一种用于柔性物抓取的机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂领域，特别是涉及一种用于柔性物抓取的机械臂。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.现有技术公开号为cn212919455u的实用新型涉及机械臂，包括第一壳体和第二壳体；第一壳体包括右支臂和第一主臂部，右支臂的一端固定于第一主臂部上；第二壳体包括左支臂和第二主臂部，左支臂的一端固定于第二主臂部上；左支臂内形成穿设线缆的线缆容纳腔；第二主臂部可拆卸地固定于第一主臂部以形成主臂；主容纳腔位于第一主臂部和第二主臂部之间，主容纳腔内设有线缆转接头；线缆转接头用于可插拔地连接线缆。本技术机械臂，通过从第一主臂部上拆除第二主臂部即可完全打开主容纳腔，从而便于在主容纳腔内安放电机和线缆转接头，也便于线缆容纳腔内的线缆与线缆转接头插拔连接，进而使得线缆更换以及电器维修更加方便。
4.但是上述装置在使用时还存在以下问题：现有机械臂进行使用时，其主要针对刚性物件进行抓取，当进行柔性物件的抓取工作时，其机械臂的物件抓取牢固可靠性较差，此外现有机械臂进行组合安装使用时，其缺乏加固式的配合安装结构，整体机械臂进行组合安装后，其整体机械臂的安装可靠性较差。


