自动驾驶系统离线复现的方法、系统及相关设备与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶系统离线复现的方法、系统及相关设备。


背景技术：

2.目前，对自动驾驶系统进行开发调试的过程中，自动驾驶系统中不同的业务模块常以多进程模式运行，由于网络传输、系统调度执行时序、模块本身实现等原因，离线运行整个自动驾驶系统时，无法准确的复现自动驾驶系统在线运行时的状态，导致难以对业务模块在线运行时遇到的问题进行调试。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种自动驾驶系统离线复现的方法、系统及相关设备，以解决上述问题。
4.本技术第一方面提供了一种自动驾驶系统离线复现的方法，包括：获取存储数据；其中，所述存储数据是所述自动驾驶系统在线运行时，按照预设业务逻辑调用预设业务框架模块，利用相关需求数据进行计算处理并调用相关操作系统的过程中设置于预设存储结构中的；利用所述存储数据，按照所述预设业务逻辑，调用所述预设业务框架模块进行离线初始化操作和计算操作，以得到与所述自动驾驶系统在线运行结果相同的离线结果，从而完成离线复现。
5.在一些实施例中，所述预设业务框架模块包括控制接口和预封装接口；其中，所述预封装接口是按照相应的业务需求进行配置的；所述获取存储数据，包括：调用所述控制接口和所述预封装接口获取存储数据。
6.在一些实施例中，所述预设业务框架模块还包括开始接口，所述开始接口用于与所述控制接口进行数据传输；所述利用所述存储数据，按照所述预设业务逻辑，调用所述预设业务框架模块进行离线初始化操作，包括：按照所述预设业务逻辑，调用所述开始接口，以利用所述存储数据进行离线初始化操作。
7.在一些实施例中，所述预设业务框架模块还包括计算接口，其中，所述计算接口用于与所述控制接口和所述预封装接口进行数据传输，且所述计算接口被配置有预设参数数据；所述利用所述存储数据，按照所述预设业务逻辑，调用所述预设业务框架模块进行计算操作，包括：按照所述预设业务逻辑，调用所述计算接口，利用所述存储数据和所述预设参数数据进行计算。
8.在一些实施例中，所述存储数据包括用于表征所述计算接口调用信息的第一时序数据和第一参数数据，以及用于表征所述预封装接口调用信息的第二时序数据和第二参数数据。
9.在一些实施例中，所述预设业务框架模块还包括关闭接口，所述关闭接口用于与所述控制接口进行数据传输；所述自动驾驶系统离线复现的方法，进一步包括：调用所述关
闭接口，以结束离线复现。
10.在一些实施例中，所述自动驾驶系统离线复现的方法，进一步包括：调用所述控制接口对所述离线结果进行输出。
11.本技术第二方面提供了一种自动驾驶系统离线复现的系统，包括预设业务框架模块和预设存储结构；其中，所述预设业务框架模块与所述预设存储结构之间相互耦接，用于实现上述第一方面中的自动驾驶系统离线复现的方法。
12.本技术第三方面提供了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现上述第一方面中的自动驾驶系统离线复现的方法。
13.本技术第四方面提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现上述第一方面中的自动驾驶系统离线复现的方法。
14.上述方案，通过获取存储数据，利用存储数据，按照预设业务逻辑，调用预设业务框架模块进行离线初始化操作和计算操作，以得到与自动驾驶系统在线运行结果相同的离线结果，从而完成离线复现；其中，存储数据是自动驾驶系统在线运行时，按照预设业务逻辑调用预设业务框架模块，利用相关需求数据进行计算处理并调用相关操作系统的过程中设置于预设存储结构中的。本技术的方案，对于自动驾驶系统的在线运行和离线运行，采用相同的预设业务逻辑和相同的预设业务框架模块，且预设业务逻辑和预设业务框架模块均是根据业务需求提前配置好的，进而能够对数据的计算进行准确的控制，从而保证对自动驾驶系统的运行过程进行准确的离线复现。
15.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本技术。
附图说明
16.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于说明本技术的技术方案。
17.图1是本技术实施例中自动驾驶系统离线复现的方法的流程示意图；
18.图2是本技术实施例中自动驾驶系统在线运行的一场景示意图；
19.图3是本技术实施例中自动驾驶系统离线复现的一场景示意图；
20.图4是本技术实施例中自动驾驶系统在线运行的另一场景示意图；
21.图5是本技术实施例中自动驾驶系统离线复现的另一场景示意图；
22.图6是本技术实施例中自动驾驶系统离线复现的系统的结构示意图；
23.图7是本技术实施例中电子设备的结构示意图；
24.图8是本技术实施例中非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
