存在的情况下，输出第二碰撞预警提示信息。
18.可选地，所述方法在所述根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系之前，还包括：
19.在所述当前亮度变化图像为至少两帧的情况下，将至少两帧所述当前亮度变化图像融合为一帧所述当前亮度变化图像。
20.可选地，所述根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系，包括：
21.滤除所述当前亮度变化图像中的噪声；
22.根据滤除噪声后的所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系。
23.根据本技术的第二方面，提供了一种碰撞预警装置，应用于头戴设备，所述头戴设备适配有至少一个手柄，所述装置包括：
24.获取模块，用于获取所述手柄上设置的事件相机在当前时刻采集到的当前亮度变化图像；
25.第一确定模块，用于根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系；
26.第二确定模块，用于根据所述位置关系，确定所述头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险；
27.预警模块，用于在存在的情况下，输出第一碰撞预警提示信息。
28.可选地，所述第二确定模块具体用于：
29.根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄所述所处环境的空间信息、第一像素点以及第二像素点，所述第一像素点为所述所处环境的障碍物对应的像素点，所述第二像素点为佩戴者对应的像素点；
30.根据所述空间信息、所述第一像素点以及所述第二像素点，确定第一距离和第二距离，所述第一距离为所述手柄与所述手柄所处环境中障碍物的距离，所述第二距离为所述手柄与所述头戴设备的佩戴者之间的距离；
31.在所述第一距离和所述第二距离的差值，且所述佩戴者与所述障碍物之间的距离均小于或等于预设阈值的情况下，确定所述头戴设备的佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险。
32.根据本技术的第三方面，提供了一种头戴设备，其特征在于，所述头戴设备包括如第二方面中任一项所述的装置；或者，
33.包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如第一方面中任一项所述的碰撞预警方法。
34.根据本技术的第四方面，提供了一种头戴系统，所述头戴系统包括如第三方面所述的头戴设备以及至少一个手柄，任一所述手柄上设置有至少一个事件相机。
35.根据本技术的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面中任一项所述的碰撞预警方法。
36.本技术实施例提供了一种碰撞预警方法，应用于头戴设备，头戴设备适配有至少一个手柄，该方法包括：获取手柄上设置的事件相机在当前时刻采集到的当前亮度变化图像；根据当前亮度变化图像，确定手柄、头戴设备以及头戴设备所处环境中障碍物间的位置
关系；根据位置关系，确定头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险；在存在的情况下，输出第一碰撞预警提示信息。通过本技术实施例提供的碰撞预警方法，在佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险的情况下，可对佩戴者进行提示。这样，便避免了佩戴者在佩戴头戴设备的情况下发生碰撞。
37.通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
38.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本技术的原理。
39.图1是根据本技术实施例提供的一种实现碰撞预警方法的头戴设备的硬件配置的框图；
40.图2是根据本技术实施例提供的一种实现碰撞预警方法的流程图；
41.图3是根据本技术实施例提供的一种碰撞预警装置的结构示意图；
42.图4是根据本技术实施例提供的一种头戴设备的结构示意图。
具体实施方式
43.现在将参照附图来详细描述本技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。
44.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。
45.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
46.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
47.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
48.图1是根据本技术实施例提供的一种实现碰撞预警方法的头戴设备的硬件配置的框图。
