车辆自主代客泊车的交互方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及自主代客泊车技术领域，特别涉及一种车辆自主代客泊车的交互方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.自主代客泊车(automated valet parking，avp)被称为是解决用户“最后一公里自由”的l4级自动驾驶技术，是目前最有希望实现商业落地的自动驾驶技术应用场景。随着汽车科技的不断提高，搭载avp的车辆已经大范围的搭载上了各个层级的车型上，但当前最后一公里的自动泊车仍然存在较大缺陷，需要驾驶员自主驾驶停车一次；对于使用更加广泛的停车场，更加难以适应，如何能够真正的实现自助代客泊车成为了亟待处理的问题。
3.目前，相关技术构建了一套从驾驶员下车到车辆进入停车位再到从停车位到驾驶员上车的全套方案，实现完全自动化的代客泊车，提高用户泊车体验，完善了自动泊车的功能。
4.然而，相关技术仅仅完成了停车场入口到完成泊车的功能，并不能提前进行目的地停车场的筛选，并且难以实现车辆的停车费自动支付功能，同时要求停车场对路径进行管理，对各个品牌厂商提出了控制逻辑统一的要求，实现难度高、兼容性较低。


技术实现要素：

5.本技术提供一种车辆自主代客泊车的交互方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术未对车位规划、车位查询、费用支付等进行完善，兼容性较低等问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种车辆自主代客泊车的交互方法，包括以下步骤：获取目的地周边的至少一个停车场的可用车位信息和收费信息，生成停车推荐信息；向由所述推荐信息选择的所述至少一个停车场的目标停车场发送车位预约信息，并根据所述目标停车场的实际位置生成导航路径；在达到所述目标停车场且所述车位预约信息有效时，获取所述目标停车场内到预约车位的第一泊车路径，并按照所述第一泊车路径控制车辆执行泊车动作的同时，根据所述收费信息计算所述车辆的实际费用；以及在所述车辆泊出所述目标停车场时，根据所述实际费用向所述目标停车场付费，并将所述实际费用和泊出信息发送至用户的同时，控制所述车辆行驶至所述用户的目标位置。
7.根据上述技术手段，本技术实施例通过c2x技术，在保证基本安全的前提下，实现了车机端车位预约、avp、费用支付等功能的完全自动化，同时也提高了停车场管理的便捷性和效率，满足了用户的泊车需求，大大提升了avp在停车场的适用性。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：在达到所述目标停车场且所述车位预约信息失效时，发送停车请求至所述目标停车场；根据所述目标停车场由所述停车请求反馈的可用车位生成第二泊车路径；按照所述第二泊车路径控制所述车辆执行所述泊车动作，直至泊入所述可用车位。
9.根据上述技术手段，本技术实施例在车位预约超时时，发出停车请求，同时获取可
用车位和泊车路径控制车辆执行泊车动作，从而能够根据预约时效辅助用户进行泊车，有效提升了停车场车位的利用率，使得停车场的管理更为高效智能便捷。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，在按照所述泊车路径控制所述车辆执行所述泊车动作的同时，还包括：检测可用车位是否被占用；在检测到所述可用车位被占用时，发送车位变更请求至所述目标停车场；接收所述目标停车场重新发送的可用车位，并根据所述目标停车场重新发送的可用车位和所述车辆的当前所处位置生成第三泊车路径；按照所述第三泊车路径控制所述车辆执行泊车动作，直至泊入所述目标停车场重新发送的可用车位。
11.根据上述技术手段，本技术实施例在预约车位被其他车辆占用时，停车场交互系统可向车辆发出车辆变更要求，并重新安排新车位，从而可以根据实际情况实时调整车位信息，满足用户的泊车需求，改善用户泊车的效率和使用体验的同时，也提升了停车辆的管理水平。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述实际费用向所述目标停车场付费，包括：判断所述车辆是否已绑定支付方式；若已绑定所述支付方式，则利用所述支付方式进行付费；若未绑定所述支付方式，则向所述用户的移动终端发送付费请求，使得所述用户根据所述付费请求进行付费。