技术实现要素：

5.本实用新型所要解决的技术问题是现有机械臂缺乏柔性物抓取配合结构设计与加固式的配合安装结构。
6.为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种用于柔性物抓取的机械臂，包括基座，所述基座底壁呈对称状固定安装有两个气动滑轨，所述基座顶壁两侧中间位置各固定连接有一个立柱，所述气动滑轨中部滑动连接有气动滑块，两个所述立柱顶壁固定连接有同一连接座，所述立柱环形外侧壁下方呈对称状固定连接有两个加固块，四个所述加固块底壁固定连接有基座，所述连接座上下两侧壁中间位置之间呈对称状开设有两个螺纹孔，所述气动滑块底壁中心位置固定连接有连接臂，所述连接臂底壁固定连接有夹臂。
7.通过上述技术方案，整体机械臂设置有加固式的配合安装结构，即整体机械臂采用一体化结构设计，且顶部连接座的立柱处设置有加固块进行连接加固，整体机械臂通过连接座的螺纹孔配合连接螺栓进行组合安装后，其整体机械臂的安装可靠性较好。
8.本实用新型进一步设置为：两个所述夹臂呈对称状设置且相向一侧侧壁各固定连接有一个防滑胶垫与防滑胶块，两个所述防滑胶垫位于两个防滑胶块上方，两个所述防滑
胶垫呈对称状设置，两个所述防滑胶块呈对称状设置。
9.通过上述技术方案，整体采用柔性物抓取配合结构设计，即设置有两个夹臂，可对刚性物件进行抓取，同时当进行柔性物件的抓取工作时，由于其两侧夹臂相向一侧设置有防滑胶垫与防滑胶块，其机械臂的物件抓取牢固可靠性较好。
10.本实用新型进一步设置为：两个所述气动滑轨相向一侧侧壁各固定连接有一个挡板，两个所述挡板顶壁固定连接有基座，两个所述气动滑轨相离一侧各设置有气动控制器，所述气动控制器前侧壁开设有散热孔。
11.通过上述技术方案，可通过两侧的气动控制器控制两侧气动滑轨上的气动滑块移动，进而通过两侧连接臂带动两侧的夹臂移动，两侧夹臂相向运动可实现物件夹取，两侧夹臂相离运动可实现物件放下。
12.本实用新型的有益效果如下：
13.1.本实用新型通过采用柔性物抓取配合结构设计，可对刚性物件进行抓取，同时当进行柔性物件的抓取工作时，由于其两侧夹臂相向一侧设置有防滑胶垫与防滑胶块，其机械臂的物件抓取牢固可靠性较好；
14.2.本实用新型通过整体机械臂设置有加固式的配合安装结构，即整体机械臂采用一体化结构设计，且顶部连接座的立柱处设置有加固块进行连接加固，整体机械臂通过连接座的螺纹孔配合连接螺栓进行组合安装后，其整体机械臂的安装可靠性较好。
附图说明
15.图1为本实用新型的整体立体图；
16.图2为本实用新型的上部连接结构立体图；
17.图3为本实用新型的下部夹臂结构立体图。
18.图中：1、基座；2、气动滑轨；3、气动滑块；4、连接臂；5、夹臂；6、防滑胶垫；7、防滑胶块；8、挡板；9、气动控制器；10、立柱；11、加固块；12、连接座；13、螺纹孔。
具体实施方式
19.下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
20.请参阅图1-3，一种用于柔性物抓取的机械臂，包括基座1，基座1底壁呈对称状固定安装有两个气动滑轨2，基座1顶壁两侧中间位置各固定连接有一个立柱10，气动滑轨2中部滑动连接有气动滑块3，两个立柱10顶壁固定连接有同一连接座12，立柱10环形外侧壁下方呈对称状固定连接有两个加固块11，四个加固块11底壁固定连接有基座1，连接座12上下两侧壁中间位置之间呈对称状开设有两个螺纹孔13，气动滑块3底壁中心位置固定连接有连接臂4，连接臂4底壁固定连接有夹臂5，整体机械臂设置有加固式的配合安装结构，即整体机械臂采用一体化结构设计，且顶部连接座12的立柱10处设置有加固块11进行连接加固，整体机械臂通过连接座12的螺纹孔13配合连接螺栓进行组合安装后，其整体机械臂的安装可靠性较好。
21.如图1-3所示，两个夹臂5呈对称状设置且相向一侧侧壁各固定连接有一个防滑胶
垫6与防滑胶块7，两个防滑胶垫6位于两个防滑胶块7上方，两个防滑胶垫6呈对称状设置，两个防滑胶块7呈对称状设置，整体采用柔性物抓取配合结构设计，即设置有两个夹臂5，可对刚性物件进行抓取，同时当进行柔性物件的抓取工作时，由于其两侧夹臂5相向一侧设置有防滑胶垫6与防滑胶块7，其机械臂的物件抓取牢固可靠性较好。
22.如图1-3所示，两个气动滑轨2相向一侧侧壁各固定连接有一个挡板8，两个挡板8顶壁固定连接有基座1，两个气动滑轨2相离一侧各设置有气动控制器9，气动控制器9前侧壁开设有散热孔，可通过两侧的气动控制器9控制两侧气动滑轨2上的气动滑块3移动，进而通过两侧连接臂4带动两侧的夹臂5移动，两侧夹臂5相向运动可实现物件夹取，两侧夹臂5相离运动可实现物件放下。
23.本实用新型在使用时，整体机械臂设置有加固式的配合安装结构，即整体机械臂采用一体化结构设计，且顶部连接座12的立柱10处设置有加固块11进行连接加固，整体机械臂通过连接座12的螺纹孔13配合连接螺栓进行组合安装后，其整体机械臂的安装可靠性较好，可通过两侧的气动控制器9控制两侧气动滑轨2上的气动滑块3移动，进而通过两侧连接臂4带动两侧的夹臂5移动，两侧夹臂5相向运动可实现物件夹取，两侧夹臂5相离运动可实现物件放下，整体采用柔性物抓取配合结构设计，即设置有两个夹臂5，可对刚性物件进行抓取，同时当进行柔性物件的抓取工作时，由于其两侧夹臂5相向一侧设置有防滑胶垫6与防滑胶块7，其机械臂的物件抓取牢固可靠性较好。
24.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种用于柔性物抓取的机械臂，包括基座(1)，其特征在于：所述基座(1)底壁呈对称状固定安装有两个气动滑轨(2)，所述基座(1)顶壁两侧中间位置各固定连接有一个立柱(10)；所述气动滑轨(2)中部滑动连接有气动滑块(3)，两个所述立柱(10)顶壁固定连接有同一连接座(12)，所述立柱(10)环形外侧壁下方呈对称状固定连接有两个加固块(11)；所述气动滑块(3)底壁中心位置固定连接有连接臂(4)，所述连接臂(4)底壁固定连接有夹臂(5)，两个所述夹臂(5)呈对称状设置且相向一侧侧壁各固定连接有一个防滑胶垫(6)与防滑胶块(7)。2.根据权利要求1所述的一种用于柔性物抓取的机械臂，其特征在于：两个所述防滑胶垫(6)位于两个防滑胶块(7)上方。3.根据权利要求1所述的一种用于柔性物抓取的机械臂，其特征在于：两个所述防滑胶垫(6)呈对称状设置，两个所述防滑胶块(7)呈对称状设置。4.根据权利要求1所述的一种用于柔性物抓取的机械臂，其特征在于：两个所述气动滑轨(2)相向一侧侧壁各固定连接有一个挡板(8)，两个所述挡板(8)顶壁固定连接有基座(1)。5.根据权利要求1所述的一种用于柔性物抓取的机械臂，其特征在于：两个所述气动滑轨(2)相离一侧各设置有气动控制器(9)，所述气动控制器(9)前侧壁开设有散热孔。6.根据权利要求1所述的一种用于柔性物抓取的机械臂，其特征在于：四个所述加固块(11)底壁固定连接有基座(1)。7.根据权利要求1所述的一种用于柔性物抓取的机械臂，其特征在于：所述连接座(12)上下两侧壁中间位置之间呈对称状开设有两个螺纹孔(13)。

技术总结
本实用新型公开了一种用于柔性物抓取的机械臂，包括基座，所述基座底壁呈对称状固定安装有两个气动滑轨，所述基座顶壁两侧中间位置各固定连接有一个立柱，所述气动滑轨中部滑动连接有气动滑块，两个所述立柱顶壁固定连接有同一连接座，所述立柱环形外侧壁下方呈对称状固定连接有两个加固块，四个所述加固块底壁固定连接有基座。本实用新型通过整体机械臂设置有加固式的配合安装结构，即整体机械臂采用一体化结构设计，且顶部连接座的立柱处设置有加固块进行连接加固，整体机械臂通过连接座的螺纹孔配合连接螺栓进行组合安装后，其整体机械臂的安装可靠性较好。械臂的安装可靠性较好。械臂的安装可靠性较好。


技术研发人员：苏文生
受保护的技术使用者：云南出版印刷集团有限责任公司
技术研发日：2023.01.09
技术公布日：2023/7/17