实现精密单点定位的方法及装置和GNSS接收机与流程

实现精密单点定位的方法及装置和gnss接收机
技术领域
1.本技术涉及但不限于精密卫星导航技术，尤指一种实现精密单点定位的方法及装置和gnss接收机。


背景技术：

2.目前，全球有五大广泛应用的全球卫星导航定位系统(gnss，global navigation satellite system)，分别是美国的全球定位系统(gps，global positioning system)，俄罗斯的格洛纳斯系统或全球导航卫星系统(glonass)，中国的北斗卫星导航系统(bds，beidou navigation satellite system)，欧盟的伽利略卫星导航系统(galileo)，以及日本的准天顶卫星系统(qzss，quasi-zenith satellite system)。卫星定位系统精度高，覆盖全球，已广泛应用于导航、测量测绘、精细农业、智能机器人、无人驾驶、无人机等多个领域。其中，测量测绘、精细农业、智能机器人、智能驾驶和无人机等应用往往需要厘米级精度的定位服务，而能提供厘米级卫星定位服务的技术主要有实时动态(rtk，real-time kinematic)技术和精密单点定位(ppp，precise point positioning)技术。
3.rtk技术是目前被广泛应用的高精度卫星定位技术。rtk技术需要基站的支持，利用测站间误差相关性，移动站通过基站观测值来消除或削弱卫星轨道、卫星钟差、电离层、对流层等误差，从而达到厘米级定位精度。其中，卫星钟差与测站间距离无关，可以完全消除；而卫星轨道、电离层、对流层误差与测站距离相关，基站和移动站之间的距离越近误差相关性越强，移动站与基站观测值单差后残差越小，距离远则相关性减弱。在基站与移动站之间距离超过一定距离后，如30公里，大气残差会达到分米级，很难固定双差模糊度，从而无法实现厘米级定位。为了满足精细农业、智能驾驶、无人机等大范围高精度应用，一般需要建立多个基站，通过网络rtk的方式给客户提供服务。rtk技术需要接收基站数据，因而用户需要通信的支持。而且单基站服务范围有限，网络rtk服务模式中，还需要客户上传自己位置。对于不具备通信功能的用户或者因为隐私不愿意上传自身位置的用户，可以选择精密单点定位技术。
4.精密单点定位技术(ppp，precise point positioning)采用单台全球导航卫星系统(gnss，global navigation satellite system，gnss又称全球卫星导航系统)接收机，利用国际gnss服务组织(igs，international gnss service)提供的精密星历和卫星钟差，基于载波相位观测值可以实现毫米至分米级高精度定位。精密单点定位服务可以向用户播发卫星精密轨道、钟差数据，还可以播发电离层、对流层数据，这些数据与客户位置无关，因而可以采用卫星广播的方式来播发，这样卫星定位装备可以在不增加外围设备，也不需要上传自身位置的基础上实现精密单点定位。
5.用户利用精密单点定位服务播发的卫星精密轨道、钟差数据来消除广播星历中的卫星轨道和钟差误差，通过多频组合来消除电离层误差，对流层误差可以通过参数来估计。有些精密单点定位服务还可以播发电离层、对流层数据，这些数据也可以用来削弱电离层和对流层误差。相关技术中可以通过卫星播发免费的精密单点定位数据，如中国北斗精密
单点服务，通过b2b频点播发精密单点定位数据；欧盟的galileo精密单点服务通过e6频点播发精密单点定位数据；日本的qzss精密单点服务通过l6频点播发精密单点定位数据。可是，这三种通过星基播发精密单点定位数据的服务，主要侧重于改善本导航系统的定位精度，因而以播发该导航系统卫星的改正数为主。相关技术中，如何提高精密单点定位服务的收敛时间、定位精度，以提升精密单点定位服务的可用性以满足用户的需求是亟需解决的问题。


技术实现要素：

6.本技术提供一种实现精密单点定位的方法及装置和gnss接收机，能够提高精密单点定位的性能。
7.本发明实施例提供了一种实现精密单点定位的方法，包括：
8.接收来自不同的卫星导航系统的观测值，以及来自一个以上精密单点定位服务播发的精密数据；
9.根据能解码的精密单点定位服务类型，对来自不同的卫星导航系统的观测值分别采用卫星导航系统对应的精密单点定位服务的精密数据进行修正；
10.采用通过不同的精密单点定位服务的精密数据修正后的接收机钟差进行精密单点定位解算。
