一种上肢关节康复治疗装置

1.本技术一般涉及医疗康复器械领域，尤其涉及一种上肢关节康复治疗装置。


背景技术：

2.具有外骨骼结构的康复运动治疗器械在医疗复健领域越来越被广泛使用，其可有效帮助肢体运动障碍患者对相应关节和肌肉的活动，以帮助患者恢复相应部位的运动能力。现有的具有外骨骼结构的上肢关节康复治疗装置多用于帮助患者活动肩部、肘部和腕部以增强上述部位的灵活性及两侧肌肉的功能，但对于患者位于肩部与颈部之间的肩胸部关节及两侧肌肉并未提供相应的用于辅助其恢复运动能力的机构，这样往往会造成该部位运动能力恢复的速度较慢，且由于其位置位于人体上肢较为靠近躯体核心的部位，其对上肢其他部位的运动会产生较大的影响，因此涉及上肢运动能力恢复的康复治疗设备上亟待设置用于活动该部位的机构。
3.在中国专利文件(cn115227550)中，针对辅助患者恢复上肢运动能力的问题，公开了一种人机相容且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人，其上通过设置肩胛带、肩关节、肘关节、前臂、腕关节相关的活动机构，达到了对患者上述关节的运动能力康复。然而，仍然无法解决肩胸部运动能力恢复的问题。


技术实现要素：

4.鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种更为全面的辅助患者恢复上肢运动能力的上肢关节康复治疗装置。
5.具体技术方案如下：
6.包括：架体、运动模块和固定模块，所述运动模块连接于所述架体上，所述固定模块设于所述运动模块上，用于将使用者上肢的多处部位固定于所述运动模块上，所述运动模块包括：
7.肩胸部运动机构，所述肩胸部运动机构的一端连接于所述架体上，用于辅助使用者完成对其肩胸部的运动；
8.肩部运动机构，所述肩部运动机构的一端连接于所述肩胸部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肩部的运动；
9.肘部运动机构，所述肘部运动机构的一端连接于所述肩部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肘部的运动；
10.腕部运动机构，所述腕部运动机构的一端连接于所述肘部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其腕部的运动。
11.作为本技术的进一步限定，所述肩胸部运动机构包括：
12.肩胸部上下运动组件，所述肩胸部上下运动组件的一端连接于所述架体上，用于辅助使用者完成对其肩膀在使用者上下方向上的运动；
13.肩胸部前后运动组件，所述肩胸部前后运动组件的一端连接于所述肩胸部上下运
动组件的另一端，用于辅助使用者完成对其肩膀在使用者前后方向上的运动。
14.作为本技术的进一步限定，所述肩部运动机构包括：
15.肩部内外运动组件，所述肩部内外运动组件的一端连接于所述肩胸部前后运动组件的另一端，用于辅助使用者的上臂在使用者侧面方向上完成绕肩部上下的运动；
16.肩部内外旋运动组件，所述肩部内外旋运动组件的一端连接于所述肩部内外运动组件的另一端，用于辅助使用者在绕其上臂的方向上完成上臂的扭动；
17.肩部前后运动组件，所述肩部前后运动组件的一端连接于所述肩部内外旋运动组件的另一端，用于辅助使用者的上臂在使用者正面方向上完成绕肩部上下的运动。
18.作为本技术的进一步限定，所述肩部内外运动组件上设有第一轴线调节机构，用于调节第一平面的朝向，所述第一平面为使用者上臂在所述肩部内外运动组件带动下动作的平面；所述肩部内外旋运动组件上设有第二轴线调节机构，用于调节第二平面的朝向，所述第二平面为使用者上臂在所述肩部内外旋运动组件带动下动作的平面；所述肩部前后运动组件上设有第三轴线调节机构，用于调节第三平面的朝向，所述第三平面为使用者上臂在所述肩部前后运动组件带动下动作的平面。