25.下面结合附图和实施例，对本技术作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本技术，但不对本技术的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本技术的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所
有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
26.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
27.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。另外，本技术中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
28.如上述，对自动驾驶系统进行开发调试的过程中，自动驾驶系统中不同的业务模块常以多进程模式运行，由于网络传输、系统调度执行时序、模块本身实现等原因，离线运行整个自动驾驶系统时，无法准确的复现自动驾驶系统在线运行时的状态，导致难以对业务模块在线运行时遇到的问题进行调试。
29.为此，本技术提供一种自动驾驶系统离线复现的方法、系统及相关设备，以解决上述问题。
30.请参阅图1，图1是本技术实施例中自动驾驶系统离线复现的方法的流程示意图，需注意的是，若有实质上相同的结果，本技术的方法并不以图1所示的流程顺序为限。本方法可以应用于具有计算等功能的电子设备，电子设备可通过接收数据，执行本方法。其中，本技术的电子设备可以为服务器，也可以为由服务器和终端设备相互配合的系统。进一步地，上述服务器可以是硬件，也可以是软件，在此不做具体限定。在一些可能的实现方式中，本技术实施例的自动驾驶系统离线复现的方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机程序指令的方式来实现。如图1所示，自动驾驶系统离线复现的方法包括如下步骤：
31.s1、获取存储数据；其中，存储数据是自动驾驶系统在线运行时，按照预设业务逻辑调用预设业务框架模块，利用相关需求数据进行计算处理并调用相关操作系统的过程中设置于预设存储结构中的。
32.图2是本技术实施例中自动驾驶系统在线运行的一场景示意图，如图2所示，自动驾驶系统在线运行时，按照预设业务逻辑，调用预设业务框架模块，利用相关需求数据进行计算处理，并在计算处理过程中调用相关操作系统，将计算处理过程中相应的数据设置到预设存储结构中，例如，时序数据、参数数据、返回值数据，或其它能够实现的数据均可，不作具体限定，从而得到存储数据。其中，预设业务逻辑和预设业务框架模块均是依据业务需求进行设置的，使得计算过程可控；例如，业务需求可以是感知识别，或其它能够实现的需求均可，不作具体限定。
33.自动驾驶系统在线运行调用预设业务框架模块进行计算时，相关需求数据可以是传感器数据，并将计算处理过程中的传感器数据设置到预设存储结构中。传感器数据是通过传感器装置采集得到的，传感器装置可以是雷达传感器、imu装置、gnss装置、图像传感器，可以利用雷达传感器对点云数据进行采集，可以利用imu装置对imu数据进行采集，可以
利用gnss装置对gnss数据进行采集，可以利用图像传感器对图像数据进行采集。例如，将雷达传感器、imu装置、gnss装置、图像传感器安装于一可移动的设备上。其中，该可移动的设备可以是自动移动设备，如机器人、模型训练车辆等。
34.在一些实施例中，自动驾驶系统在线运行时，按照预设业务逻辑，调用预设业务框架模块首先完成自动驾驶系统的初始化操作。然后按照预设业务逻辑中设置好的参数需求，调用预设业务框架模块获取相关需求数据进行计算，并在计算过程中调用相关操作系统，以获取相关操作系统的数据，并在相关操作系统的数据满足预设计算条件时，调用预设业务框架模块进行计算处理，并将计算处理过程中的时序数据、参数数据、返回值数据等相应的数据设置到预设存储结构中，以得到相应的存储数据。
35.对于在自动驾驶系统在线运行时设置于预设存储结构中的存储数据，在离线复现的过程中，可以直接从预设存储结构中调用。
36.s2、利用存储数据，按照预设业务逻辑，调用预设业务框架模块进行离线初始化操作和计算操作，以得到与自动驾驶系统在线运行结果相同的离线结果，从而完成离线复现。
37.图3是本技术实施例中自动驾驶系统离线复现的一场景示意图，如图3所示，对自动驾驶系统的在线运行过程进行离线复现时，利用从预设存储结构中获取到的存储数据，按照与自动驾驶系统在线运行时相同的预设业务逻辑，调用与自动驾驶系统在线运行时相同的预设业务框架模块，以进行离线初始化操作和计算操作，从而得到与自动驾驶系统在线运行结果相同的离线结果，从而完成自动驾驶系统的离线复现。