11.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述任一项所述实现精密单点定位的方法。
12.本技术实施例再提供一种实现精密单点定位的设备，包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有以下可被处理器执行的指令：用于执行上述任一项所述的实现精密单点定位的方法的步骤。
13.本技术实施例还提供一种实现精密单点定位的装置，包括：接收模块、修正模块、处理模块；其中，
14.接收模块，用于接收来自不同的卫星导航系统的观测值，以及来自一个以上精密单点定位服务播发的精密数据；
15.修正模块，用于根据自身能解码的精密单点定位服务类型，对来自不同的卫星导航系统的观测值分别采用卫星导航系统对应的精密单点定位服务的精密数据进行修正；
16.处理模块，用于采用通过不同的精密单点定位服务的精密数据修正后的接收机钟差进行精密单点定位解算。
17.本技术实施例又提供一种gnss接收机，包括上述所述的实现精密单点定位的装置。
18.通过本技术实施例提供的实现精密单点定位的方法，gnss接收机根据自身能解码的精密单点定位服务类型，对来自不同的卫星导航系统的观测值分别采用卫星导航系统对应的精密单点定位服务的精密数据进行修正，尽可能地融合了多个精密单点定位服务播发的精密数据，让更多的卫星参与到精密单点定位解算中，大大提高了精密单点定位的性能。由于参与精密单点定位的卫星系统越多，卫星分布也就越好，收敛时间也就越快，精密单点定位的可用性和精度也得到了提升。
19.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变
得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
20.附图用来提供对本技术技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术的技术方案，并不构成对本技术技术方案的限制。
21.图1为本技术实施例中实现精密单点定位的方法的流程示意图；
22.图2为本技术实施例中实现精密单点定位的装置的组成结构示意图。
具体实施方式
23.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本技术的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
24.为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本技术的公开内容更加透彻全面。
25.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
26.可以理解，本技术所使用的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。
27.可以理解，以下实施例中的“连接”，如果被连接的电路、模块、单元等相互之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
28.在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
29.精密单点定位需要一定时间才能收敛到分米级精度，典型的收敛时间为10-20分钟。精密单点定位的收敛时间与精密数据的精度、参与精密单点定位的卫星分布有关，而后者则与系统播发的精密数据所包含的卫星系统相关。参与精密单点定位的卫星系统越多，卫星分布也就越好，收敛时间也就越快。而精密单点定位的可用性和精度也与参与精密单点定位的卫星数相关。当前的高精度接收机都能跟踪bds、gps、galileo、glonass、qzss等五大导航系统的卫星，也能解码b2b、e6和l6三种精密单点定位服务的精密数据，只用某一种服务提供的两个导航系统的精密单点定位在收敛时间、可用性、精度上都不如采用更多导航系统的精密单点定位。比如：中国北斗精密单点定位服务，通过b2b频点播发bds和gps两个导航系统的精密单点定位数据；再如：欧盟的galileo精密单点服务通过e6频点播发