19.作为本技术的进一步限定，所述肘部运动机构包括：
20.肘部屈伸运动组件，所述肘部屈伸运动组件的一端连接于所述肩部前后运动组件的另一端，用于辅助使用者的下臂完成其绕肘部上下的运动。
21.作为本技术的进一步限定，所述腕部运动机构包括：
22.腕部内外旋运动组件，所述腕部内外旋运动组件的一端连接于所述肘部屈伸运动组件的另一端，用于辅助使用者完成其手掌绕手腕的内外翻转运动；
23.腕部上下运动组件，所述腕部上下运动组件的一端连接于所述腕部内外旋运动组件的另一端，用于辅助使用者完成其手掌绕手腕的上下翻转运动。
24.作为本技术的进一步限定，所述固定模块包括：
25.上臂固定组件，所述上臂固定组件设于所述肩部前后运动组件和所述肘部屈伸运动组件之间，用于带动使用者上臂完成所述肩部内外运动组件、所述肩部内外旋运动组件和所述肩部前后运动组件的相应动作；
26.下臂固定组件，所述下臂固定组件设于所述肘部屈伸运动组件和所述腕部内外旋运动组件之间，用于带动使用者下臂完成所述肘部屈伸运动组件的相应动作；
27.手掌固定组件，所述手掌固定组件设于所述腕部上下运动组件上，用于带动使用者手掌完成所述腕部内外旋运动组件和所述腕部上下运动组件的相应动作。
28.作为本技术的进一步限定，还包括调节模块，所述调节模块包括：
29.肩胸位置调节机构，所述肩胸位置调节机构设于所述肩胸部上下运动组件与所述架体之间，用于辅助使用者将所述肩胸部上下运动组件的转动轴线调节至与使用者肩胸部相应的位置；
30.肩膀长度调节机构，所述肩膀长度调节机构设于所述肩胸部前后运动组件和所述肩部内外运动组件之间，用于辅助使用者将所述肩部内外运动组件的转动轴线调节至与使用者肩部相应的位置；
31.上臂长度调节机构，所述上臂长度调节机构设于所述肩部前后运动组件和所述上臂固定组件之间，用于辅助使用者将所述肘部屈伸运动组件的转动轴线调节至与使用者肘
部相应的位置；
32.下臂长度调节机构，所述下臂长度调节机构设于所述下臂固定组件和所述腕部内外旋运动组件之间，用于辅助使用者将所述腕部内外旋运动组件的转动轴线调节至与使用者腕部相应的位置。
33.作为本技术的进一步限定，所述上臂固定组件、所述下臂固定组件和所述手掌固定组件上具有均形成有内径可调节的肢体约束机构。
34.本技术有益效果在于：
35.在该康复治疗装置中，在所述架体与所述肩部运动机构之间增设了所述肩胸部运动机构，当使用者将上肢通过所述固定模块固定于所述运动模块上后，所述肩胸部运动机构可与所述肩部运动机构、所述肘部运动机构和所述腕部运动机构配合，共同辅助使用者完成对其上肢各部位关节及两侧肌肉的运动，使得使用者上肢各部位的恢复更为全面，其上肢运动能力恢复的速度更快。
附图说明
36.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
37.图1为本技术实施例提供的一种上肢关节康复治疗装置的整体结构示意图；
38.图2为使用者肩胸部上下运动时的示意图；
39.图3为图1中肩胸部上下运动组件结构示意图；
40.图4为使用者肩胸部前后运动时的示意图；
41.图5为图1中肩胸部前后运动组件结构示意图；
42.图6为使用者肩部内外运动时的示意图；
43.图7为图1中肩部内外运动组件结构示意图；
44.图8为使用者肩部内外旋运动时的示意图；
45.图9为图1中肩部内外旋运动组件结构示意图；
46.图10为使用者肩部前后运动时的示意图；
47.图11为图1中肩部前后运动组件结构示意图；
48.图12为肩部三种运动的轴线分布示意图；
49.图13为使用者肘部屈伸运动时的示意图；
50.图14为图1中肘部屈伸运动组件结构示意图；
51.图15为使用者腕部内外旋运动时的示意图；
52.图16为图1中腕部内外旋运动组件结构示意图；