38.可以理解的，通过基于业务需求设置预设业务逻辑和预设业务框架模块，即，对负责管理数据的框架层进行明确约束，进而对数据流的管理都是显式可控的，从而准确复现自动驾驶系统在线运行时的计算过程。
39.上述方案，通过获取存储数据，利用存储数据，按照预设业务逻辑，调用预设业务框架模块进行离线初始化操作和计算操作，以得到与自动驾驶系统在线运行结果相同的离线结果，从而完成离线复现；其中，存储数据是自动驾驶系统在线运行时，按照预设业务逻辑调用预设业务框架模块，利用相关需求数据进行计算处理并调用相关操作系统的过程中设置于预设存储结构中的。本技术的方案，对于自动驾驶系统的在线运行和离线运行，采用相同的预设业务逻辑和相同的预设业务框架模块，且预设业务逻辑和预设业务框架模块均是根据业务需求提前配置好的，进而能够对数据的计算进行准确的控制，从而保证对自动驾驶系统的运行过程进行准确的离线复现。
40.在本技术一实施例中，预设业务框架模块包括控制接口和预封装接口；其中，预封装接口是按照相应的业务需求进行配置的；获取存储数据，包括：调用控制接口和预封装接口获取存储数据。
41.可以理解的，控制接口与预设存储结构之间相互连接，以进行数据传输，控制接口还用于控制相应的接口对数据进行处理。预封装接口是按照相应的业务需求，将影响离线复现的接口提前配置好，并封装起来以供使用；例如，可以对时间获取接口、随机数生成接口、计时器的接口、获取环境变量接口进行配置并封装，以得到相应的预封装接口。在其它实施例中，预封装接口中还可以封装其它能够实现的接口，根据实际业务需求进行提前设置即可，不作具体限定。预封装接口与预设存储结构之间相互连接，以进行数据传输。
42.图4是本技术实施例中自动驾驶系统在线运行的另一场景示意图，如图4所示，自
动驾驶系统在线运行时，按照预设业务逻辑，调用预设业务框架模块中的控制接口获取相关需求数据，如传感器数据；调用预设业务框架模块中的预封装接口获取相关操作系统的数据，从而调用预设业务框架模块利用相关需求数据进行计算处理。其中，控制接口和预封装接口会将相应的数据设置于预设存储结构中，以得到存储数据，从而在离线复现时直接调用。
43.图5是本技术实施例中自动驾驶系统离线复现的另一场景示意图，如图5所示，对自动驾驶系统的在线运行过程进行离线复现时，按照预设业务逻辑，调用控制接口和预封装接口直接从预设存储结构中获取存储数据，进而，利用存储数据，按照预设业务逻辑，调用预设业务框架模块进行离线初始化操作和计算操作，从而得到与自动驾驶系统在线运行结果相同的离线结果。
44.在本技术一实施例中，预设业务框架模块还包括开始接口，开始接口用于与控制接口进行数据传输；利用存储数据，按照预设业务逻辑，调用预设业务框架模块进行离线初始化操作，包括：按照预设业务逻辑，调用开始接口，以利用存储数据进行离线初始化操作。
45.可以理解的，开始接口用于与控制接口进行数据传输，如，控制接口输出控制数据至开始接口，以对开始接口进行控制调用。
46.请再次参阅图4，自动驾驶系统在线运行时，按照预设业务逻辑，调用预设业务框架模块中的控制接口获取相关需求数据，控制接口向开始接口发送控制数据，以调用开始接口进行自动驾驶系统的初始化操作；然后调用预设业务框架模块中的预封装接口获取相关操作系统的数据，从而调用预设业务框架模块利用相关需求数据进行计算处理。其中，控制接口和预封装接口会将相应的数据设置于预设存储结构中，以得到存储数据，从而在离线复现时直接调用。
47.请再次参阅图5，对自动驾驶系统的在线运行过程进行离线复现时，按照预设业务逻辑，调用控制接口和预封装接口直接从预设存储结构中获取存储数据。进而，利用存储数据，按照预设业务逻辑，控制接口向开始接口发送控制数据，以调用开始接口进行离线初始化操作；然后调用预设业务框架模块进行计算操作，从而得到与自动驾驶系统在线运行结果相同的离线结果。
48.在本技术一实施例中，预设业务框架模块还包括计算接口，其中，计算接口用于与控制接口和预封装接口进行数据传输，且计算接口被配置有预设参数数据；利用存储数据，按照预设业务逻辑，调用预设业务框架模块进行计算操作，包括：按照预设业务逻辑，调用计算接口，利用存储数据和预设参数数据进行计算。
49.可以理解的，计算接口用于与控制接口进行数据传输，如，控制接口输出控制数据至计算接口，以对计算数据进行控制调用。计算接口还用于与预封装接口进行数据传输，以调用预封装接口，使得在自动驾驶系统在线运行过程中，通过预封装接口调用相关操作系统以获取相关操作系统的数据用于计算，或者，在对自动驾驶系统的在线运行过程进行离线复现时，通过预封装接口从预设存储结构中获取相应的存储数据用于计算。并且，计算接口被配置有预设参数数据，预设参数数据可以是计算接口基于业务需求需要用到的参数数据、返回值数据等，或其它能够实现的数据均可，不作具体限定。
50.请再次参阅图4，自动驾驶系统在线运行时，按照预设业务逻辑，调用预设业务框架模块中的控制接口获取相关需求数据，控制接口向开始接口发送控制数据，以调用开始