galileo和gps两个导航系统的精密单点定位数据；又如：日本的qzss精密单点服务通过l6频点播发qzss和gps两个导航系统精密单点定位数据。本技术发明人发现，虽然各卫星导航系统所播发的精密单点定位数据所采用的坐标框架都是国际地球参考系统(itrf，international terrestrial reference frame)，但是，各卫星导航系统所播发的精密单点定位数据所采用的时间基准却是不一样的。因此，大部分gnss接收机即使可以同时解码三种精密单点定位服务播发的精密单点定位数据，也不能将三种精密单点定位数据混合使用。也就是说，相关技术中的接收机只能单独使用其中某一种精密单点定位服务播发的精密单点定位数据。所以最多只有两个导航系统参与精密单点定位解算。对于能同时跟踪bds、gps、galileo、glonass、qzss等多个导航卫星系统的接收机来说，即使能同时解码b2b、e6、l6三种精密单点定位服务数据，也只有大约一半的卫星参与了精密单点定位解算。因为精密单定位的精度、可用性和收敛时间都和参与定位的卫星数相关，如果能将三个精密单点定位服务所播发的精密单点定位数据融合使用，那么，bds、gps、galileo、qzss等四个导航卫星系统都可以参与到精密单点定位中，这样可以大大提高精密单点定位的性能。
30.为了提高精密单点定位的性能，本技术实施例提供给一种实现精密单点定位的方法，本技术实施例利用精密单点定位参数估计中，为每个系统单独估计接收机钟差的原理，融合多个精密单点服务播发的精密单点定位数据，扩展参与精密单点定位结算的卫星数量，来改善精密单点定位的性能。
31.图1为本技术实施例中实现精密单点定位的方法，如图1所示，包括：
32.步骤100：接收来自不同的卫星导航系统的观测值，以及来自一个以上精密单点定位服务播发的精密数据。
33.在一种示例性实例中，不同的卫星导航系统包括以下之一或任意组合：bds、gps、galileo、qzss导航卫星系统；
34.在一种示例性实例中，一个以上精密单点定位服务包括以下之一或任意组合：b2b精密单点定位服务、e6精密单点定位服务、l6精密单点定位服务。
35.gnss接收机在跟踪某颗卫星信号过程中，会产生两种观测值，分别为伪距观测值和载波观测值。观测值中包括有卫星轨道误差、卫星钟差误差、电离层误差、对流层误差以及接收机钟差。其中，卫星轨道误差和卫星钟差误差可以通过来自精密单点定位服务的精密单点定位数据中的卫星精密轨道和钟差改正数消除，也就是说，利用精密单点定位服务播发的卫星精密轨道、钟差数据来消除广播星历中的卫星轨道和钟差误差。电离层误差可以通过双频消电离层组合消除，对流层可以通过模型加参数估计消除。
36.由于每个卫星导航系统的时间基准不一样，因此，gnss接收机对每个系统信号的硬件延时也是不一样的，因而gnss接收机钟差对每个系统来说都是不一样的。公式(1)、公式(2)分别表示经过精密单点定位数据中的卫星精密轨道和钟差改正数修正后的伪距和载波观测方程：
37.[0038][0039]
在公式(1)和公式(2)中，k表示频点标识，k可以是1、2、3、4、5；s表示导航系统标识，s可以是bds、gps、galileo、qzss中的任一系统；p表示精密单点定位系统标识，p可以是b2b、e6、l6中的任一系统；i表示卫星标识；表示卫星i频点k经过系统p的精密数据修正的伪距观测值；表示卫星i频点k经过系统p的精密数据修正的载波观测值；ρi表示接收机和卫星i之间的几何距离；c表示真空中的光速；dt
s,p
表示经过精密单点定位服务p的精密数据修正后的导航系统s的接收机钟差；tropi表示观测值所包含的对流层误差；ionoi表示观测值所包含的电离层误差；分别表示第一频点和第k频点信号频率的平方，k可以是1、2、3、4、5；λk表示频点k的载波波长，k可以是1、2、3、4、5；表示载波观测值所包含的整周模糊度；表示伪距观测值噪声；表示载波观测值噪声。
[0040]
从公式(1)和公式(2)所示观测方程可以看出，同一颗卫星的观测值，经过不同的精密单点定位服务的精密数据修正后的接收机钟差dt
s,p
是不同的。比如，对于gps的某颗卫星，经过b2b修正后的接收机钟差为dt
gps,b2b
，经过e6修正后的接收机钟差为dt
gps,e6
。也就是说，对于同一个卫星导航系统的观测值，不能混用不同的精密单点定位服务的精密数据，否则将产生两个不同的接收机钟差。
[0041]
步骤101：根据能解码的精密单点定位服务类型，对来自不同的卫星导航系统的观测值分别采用卫星导航系统对应的精密单点定位服务的精密数据进行修正。
[0042]