53.图17为使用者腕部上下运动时的示意图；
54.图18为图1中腕部上下运动组件结构示意图；
55.图19为图1中上臂固定组件结构示意图；
56.图20为图1中下臂固定组件结构示意图；
57.图21为图1中手掌固定组件结构示意图；
58.图22为图1中肩胸位置调节机构结构示意图；
59.图23为图1中肩膀长度调节机构结构示意图；
60.图24为图1中上臂长度调节机构结构示意图；
61.图25为图1中下臂长度调节机构结构示意图；
62.图中标号：1，架体；3，肩胸部上下运动组件；4，肩胸部前后运动组件；6，肩部内外运动组件；7，肩部内外旋运动组件；8，肩部前后运动组件；11，肘部屈伸运动组件；14，腕部内外旋运动组件；15，腕部上下运动组件；10，上臂固定组件；13，下臂固定组件；16，手掌固定组件；2，肩胸位置调节机构；5，肩膀长度调节机构；9，上臂长度调节机构；12，下臂长度调节机构；31，肩胸上下活动电机；32，肩胸连接件；41，肩胸前后活动电机；42，肩胸肩连接件；61，肩部内外活动电机；62，肩部第一连接件；71，肩部内外旋活动电机；72，肩部第二连接件；81，肩部前后活动电机；82，肩肘连接件；111，肘部屈伸活动电机；112，肘腕连接件；141，腕部内外旋活动电机；142，腕部连接件；151，腕部上下活动电机；152，手掌连接件；101，上臂固定座；102，上臂夹持件；103，上臂约束带；92，第二上臂长度调节件；131，下臂固定座；171，掌背固定座；172，手掌约束带；21，肩胸位置调节固定座；22，肩胸上下电机固定件；51，第一肩膀长度调节件；52，第二肩膀长度调节件；53，第三肩膀长度调节件；91，第一上臂长度调节件；92，第二上臂长度调节件；93，第三上臂长度调节件；121，第一下臂长度调节件；122，第二下臂长度调节件。
具体实施方式
63.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
64.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
65.请参考图1，为本实施例提供的一种上肢关节康复治疗装置的整体结构示意图，包括：架体1、运动模块和固定模块，所述运动模块连接于所述架体1上，所述固定模块设于所述运动模块上，用于将使用者上肢的多处部位固定于所述运动模块上，所述运动模块包括：
66.肩胸部运动机构，所述肩胸部运动机构的一端连接于所述架体上，用于辅助使用者完成对其肩胸部的运动；
67.肩部运动机构，所述肩部运动机构的一端连接于所述肩胸部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肩部的运动；
68.肘部运动机构，所述肘部运动机构的一端连接于所述肩部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肘部的运动；
69.腕部运动机构，所述腕部运动机构的一端连接于所述肘部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其腕部的运动。
70.在该康复治疗装置中，在所述架体1与所述肩部运动机构之间增设了所述肩胸部运动机构，当使用者将上肢通过所述固定模块固定于所述运动模块上后，所述肩胸部运动机构可与所述肩部运动机构、所述肘部运动机构和所述腕部运动机构配合，共同辅助使用者完成对其上肢各部位关节及两侧肌肉的运动，使得使用者上肢各部位的恢复更为全面，其上肢运动能力恢复的速度更快。
71.其中在所述肩胸部运动机构的优选实施方式中，所述肩胸部运动机构包括：
72.肩胸部上下运动组件3，所述肩胸部上下运动组件3的一端连接于所述架体1上，用于辅助使用者完成对其肩膀在使用者上下方向上的运动；