13.根据上述技术手段，请实施例通过判断车辆是否绑定支付方式，以使得用户执行对应地付费操作，从而在c2x技术基础之上，实现了车位的远程查询、预约、自动代客泊车、费用支付的完全自动化，进一步提升了车辆的智能化水平。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，在根据所述实际费用向所述目标停车场付费之前，还包括：根据所述收费信息判断所述实际费用是否满足预设无需收费条件；若满足所述预设无需收费条件，则发送开门请求至所述目标停车场。
15.根据上述技术手段，本技术实施例根据收费信息是否满足无需收费条件，以控制车辆发送开门请求驶离停车场，从而使得停车场能够根据车辆停车时长等具体情况，对车辆实行相应地计费方法，在提高车辆和车位管理效率的同时，也使得停车场的管理更加便捷智能，改善了用户的停车体验。
16.本技术第二方面实施例提供一种车辆自主代客泊车的交互装置，包括：获取模块，用于获取目的地周边的至少一个停车场的可用车位信息和收费信息，生成停车推荐信息；第一生成模块，用于向由所述推荐信息选择的所述至少一个停车场的目标停车场发送车位预约信息，并根据所述目标停车场的实际位置生成导航路径；计算模块，用于在达到所述目标停车场且所述车位预约信息有效时，获取所述目标停车场内到预约车位的第一泊车路径，并按照所述第一泊车路径控制车辆执行泊车动作的同时，根据所述收费信息计算所述车辆的实际费用；以及第一控制模块，用于在所述车辆泊出所述目标停车场时，根据所述实际费用向所述目标停车场付费，并将所述实际费用和泊出信息发送至用户的同时，控制所述车辆行驶至所述用户的目标位置。
17.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：失效模块，用于在达到所述目标停车场且所述车位预约信息失效时，发送停车请求至所述目标停车场；第二生成模块，用于根据所述目标停车场由所述停车请求反馈的可用车位生成第二泊车路径；第二控制模块，用于按照所述第二泊车路径控制所述车辆执行所述泊车动作，直至泊入所述可用车位。
18.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：检测模块，用于按照所述泊车路径控制所述车辆执行所述泊车动作的同时，检测可用车位是否被占用；变更模块，用于在检测到所述可用车位被占用时，发送车位变更请求至所述目标停车场；接收模块，用于接收所述目标停车场重新发送的可用车位，并根据所述目标停车场重新发送的可用车位和所述车辆的当前所处位置生成第三泊车路径；执行模块，用于按照所述第三泊车路径控制所述车辆执行泊车动作，直至泊入所述目标停车场重新发送的可用车位。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第一控制模块包括：判断单元，用于判断所述车辆是否已绑定支付方式；第一付费单元，用于当已绑定所述支付方式时，则利用所述支付方式进行付费；第二付费单元，用于当未绑定所述支付方式时，则向所述用户的移动终端发送付费请求，使得所述用户根据所述付费请求进行付费。
20.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：分析模块，用于在根据所述实际费用向所述目标停车场付费之前根据所述收费信息判断所述实际费用是否满足预设无需收费条件；发送模块，用于当满足所述预设无需收费条件时，则发送开门请求至所述目标停车场。
21.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆自主代客泊车的交互方法。
22.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆自主代客泊车的交互方法。
23.由此，本技术的实施例具有以下有益效果：
24.(1)本技术实施例通过c2x技术，在保证基本安全的前提下，实现了车机端车位预约、avp、费用支付等功能的完全自动化，同时也提高了停车场管理的便捷性和效率，满足了用户的泊车需求，大大提升了avp在停车场的适用性。
25.(2)本技术实施例在车位预约超时时，发出停车请求，同时获取可用车位和泊车路径控制车辆执行泊车动作，从而能够根据预约时效辅助用户进行泊车，有效提升了停车场车位的利用率，使得停车场的管理更为高效智能便捷。
26.(3)本技术实施例在预约车位被其他车辆占用时，停车场交互系统可向车辆发出车辆变更要求，并重新安排新车位，从而可以根据实际情况实时调整车位信息，满足用户的泊车需求，改善用户泊车的效率和使用体验的同时，也提升了停车辆的管理水平。
27.(4)本技术实施例通过判断车辆是否绑定支付方式，以使用户执行对应地付费操作，从而在c2x技术基础之上，实现了车位的远程查询、预约、自动代客泊车、费用支付的完全自动化，进一步提升了车辆的智能化水平。