49.头戴设备1000例如可以为ar设备、mr设备以及vr设备。以及，头戴设备1000适配有至少一个手柄，且该手柄上设置有至少一个事件相机。
50.头戴设备1000可以包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600、扬声器1700、麦克风1800等等。其中，处理器1100可以是中央处理器cpu、微处理器mcu等。存储器1200例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括usb接口、耳机接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信。显示装置1500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘等。用户可以通过扬声器1700和麦克风1800输入/输出语音信息。
51.尽管在图1中对头戴设备1000均示出了多个装置，但是，本技术可以仅涉及其中的部分装置，例如，头戴设备1000只涉及存储器1200和处理器1100。
52.应用于本技术的实施例中，头戴设备1000的存储器1200用于存储指令，该指令用于控制处理器1100执行本技术实施例提供的碰撞预警方法。
53.在上述描述中，技术人员可以根据本技术所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
54.本技术实施例提供了一种碰撞预警方法，如图2所示，该方法包括如下s2100-s2400：
55.s2100、获取手柄上设置的事件相机在当前时刻采集到的当前亮度变化图像。
56.本技术实施例提供的碰撞预警方法应用于头戴设备，该头戴设备适配有至少一个手柄。
57.在本技术实施例中，手柄上设置有至少一个事件相机。该事件相机的图像采集方向包括头戴设备和手柄(或头戴设备)所处环境所在方向。
58.其中，事件相机为一种感知运动物体的传感器，事件相机的每个像素处都有一个独立的光电传感模块，当该像素处的亮度变化超过设定阈值时，就会生成并输出事件数据。其中事件数据包括亮度变化值大于阈值c的像素点的像素坐标、时间戳以及极性信息，极性信息用于表征对应像素点的亮度是增强还是减弱。c可根据经验设置，例如设置为亮度的10％～50％。需要说明的是，在本技术实施例中将事件相机当前时刻所输出的事件数据，按照像素位置堆叠在一起所形成的图像作为当前亮度变化图像。
59.由于手柄在使用过程中是运动的，因此，在手柄运动时，事件相机运动。此时，事件相机所处环境中物体的边缘和背景有很大的亮度变化，因此事件相机所得到的当前亮度变化图像，可反映出手柄所处环境中物体的轮廓、姿态以及位置等信息。其中，手柄所处环境中的物体至少包括佩戴者、头戴设备、手柄以及其余物体。可以理解的是，其余物体相对佩戴者来说，属于障碍物。
60.可以理解的是，在头戴设备上设置有一个手柄，且该手柄上设置有一个事件相机的情况下，基于上述s2100则仅可得到一帧当前亮度变化图像。
61.而在头戴设备上设置有两个手柄，且对于任一手柄而言，其上设置有至少一个事件相机的情况下，基于上述s2100则可得到至少两帧当前亮度变化图像。
62.s2200、根据当前亮度变化图像，确定手柄、头戴设备以及头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系。
63.在本技术实施例中，手柄上的事件相机可采集到头戴设备以及头戴设备所处环境中障碍物的图像。对手柄采集到的图像进行图像分析，则可得障碍物与头戴设备分别相对于手柄的坐标信息。进一步的，基于障碍物与头戴设备分别相对于手柄的坐标信息，则可确定手柄、头戴设备以及头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系。其中，位置关系包括但不限于距离、角度以及三者之间形成的三角形中的至少一个。可以理解的是，三角形则可反映出手柄、头戴设备以及头戴设备所处环境中障碍物间的距离以及角度。
64.进一步的，头戴设备上通常也设置有进行图像采集的摄像头。基于此，头戴设备可结合当前亮度变化图像以及头戴设备上的摄像采集到的图像，进行图像分析，从而得到手柄、头戴设备以及头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系。
65.需要说明的是，佩戴者佩戴头设备，因此头戴设备的位置也可表征佩戴者的位置。另外，本技术实施例对上述s2200的具体实现不作限定。
66.s2300、根据位置关系，确定头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险。
67.在本技术实施例中，是否发生碰撞具体指的是佩戴者是否与障碍物发生碰撞。
68.在本技术的一个实施例中，在位置关系具体为手柄、头戴设备的佩戴者以及头戴设备所处环境中障碍物间的距离的情况下，上述s2300的具体实现可以为如下s2310至s2312：
69.s2310、根据当前亮度变化图像，确定手柄所处环境的空间信息、第一像素点以及第二像素点。