73.肩胸部前后运动组件4，所述肩胸部前后运动组件4的一端连接于所述肩胸部上下运动组件3的另一端，用于辅助使用者完成对其肩膀在使用者前后方向上的运动。
74.如图2中所示，所述肩胸部上下运动组件3用于辅助使用者以其肩胸部为轴心，以肩膀为半径，按图2中所示的方向完成肩膀的上下活动(其中所述肩胸部为颈部与肩部之间的关节，用于控制肩部相关活动)；如图4中所示，所述肩胸部前后运动组件4用于辅助使用者以其肩胸部为轴心，按图4中所示的方向完成肩膀的前后活动；上述运动方式可有效帮助使用者锻炼其肩胸部和其肩膀及颈部附近的肌肉，以促进其在该部位运动能力的恢复。具体的，所述肩胸部上下运动组件3结构，其安装位置对应于使用者肩胸部，作为使用者进行适应性调节的基准点，如图3中所示，肩胸上下活动电机31连接于所述架体1上，其输出端可带动肩胸连接件32转动，所述肩胸连接件32进一步带动所述肩胸前后活动电机41绕所述肩胸上下活动电机31的轴线转动，以辅助使用者完成如图2中所示的肩膀的上下动作；所述肩胸部前后运动组件4结构如图5中所示，肩胸前后活动电机41通过所述肩胸连接件32连接于所述肩胸上下活动电机31输出端，其中所述肩胸连接件32上具有两个相互垂直的安装面，使得所述肩胸上下活动电机31和所述肩胸前后活动电机41的转动轴线相互垂直。所述肩胸前后活动电机41输出端可带动肩胸肩连接件42转动，以辅助使用者完成如图4中所示的肩膀的前后动作；通过上述两种动作可令使用者肩胸部得到较为充分的活动，该部位运动能力的恢复速度更快。
75.其中在所述肩部运动机构的优选实施方式中，所述肩部运动机构包括：
76.肩部内外运动组件6，所述肩部内外运动组件6的一端连接于所述肩胸部前后运动组件4的另一端，用于辅助使用者的上臂在使用者侧面方向上完成绕肩部上下的运动；
77.肩部内外旋运动组件7，所述肩部内外旋运动组件7的一端连接于所述肩部内外运动组件6的另一端，用于辅助使用者在绕其上臂的方向上完成上臂的扭动；
78.肩部前后运动组件8，所述肩部前后运动组件8的一端连接于所述肩部内外旋运动组件7的另一端，用于辅助使用者的上臂在使用者正面方向上完成绕肩部上下的运动。
79.如图6中所示，所述肩部内外运动组件6用于辅助使用者以其肩部为轴心，按图6中所示的方向完成上臂在使用者侧面方向上的上下活动；如图8中所示，所述肩部内外旋运动组件7用于辅助使用者以其肩部为轴心，按图8中所示的方向完成上臂的内外扭动；如图10中所示，所述肩部前后运动组件8用于辅助使用者以其肩部为轴心，按图8中所示的方向完成上臂在使用者正面方向上的上下活动。
80.上述运动方式可有效帮助使用者锻炼其肩部和其上臂及肩膀附近的肌肉，以促进使用者在该部位处运动能力的恢复。具体的，所述肩部内外运动组件6结构如图7中所示，肩部内外活动电机61连接于所述肩胸肩连接件42上，其输出端可带动肩部第一连接件62转动，以辅助使用者完成如图6中所示的上臂的上下动作；所述肩部内外旋运动组件7结构如图9中所示，肩部内外旋活动电机71连接于所述肩部第一连接件62上，其输出端可带动肩部第二连接件72转动，以辅助使用者完成如图8中所示的上臂的旋钮动作；所述肩部第一连接件62上具有两个安装面，且上述两个安装面之间呈第一钝角，请参考图1，所述第一钝角用于适应使用者背部到肩部的平滑过渡，其中一个安装面连接于所述肩部内外活动电机61的
输出端，另一安装面用于安装所述肩部内外旋活动电机71，这样使用者的肩膀在活动时与该装置更加贴合，效果更好；所述肩部第二连接件72上也具有两个安装面，且上述两个安装面之间呈第二钝角，请参考图1，所述第二钝角用于适应使用者肩部到上臂的平滑过渡，其中一个安装面连接于所述肩部内外旋活动电机71的输出端，另一安装面用于安装所述肩部前后活动电机81，这样使用者的上臂在活动时与该装置更加贴合，效果更好。所述肩部前后运动组件8结构如图11中所示，肩部前后活动电机81连接于所述肩部第二连接件72上，其输出端可带动肩肘连接件82转动，以辅助使用者完成如图10中所示的上臂的上下动作；通过上述两种动作可令使用者肩部得到较为充分的活动，该部位运动能力的恢复速度更快。