28.(5)本技术实施例根据收费信息是否满足无需收费条件，以控制车辆发送开门请求驶离停车场，从而使得停车场能够根据车辆停车时长等具体情况，对车辆实行相应地计费方法，在提高车辆和车位管理效率的同时，也使得停车场的管理更加便捷智能，改善了用户的停车体验。
29.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
30.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
31.图1为根据本技术实施例提供的一种车辆自主代客泊车的交互方法的流程图；
32.图2为根据本技术实施例提供的一种车辆自主代客泊车的交互方法的逻辑架构示意图；
33.图3为根据本技术实施例的车辆自主代客泊车的交互装置的示例图；
34.图4为申请实施例提供的车辆的结构示意图。
35.其中，10-车辆自主代客泊车的交互装置、100-获取模块、200-第一生成模块、300-计算模块、400-第一控制模块、401-存储器、402-处理器、403-通信接口。
具体实施方式
36.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
37.下面参考附图描述本技术实施例的车辆自主代客泊车的交互方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的问题，本技术提供了一种车辆自主代客泊车的交互方法，在该方法中，获取目的地周边的至少一个停车场的可用车位信息和收费信息，生成停车推荐信息，并选择至少一个停车场的目标停车场发送车位预约信息，并根据目标停车场的实际位置生成导航路径；在达到目标停车场且车位预约信息有效时，获取目标停车场内到预约车位的第一泊车路径，并执行泊车动作的同时，根据收费信息计算车辆的实际费用；在车辆泊出目标停车场时，根据实际费用向目标停车场付费，并将实际费用和泊出信息发送至用户的同时，控制车辆向目标位置行驶。本技术通过c2x技术，在保证基本安全的前提下，实现了车机端车位预约、avp、费用支付等功能的完全自动化，同时也提高了停车场的管理便捷性，大大提升了avp在停车场的可用性。由此，解决了相关技术未对车位规划、车位查询、费用支付等进行完善，兼容性较低等问题。
38.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆自主代客泊车的交互方法的流程图。
39.如图1所示，该车辆自主代客泊车的交互方法包括以下步骤：
40.在步骤s101中，获取目的地周边的至少一个停车场的可用车位信息和收费信息，生成停车推荐信息。
41.本技术的实施例可以在用户根据导航信息即将到达目标地点时，通过中控屏或移动终端app，利用语音指令或文字的形式，如“获取地铁站附近一公里的停车场的位置！”等，以通过百度地图等高精地图系统获取距离车辆当前位置一定范围内的停车场的位置信息。
42.进而，本技术的实施例可通过c2x(car-to-x，汽车对多应用)系统向周边停车场发送车位查询信息，传递泊车请求，停车场终端在接收到该请求后，可通过c2x系统反馈当前可用车位信息、收费信息等停车推荐信息，并可将该停车推荐信息在中控屏或用户移动终端上显示，从而可以准确高效地实现与停车场终端的信息交互，实时获取周边停车场的车位信息，有效满足了用户的需求。
43.在步骤s102中，向由推荐信息选择的至少一个停车场的目标停车场发送车位预约信息，并根据目标停车场的实际位置生成导航路径。
44.在获取目的地周边停车场的停车推荐信息后，本技术的实施例可以基于停车场推荐信息通过中控屏或手机app，根据用户的意愿选择合适的目标停车场，车载系统等可将用户的确认信息通过网关反馈到avp系统以进行车位预约。
45.同时，停车场车位管理系统可将用户所预约的车位设为不可用，并设定倒计时，如30min等，当用户未在倒计时结束前驶入该车位时，停车场车位管理系统可通过c2x系统通知用户，如“该车位倒计时已过，车位状态为可用，您可重新进行预约！”等。进而，车载导航系统可以根据目标停车场的具体位置生成导航路径，控制车辆根据导航路径行驶，从而使得用户根据车辆位置便捷高效地进行车位预约，提高了该功能以及车辆的人性化水平和智能化程度，改善了用户的使用体验。
46.在步骤s103中，在达到目标停车场且车位预约信息有效时，获取目标停车场内到预约车位的第一泊车路径，并按照第一泊车路径控制车辆执行泊车动作的同时，根据收费信息计算车辆的实际费用。