70.其中，第一像素点为所处环境的障碍物对应的像素点，第二像素点为佩戴者对应的像素点。
71.在本技术实施例中，手柄所处环境的空间信息具体指的是，组成环境中的物体的特征点相对于手柄的三维坐标位置。
72.在本技术的一个实施例中，可根据当前亮度变化图像、事件相机的标定信息以及单目深度估计算法，计算出手柄所处环境的空间信息。其中，事件相机的标定信息可预先通过传统的相机标定方法得到，且预先存储在头戴设备中。
73.进一步的，可根据特征点检测与跟踪算法、组合聚类算法等对当前亮度变化图像中属于佩戴者的像素点进行识别。基于此，将所识别出的当前亮度变化图像中属于佩戴者的像素点记为第二像素点。同理，对当前亮度变化图像中属于障碍物的像素点进行识别，将所识别出的当前亮度变化图像中属于障碍物的像素点记为第一像素点。
74.可以理解的是，第一像素点和第二像素点为多个。
75.s2311、根据空间信息、第一像素点以及第二像素点，确定第一距离和第二距离。
76.其中，第一距离为手柄与手柄所处环境中障碍物的距离。第二距离为手柄与头戴设备的佩戴者之间的距离。
77.在本技术实施例中，首先从空间信息中查找到与第一像素点所对应的第一特征点，查找与第二像素点所对应的第二特征点。
78.结合空间信息，则可确定出第一特征点相对于事件相机的三维坐标位置，进一步的基于第一特征点相对于事件相机的三维坐标位置，可得到第一距离。
79.同理，结合空间信息，则可确定出第二特征点相对于事件相机的三维坐标位置，进一步的基于第二特征点相对于事件相机的三维坐标位置，可得到第二距离。
80.s2312、在第一距离与第二距离的差值，且佩戴者与障碍物之间的距离均小于或等于预设阈值的情况下，确定头戴设备的佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险。
81.其中，预设阈值为佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险时，头戴设备的佩戴者与障碍物之间的最大距离值。
82.在本技术实施例中，结合上述内容中对第一距离与第二距离的介绍，第一距离和第二距离的差则可表示出佩戴者与障碍物之间的距离。在第一距离与第二距离的差值小于或等于预设阈值的情况下，则说明佩戴者存在发生碰撞的风险。同时，在佩戴者与障碍物之间的距离也小于或等于预设阈值的情况下，则也说明佩戴者存在发生碰撞的风险。因此，基于上述s2312的双重判断，则可准确的确定出头戴设备的佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险。
83.对应于上述s2312，在第一距离和第二距离的差值，或佩戴者与障碍物之间的距离大于预设阈值的情况下，则说明佩戴者不存在发生碰撞的风险。
84.在本技术的另一个实施例中，在位置关系为手柄、头戴设备以及障碍物之间的角度的情况下，在手柄与障碍物之间形成的直线，与头戴设备与障碍物之间形成的直线的夹角为钝角的情况下，则说明佩戴者距离障碍物距离较远，则佩戴者不存在发生碰撞的碰撞风险。反之，则说明佩戴者距离障碍物距离较近，则佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险。
85.或者，将当前亮度变化图像对应的上述角度，与位于当前亮度变化图像的上一帧亮度变化图像对应的上述角度进行对比，在角度变大的情况下，说明障碍物更靠近佩戴者，即障碍物和佩戴者之间存在靠近的趋势，此时，在障碍物与佩戴者之间的距离小于或等于预设阈值的情况下，则佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险。
86.可以理解的是，手柄和头戴设备之间的距离通常是处于一固定距离范围的。因此，上述的角度越大，则说明障碍物距离头戴设备的距离越近。反之，上述的角度越小，则说明障碍物距离头戴设备的距离越远。
87.当然，上述s2300还可通过其他方式来实现。任何根据手柄、头戴设备以及障碍物间的位置关系，确定头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险的具体实现方式都在本技术的保护范围之内。
88.s2400、在存在的情况下，输出第一碰撞预警提示信息。
89.在本技术实施例中，在佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险时，输出第一碰撞预警提示信息，以提示佩戴者其存在发生碰撞的碰撞风险。其中第一碰撞预警提示信息可以为基于声、光、文字、图像以及振动中的至少一种方式的提示信息。
90.基于第一碰撞预警提示信息，佩戴者可调整移动方向等，避免与障碍物发生碰撞。这也就是说，通过本技术实施例提供的碰撞预警方法，在佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险的情况下，可对佩戴者进行提示。这样，便避免了佩戴者在佩戴头戴设备的情况下发生碰撞。