81.其中在增大使用者肩部可活动范围的优选实施方式中，所述肩部内外运动组件6上设有第一轴线调节机构，用于调节第一平面的朝向，所述第一平面为使用者上臂在所述肩部内外运动组件6带动下动作的平面；所述肩部内外旋运动组件7上设有第二轴线调节机构，用于调节第二平面的朝向，所述第二平面为使用者上臂在所述肩部内外旋运动组件7带动下动作的平面；所述肩部前后运动组件8上设有第三轴线调节机构，用于调节第三平面的朝向，所述第三平面为使用者上臂在所述肩部前后运动组件8带动下动作的平面。
82.如图12中所示，图中a轴为使用者上臂在其侧面方向上运动的轴线，也即所述第一平面的法线方向；图中b轴为使用者上臂内外扭动的轴线，也即所述第二平面的法线方向；图中c轴为使用者上臂在使用者正面方向上运动时的轴线，也即所述第三平面的法线方向。所述第一轴线调节机构用于调节a轴朝向，所述第二轴线调节机构用于调节b轴朝向，所述第三轴线调节机构用于调节c轴朝向，这样通过上述三个轴线调节机构可使使用者上臂相对于其肩部的活动范围更大，其上臂肌肉、肩部和肩膀肌肉得到的锻炼更为充分，有利于使用者肩部运动能力的快速恢复。
83.其中在所述肘部运动机构的优选实施方式中，所述肘部运动机构包括：
84.肘部屈伸运动组件11，所述肘部屈伸运动组件11的一端连接于所述肩部前后运动组件8的另一端，用于辅助使用者的下臂完成其绕肘部上下的运动。
85.如图13中所示，所述肘部屈伸运动组件11用于辅助使用者以其肘部为轴心，按图13中所示的方向完成下臂的上下活动；上述运动方式可有效帮助使用者锻炼其肘部和其上臂及下臂附近的肌肉，以促进使用者在该部位处运动能力的恢复。具体的，所述肘部屈伸运动组件11结构如图14中所示，肘部屈伸活动电机111连接于所述肩肘连接件82上，其输出端可带动肘腕连接件112转动，以辅助使用者完成如图13中所示的下臂的上下动作。其中所述肘腕连接件112和第三上臂长度调节件93的延伸方向与使用者肘部两侧延伸方向相应。
86.其中在所述腕部运动机构的优选实施方式中，所述腕部运动机构包括：
87.腕部内外旋运动组件14，所述腕部内外旋运动组件14的一端连接于所述肘部屈伸运动组件11的另一端，用于辅助使用者完成其手掌绕手腕的内外翻转运动；
88.腕部上下运动组件15，所述腕部上下运动组件15的一端连接于所述腕部内外旋运动组件14的另一端，用于辅助使用者完成其手掌绕手腕的上下翻转运动。
89.如图15中所示，所述腕部内外旋运动组件14用于辅助使用者以其下臂为轴，按图15中所示的方向完成手掌的内外旋转活动；如图17中所示，所述腕部上下运动组件15用于辅助使用者以其腕部为轴，按图17中所示的方向完成手掌的上下活动；上述运动方式可有效帮助使用者锻炼其腕部和其手掌及下臂附近的肌肉，以促进使用者在该部位处运动能力
的恢复。具体的，所述腕部内外旋运动组件14结构如图16中所示，腕部内外旋活动电机141连接于所述肘腕连接件112上，其输出端可带动腕部连接件142转动，以辅助使用者完成如图15中所示的手掌的内外旋转动作；所述所述腕部上下运动组件15结构如图18中所示，腕部上下活动电机151连接于所述腕部连接件142上，其输出端可带动手掌连接件152转动，以辅助使用者完成如图17中所示的手掌的上下翻动作。
90.其中在所述固定模块的优选实施方式中，所述固定模块包括：
91.上臂固定组件10，所述上臂固定组件10设于所述肩部前后运动组件8和所述肘部屈伸运动组件11之间，用于带动使用者上臂完成所述肩部内外运动组件6、所述肩部内外旋运动组件7和所述肩部前后运动组件8的相应动作；