47.在用户进行车位预约，并生成目标停车场导航路径后，本技术的实施例在车辆根据导航路径到达目标停车场门禁区域后，若在预约有效期内，车辆c2x系统与停车场终端完成握手，并根据车位预约情况，通过avp系统调用高精地图获取车位位置信息和到预约车位的导航路径，停车场交互系统反馈高精地图提供的路径，并通过停车场门禁系统打开门禁，同时，费用系统开始计费，车辆进入停车场开始代客泊车，从而提高了停车场管理的便捷性，提升了车辆智能化水平。
48.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：在达到目标停车场且车位预约信息失效时，发送停车请求至目标停车场；根据目标停车场由停车请求反馈的可用车位生成第二泊车路径；按照第二泊车路径控制车辆执行泊车动作，直至泊入可用车位。
49.需要说明的是，在本技术的实施例中，若车位预约已超时，停车场交互系统向车辆c2x系统发出停车请求，并反馈其他可用的车位信息，同时，调用高精地图获取用户所选择的可用车位的具体位置和导航路径，并打开门禁，费用系统开始计费，车辆根据高精地图反馈的导航路径前往预定车位泊车进行泊车。
50.由此，本技术的实施例在车位预约超时时，发出停车请求，并获取可用车位和泊车路径控制车辆执行泊车动作，从而能够根据预约时效辅助用户进行泊车，有效提升了停车辆车位的利用率，使得停车场的管理更为高效智能便捷。
51.可选地，在本技术的一个实施例中，在按照泊车路径控制车辆执行泊车动作的同时，还包括：检测可用车位是否被占用；在检测到可用车位被占用时，发送车位变更请求至目标停车场；接收目标停车场重新发送的可用车位，并根据目标停车场重新发送的可用车位和车辆的当前所处位置生成第三泊车路径；按照第三泊车路径控制车辆执行泊车动作，直至泊入目标停车场重新发送的可用车位。
52.需要说明的是，本技术的实施例在车辆到达可用车位期间，停车场可通过车位管理系统实时对车位信息等进行监测，当检测到车位被其他车辆占用时，停车场可通过停车场网络系统进行停车场交互系统的信息传递、停车场车位信息广播以及车位预约请求收集，以使得停车场交互系统向车辆发出车辆变更要求，并重新安排新车位，再次调用高精地
图生成新车位的位置信息和导航路径，直到车辆到达车位时，车位仍然可用为止。
53.车辆泊车完成后，本技术的实施例可通过c2x系统发送泊车完成信息到驾驶员手机app或中控屏中。同时，车位传感器将当前车位占用信息反馈给停车场车位管理系统，进而该系统将该车位设定为不可用状态。
54.可以理解的是，本技术的实施例在车位被其他车辆占用时，可向车辆发出车辆变更要求，并重新安排新车位，从而能够根据实际情况实时调整车位信息，满足用户的泊车需求，改善用户泊车的效率和使用体验的同时，也提升了停车辆的车位管理水平。
55.在步骤s104中，在车辆泊出目标停车场时，根据实际费用向目标停车场付费，并将实际费用和泊出信息发送至用户的同时，控制车辆行驶至用户的目标位置。
56.需要说明的是，用户在驾车离开前，可以通过手机app发出泊出请求，同时，车辆开始泊出停车场，车位传感器反馈该车位可用信息，车位管理系统将该车位设定为可用。进而，控制车辆根据实际费用向停车场付费，驶离停车场，从而有效改善了用户的使用体验，提升了车辆的人性化程度和智能化水平。
57.可选地，在本技术的一个实施例中，在根据实际费用向目标停车场付费之前，还包括：根据收费信息判断实际费用是否满足预设无需收费条件；若满足预设无需收费条件，则发送开门请求至目标停车场。
58.具体地，在根据实际费用向目标停车场付费之前，本技术的实施例还可以根据收费信息判断实际费用是否满足系统预设的无需收费条件，当其满足该条件时，则向停车场发送开门请求。
59.举例而言，在车辆离开停车场时，若尚未满计费时长，或者当该车辆为特殊车辆，如救护车、紧急救援车辆或军车等，则收费系统反馈无需收费，后台管理控制门禁系统打开门禁，车辆离开停车场，并将已完成泊出的信息发送到驾驶员手机app中。
60.由此，本技术的实施例根据收费信息是否满足无需收费条件，以控制车辆发送开门请求驶离停车场，从而使得停车场能够根据车辆停车时长等具体情况，对车辆实行相应地计费方法，在提高车辆和车位管理效率的同时，也使得停车场的管理更加便捷智能，改善了用户的泊车体验。
61.可选地，在本技术的一个实施例中，根据实际费用向目标停车场付费，包括：判断车辆是否已绑定支付方式；若已绑定支付方式，则利用支付方式进行付费；若未绑定支付方式，则向用户的移动终端发送付费请求，使得用户根据付费请求进行付费。