91.另外，在本技术实施例中，仅需在手柄上设置事件相机即可实现对手柄所处环境中物体的轮廓、姿态以及位置等信息进行描述，无需再在头戴设备上设置至少4个摄像头以及进行运动补偿的imu单元。因此，本技术实施例提供的碰撞预警方法的实施硬件成本低。
92.对应于上述s2400，在不存在发生碰撞的碰撞风险时，则重复执行上述s2100。
93.本技术实施例提供了一种碰撞预警方法，应用于头戴设备，头戴设备适配有至少一个手柄，该方法包括：获取手柄上设置的事件相机在当前时刻采集到的当前亮度变化图像；根据当前亮度变化图像，确定手柄、头戴设备以及头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系；根据位置关系，确定头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险；在存在的情况下，输出第一碰撞预警提示信息。通过本技术实施例提供的碰撞预警方法，在佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险的情况下，可对佩戴者进行提示。这样，便避免了佩戴者在佩戴头戴设备的情况下发生碰撞。
94.在本技术的一个实施例中，本技术实施例提供的碰撞预警方法在上述s2100之后，还包括如下s2500至s2700：
95.s2500、获取至少一帧历史亮度变化图像。
96.在本技术实施例中，历史亮度变化图像为位于当前时刻之前的至少一次执行本申
请实施例提供的碰撞预警方法时所采集到的当前亮度变化图像。例如，历史亮度变化图像分别为上一次、上上一次执行本技术实施例提供的碰撞预警方法时所获取到的当前亮度变化图像。
97.需要说明的是，在本技术实施例中，对历史亮度变化图像的帧数不做限定，可根据经验进行设置，例如设置历史亮度变化图像的帧数为3帧。
98.s2600、根据历史亮度变化图像和当前亮度变化图像，确定所处环境中是否存在朝向佩戴者移动的移动障碍物。
99.在本技术实施例中，上述s2600的具体实现可以为：根据历史亮度变化图像、当前亮度变化图像以及卡尔曼滤波器，确定出所处环境中物体的速度。对于速度大于0的物体，进行图像识别，以识别出除佩戴者以及头戴设备以外的物体。将所识别出的物体确定为移动的障碍物。根据历史亮度变化图像以及当前亮度变化图像，确定该移动的障碍物的运动方向。在该物体的运动方向朝向佩戴者的情况下，确定所处环境中存在朝向佩戴者移动的移动障碍物。反之，则不存在朝向佩戴者移动的移动障碍物。
100.在一个示例中，在根据历史亮度变化图像以及当前亮度变化图像，确定移动的障碍物在图像中的面积的变大时，则确定移动的障碍物的运动方向朝向佩戴者。
101.s2700、在存在的情况下，输出第二碰撞预警提示信息。
102.在本技术实施例中，在存在的情况下，即说明有移动障碍物朝向佩戴者运动，存在该移动障碍物碰撞到佩戴者的风险。此时，输出第二碰撞预警提示信息，以提示佩戴者躲避该移动障碍物。
103.其中，第二碰撞预警提示信息可以为基于声、光、文字、图像以及振动中的至少一种方式的提示信息。且第二碰撞预警提示信息与第一碰撞预警提示信息的内容不相同。基于此，佩戴者可对第二碰撞预警提示信息以及第一碰撞预警提示信息进行区别。
104.基于第二碰撞预警提示信息，佩戴者可调整移动方向等，避免被移动障碍物碰撞。
105.结合上述内容可知，在本技术实施例中，还可实现对佩戴者进行存在有碰撞趋势的移动障碍物的提醒。
106.在本技术的一个实施例中，结合上述s2100可知，基于上述s2100还可得到至少两帧当前亮度变化图像。基于此，本技术实施例提供的碰撞预警方法在上述s2200之前还包括如下s2210：
107.s2210、在当前亮度变化图像为至少两帧的情况下，将至少两帧当前亮度变化图像融合为一帧当前亮度变化图像。
108.可以理解的是，在当前亮度变化图像为至少两帧的情况下，则可通过时间对齐的方式，从事件相机所采集到的图像中提取出当前时刻对应的所有的当前亮度变化图像。
109.在本技术实施例中，通过融合的方式，可得到更大视野范围的当前亮度变化图像。这样，在执行后续s2200时，可得到更为准确的位置关系。
110.在本技术的一个实施例中，上述s2200可具体通过如下s2220以及s2221来实现：
111.s2220、滤除当前亮度变化图像中的噪声。
112.在本技术的一个实施例中，可采用例如积分滤波的方式滤除当前亮度变化图像中的噪声。这样，可得到更为准确的当前亮度变化图像。
113.s2221、根据滤除噪声后的当前亮度变化图像，确定手柄、头戴设备以及头戴设备
所处环境中障碍物间的位置关系。
114.在本技术实施例中，在当前亮度变化图像更为准确的情况下，基于更为准确的当前亮度变化图像，可得到更为准确的手柄、头戴设备以及头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系。
115.本技术实施例还提供了一种碰撞预警装置300，所述装置300应用于头戴设备，所述头戴设备是配有至少一个手柄，如图3所示，所述装置300包括：
116.获取模块310，用于获取所述手柄上设置的事件相机在当前时刻采集到的当前亮度变化图像；