92.下臂固定组件13，所述下臂固定组件设于所述肘部屈伸运动组件11和所述腕部内外旋运动组件14之间，用于带动使用者下臂完成所述肘部屈伸运动组件11的相应动作；
93.手掌固定组件16，所述手掌固定组件16设于所述腕部上下运动组件上，用于带动使用者手掌完成所述腕部内外旋运动组件14和所述腕部上下运动组件15的相应动作。
94.如图19中所示，为所述上臂固定组件10的具体结构，其包括上臂固定座101、与所述上臂固定座101可活动连接的两个上臂夹持件102，用于连接两个所述上臂固定座101，以约束使用者上臂的上臂约束带103，其中所述上臂固定座101被安装于上臂长度调节机构9中的第二上臂长度调节件92上；
95.如图20中所示，为所述下臂固定组件13的具体结构，其包括下臂固定座131，其被安装于所述肘腕连接件112上；
96.如图21中所示，为所述手掌固定组件16的具体结构，其包括掌背固定座171、与手掌约束带172，其中所述掌背固定座171被安装于所述手掌连接件152上。
97.其中在所述调节模块的优选实施方式中，还包括调节模块，所述调节模块包括：
98.肩胸位置调节机构2，所述肩胸位置调节机构2设于所述肩胸部上下运动组件3与所述架体1之间，用于辅助使用者将所述肩胸部上下运动组件3的转动轴线调节至与使用者肩胸部相应的位置；
99.肩膀长度调节机构5，所述肩膀长度调节机构5设于所述肩胸部前后运动组件4和所述肩部内外运动组件6之间，用于辅助使用者将所述肩部内外运动组件6的转动轴线调节至与使用者肩部相应的位置；
100.上臂长度调节机构9，所述上臂长度调节机构9设于所述肩部前后运动组件8和所述上臂固定组件10之间，用于辅助使用者将所述肘部屈伸运动组件11的转动轴线调节至与使用者肘部相应的位置；
101.下臂长度调节机构12，所述下臂长度调节机构12设于所述下臂固定组件13和所述腕部内外旋运动组件14之间，用于辅助使用者将所述腕部内外旋运动组件14的转动轴线调节至与使用者腕部相应的位置。
102.如图22中所示，为所述肩胸位置调节机构2的具体结构，其包括肩胸位置调节固定座21，和与所述肩胸位置调节固定座21可活动连接的肩胸上下电机固定件22，所述肩胸上下电机固定件22具有两个相互垂直的安装面，其中一个用于连接所述肩胸位置调节固定座21，并通过肩胸位置调节固定座21连接于所述架体1上，另一个用于安装所述肩胸部上下活动电机31，由图3中可知，所述肩胸部上下活动电机31的输出端与同样具有相互垂直的两个
安装面的所述肩胸连接件32的一个安装面连接，而所述肩胸连接件32的另一个安装面用于安装所述肩胸前后活动电机41，进而所述肩胸部上下活动电机31和所述肩胸前后活动电机41的转动轴线相互垂直，以实现使用者肩胸部在“上下”和“前后”方向上的活动。在使用时，使用者可根据自身肩胸部位置调节所述肩胸上下电机固定件22在所述肩胸位置调节固定座21上的相对位置，以使所述肩胸部运动机构与使用者肩胸部位置相应。所述肩胸位置调节固定座21被安装于所述架体1上；
103.如图23中所示，为所述肩膀长度调节机构5的具体结构，其包括与所述肩胸肩连接件42和第二肩膀长度调节件52可伸缩连接的第一肩膀长度调节件51、所述第二肩膀长度调节件52，和固定于所述第二肩膀长度调节件52上的第三肩膀长度调节件53；所述肩胸肩连接件42见图5，所述第三肩膀长度调节件53见图7，其中所述第三肩膀长度调节件53上也具有两个相互垂直的安装面，其一用于与所述第二肩膀长度调节件52连接，另一用于安装所述肩部内外活动电机61，进而使得所述肩胸前后活动电机41与所述肩部内外活动电机61的转动轴线相互垂直。其中所述第三肩膀长度调节件53用于安装所述肩部内外活动电机61。在使用时，使用者可根据自身肩膀长度即肩胸部与肩部之间的距离调节所述第一肩膀长度调节件51，以使所述肩部运动机构与使用者肩部位置相应。