62.需要说明的是，在本技术的实施例中，若车辆已绑定支付功能，则当车辆到达停车场出口时，停车场收费系统通过交互系统发出收费请求，车辆可通过预先绑定的支付方式实现自动付费，收费系统反馈收费结果，后台管理控制门禁系统打开门禁，车辆付费后驶出停车场并将付费信息和已完成泊出的信息通过c2x发送到驾驶员手机app。
63.此外，若车辆未绑定支付功能，则当车辆到达停车场出口时，停车场收费系统通过交互系统发出收费请求，车辆接受信息后向车主手机app发出付费请求，待车主付费后，收费系统反馈收费结果，后台管理控制门禁系统打开门禁，车辆付费后驶出停车场并将付费信息和已完成泊出的信息通过c2x发送到驾驶员手机app，如图2所示，进而，控制车辆向用户指定地目标位置行驶。
64.由此，本技术的实施例通过判断车辆是否绑定支付方式，使得用户执行对应地付
费操作，从而在c2x技术基础之上，实现了车位的远程查询、预约、自动代客泊车、费用支付的完全自动化，进一步提升了车辆的智能化水平。
65.根据本技术实施例提出的车辆自主代客泊车的交互方法，获取目的地周边的至少一个停车场的可用车位信息和收费信息，生成停车推荐信息，并选择至少一个停车场的目标停车场发送车位预约信息，并根据目标停车场的实际位置生成导航路径；在达到目标停车场且车位预约信息有效时，获取目标停车场内到预约车位的第一泊车路径，并执行泊车动作的同时，根据收费信息计算车辆的实际费用；在车辆泊出目标停车场时，根据实际费用向目标停车场付费，并将实际费用和泊出信息发送至用户的同时，控制车辆向目标位置行驶，从而在保证基本安全的前提下，实现了车机端车位预约、avp、费用支付等功能的完全自动化，同时也提高了停车场的管理便捷性，大大提升了avp在停车场的可用性。
66.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆自主代客泊车的交互装置。
67.图3是本技术实施例的车辆自主代客泊车的交互装置的方框示意图。
68.如图3所示，该车辆自主代客泊车的交互装置10包括：获取模块100、第一生成模块200、计算模块300以及第一控制模块400。
69.其中，获取模块100，用于获取目的地周边的至少一个停车场的可用车位信息和收费信息，生成停车推荐信息。
70.第一生成模块200，用于向由推荐信息选择的至少一个停车场的目标停车场发送车位预约信息，并根据目标停车场的实际位置生成导航路径。
71.计算模块300，用于在达到目标停车场且车位预约信息有效时，获取目标停车场内到预约车位的第一泊车路径，并按照第一泊车路径控制车辆执行泊车动作的同时，根据收费信息计算车辆的实际费用。
72.第一控制模块400，用于在车辆泊出目标停车场时，根据实际费用向目标停车场付费，并将实际费用和泊出信息发送至用户的同时，控制车辆行驶至用户的目标位置。
73.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的车辆自主代客泊车的交互装置10还包括：失效模块、第二生成模块以及第二控制模块。
74.其中，失效模块，用于在达到目标停车场且车位预约信息失效时，发送停车请求至目标停车场。
75.第二生成模块，用于根据目标停车场由停车请求反馈的可用车位生成第二泊车路径。
76.第二控制模块，用于按照第二泊车路径控制车辆执行泊车动作，直至泊入可用车位。
77.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的车辆自主代客泊车的交互装置10还包括：检测模块、变更模块、接收模块以及执行模块。
78.其中，检测模块，用于按照泊车路径控制车辆执行泊车动作的同时，检测可用车位是否被占用。
79.变更模块，用于在检测到可用车位被占用时，发送车位变更请求至目标停车场。
80.接收模块，用于接收目标停车场重新发送的可用车位，并根据目标停车场重新发送的可用车位和车辆的当前所处位置生成第三泊车路径。
81.执行模块，用于按照第三泊车路径控制车辆执行泊车动作，直至泊入目标停车场
重新发送的可用车位。
82.可选地，在本技术的一个实施例中，第一控制模块400包括：判断单元、第一付费单元以及第二付费单元。
83.判断单元，用于判断车辆是否已绑定支付方式。
84.第一付费单元，用于当已绑定支付方式时，则利用支付方式进行付费。
85.第二付费单元，用于当未绑定支付方式时，则向用户的移动终端发送付费请求，使得用户根据付费请求进行付费。
86.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的车辆自主代客泊车的交互装置10还包括：分析模块和发送模块。
87.分析模块，用于在根据实际费用向目标停车场付费之前根据收费信息判断实际费用是否满足预设无需收费条件。