在一种示例性实例中，在精密单点定位解算中，会为每个卫星导航系统单独估计一个接收机钟差，本技术实施例中基于每个卫星导航系统单独估计接收机钟差的原理，对于不同的卫星导航系统的观测值，分别采用对应的来自不同精密单点定位服务的精密数据进行修正。在一种实施例中，卫星导航系统对应的精密单点定位服务可以包括：bds对应的精密单点定位服务可以为b2b精密单点定位服务，galileo对应的精密单点定位服务可以为e6精密单点定位服务，qzss对应的精密单点定位服务可以为l6精密单点定位服务，gps对应的精密单点定位服务可以为b2b精密单点定位服务、或e6精密单点定位服务、或l6精密单点定位服务。
[0043]
在一种实施例中，如在一次精密单定位解算中，gnss接收机对来自gps的观测值，可以采用来自b2b精密单点定位服务的精密数据进行修正，则gps的观测值的接收机钟差为dt
gps,b2b
，对来自galileo的观测值，可以采用来自e6精密单点定位服务的精密数据进行修正，则galileo的观测值的接收机钟差为dt
galileo,e6
。
[0044]
在一种示例性实例中，在gnss接收机同时解码到多种精密单点定位服务的精密数据时，对于某种精密单点定位服务的精密数据所对应的卫星导航系统，直接采用来自该精密单点定位服务的精密数据来修正该卫星导航系统的观测值。在一种实施例中，当gnss接收机能够同时接收到b2b、e6、l6三种精密单点定位服务的精密数据时，gnss接收机对来自
bds的观测值，可以采用来自b2b精密单点定位服务的精密数据进行修正，bds的观测值的接收机钟差为dt
bds,b2b
；对来自galileo的观测值，可以采用来自e6精密单点定位服务的精密数据进行修正，galileo的观测值的接收机钟差为dt
galileo,e6
；对来自qzss的观测值，可以采用来自l6精密单点定位服务的精密数据进行修正，qzss的观测值的接收机钟差为dt
qzss,l6
。
[0045]
在一种示例性实例中，当gnss接收机同时解码到多种精密单点定位服务的精密数据时，对于多种精密单点定位服务都提供精密数据的卫星导航系统，选择能让该卫星导航系统更多的卫星参与精密单点定位解算的精密单点定位服务来修正该卫星导航的观测值。对于来自gps的观测值，可以采用来自b2b、e6或者l6三种精密单点定位服务中的一种精密单点定位服务的精密数据进行修正。在一种实施例中，gps的观测值采用来自b2b精密单点定位服务的精密数据进行修正，gps的观测值的接收机钟差为dt
gps,b2b
；gps的观测值采用来自e6精密单点定位服务的精密数据进行修正，gps的观测值的接收机钟差为dt
gps,e6
；gps的观测值采用来自l6精密单点定位服务的精密数据进行修正，gps的观测值的接收机钟差为dt
gps,l6
。在一种实施例中，在实际应用中，gnss接收机对于gps的观测值采用哪种精密单点定位服务的精密数据进行修正，可以根据不同精密单点定位服务提供的精密数据中所包含的gps卫星数来决定，在一种实施例中，可以选择精密数据中所包含的gps卫星数最多的那种精密单点定位服务作为对应的精密单点定位服务，也就是说，会选择能让更多的gps卫星参与到后续精密单点定位解算中的那种精密单点定位服务。
[0046]
在一种示例性实例中，在gnss接收机同时解码到多种精密单点定位服务的精密数据时，本技术实施例提供的实现精密单点定位的方法融合了多种精密单点定位服务的精密数据，使更多的卫星导航系统参与到精密单点定位解算中，缩短了精密单点定位的收敛时间，提高了精密单点定位的精度和可用性。在一种实施例中，当gnss接收机能同时解码b2b、e6、l6三种精密单点定位服务的精密数据时，gps、bds、galileo、qzss四个卫星导航系统都可以参与到后续精密单点定位解算中，由于精密单定位的精度、可用性和收敛时间都和参与定位的卫星数相关，因此，本技术实施例提供的实现精密单点定位的方法将会有更多的卫星参与到精密单点定位解算中，这样可以大大提高精密单点定位的性能。
[0047]
步骤102：采用通过不同的精密单点定位服务的精密数据修正后的接收机钟差进行精密单点定位解算。
[0048]
在一种示例性实例中，gnss接收机为能同时跟踪bds、gps、galileo、qzss四个导航系统卫星的接收机，当gps的观测值采用来自b2b精密单点定位服务的精密数据来修正卫星轨道和钟差误差时，gnss接收机估计的状态向量如式子(3)所示：
[0049]
[x,y,z,dt
gps,b2b
,dt
bds,b2b
,dt
galileo,e6
,dt
qzss,l6
,ztd,n](3)
[0050]
在式子(3)中，x,y,z分别表示gnss接收机的位置在x方向、y方向、z方向上的状态分量。dt