接口进行初始化操作；然后调用预设业务框架模块中的预封装接口获取相关操作系统的数据，响应于相关操作系统的数据满足预设计算条件，调用预设业务框架模块中的计算接口利用相关需求数据进行计算处理。其中，控制接口和预封装接口会将相应的数据设置于预设存储结构中，以得到存储数据，从而在离线复现时直接调用。
51.请再次参阅图5，对自动驾驶系统的在线运行过程进行离线复现时，按照预设业务逻辑，调用控制接口和预封装接口直接从预设存储结构中获取存储数据。进而，利用存储数据，按照预设业务逻辑，控制接口向开始接口发送控制数据，以调用开始接口进行离线初始化操作；然后控制接口向计算接口发送控制数据，以调用计算接口进行计算操作，从而得到与自动驾驶系统在线运行结果相同的离线结果。
52.在本技术一实施例中，存储数据包括用于表征计算接口调用信息的第一时序数据和第一参数数据，以及用于表征预封装接口调用信息的第二时序数据和第二参数数据。
53.可以理解的，存储数据包括用于表征计算接口调用信息的第一时序数据和第一参数数据，第一时序数据中包括计算接口每次调用数据时相应的时序信息，第一参数数据中包括计算接口每次调用数据时相应的参数数据、返回值数据等。存储数据还包括用于表征预封装接口调用信息的第二时序数据和第二参数数据，第二时序数据中包括预封装接口每次调用数据时相应的时序信息，第二参数数据中包括预封装接口每次调用数据时相应的参数数据、返回值数据等。
54.在一些实施例中，存储数据中还可以包括其它能够用到的数据，如传感器数据等，不作具体限定。
55.在本技术一实施例中，预设业务框架模块还包括关闭接口，关闭接口用于与控制接口进行数据传输；自动驾驶系统离线复现的方法，进一步包括：调用关闭接口，以结束离线复现。
56.可以理解的，关闭接口用于与控制接口进行数据传输，如，控制接口输出控制数据至关闭接口，以对关闭接口进行控制调用。
57.请再次参阅图4，自动驾驶系统在线运行的过程中，在调用计算接口完成计算处理后，控制接口向关闭接口发送控制数据，以调用关闭接口释放资源并关闭自动驾驶系统。
58.请再次参阅图5，对自动驾驶系统的在线运行过程进行离线复现的过程中，调用计算接口进行计算操作，得到与自动驾驶系统在线运行结果相同的离线结果后，控制接口向关闭接口发送控制数据，以调用关闭接口，从而结束离线复现。
59.在本技术一实施例中，自动驾驶系统离线复现的方法，进一步包括：调用控制接口对离线结果进行输出。
60.请再次参阅图5，控制接口还用于输出离线结果，即，对自动驾驶系统的在线运行过程进行离线复现的过程中，调用计算接口进行计算操作，得到与自动驾驶系统在线运行结果相同的离线结果后，调用控制接口对离线结果进行数据，以供查看调试。
61.本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
62.图6是本技术实施例中自动驾驶系统离线复现的系统的结构示意图，如图6所示，本技术还提供一种自动驾驶系统离线复现的系统600，包括预设业务框架模块601和预设存
储结构602；其中，预设业务框架模块601与预设存储结构602之间相互耦接，用于实现上述的自动驾驶系统离线复现的方法实施例中的步骤。
63.请参阅图7，图7是本技术实施例中电子设备的结构示意图。电子设备700包括相互耦接的存储器701和处理器702，处理器702用于执行存储器701中存储的程序指令，以实现上述的自动驾驶系统离线复现的方法实施例中的步骤。在一个具体的实施场景中，电子设备700可以包括但不限于：微型计算机、服务器，在此不做限定。
64.具体而言，处理器702用于控制其自身以及存储器701以实现上述的自动驾驶系统离线复现的方法实施例中的步骤。处理器702还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)，处理器702可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器702还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor,dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit,asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array,fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器702可以由集成电路芯片共同实现。
65.请参阅图8，图8是本技术实施例中非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。计算机可读存储介质800用于存储程序指令801，程序指令801在被处理器702执行时，用于实现上述的自动驾驶系统离线复现的方法实施例中的步骤。
66.上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