88.发送模块，用于当满足预设无需收费条件时，则发送开门请求至目标停车场。
89.需要说明的是，前述对车辆自主代客泊车的交互方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆自主代客泊车的交互装置，此处不再赘述。
90.根据本技术实施例提出的车辆自主代客泊车的交互装置，获取目的地周边的至少一个停车场的可用车位信息和收费信息，生成停车推荐信息，并选择至少一个停车场的目标停车场发送车位预约信息，并根据目标停车场的实际位置生成导航路径；在达到目标停车场且车位预约信息有效时，获取目标停车场内到预约车位的第一泊车路径，并执行泊车动作的同时，根据收费信息计算车辆的实际费用；在车辆泊出目标停车场时，根据实际费用向目标停车场付费，并将实际费用和泊出信息发送至用户的同时，控制车辆向目标位置行驶，从而在保证基本安全的前提下，实现了车机端车位预约、avp、费用支付等功能的完全自动化，同时也提高了停车场的管理便捷性，大大提升了avp在停车场的可用性。
91.图4为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
92.存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。
93.处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆自主代客泊车的交互方法。
94.进一步地，车辆还包括：
95.通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。
96.存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。
97.存储器401可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
98.如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
99.可选地，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。
100.处理器402可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
101.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆自主代客泊车的交互方法。
102.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
103.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
104.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
105.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
106.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
107.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
108.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
109.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种车辆自主代客泊车的交互方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目的地周边的至少一个停车场的可用车位信息和收费信息，生成停车推荐信息；向由所述推荐信息选择的所述至少一个停车场的目标停车场发送车位预约信息，并根据所述目标停车场的实际位置生成导航路径；在达到所述目标停车场且所述车位预约信息有效时，获取所述目标停车场内到预约车位的第一泊车路径，并按照所述第一泊车路径控制车辆执行泊车动作的同时，根据所述收费信息计算所述车辆的实际费用；以及在所述车辆泊出所述目标停车场时，根据所述实际费用向所述目标停车场付费，并将所述实际费用和泊出信息发送至用户的同时，控制所述车辆行驶至所述用户的目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在达到所述目标停车场且所述车位预约信息失效时，发送停车请求至所述目标停车场；根据所述目标停车场由所述停车请求反馈的可用车位生成第二泊车路径；按照所述第二泊车路径控制所述车辆执行所述泊车动作，直至泊入所述可用车位。