117.第一确定模块320，用于根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系；
118.第二确定模块330，用于根据位置关系，确定头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险；
119.预警模块340，用于在存在的情况下，输出第一碰撞预警提示信息。
120.通过本技术实施例提供的碰撞预警装置，在佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险的情况下，可对佩戴者进行提示。这样，便避免了佩戴者在佩戴头戴设备的情况下发生碰撞。
121.在本技术的一个实施例中，第二确定模块330具体用于：
122.根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄所述所处环境的空间信息、第一像素点以及第二像素点，所述第一像素点为所述所处环境的障碍物对应的像素点，所述第二像素点为佩戴者对应的像素点；
123.根据所述空间信息、所述第一像素点以及所述第二像素点，确定第一距离和第二距离，所述第一距离为所述手柄与所述手柄所处环境中障碍物的距离，所述第二距离为所述手柄与所述头戴设备的佩戴者之间的距离；
124.在所述第一距离和所述第二距离的差值，且所述佩戴者与所述障碍物之间的距离均小于或等于预设阈值的情况下，确定所述头戴设备的佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险。
125.在本技术的一个实施例中，获取模块310，还用于获取至少一帧历史亮度变化图像；
126.第二确定模块330，还用于根据所述历史亮度变化图像和所述当前亮度变化图像，确定所述所处环境中是否存在朝向所述佩戴者移动的移动障碍物；
127.预警模块340，还用于在存在的情况下，输出第二碰撞预警提示信息。
128.在本技术的一个实施例中，本技术实施例提供的碰撞预警装置300还包括融合模块，其中：
129.融合模块，用于在所述当前亮度变化图像为至少两帧的情况下，将至少两帧所述当前亮度变化图像融合为一帧所述当前亮度变化图像。
130.在本技术的一个实施例中，第一确定模块320，具体用于滤除所述当前亮度变化图像中的噪声；
131.根据滤除噪声后的所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系。
132.本技术实施例还提供了一种头戴设备400，所述头戴设备包括如上述装置实施例提供的任一项所述的碰撞预警装置；或者，
133.如图4所示，包括存储器410和处理器420，所述存储器410用于存储计算机指令，所述处理器420用于从所述存储器410中调用所述计算机指令，以执行如上述方法实施例中任一项所述的碰撞预警方法。
134.本技术实施例还提供了一种头戴系统，所述头戴系统包括如上述设备实施例提供的任一项头戴设备400以及至少一个手柄，任一所述手柄上设置有至少一个事件相机。
135.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权上述方法实施例中任一项所述的碰撞预警方法。
136.本技术可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本技术的各个方面的计算机可读程序指令。
137.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
138.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
139.用于执行本技术操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本技术的各个方面。
140.这里参照根据本技术实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本技术的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/
或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
141.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
142.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
143.附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
144.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本技术的范围由所附权利要求来限定。

技术特征：