67.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和相关设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的相关设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信断开连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信断开连接，可以是电性、机械或其它的形式。
68.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
69.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

技术特征：
1.一种自动驾驶系统离线复现的方法，其特征在于，包括：获取存储数据；其中，所述存储数据是所述自动驾驶系统在线运行时，按照预设业务逻辑调用预设业务框架模块，利用相关需求数据进行计算处理并调用相关操作系统的过程中设置于预设存储结构中的；利用所述存储数据，按照所述预设业务逻辑，调用所述预设业务框架模块进行离线初始化操作和计算操作，以得到与所述自动驾驶系统在线运行结果相同的离线结果，从而完成离线复现。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设业务框架模块包括控制接口和预封装接口；其中，所述预封装接口是按照相应的业务需求进行配置的；所述获取存储数据，包括：调用所述控制接口和所述预封装接口获取存储数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设业务框架模块还包括开始接口，所述开始接口用于与所述控制接口进行数据传输；所述利用所述存储数据，按照所述预设业务逻辑，调用所述预设业务框架模块进行离线初始化操作，包括：按照所述预设业务逻辑，调用所述开始接口，以利用所述存储数据进行离线初始化操作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设业务框架模块还包括计算接口，其中，所述计算接口用于与所述控制接口和所述预封装接口进行数据传输，且所述计算接口被配置有预设参数数据；所述利用所述存储数据，按照所述预设业务逻辑，调用所述预设业务框架模块进行计算操作，包括：按照所述预设业务逻辑，调用所述计算接口，利用所述存储数据和所述预设参数数据进行计算。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述存储数据包括用于表征所述计算接口调用信息的第一时序数据和第一参数数据，以及用于表征所述预封装接口调用信息的第二时序数据和第二参数数据。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设业务框架模块还包括关闭接口，所述关闭接口用于与所述控制接口进行数据传输；所述自动驾驶系统离线复现的方法，进一步包括：调用所述关闭接口，以结束离线复现。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶系统离线复现的方法，进一步包括：调用所述控制接口对所述离线结果进行输出。8.一种自动驾驶系统离线复现的系统，其特征在于，包括预设业务框架模块和预设存储结构；其中，所述预设业务框架模块与所述预设存储结构之间相互耦接，用于实现如权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶系统离线复现的方法。9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现如权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶系统离线
复现的方法。10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现如权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶系统离线复现的方法。

技术总结
本申请提供一种自动驾驶系统离线复现的方法、系统及相关设备，自动驾驶系统离线复现的方法包括：通过获取存储数据，利用存储数据，按照预设业务逻辑，调用预设业务框架模块进行离线初始化操作和计算操作，以得到与自动驾驶系统在线运行结果相同的离线结果，从而完成离线复现。本申请的方案，对于自动驾驶系统的在线运行和离线运行，采用相同的预设业务逻辑和相同的预设业务框架模块，且预设业务逻辑和预设业务框架模块均是根据业务需求提前配置好的，进而能够对数据的计算进行准确的控制，从而保证对自动驾驶系统的运行过程进行准确的离线复现。离线复现。离线复现。


技术研发人员：任俊杰 刘列 葛相辰
受保护的技术使用者：深圳元戎启行科技有限公司
技术研发日：2023.03.07
技术公布日：2023/7/19