104.如图24中所示，为所述上臂长度调节机构9的具体结构，其包括用于固定所述肩部前后活动电机81的第一上臂长度调节件91，用于固定所述肘部屈伸活动电机111的第三上臂长度调节件93和可伸缩的连接于以上两者之间的第二上臂长度调节件92。在使用时，使用者可根据自身上臂长度调节所述第二上臂长度调节件92，以使所述肘部运动机构与使用者肘部位置相应。
105.如图25中所示，为所述下臂长度调节机构12的具体结构，其包括用于固定所述腕部内外旋活动电机141的第二下臂长度调节件122，和可伸缩的连接于所述第二下臂长度调节件122及所述肘腕连接件112之间的第一下臂长度调节件121。在使用时，使用者可根据自身下臂长度调节所述第二下臂长度调节件122，以使所述腕部运动机构与使用者腕部位置相应。
106.其中在进一步提升该上肢关节康复治疗装置使用舒适性的优选实施方式中，所述上臂固定组件10、所述下臂固定组件13和所述手掌固定组件16上具有均形成有内径可调节的肢体约束机构。
107.以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

技术特征：
1.一种上肢关节康复治疗装置，其特征在于，包括：架体(1)、运动模块和固定模块，所述运动模块连接于所述架体(1)上，所述固定模块设于所述运动模块上，用于将使用者上肢的多处部位固定于所述运动模块上，所述运动模块包括：肩胸部运动机构，所述肩胸部运动机构的一端连接于所述架体上，用于辅助使用者完成对其肩胸部的运动；肩部运动机构，所述肩部运动机构的一端连接于所述肩胸部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肩部的运动；肘部运动机构，所述肘部运动机构的一端连接于所述肩部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肘部的运动；腕部运动机构，所述腕部运动机构的一端连接于所述肘部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其腕部的运动。2.根据权利要求1所述的上肢关节康复治疗装置，其特征在于，所述肩胸部运动机构包括：肩胸部上下运动组件(3)，所述肩胸部上下运动组件(3)的一端连接于所述架体(1)上，用于辅助使用者完成对其肩膀在使用者上下方向上的运动；肩胸部前后运动组件(4)，所述肩胸部前后运动组件(4)的一端连接于所述肩胸部上下运动组件(3)的另一端，用于辅助使用者完成对其肩膀在使用者前后方向上的运动。3.根据权利要求2所述的上肢关节康复治疗装置，其特征在于，所述肩部运动机构包括：肩部内外运动组件(6)，所述肩部内外运动组件(6)的一端连接于所述肩胸部前后运动组件(4)的另一端，用于辅助使用者的上臂在使用者侧面方向上完成绕肩部上下的运动；肩部内外旋运动组件(7)，所述肩部内外旋运动组件(7)的一端连接于所述肩部内外运动组件(6)的另一端，用于辅助使用者在绕其上臂的方向上完成上臂的扭动；肩部前后运动组件(8)，所述肩部前后运动组件(8)的一端连接于所述肩部内外旋运动组件(7)的另一端，用于辅助使用者的上臂在使用者正面方向上完成绕肩部上下的运动。4.根据权利要求3所述的上肢关节康复治疗装置，其特征在于，所述肩部内外运动组件(6)上设有第一轴线调节机构，用于调节第一平面的朝向，所述第一平面为使用者上臂在所述肩部内外运动组件(6)带动下动作的平面；所述肩部内外旋运动组件(7)上设有第二轴线调节机构，用于调节第二平面的朝向，所述第二平面为使用者上臂在所述肩部内外旋运动组件(7)带动下动作的平面；所述肩部前后运动组件(8)上设有第三轴线调节机构，用于调节第三平面的朝向，所述第三平面为使用者上臂在所述肩部前后运动组件(8)带动下动作的平面。5.根据权利要求3或4所述的上肢关节康复治疗装置，其特征在于，所述肘部运动机构包括：肘部屈伸运动组件(11)，所述肘部屈伸运动组件(11)的一端连接于所述肩部前后运动组件(8)的另一端，用于辅助使用者的下臂完成其绕肘部上下的运动。6.根据权利要求5所述的上肢关节康复治疗装置，其特征在于，所述腕部运动机构包括：腕部内外旋运动组件(14)，所述腕部内外旋运动组件(14)的一端连接于所述肘部屈伸