gps,b2b
,dt
bds,b2b
,dt
galileo,e6
,dt
qzss,l6
分别表示gnss接收机的gps系统经过b2b精密单点定位服务的精密数据修正后的接收机钟差，bds系统的观测值经过b2b精密单点定位服务的精密数据修正后的接收机钟差，galileo系统的观测值经过e6精密单点定位服务的精密数据修正后的接收机钟差，qzss系统的观测值经过l6精密单点定位服务的精密数据修正后的接收机钟差。ztd表示gnss接收机天顶方向上的对流层延时经模型补偿后的余量，可以通过参数来估计，n表示模糊度向量，包含所有参与精密单点定位的载波观测值的模糊度参数。
[0051]
在一种示例性实例中，gnss接收机为能同时跟踪bds、gps、galileo、qzss四个导航系统卫星的接收机，当gps的观测值采用来自e6精密单点定位服务的精密数据来修正卫星轨道和钟差误差时，gnss接收机估计的状态向量如式子(4)所示：
[0052]
[x,y,z,dt
gps,e6
,dt
bds,b2b
,dt
galileo,e6
,dt
qzss,l6
,ztd,n](4)
[0053]
在式子(4)中，dt
gps,e6
表示gnss接收机的gps系统的观测值经过e6精密单点定位服务的精密数据修正后的接收机钟差。
[0054]
在一种示例性实例中，gnss接收机为能同时跟踪bds、gps、galileo、qzss四个导航系统卫星的接收机，当gps的观测值采用来自l6精密单点定位服务的精密数据来修正卫星轨道和钟差误差时，gnss接收机估计的状态向量如式子(5)所示：
[0055]
[x,y,z,dt
gps,l6
,dt
bds,b2b
,dt
galileo,e6
,dt
qzss,l6
,ztd,n](5)
[0056]
在式子(5)中，dt
gps,l6
表示gnss接收机的gps系统的观测值经过l6精密单点定位服务的精密数据修正后的接收机钟差。
[0057]
在一种示例性实例中，如果gnss接收机只能解码到b2b、e6、l6三种精密单点定位服务中的两种的精密数据，那么，对于两种服务单独提供精密单点数据的卫星导航系统，直接采用提供服务的精密数据来修正其观测值。对于两种服务都提供精密单点服务的gps系统，在一种实施例中，可以选择能让更多的gps卫星参与到后续精密单点定位解算中的那种精密单点定位服务。举例来看，当gnss接收机只能解码到b2b和e6两种精密单点定位服务的精密数据时，bds的观测值采用b2b精密单点定位服务的精密数据来修正；galileo的观测值采用e6精密单点定位服务的精密数据来修正；gps的观测值则采用b2b和e6两者中的能让更多的gps卫星参与到精密单点定位解算中的精密单点定位服务。这样，本实施例共有gps、bds、galileo三个导航系统参与到精密单点定位解算中。
[0058]
在一种示例性实例中，当gnss接收机只能解码到一种精密单点定位服务的精密数据时，直接采用该精密单点定位服务的精密数据来修正该精密单点定位服务所包含的所有卫星导航系统的观测值。在一种实施例中，如果gnss接收机只能解码到b2b、e6、l6三种精密单点定位服务中的一种的精密数据，则直接采用这种服务提供的精密数据来修正观测值。举例来看，比如只能解码到b2b精密单点定位服务的精密数据，那么，只能对gps和bds两个导航系统的观测值进行修正，也就是说，本实施例中只有gps和bds两个导航系统能参与到精密单点定位解算中，其它导航系统则不能。
[0059]
本技术实施例提供的实现精密单点定位的方法，gnss接收机根据自身能解码的精密单点定位服务类型，对来自不同的卫星导航系统的观测值分别采用卫星导航系统对应的精密单点定位服务的精密数据进行修正，尽可能地融合了多个精密单点定位服务播发的精密数据，让更多的卫星参与到精密单点定位解算中，大大提高了精密单点定位的性能。由于参与精密单点定位的卫星系统越多，卫星分布也就越好，收敛时间也就越快，精密单点定位的可用性和精度也得到了提升。
[0060]
在一种示例性实例中，当gnss接收机同时解码到的多种精密单点定位服务的数量发生变化，且仍然能解码到多种精密单点定位服务的精密数据时，按照上述gnss接收机同时解码到多种精密单点定位服务的精密数据的情况进行选择。
[0061]
本技术还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述任一项所述的实现精密单点定位的方法。
[0062]