1.一种碰撞预警方法，其特征在于，应用于头戴设备，所述头戴设备适配有至少一个手柄，所述方法包括：获取所述手柄上设置的事件相机在当前时刻采集到的当前亮度变化图像；根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系；根据所述位置关系，确定所述头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险；在存在的情况下，输出第一碰撞预警提示信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系，确定所头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险，包括：根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄所述所处环境的空间信息、第一像素点以及第二像素点，所述第一像素点为所述所处环境的障碍物对应的像素点，所述第二像素点为佩戴者对应的像素点；根据所述空间信息、所述第一像素点以及所述第二像素点，确定第一距离和第二距离，所述第一距离为所述手柄与所述手柄所处环境中障碍物的距离，所述第二距离为所述手柄与所述头戴设备的佩戴者之间的距离；在所述第一距离和所述第二距离的差值，且所述佩戴者与所述障碍物之间的距离均小于或等于预设阈值的情况下，确定所述头戴设备的佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在所述获取所述手柄上设置的事件相机在当前时刻采集到的当前亮度变化图像之后，还包括：获取至少一帧历史亮度变化图像；根据所述历史亮度变化图像和所述当前亮度变化图像，确定所述所处环境中是否存在朝向所述佩戴者移动的移动障碍物；在存在的情况下，输出第二碰撞预警提示信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在所述根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系之前，还包括：在所述当前亮度变化图像为至少两帧的情况下，将至少两帧所述当前亮度变化图像融合为一帧所述当前亮度变化图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系，包括：滤除所述当前亮度变化图像中的噪声；根据滤除噪声后的所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系。6.一种碰撞预警装置，其特征在于，应用于头戴设备，所述头戴设备适配有至少一个手柄，所述装置包括：获取模块，用于获取所述手柄上设置的事件相机在当前时刻采集到的当前亮度变化图像；第一确定模块，用于根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄、所述头戴设备以及所述头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系；
第二确定模块，用于根据所述位置关系，确定所述头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险；预警模块，用于在存在的情况下，输出第一碰撞预警提示信息。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块具体用于：根据所述当前亮度变化图像，确定所述手柄所述所处环境的空间信息、第一像素点以及第二像素点，所述第一像素点为所述所处环境的障碍物对应的像素点，所述第二像素点为佩戴者对应的像素点；根据所述空间信息、所述第一像素点以及所述第二像素点，确定第一距离和第二距离，所述第一距离为所述手柄与所述手柄所处环境中障碍物的距离，所述第二距离为所述手柄与所述头戴设备的佩戴者之间的距离；在所述第一距离和所述第二距离的差值，且所述佩戴者与所述障碍物之间的距离均小于或等于预设阈值的情况下，确定所述头戴设备的佩戴者存在发生碰撞的碰撞风险。8.一种头戴设备，其特征在于，所述头戴设备包括如权利要求6或7所述的装置；或者，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如权利要求1-5中任一项所述的碰撞预警方法。9.一种头戴系统，其特征在于，所述头戴系统包括如权利要求8所述的头戴设备以及至少一个手柄，任一所述手柄上设置有至少一个事件相机。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的碰撞预警方法。

技术总结
本申请公开了一种碰撞预警方法、装置、头戴设备、头戴系统及介质，涉及头戴技术领域。其中方法应用于头戴设备，头戴设备适配有至少一个手柄，方法包括：获取手柄上设置的事件相机在当前时刻采集到的当前亮度变化图像；根据当前亮度变化图像，确定手柄、头戴设备以及头戴设备所处环境中障碍物间的位置关系；根据位置关系，确定头戴设备的佩戴者是否存在发生碰撞的碰撞风险；在存在的情况下，输出第一碰撞预警提示信息。该方法避免了佩戴者在佩戴头戴设备的情况下发生碰撞。备的情况下发生碰撞。备的情况下发生碰撞。


技术研发人员：李晓菲
受保护的技术使用者：歌尔科技有限公司
技术研发日：2022.12.26
技术公布日：2023/5/23