运动组件(11)的另一端，用于辅助使用者完成其手掌绕手腕的内外翻转运动；腕部上下运动组件(15)，所述腕部上下运动组件(15)的一端连接于所述腕部内外旋运动组件(14)的另一端，用于辅助使用者完成其手掌绕手腕的上下翻转运动。7.根据权利要求6所述的上肢关节康复治疗装置，其特征在于，所述固定模块包括：上臂固定组件(10)，所述上臂固定组件(10)设于所述肩部前后运动组件(8)和所述肘部屈伸运动组件(11)之间，用于带动使用者上臂完成所述肩部内外运动组件(6)、所述肩部内外旋运动组件(7)和所述肩部前后运动组件(8)的相应动作；下臂固定组件(13)，所述下臂固定组件设于所述肘部屈伸运动组件(11)和所述腕部内外旋运动组件(14)之间，用于带动使用者下臂完成所述肘部屈伸运动组件(11)的相应动作；手掌固定组件(16)，所述手掌固定组件(16)设于所述腕部上下运动组件上，用于带动使用者手掌完成所述腕部内外旋运动组件(14)和所述腕部上下运动组件(15)的相应动作。8.根据权利要求7所述的上肢关节康复治疗装置，其特征在于，还包括调节模块，所述调节模块包括：肩胸位置调节机构(2)，所述肩胸位置调节机构(2)设于所述肩胸部上下运动组件(3)与所述架体(1)之间，用于辅助使用者将所述肩胸部上下运动组件(3)的转动轴线调节至与使用者肩胸部相应的位置；肩膀长度调节机构(5)，所述肩膀长度调节机构(5)设于所述肩胸部前后运动组件(4)和所述肩部内外运动组件(6)之间，用于辅助使用者将所述肩部内外运动组件(6)的转动轴线调节至与使用者肩部相应的位置；上臂长度调节机构(9)，所述上臂长度调节机构(9)设于所述肩部前后运动组件(8)和所述上臂固定组件(10)之间，用于辅助使用者将所述肘部屈伸运动组件(11)的转动轴线调节至与使用者肘部相应的位置；下臂长度调节机构(12)，所述下臂长度调节机构(12)设于所述下臂固定组件(13)和所述腕部内外旋运动组件(14)之间，用于辅助使用者将所述腕部内外旋运动组件(14)的转动轴线调节至与使用者腕部相应的位置。9.根据权利要求1所述的上肢关节康复治疗装置，其特征在于，所述上臂固定组件(10)、所述下臂固定组件(13)和所述手掌固定组件(16)上具有均形成有内径可调节的肢体约束机构。

技术总结
本申请公开了一种上肢关节康复治疗装置，包括：架体、运动模块和固定模块，运动模块连接于架体上，固定模块设于运动模块上，用于将使用者上肢的多处部位固定于运动模块上，运动模块包括：肩胸部运动机构，肩胸部运动机构的一端连接于架体上，用于辅助使用者完成对其肩胸部的运动；肩部运动机构，肩部运动机构的一端连接于肩胸部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肩部的运动；肘部运动机构，肘部运动机构的一端连接于肩部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其肘部的运动；腕部运动机构，腕部运动机构的一端连接于肘部运动机构的另一端，用于辅助使用者完成对其腕部的运动。该康复治疗装置可更为全面的辅助患者恢复上肢运动能力。肢运动能力。肢运动能力。


技术研发人员：刘璇 郝孝跃 李克祥 张建华
受保护的技术使用者：河北工业大学
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/7/22