本技术再提供一种实现精密单点定位的设备，包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有以下可被处理器执行的指令：用于执行上述任一项所述的实现精密单点定位的方法的步骤。
[0063]
图2为本技术实施例中实现精密单点定位的装置的组成结构示意图，如图2所示，可以包括：接收模块、修正模块、处理模块；其中，
[0064]
接收模块，用于接收来自不同的卫星导航系统的观测值，以及来自一个或一个以上精密单点定位服务播发的精密数据；
[0065]
修正模块，用于根据自身能解码的精密单点定位服务类型，对来自不同的卫星导航系统的观测值分别采用卫星导航系统对应的精密单点定位服务的精密数据进行修正；
[0066]
处理模块，用于采用通过不同的精密单点定位服务的精密数据修正后的接收机钟差进行精密单点定位解算。
[0067]
在一种示例性实例中，卫星导航系统对应的精密单点定位服务可以包括：，bds对应的精密单点定位服务可以为b2b精密单点定位服务，galileo对应的精密单点定位服务可以为e6精密单点定位服务，qzss对应的精密单点定位服务可以为l6精密单点定位服务，gps对应的精密单点定位服务可以为b2b精密单点定位服务、或e6精密单点定位服务、或l6精密单点定位服务。
[0068]
在一种示例性实例中，修正模块可以用于：
[0069]
同时解码到多种精密单点定位服务的精密数据，对于某种精密单点定位服务的精密数据所对应的卫星导航系统，采用来自该精密单点定位服务的精密数据修正该卫星导航系统的观测值。
[0070]
在一种实施例中，能同时跟踪的卫星导航系统可以包括bds、gps、galileo、qzss四个导航系统卫星。多种精密单点定位服务可以包括以下之一或任意组合：b2b精密单点定位服务、e6精密单点定位服务、l6精密单点定位服务。
[0071]
在一种示例性实例中，修正模块可以用于：
[0072]
同时解码到多种精密单点定位服务的精密数据，对于多种精密单点定位服务都提供精密数据的卫星导航系统，选择能让该卫星导航系统更多的卫星参与精密单点定位解算的精密单点定位服务修正该卫星导航的观测值。在一种实施例中，多种精密单点定位服务都提供精密数据的卫星导航系统可以包括gps系统。多种精密单点定位服务可以包括一下之一或任意组合：b2b精密单点定位服务、e6精密单点定位服务、l6精密单点定位服务。
[0073]
在一种示例性实例中，修正模块可以用于：
[0074]
同时解码到多种精密单点定位服务的精密数据，对于某种精密单点定位服务的精密数据所对应的卫星导航系统，采用来自该精密单点定位服务的精密数据修正该卫星导航系统的观测值；对于多种精密单点定位服务都提供精密数据的卫星导航系统，选择能让该卫星导航系统更多的卫星参与精密单点定位解算的精密单点定位服务修正该卫星导航的观测值。
[0075]
本技术实施例提供的实现精密单点定位的装置，根据自身能解码的精密单点定位服务类型，对来自不同的卫星导航系统的观测值分别采用卫星导航系统对应的精密单点定位服务的精密数据进行修正，尽可能地融合了多个精密单点定位服务播发的精密数据，让更多的卫星参与到精密单点定位解算中，大大提高了精密单点定位的性能。由于参与精密
单点定位的卫星系统越多，卫星分布也就越好，收敛时间也就越快，精密单点定位的可用性和精度也得到了提升。
[0076]
本技术实施例还提供一种gnss接收机，包括上述任一项所述的实现精密单点定位的装置。
[0077]
虽然本技术所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本技术而采用的实施方式，并非用以限定本技术。任何本技术所属领域内的技术人员，在不脱离本技术所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本技术的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

技术特征：