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在按照所述泊车路径控制所述车辆执行所述泊车动作的同时，还包括：检测可用车位是否被占用；在检测到所述可用车位被占用时，发送车位变更请求至所述目标停车场；接收所述目标停车场重新发送的可用车位，并根据所述目标停车场重新发送的可用车位和所述车辆的当前所处位置生成第三泊车路径；按照所述第三泊车路径控制所述车辆执行泊车动作，直至泊入所述目标停车场重新发送的可用车位。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际费用向所述目标停车场付费，包括：判断所述车辆是否已绑定支付方式；若已绑定所述支付方式，则利用所述支付方式进行付费；若未绑定所述支付方式，则向所述用户的移动终端发送付费请求，使得所述用户根据所述付费请求进行付费。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述实际费用向所述目标停车场付费之前，还包括：根据所述收费信息判断所述实际费用是否满足预设无需收费条件；若满足所述预设无需收费条件，则发送开门请求至所述目标停车场。6.一种车辆自主代客泊车的交互装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目的地周边的至少一个停车场的可用车位信息和收费信息，生成停车推荐信息；第一生成模块，用于向由所述推荐信息选择的所述至少一个停车场的目标停车场发送车位预约信息，并根据所述目标停车场的实际位置生成导航路径；计算模块，用于在达到所述目标停车场且所述车位预约信息有效时，获取所述目标停车场内到预约车位的第一泊车路径，并按照所述第一泊车路径控制车辆执行泊车动作的同
时，根据所述收费信息计算所述车辆的实际费用；以及第一控制模块，用于在所述车辆泊出所述目标停车场时，根据所述实际费用向所述目标停车场付费，并将所述实际费用和泊出信息发送至用户的同时，控制所述车辆行驶至所述用户的目标位置。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：失效模块，用于在达到所述目标停车场且所述车位预约信息失效时，发送停车请求至所述目标停车场；第二生成模块，用于根据所述目标停车场由所述停车请求反馈的可用车位生成第二泊车路径；第二控制模块，用于按照所述第二泊车路径控制所述车辆执行所述泊车动作，直至泊入所述可用车位。8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，还包括：检测模块，用于按照所述泊车路径控制所述车辆执行所述泊车动作的同时，检测可用车位是否被占用；变更模块，用于在检测到所述可用车位被占用时，发送车位变更请求至所述目标停车场；接收模块，用于接收所述目标停车场重新发送的可用车位，并根据所述目标停车场重新发送的可用车位和所述车辆的当前所处位置生成第三泊车路径；执行模块，用于按照所述第三泊车路径控制所述车辆执行泊车动作，直至泊入所述目标停车场重新发送的可用车位。9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆自主代客泊车的交互方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆自主代客泊车的交互方法。

技术总结
本申请涉及一种车辆自主代客泊车的交互方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取目的地周边的至少一个停车场的可用车位信息和收费信息，生成停车推荐信息，并选择至少一个停车场的目标停车场发送车位预约信息，并根据目标停车场的实际位置生成导航路径；在达到目标停车场且车位预约信息有效时，获取目标停车场内到预约车位的第一泊车路径，并执行泊车动作的同时，根据收费信息计算车辆的实际费用；在车辆泊出目标停车场时，根据实际费用向目标停车场付费，并将实际费用和泊出信息发送至用户的同时，控制车辆向目标位置行驶。本申请实现了车位预约、AVP、费用支付等的完全自动化，提高了停车场管理的便捷性和效率，满足了用户的泊车需求。用户的泊车需求。用户的泊车需求。


技术研发人员：姚贵东 邹宇 袁松 向滔
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2022.09.08
技术公布日：2023/7/21