1.一种实现精密单点定位的方法，包括：接收来自不同的卫星导航系统的观测值，以及来自一个以上精密单点定位服务播发的精密数据；根据能解码的精密单点定位服务类型，对来自不同的卫星导航系统的观测值分别采用卫星导航系统对应的精密单点定位服务的精密数据进行修正；采用通过不同的精密单点定位服务的精密数据修正后的接收机钟差进行精密单点定位解算。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述能解码的精密单点定位服务类型包括多种精密单点定位服务；所述对来自不同的卫星导航系统的观测值分别采用卫星导航系统对应的精密单点定位服务的精密数据进行修正，包括：对于某种精密单点定位服务的精密数据所对应的卫星导航系统，采用来自该精密单点定位服务的精密数据修正该卫星导航系统的观测值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述不同的卫星导航系统包括以下之一或任意组合：北斗卫星导航系统bds、全球定位系统gps、伽利略卫星导航系统galileo、准天顶卫星系统qzss导航卫星系统之一或任意组合；所述多种精密单点定位服务包括以下之一或任意组合：b2b精密单点定位服务、e6精密单点定位服务、l6精密单点定位服务。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述能解码的精密单点定位服务类型包括多种精密单点定位服务；所述对来自不同的卫星导航系统的观测值分别采用卫星导航系统对应的精密单点定位服务的精密数据进行修正，包括：对于多种精密单点定位服务都提供精密数据的卫星导航系统，选择能让该卫星导航系统更多的卫星参与精密单点定位解算的精密单点定位服务修正该卫星导航的观测值。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述多种精密单点定位服务都提供精密数据的卫星导航系统包括gps；所述多种精密单点定位服务包括以下之一或任意组合：b2b精密单点定位服务、e6精密单点定位服务、l6精密单点定位服务。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述能解码的精密单点定位服务类型包括多种精密单点定位服务；所述对来自不同的卫星导航系统的观测值分别采用卫星导航系统对应的精密单点定位服务的精密数据进行修正，包括：对于某种精密单点定位服务的精密数据所对应的卫星导航系统，采用来自该精密单点定位服务的精密数据修正该卫星导航系统的观测值；对于多种精密单点定位服务都提供精密数据的卫星导航系统，选择能让该卫星导航系统更多的卫星参与精密单点定位解算的精密单点定位服务修正该卫星导航的观测值。7.根据权利要求1、2或6所述的方法，其中，所述卫星导航系统对应的精密单点定位服务，包括：北斗卫星导航系统bds对应的精密单点定位服务为b2b精密单点定位服务；
伽利略卫星导航系统galileo对应的精密单点定位服务为e6精密单点定位服务；准天顶卫星系统qzss对应的精密单点定位服务为l6精密单点定位服务；全球定位系统gps对应的精密单点定位服务为b2b精密单点定位服务、或e6精密单点定位服务、或l6精密单点定位服务。8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1至权利要求7任一项所述实现精密单点定位的方法。9.一种实现精密单点定位的设备，包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有以下可被处理器执行的指令：用于执行权利要求1至权利要求7任一项所述的实现精密单点定位的方法的步骤。10.一种实现精密单点定位的装置，包括：接收模块、修正模块、处理模块；其中，接收模块，用于接收来自不同的卫星导航系统的观测值，以及来自一个以上精密单点定位服务播发的精密数据；修正模块，用于根据自身能解码的精密单点定位服务类型，对来自不同的卫星导航系统的观测值分别采用卫星导航系统对应的精密单点定位服务的精密数据进行修正；处理模块，用于采用通过不同的精密单点定位服务的精密数据修正后的接收机钟差进行精密单点定位解算。11.一种gnss接收机，包括权利要求10所述的实现精密单点定位的装置。

技术总结
本申请公开了一种实现精密单点定位的方法及装置和GNSS接收机，根据自身能解码的精密单点定位服务类型，对来自不同的卫星导航系统的观测值分别采用卫星导航系统对应的精密单点定位服务的精密数据进行修正，尽可能地融合了多个精密单点定位服务播发的精密数据，让更多的卫星参与到精密单点定位解算中，大大提高了精密单点定位的性能。由于参与精密单点定位的卫星系统越多，卫星分布也就越好，收敛时间也就越快，精密单点定位的可用性和精度也得到了提升。了提升。了提升。


技术研发人员：陈孔哲 周光宇 王亮亮
受保护的技术使用者：和芯星通科技（北京）有限公司
技术研发日：2023.03.14
技术公布日：2023/7/22